CN107555046A - 机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统及其工作方法 - Google Patents

Abstract

一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统，包括垃圾车、机器人、存储仓、摄像装置、驱动装置、导航装置、无线装置、定位装置以及处理器，垃圾车包括固定锁扣、自动驾驶模块以及伸缩踏板，机器人包括吸附装置，存储仓包括激光测距仪、垃圾投放口以及伸缩滚轮，激光测距仪设置于存储仓内部顶端位置，垃圾投放口设置于存储仓侧方位置，伸缩滚轮设置于存储仓外部底端位置，摄像装置包括第一摄像头以及第二摄像头，驱动装置包括驱动电机以及伸缩式履带，驱动电机设置于伸缩踏板后方位置，伸缩伸缩式履带覆盖于伸缩踏板外表面位置，导航装置设置于垃圾车内部，无线装置设置于导航装置侧方，定位装置设置于无线装置侧方，处理器设置于定位装置侧方。

Description

机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统及其工作方法

技术领域

本发明涉及垃圾车领域，特别涉及一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统及其工作方。

背景技术

随着我国城市的迅速扩张，城市人口剧增，城市生活垃圾问题直接影响了市民的生活与工作环境质量。目前，城市垃圾收集与转运模式是：垃圾桶→垃圾车→垃圾中转站→城外垃圾处理场。其中，垃圾车集路边垃圾桶内的垃圾的环节大多是人工作业：将垃圾车开至垃圾桶所在位置，环卫工人下车将垃圾桶拉到垃圾车旁并挂在挂架上，然后提升、翻转垃圾桶将垃圾倾倒至垃圾车内，最后工人将清空垃圾后的垃圾桶从挂架上取下并归位。这种方式在操作过程中，要求工人下车操作，需要一个司机和一个环卫工人协同配合作业，不仅需要投入大量的人力，而且工人劳动强度大、效率低下。

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动；近年来，机器人已经在我们的生活中得到了广泛的利用。比如，在博物馆中进行讲解的机器人，在餐馆里负责送餐的机器人以及可以陪伴人聊天的机器人等。

然，如何将机器人与垃圾车进行结合，使其互相配合工作，从而达到节省人力资源的目的是目前急需解决的问题。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统及其工作方，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统，包括垃圾车、机器人、存储仓、摄像装置、驱动装置、导航装置、无线装置、定位装置以及处理器，所述垃圾车包括固定锁扣、自动驾驶模块以及伸缩踏板，所述固定锁扣设置有若干个并设置于所述垃圾车车身以及车尾上方位置，用于将存储仓固定于所述垃圾车上；所述自动驾驶模块设置于所述垃圾车内部位置并与所述垃圾车驾驶系统连接，用于控制所述垃圾车自动驾驶；所述伸缩踏板设置于所述垃圾车车尾位置，伸出后，以供机器人进行踩踏；所述机器人包括吸附装置，所述吸附装置设置于所述机器人躯干、手臂以及底部位置，用于控制所述机器人电性吸附于指定位置；所述存储仓包括激光测距仪、垃圾投放口以及伸缩滚轮，所述激光测距仪设置于所述存储仓内部顶端位置，用于检测所述存储仓内部垃圾高度；所述垃圾投放口设置于所述存储仓侧方位置，用于提供所述机器人投放垃圾；所述伸缩滚轮设置于所述存储仓外部底端位置，伸出后，以供所述机器人推动，缩回时，所述滚轮下方与所述存储仓外部底端保持同一水平面；所述摄像装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述第一摄像头设置于所述垃圾车外部位置，用于摄取所述垃圾车外部环境影像；所述第二摄像头设置于所述机器人头部位置，用于摄取所述机器人周围环境影像；所述驱动装置包括驱动电机以及伸缩式履带，所述驱动电机设置于所述伸缩踏板后方位置，用于驱动所述伸缩式履带伸出以及运行；所述伸缩伸缩式履带覆盖于所述伸缩踏板外表面位置，用于带动所述机器人上下运行；所述导航装置设置于所述垃圾车内部位置，用于规划行走路线；所述无线装置设置于所述导航装置侧方位置，用于分别与机器人、液压装置、吸附装置、激光测距仪、垃圾投放口、伸缩滚轮、第二摄像头、外部设备以及网络连接；所述定位装置设置于所述无线装置侧方位置，用于定位所述垃圾车当前位置；所述处理器设置于所述定位装置侧方位置，用于分别与固定锁扣、自动驾驶模块、伸缩踏板、第一摄像头、驱动电机、导航装置、无线装置以及定位装置连接。

作为本发明的一种优选方式，所述机器人还包括红外线传感器以及扬声器，所述红外线传感器设置于所述机器人躯干位置并与无线装置连接，用于检测垃圾桶内部的生命体信息，所述扬声器设置于所述机器人躯干位置并与无线装置垃圾，用于发出警报。

作为本发明的一种优选方式，所述存储仓还包括投放通道以及垃圾粉碎装置，所述投放通道设置于所述垃圾投放口后方位置，用于将垃圾桶导入存储仓内部；所述垃圾粉碎装置设置于所述投放通道末端位置并与无线装置连接，用于粉碎倒入的垃圾。

作为本发明的一种优选方式，所述存储仓还包括升降式垃圾门，所述升降式垃圾门设置于所述存储仓侧方位置并与无线装置连接，用于开关所述存储仓。

作为本发明的一种优选方式，所述存储仓还包括隔离网、污水引导槽以及排污阀门，所述隔离网设置于所述存储仓下方位置，用于将存储仓内部的垃圾以及污水隔离；所述污水引导槽设置于所述存储仓侧下方位置，用于引导所述存储仓内部的污水排出；所述排污阀门设置于所述污水引导槽内部位置并与无线装置垃圾，用于开关所述污水引导槽。

一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统工作方法，使用所述的一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统，所述方法还包括以下步骤：

无线装置接收到外部设备发送的垃圾清理指令则将其发送给处理器，所述处理器接收到则向自动驾驶模块发送自动驾驶指令以及向第一摄像头发送摄取指令，所述自动驾驶模块接收到则控制垃圾车按照预设路线进行预设速度行走，所述第一摄像头接收到则实时摄取所述垃圾车周围的环境影像并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述影像实时分析所述垃圾车周围环境信息，若分析出有垃圾桶则所述处理器向自动驾驶模块发送停车指令以及向伸缩踏板发出伸出指令并向机器人发送运行指令以及所述垃圾桶信息，所述自动驾驶模块接收到则控制所述垃圾车停放于安全位置，所述伸缩踏板接收到则控制自身伸出至地面，所述机器人接收到则控制自身行走至所述垃圾桶侧方位置处并将到达垃圾桶信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向第二摄像头发送摄取指令，所述第二摄像头接收到则实时摄取周围环境影像并将所述影像实时返回给所述处理器，所述处理器接收到则根据所述影像分析所述垃圾桶信息并向所述机器人以及吸附装置发送所述垃圾桶信息以及固定指令，所述机器人以及吸附装置接收到则相互配合工作将所述垃圾桶固定于所述机器人上并将固定完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述第二摄像头实时返回的影像分析所述垃圾车信息并向所述机器人发送所述垃圾车信息以及前往指令，所述机器人接收到则控制所述垃圾桶前往所述伸缩踏板底端上方并将到达踏板信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向驱动电机发送上行运行指令以及向所述机器人发送倾倒指令并向激光测距仪发送垃圾检测指令，所述驱动电机接收到则驱动所述伸缩式履带上行运行将所述机器人运行至所述伸缩踏板顶端位置，所述机器人接收到则控制自身将所述垃圾桶内部垃圾倾倒于所述垃圾投放口内，所述激光测距仪接收到则实时检测所述存储仓内部的垃圾高度信息并将所述信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述信息分析所述存储仓内部垃圾高度是否有超过预设高度；

若有则所述处理器向所述驱动电机发送下行运行指令以及向所述机器人发送放置命令，所述驱动电机接收到则控制所述伸缩式履带下行运行，所述机器人接收到则控制自身从所述伸缩式履带下降至地面，将所述垃圾桶放置于所述垃圾桶信息中的位置处并将放置完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向所述机器人发送复位指令并向所述驱动电机发送上行运行指令、向所述伸缩踏板发送复位指令以及向所述吸附装置发送存储仓吸附指令，所述机器人接收到则控制自身返回至所述伸缩踏板底端位置，所述驱动电机接收到则驱动所述伸缩式履带上行运行将所述机器人运行至所述伸缩踏板顶端位置，所述伸缩踏板接收到则控制伸缩收缩至初始位置，所述吸附装置接收到则控制所述机器人电性吸附于所述存储仓侧方位置并将吸附完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向无线装置发送站点搜索指令以及向定位装置发送定位指令，所述无线装置接收到则搜索预设地图上设置的垃圾站点信息并将其返回给所述处理器，所述定位装置接收到则定位所述垃圾车位置信息并将获取的定位数据返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向导航装置发送定位数据、垃圾站点信息以及导航指令，所述导航装置接收到则根据所述定位数据以及垃圾站点信息规划最优的行走路线并将其返回给所述处理器，所述处理器接收到则将所述行走路线、所述第一摄像头实时返回的影像以及前往指令发送给所述自动驾驶模块，所述自动驾驶模块接收到则根据所述行走路线以及所述影像控制所述垃圾车行走至垃圾站点。

作为本发明的一种优选方式，在所述机器人以及吸附装置相互配合工作将所述垃圾桶固定于所述机器人上时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向红外线传感器发送活体检测指令，所述红外线传感器接收到则实时检测所述垃圾桶内部的活体信息并将所述信息实时返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述活体信息分析所述垃圾桶内部是否有活体；

若有则所述处理器向所述机器人发送晃动警报指令，所述机器人接收到则将所述垃圾桶进行晃动并发出预设分贝的警报声。

作为本发明的一种优选方式，在所述机器人将到达踏板信息返回给所述处理器时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器接收到则根据所述第二摄像头实时返回的影像分析所述机器人是否有将所述垃圾桶内部的垃圾倒入垃圾投放口；

若有则所述处理器向垃圾粉碎装置发送启动指令，所述垃圾粉碎装置接收到则控制自身启动运行。

作为本发明的一种优选方式，在所述自动驾驶模块根据所述行走路线以及所述影像控制所述垃圾车行走至垃圾站点后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向所述第一摄像头发送倾倒位置检测指令，所述第一摄像头接收到则摄取所述垃圾站点的环境影像并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述影像分析所述垃圾站点的垃圾倾倒位置信息并向所述伸缩踏板发送伸出指令以及向所述驱动电机发送下行运行指令，所述伸缩踏板接收到则控制自身将底端伸出至地面，所述驱动电机接收到则驱动所述伸缩式履带下行运行并将运行信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向固定锁扣发送解除指令并向所述机器人以及吸附装置发送存储仓吸附指令，所述固定锁扣接收到则解除所述垃圾车与所述存储仓的固定状态，所述机器人以及吸附装置接收到则互相配合将所述存储吸附所述机器人上，然后将所述存储仓进行旋转至对应角度并将吸附旋转完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向所述机器人发送所述垃圾倾倒位置信息以及倾倒指令，所述机器人接收到则控制自身从伸缩踏板下降至地面并行走至所述垃圾倾倒位置处并将倾倒到达信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向升降式垃圾门发送开启指令，所述升降式垃圾门接收到则控制自身完全上升并将完全上升信息返回给所述处理器，所述处理器接收到则向所述第二摄像头发送垃圾倾倒检测指令，所述第二摄像头接收到则实时摄取所述存储仓的垃圾倾倒影像并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述影像分析所述存储仓内部的垃圾是否有倾倒完成；

若有则所述处理器向所述机器人发送存储仓放置指令并向所述驱动电机发送上行运行指令，所述机器人接收到则控制自身前往所述伸缩踏板底端位置处，所述驱动电机接收到则驱动所述伸缩式履带上行运行将所述机器人运行至所述伸缩踏板顶端位置并将上行到达信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向所述机器人以及吸附装置发送复位指令并向所述固定锁扣发送固定指令、向驱动电机发送停止指令以及向伸缩踏板发送复位指令，所述机器人以及吸附装置接收到则互相配合将所述存储仓放置于初始位置处，所述固定锁扣接收到则将所述存储仓固定于所述垃圾车上方，所述驱动电机接收到则控制所述升降式履带停止运行，所述伸缩踏板接收到则控制自身回缩至初始位置。

作为本发明的一种优选方式，在所述伸缩踏板控制自身回缩至初始位置后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向所述无线装置发送污水处理搜索指令以及向所述定位装置发送定位指令，所述无线装置接收到则搜索预设地图上设置的污水处理站点信息并将其返回给所述处理器，所述定位装置接收到则定位所述垃圾车位置信息并将获取的定位数据返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向导航装置发送定位数据、垃圾站点信息以及导航指令，所述导航装置接收到则根据所述定位数据以及污水处理站点信息规划最优的行走路线并将其返回给所述处理器，所述处理器接收到则将所述行走路线、所述第一摄像头实时返回的影像以及前往指令发送给所述自动驾驶模块，所述自动驾驶模块接收到则根据所述行走路线以及所述影像控制所述垃圾车行走至污水处理站点位置并将到达站点信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向所述第一摄像头发送污水处理位置检测指令，所述第一摄像头接收到则摄取所述污水处理站点的环境影像并将其返回给所述处理器，所述处理器接收到则根据所述影像分析所述污水处理站点的污水处理位置信息并向所述伸缩踏板发送伸出指令以及向所述驱动电机发送下行运行指令，所述伸缩踏板接收到则控制自身将底端伸出至地面，所述驱动电机接收到则驱动所述伸缩式履带下行运行并将运行信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向固定锁扣发送解除指令并向所述机器人以及吸附装置发送存储仓吸附指令，所述固定锁扣接收到则解除所述垃圾车与所述存储仓的固定状态，所述机器人以及吸附装置接收到则互相配合将所述存储吸附所述机器人上，然后将所述存储仓进行旋转至对应角度并将吸附旋转完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向所述机器人发送所述污水处理位置信息以及排污指令，所述机器人接收到则控制自身从伸缩踏板下降至地面并行走至所述污水处理位置处并将污水处理到达信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向排污阀门发送开启指令，所述排污阀门接收到则控制污水引导槽开启。

本发明实现以下有益效果：1.智能清理系统接收到外部设备发送的垃圾清理指令后，自动按照预设路线进行行驶，在行驶时发现有垃圾桶后，控制机器人行走至所述垃圾桶位置处，然后控制吸附装置将所述垃圾桶的固定，固定完成后，所述智能清理系统利用所述机器人控制所述垃圾桶行走至垃圾车的垃圾投放口处并将垃圾桶内的垃圾倒入存储仓。

2.若所述机器人在固定所述垃圾桶时，红外线传感器检测到所述垃圾桶内部有活体后，所述智能清理系统利用所述机器人控制所述垃圾桶晃动，以警醒所述垃圾桶内部的活体。

3.在所述机器人到达所述垃圾投放口位置时，第二摄像头摄取到所述机器人倾倒所述垃圾桶则所述智能清理系统启动运行垃圾粉碎装置，将所述垃圾桶倾倒进入投放通道的垃圾进行粉碎。

4.在激光测距仪检测到存储仓满后，所述智能清理系统控制垃圾车前往搜索到的垃圾站点位置处，然后控制所述第二摄像头摄取垃圾站点影像并分析垃圾处理位置，分析出后，所述智能清理系统控制伸缩门开启并利用机器人控制所述存储仓前往垃圾处理位置处并利用所述存储仓旋转至对应角度倾倒垃圾。

5.垃圾倾倒后，所述智能清理系统控制垃圾车前往搜索到的污水处理站点位置处，然后控制所述第二摄像头摄取污水处理站点影像并分析污水处理位置，分析出后，所述智能清理系统控制污水引导槽开启并利用机器人控制所述存储仓前往垃圾处理位置处并利用所述存储仓旋转至对应角度排出污水。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本发明其中一个示例提供的智能清理系统的示意图；

图2为本发明其中一个示例提供的机器人的示意图；

图3为本发明其中一个示例提供的智能清理系统工作方法的流程图；

图4为本发明其中一个示例提供的垃圾桶活体检测方法的流程图；

图5为本发明其中一个示例提供的垃圾粉碎方法的流程图；

图6为本发明其中一个示例提供的存储仓垃圾倾倒方法的流程图；

图7为本发明其中一个示例提供的存储仓污水处理方法的流程图；

图8为本发明其中一个示例提供的智能清理系统的电子器件连接图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1-2，图7所示，图1为本发明其中一个示例提供的智能清理系统的示意图；

图2为本发明其中一个示例提供的机器人的示意图；图7为本发明其中一个示例提供的智能清理系统的电子器件连接图。

具体的，本实施例提供一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统，包括垃圾车1、机器人2、存储仓3、摄像装置4、驱动装置5、导航装置6、无线装置7、定位装置8以及处理器9，其特征在于，所述垃圾车1包括固定锁扣10、自动驾驶模块11以及伸缩踏板12，所述固定锁扣10设置有若干个并设置于所述垃圾车1车身以及车尾上方位置，用于将存储仓3固定于所述垃圾车1上；所述自动驾驶模块11设置于所述垃圾车1内部位置并与所述垃圾车1驾驶系统连接，用于控制所述垃圾车1自动驾驶；所述伸缩踏板12设置于所述垃圾车1车尾位置，伸出后，以供机器人2进行踩踏；所述机器人2包括吸附装置20，所述吸附装置20设置于所述机器人2躯干、手臂以及底部位置，用于控制所述机器人2电性吸附于指定位置；所述存储仓3包括激光测距仪30、垃圾投放口31以及伸缩滚轮32，所述激光测距仪30设置于所述存储仓3内部顶端位置，用于检测所述存储仓3内部垃圾高度；所述垃圾投放口31设置于所述存储仓3侧方位置，用于提供所述机器人2投放垃圾；所述伸缩滚轮32设置于所述存储仓3外部底端位置，伸出后，以供所述机器人2推动，缩回时，所述滚轮下方与所述存储仓3外部底端保持同一水平面；所述摄像装置4包括第一摄像头40以及第二摄像头41，所述第一摄像头40设置于所述垃圾车1外部位置，用于摄取所述垃圾车1外部环境影像；所述第二摄像头41设置于所述机器人2头部位置，用于摄取所述机器人2周围环境影像；所述驱动装置5包括驱动电机50以及伸缩式履带51，所述驱动电机50设置于所述伸缩踏板12后方位置，用于驱动所述伸缩式履带51伸出以及运行；所述伸缩伸缩式履带51覆盖于所述伸缩踏板12外表面位置，用于带动所述机器人2上下运行；所述导航装置6设置于所述垃圾车1内部位置，用于规划行走路线；所述无线装置7设置于所述导航装置6侧方位置，用于分别与机器人2、液压装置、吸附装置20、激光测距仪30、垃圾投放口31、伸缩滚轮32、第二摄像头41、外部设备以及网络连接；所述定位装置8设置于所述无线装置7侧方位置，用于定位所述垃圾车1当前位置；所述处理器9设置于所述定位装置8侧方位置，用于分别与固定锁扣10、自动驾驶模块11、伸缩踏板12、第一摄像头40、驱动电机50、导航装置6、无线装置7以及定位装置8连接。

作为本发明的一种优选方式，所述机器人2还包括红外线传感器21以及扬声器22，所述红外线传感器21设置于所述机器人2躯干位置并与无线装置7连接，用于检测垃圾桶内部的生命体信息，所述扬声器22设置于所述机器人2躯干位置并与无线装置7垃圾，用于发出警报。

作为本发明的一种优选方式，所述存储仓3还包括投放通道33以及垃圾粉碎装置34，所述投放通道33设置于所述垃圾投放口31后方位置，用于将垃圾桶导入存储仓3内部；所述垃圾粉碎装置34设置于所述投放通道33末端位置并与无线装置7连接，用于粉碎倒入的垃圾。

作为本发明的一种优选方式，所述存储仓3还包括升降式垃圾门35，所述升降式垃圾门35设置于所述存储仓3侧方位置并与无线装置7连接，用于开关所述存储仓3。

作为本发明的一种优选方式，所述存储仓3还包括隔离网36、污水引导槽37以及排污阀门38，所述隔离网36设置于所述存储仓3下方位置，用于将存储仓3内部的垃圾以及污水隔离；所述污水引导槽37设置于所述存储仓3侧下方位置，用于引导所述存储仓3内部的污水排出；所述排污阀门38设置于所述污水引导槽37内部位置并与无线装置7垃圾，用于开关所述污水引导槽37。

其中，所述伸缩滚轮32为按压式弹簧滚轮，将存储仓3放置于所述垃圾车1上时，所述滚轮检测到为垃圾车1后自动缩回，将其从存储仓3上方拿下来时，所述滚轮检测到为地面后自动伸出且固定；所述吸附装置20为强力电磁铁，能够将存储仓3电性吸附于所述机器人2外表面；所述自动驾驶模块11在自动驾驶所述垃圾车1时，遵守交通规则；所述固定卡扣进入固定状态时，将所述存储仓3与所述垃圾车1进行固定，防止存储仓3在垃圾车1上滑落；所述自动驾驶模块11进行自动驾驶时，与第一摄像头40配合工作，同时遵守交通规则。

实施例二

参考图3，图6-7所示，图3为本发明其中一个示例提供的智能清理系统工作方法的流程图； 图6为本发明其中一个示例提供的存储仓垃圾倾倒方法的流程图；图7为本发明其中一个示例提供的存储仓污水处理方法的流程图。

具体的，本实施例提供一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统工作方法，使用所述的一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统，所述方法还包括以下步骤：

S1、无线装置7接收到外部设备发送的垃圾清理指令则将其发送给处理器9，所述处理器9接收到则向自动驾驶模块11发送自动驾驶指令以及向第一摄像头40发送摄取指令，所述自动驾驶模块11接收到则控制垃圾车1按照预设路线进行预设速度行走，所述第一摄像头40接收到则实时摄取所述垃圾车1周围的环境影像并将其返回给所述处理器9；

S2、所述处理器9接收到则根据所述影像实时分析所述垃圾车1周围环境信息，若分析出有垃圾桶则所述处理器9向自动驾驶模块11发送停车指令以及向伸缩踏板12发出伸出指令并向机器人2发送运行指令以及所述垃圾桶信息，所述自动驾驶模块11接收到则控制所述垃圾车1停放于安全位置，所述伸缩踏板12接收到则控制自身伸出至地面，所述机器人2接收到则控制自身行走至所述垃圾桶侧方位置处并将到达垃圾桶信息返回给所述处理器9；

S3、所述处理器9接收到则向第二摄像头41发送摄取指令，所述第二摄像头41接收到则实时摄取周围环境影像并将所述影像实时返回给所述处理器9，所述处理器9接收到则根据所述影像分析所述垃圾桶信息并向所述机器人2以及吸附装置20发送所述垃圾桶信息以及固定指令，所述机器人2以及吸附装置20接收到则相互配合工作将所述垃圾桶固定于所述机器人2上并将固定完成信息返回给所述处理器9；

S4、所述处理器9接收到则根据所述第二摄像头41实时返回的影像分析所述垃圾车1信息并向所述机器人2发送所述垃圾车1信息以及前往指令，所述机器人2接收到则控制所述垃圾桶前往所述伸缩踏板12底端上方并将到达踏板信息返回给所述处理器9；

S5、所述处理器9接收到则向驱动电机50发送上行运行指令以及向所述机器人2发送倾倒指令并向激光测距仪30发送垃圾检测指令，所述驱动电机50接收到则驱动所述伸缩式履带51上行运行将所述机器人2运行至所述伸缩踏板12顶端位置，所述机器人2接收到则控制自身将所述垃圾桶内部垃圾倾倒于所述垃圾投放口31内，所述激光测距仪30接收到则实时检测所述存储仓3内部的垃圾高度信息并将所述信息返回给所述处理器9；

S6、所述处理器9接收到则根据所述信息分析所述存储仓3内部垃圾高度是否有超过预设高度；

S7、若有则所述处理器9向所述驱动电机50发送下行运行指令以及向所述机器人2发送放置命令，所述驱动电机50接收到则控制所述伸缩式履带51下行运行，所述机器人2接收到则控制自身从所述伸缩式履带51下降至地面，将所述垃圾桶放置于所述垃圾桶信息中的位置处并将放置完成信息返回给所述处理器9；

S8、所述处理器9接收到则向所述机器人2发送复位指令并向所述驱动电机50发送上行运行指令、向所述伸缩踏板12发送复位指令以及向所述吸附装置20发送存储吸附指令，所述机器人2接收到则控制自身返回至所述伸缩踏板12底端位置，所述驱动电机50接收到则驱动所述伸缩式履带51上行运行将所述机器人2运行至所述伸缩踏板12顶端位置，所述伸缩踏板12接收到则控制伸缩收缩至初始位置，所述吸附装置20接收到则控制所述机器人2电性吸附于所述存储仓3侧方位置并将吸附完成信息返回给所述处理器9；

S9、所述处理器9接收到则向无线装置7发送站点搜索指令以及向定位装置8发送定位指令，所述无线装置7接收到则搜索预设地图上设置的垃圾站点信息并将其返回给所述处理器9，所述定位装置8接收到则定位所述垃圾车1位置信息并将获取的定位数据返回给所述处理器9；

S10、所述处理器9接收到则向导航装置6发送定位数据、垃圾站点信息以及导航指令，所述导航装置6接收到则根据所述定位数据以及垃圾站点信息规划最优的行走路线并将其返回给所述处理器9，所述处理器9接收到则将所述行走路线、所述第一摄像头40实时返回的影像以及前往指令发送给所述自动驾驶模块11，所述自动驾驶模块11接收到则根据所述行走路线以及所述影像控制所述垃圾车1行走至垃圾站点。

作为本发明的一种优选方式，在在所述自动驾驶模块11根据所述行走路线以及所述影像控制所述垃圾车1行走至垃圾站点后，所述方法还包括以下步骤：

S11、所述处理器9向所述第一摄像头40发送倾倒位置检测指令，所述第一摄像头40接收到则摄取所述垃圾站点的环境影像并将其返回给所述处理器9；

S12、所述处理器9接收到则根据所述影像分析所述垃圾站点的垃圾倾倒位置信息并向所述伸缩踏板12发送伸出指令以及向所述驱动电机50发送下行运行指令，所述伸缩踏板12接收到则控制自身将底端伸出至地面，所述驱动电机50接收到则驱动所述伸缩式履带51下行运行并将运行信息返回给所述处理器9；

S13、所述处理器9接收到则向固定锁扣10发送解除指令并向所述机器人2以及吸附装置20发送存储仓3吸附指令，所述固定锁扣10接收到则解除所述垃圾车1与所述存储仓3的固定状态，所述机器人2以及吸附装置20接收到则互相配合将所述存储吸附所述机器人2上，然后将所述存储仓3进行旋转至对应角度并将吸附旋转完成信息返回给所述处理器9；

S14、所述处理器9接收到则向所述机器人2发送所述垃圾倾倒位置信息以及倾倒指令，所述机器人2接收到则控制自身从伸缩踏板12下降至地面并行走至所述垃圾倾倒位置处并将倾倒到达信息返回给所述处理器9；

S15、所述处理器9接收到则向升降式垃圾门35发送开启指令，所述升降式垃圾门35接收到则控制自身完全上升并将完全上升信息返回给所述处理器9，所述处理器9接收到则向所述第二摄像头41发送垃圾倾倒检测指令，所述第二摄像头41接收到则实时摄取所述存储仓3的垃圾倾倒影像并将其返回给所述处理器9；

S16、所述处理器9接收到则根据所述影像分析所述存储仓3内部的垃圾是否有倾倒完成；

S17、若有则所述处理器9向所述机器人2发送存储仓3放置指令并向所述驱动电机50发送上行运行指令，所述机器人2接收到则控制自身前往所述伸缩踏板12底端位置处，所述驱动电机50接收到则驱动所述伸缩式履带51上行运行将所述机器人2运行至所述伸缩踏板12顶端位置并将上行到达信息返回给所述处理器9；

S18、所述处理器9接收到则向所述机器人2以及吸附发送复位指令并向所述固定锁扣10发送固定指令、向驱动电机50发送停止指令以及向伸缩踏板12发送复位指令，所述机器人2以及吸附装置20接收到则互相配合将所述存储仓3放置于初始位置处，所述固定锁扣10接收到则将所述存储仓3固定于所述垃圾车1上方，所述驱动电机50接收到则控制所述升降式履带停止运行，所述伸缩踏板12接收到则控制自身回缩至初始位置。

作为本发明的一种优选方式，在所述伸缩踏板12控制自身回缩至初始位置后，所述方法还包括以下步骤：

S19、所述处理器9向所述无线装置7发送污水处理搜索指令以及向所述定位装置8发送定位指令，所述无线装置7接收到则搜索预设地图上设置的污水处理站点信息并将其返回给所述处理器9，所述定位装置8接收到则定位所述垃圾车1位置信息并将获取的定位数据返回给所述处理器9；

S20、所述处理器9接收到则向导航装置6发送定位数据、垃圾站点信息以及导航指令，所述导航装置6接收到则根据所述定位数据以及污水处理站点信息规划最优的行走路线并将其返回给所述处理器9，所述处理器9接收到则将所述行走路线、所述第一摄像头40实时返回的影像以及前往指令发送给所述自动驾驶模块11，所述自动驾驶模块11接收到则根据所述行走路线以及所述影像控制所述垃圾车1行走至污水处理站点位置并将到达站点信息返回给所述处理器9；

S21、所述处理器9接收到则向所述第一摄像头40发送污水处理位置检测指令，所述第一摄像头40接收到则摄取所述污水处理站点的环境影像并将其返回给所述处理器9，所述处理器9接收到则根据所述影像分析所述污水处理站点的污水处理位置信息并向所述伸缩踏板12发送伸出指令以及向所述驱动电机50发送下行运行指令，所述伸缩踏板12接收到则控制自身将底端伸出至地面，所述驱动电机50接收到则驱动所述伸缩式履带51下行运行并将运行信息返回给所述处理器9；

S22、所述处理器9接收到则向固定锁扣10发送解除指令并向所述机器人2以及吸附装置20发送存储仓3吸附指令，所述固定锁扣10接收到则解除所述垃圾车1与所述存储仓3的固定状态，所述机器人2以及吸附装置20接收到则互相配合将所述存储吸附所述机器人2上，然后将所述存储仓3进行旋转至对应角度并将吸附旋转完成信息返回给所述处理器9；

S23、所述处理器9接收到则向所述机器人2发送所述污水处理位置信息以及倾倒指令，所述机器人2接收到则控制自身从伸缩踏板12下降至地面并行走至所述污水处理位置处并将污水处理到达信息返回给所述处理器9；

S24、所述处理器9接收到则向排污阀门38发送开启指令，所述排污阀门38接收到则控制污水引导槽37开启。

其中，所述预设路线是指外部设备发送的启动运行指令内包含的预先设置好的路线；所述预设速度为0-150公里/小时，在本实施例中优选为30公里/小时；所述垃圾桶信息包含有垃圾桶位置信息以及垃圾桶尺寸信息；预设高度为存储仓3的内部底端到存储仓3的内部顶端的高度，在本实施例中优选为存储仓3的内部底端到存储仓3的内部顶端50公分距离处；所述自动驾驶模块11在自动驾驶垃圾车1时，与第一摄像头40进行配合，遵守交通规则；所述处理器9在向机器人2、第二摄像头41、吸附装置20、红外线传感器21、激光测距仪30、伸缩滚轮32、垃圾粉碎装置34、升降式垃圾门35以及排污阀门38发送指令时，均利用无线装置7发送；在发现垃圾桶后，所述垃圾车1停靠至规定的安全停车位置，即所述安全位置，且所述位置处未停有汽车；所述预设地图可以是直辖市、省会城市、地级市、县级市、乡镇甚至更小行政区域中的其中一个，在本实施例中优选为所述垃圾车1所在位置的县级市区域的电子地图；所述智能清理系统内部的每个电子器件在运行完成指令后，均会将完成信息返回给所述处理器9；在存储仓3与垃圾车1分离后，伸缩滚轮32自动弹出，若所述伸缩滚轮32接触地面后，所述伸缩滚轮32开启固定状态，即所述伸缩滚轮32无法缩回存储仓3内部，以供所述机器人2控制所述存储仓3行走，若所述伸缩滚轮32接触到所述垃圾车1后，所述伸缩滚轮32解除固定状态，即所述伸缩滚轮32能够被压回所述存储仓3内部，所述伸缩滚轮32解除以及开启固定状态均与所述处理器9以及第二摄像头41配合运行。

在S1中，具体在无线装置7接收到外部设备发送的垃圾清理指令后，所述无线装置7将所述垃圾清理指令信息发送给处理器9，所述处理器9接收到所述无线装置7发送的垃圾清理指令后，所述处理器9向自动驾驶模块11发送自动驾驶指令、垃圾清理指令包含的行走路线以及行走速度，同时所述处理器9向第一摄像头40发送摄取指令，所述自动驾驶模块11接收到所述自动驾驶指令、垃圾清理指令包含的行走路线以及行走速度后。所述自动驾驶模块11控制垃圾车1按照预设路线进行30公里/小时的速度行走，所述第一摄像头40接收到所述摄取指令后，所述第一摄像头40实时摄取垃圾车1周围的环境影像，然后所述第一摄像头40将所述影像实时返回给所述处理器9。

在S2中，具体在所述处理器9接收到所述第一摄像头40实时返回的垃圾车1周围环境影像后，所述处理器9根据所述影像实时分析所述垃圾车1周围环境信息，即实时分析周围环境是否有存在垃圾桶，若所述处理器9分析出有垃圾桶存在后，所述处理器9向自动驾驶模块11发送停车指令，所述自动驾驶模块11完成所述指令，向所述处理器9返回完成信息后，然后所述处理器9利用无线装置7向伸缩踏板12发出伸出指令，所述伸缩踏板12完成所述指令，向所述处理器9返回完成信息后，所述处理器9利用无线装置7向机器人2发送运行指令以及所述垃圾桶信息，所述自动驾驶模块11接收到所述停车指令后，控制所述垃圾车1停放于安全位置，所述伸缩踏板12接收到所述伸出指令后，控制自身伸出至地面，所述机器人2接收到所述运行指令以及垃圾桶信息后，控制自身从伸缩踏板12上下行行走至所述垃圾桶侧方位置处，然后将到达垃圾桶信息返回给所述处理器9。

在S3中，具体在所述处理器9接收到所述机器人2返回的到达垃圾桶信息后，所述处理器9利用无线装置7向第二摄像头41发送摄取指令，所述第二摄像头41接收到所述摄取指令后，实时摄取周围环境影像，然后将所述影像实时返回给所述处理器9，所述处理器9接收到所述影像后，根据所述影像所述分析所述垃圾桶信息，然后所述处理器9利用无线装置7向所述机器人2以及吸附装置20发送所述垃圾桶信息以及固定指令，所述机器人2以及吸附装置20接收到所述固定指令后，所述机器人2利用机械臂将所述垃圾桶举起，同时所述吸附装置20收缩将所述垃圾桶进行物理固定，然后所述机器人2以及吸附装置20将固定完成信息返回给所述处理器9。

在S4中，具体在所述处理器9接收到所述固定完成信息后，所述处理器9根据所述第二摄像头41实时返回的影像分析所述垃圾车1的以及存储仓3的位置、尺寸、垃圾投放口31位置、伸缩踏板12位置信息，然后所述处理器9利用无线装置7向所述机器人2发送所述垃圾车1信息以及前往指令，所述机器人2接收到所述垃圾车1信息以及前往指令后，控制所述垃圾桶前往所述伸缩踏板12底端上方位置处，然后所述机器人2将到达踏板信息返回给所述处理器9。

在S5中，具体在所述处理器9接收到所述到达踏板信息后，所述处理器9向驱动电机50发送上行运行指令，所述驱动电机50完成所述指令，向所述处理器9返回完成信息后，然后所述处理器9利用无线装置7向所述机器人2发送倾倒指令，同时利用无线装置7向激光测距仪30发送垃圾检测指令，所述驱动电机50接收到所述上行运行指令后，驱动所述伸缩式履带51上行运行将所述机器人2运行至所述伸缩踏板12顶端位置，即将所述机器人2运行至所述垃圾投放口31位置处，所述机器人2接收到所述倾倒指令后，控制自身将所述垃圾桶举起并将其内部的垃圾倾倒于所述垃圾投放口31内，所述激光测距仪30接收到所述检测指令后，实时检测所述存储仓3内部的垃圾高度信息，然后所述激光测距仪30将所述信息返回给所述处理器9；

在S6中，具体在所述处理器9接收到所述存储内部垃圾高度信息后，所述处理器9根据所述信息分析所述存储仓3内部垃圾高度是否有超过存储仓3的内部底端到存储仓3的内部顶端50公分距离处，即所述存储内部的垃圾与存储仓3内部顶端位置是否小于50公分。

在S7中，具体在所述处理器9分析出有超过预设高度后，所述处理器9向所述驱动电机50发送下行运行指令，所述驱动电机50完成所述指令，向所述处理器9返回完成信息后，所述处理器9利用无线装置7向所述机器人2发送放置命令，所述驱动电机50接收到所述下行运行指令后，控制所述伸缩式履带51下行运行，所述机器人2接收到放置指令后，控制自身从所述伸缩式履带51下降至地面，将所述垃圾桶放置于所述垃圾桶信息中的位置处，即将所述垃圾桶放置于初始位置处，然后所述机器人2将放置垃圾桶完成的信息返回给所述处理器9。

在S8中，具体在所述处理器9接收到所述防放置完成信息后，所述处理器9利用无线装置7向所述机器人2发送复位指令，同时所述处理器9向所述驱动电机50发送上行运行指令，所述驱动电机50完成所述指令，向所述处理器9返回完成信息后，所述处理器9向所述伸缩踏板12发送复位指令以及利用无线装置7向所述吸附装置20发送存储仓3吸附指令，所述机器人2接收到所述复位指令后，控制自身返回至所述伸缩踏板12底端位置，所述驱动电机50接收到所述上行运行指令后，驱动所述伸缩式履带51上行运行将所述机器人2运行至所述伸缩踏板12顶端位置，所述伸缩踏板12接收到所述复位指令后，控制伸缩收缩至初始位置，所述吸附装置20接收到所述存储仓3吸附指令，与所述机器人2互相配合，将所述机器人2电性吸附于所述存储仓3侧方位置，然后所述吸附装置20将吸附完成信息返回给所述处理器9。

在S9中，具体在所述处理器9接收到所述吸附完成信息后，所述处理器9向无线装置7发送站点搜索指令，同时所述处理器9向定位装置8发送定位指令，所述无线装置7接收到所述搜索指令后，搜索所述垃圾车1所在县级市位置的电子地图上设置的垃圾站点信息，然后将搜索到的垃圾站点信息返回给所述处理器9，所述定位装置8接收到所述定位指令后，定位所述垃圾车1位置信息并获取定位数据，然后所述定位装置8将获取的定位数据返回给所述处理器9。

在S10中，具体在所述处理器9接收到所述垃圾站点信息以及定位数据后，所述处理器9向导航装置6发送定位数据、垃圾站点信息以及导航指令，所述导航装置6接收到所述定位数据、垃圾站点信息以及导航指令后，根据所述定位数据以及垃圾站点信息规划最优的行走路线，然后将所述行走路线返回给所述处理器9，所述处理器9接收到所述行走路线后，将所述行走路线、所述第一摄像头40实时返回的影像以及前往指令发送给所述自动驾驶模块11，所述自动驾驶模块11接收到所述行走路线、所述第一摄像头40实时返回的影像以及前往指令后，所述自动驾驶模块11根据所述行走路线以及所述影像控制所述垃圾车1行走至所述垃圾站点，在行驶过程中遵守交通规则。

在S11中，具体在自动驾驶模块11根据所述行走路线以及所述影像控制所述垃圾车1行走至所述垃圾站点后，所述处理器9向所述第一摄像头40发送倾倒位置检测指令，所述第一摄像头40接收到所述倾倒位置检测指令后，所述第一摄像头40摄取所述垃圾站点的环境影像，然后所述第一摄像头40将所述影像实时返回给所述处理器9。

在S12中，具体在所述处理器9接收到所述影像后，根据所述影像实时分析所述垃圾站点的垃圾倾倒位置信息，分析出后，所述处理器9向所述伸缩踏板12发送伸出指令，所述伸缩踏板12完成所述指令，向所述处理器9返回完成信息后，所述处理器9利用无线装置7向所述驱动电机50发送下行运行指令，所述伸缩踏板12接收到所述伸出指令后，控制自身将底端伸出至地面，所述驱动电机50接收到所述下行运行指令后，驱动所述伸缩式履带51下行运行，然后将运行信息返回给所述处理器9。

在S13中，具体在所述处理器9接收到所述运行信息后，所述处理器9向固定锁扣10发送解除指令，所述固定锁扣10完成所述指令，向所述处理器9返回完成信息后，所述处理器9利用无线装置7向所述机器人2以及吸附装置20发送存储仓3吸附指令，所述固定锁扣10接收到所述解除指令后，解除所述垃圾车1与所述存储仓3的固定状态，所述机器人2以及吸附装置20接收到所述存储仓3吸附指令后，所述机器人2以及垃圾车1互相配合将所述存储吸附所述机器人2上，即所述机器人2贴合所述存储仓3侧表面，然后所述吸附装置20电性吸附所述存储仓3，然后所述机器人2将所述存储仓3进行旋转至对应角度，即将所述机器人2控制自身带着存储仓3向侧方旋转180°，以供所述机器人2将存储仓3从垃圾车1上取下，然后所述机器人2以及吸附装置20将吸附旋转完成信息返回给所述处理器9。

在S14中，具体在所述处理器9接收到所述吸附旋转完成信息后，所述处理器9利用无线装置7向所述机器人2发送所述垃圾倾倒位置信息以及倾倒指令，所述机器人2接收到所述垃圾倾倒位置信息以及倾倒指令后，控制自身从伸缩踏板12下降至地面，然后行走至所述垃圾倾倒位置处，到达后，所述机器人2将倾倒到达信息返回给所述处理器9。

在S15中，具体在所述处理器9接收到所述倾倒到达信息后，所述处理器9利用无线装置7向升降式垃圾门35发送开启指令，所述升降式垃圾门35接收到所述开启指令后，控制自身完全上升，然后所述升降式垃圾门35将完全上升信息返回给所述处理器9，所述处理器9接收到所述完全上升信息后，利用无线装置7向所述第二摄像头41发送垃圾倾倒检测指令，所述第二摄像头41接收到所述检测指令后，实时摄取所述存储仓3的垃圾倾倒影像，然后将所述影像实时返回给所述处理器9。

在S16中，具体在所述处理器9接收到所述影像后，根据所述影像实时分析所述存储仓3内部的垃圾是否有倾倒完成，即检测所述存储仓3内是否未有垃圾掉出。

在S17中，具体在所述处理器9分析出有倾倒完成后，所述处理器9利用无线装置7向所述机器人2发送存储仓3放置指令，同时所述处理器9向所述驱动电机50发送上行运行指令，所述机器人2接收到所述存储仓3放置指令后，控制自身前往所述伸缩踏板12底端位置处，所述驱动电机50接收到所述上行运行指令后，驱动所述伸缩式履带51上行运行，以供所述机器人2上行行走至所述伸缩踏板12顶端位置，然后所述驱动电机50以及机器人2将上行到达信息返回给所述处理器9。

在S18中，具体在所述处理器9接收到所述上行到达信息后，所述处理器9利用无线装置7向所述机器人2以及吸附装置20发送复位指令，所述机器人2以及吸附装置20完成所述指令，向所述处理器9返回完成信息后，所述处理器9向所述固定锁扣10发送固定指令、利用无线装置7线驱动电机50发送停止指令以及向伸缩踏板12发送复位指令，所述机器人2以及吸附装置20接收到所述复位指令后，所述机器人2以及吸附装置20互相配合将所述存储仓3放置于初始位置处，即所述机器人2行走至所述伸缩踏板12顶端位置，到达后控制机械臂旋转向侧方旋转180°，以让存储仓3正好位于所述垃圾车1防置存储仓3的位置处上方，然后所述吸附装置20控制自身逐步减弱电吸力，以让所述存储仓3缓慢滑落至防置存储仓3的位置处，所述固定锁扣10接收到所述固定指令后，将所述存储仓3固定于所述垃圾车1上方，所述驱动电机50接收到所述停止指令后。控制所述伸缩式履带51停止运行，所述伸缩踏板12接收到所述复位指令后，控制自身回缩至初始位置，同时带动伸缩式履带51回缩至初始位置处。

在S19中，具体在所述伸缩踏板12控制自身回缩至初始位置后，所述处理器9向无线装置7发送污水处理搜索指令，同时所述处理器9向定位装置8发送定位指令，所述无线装置7接收到所述搜索指令后，搜索所述垃圾车1所在县级市位置的电子地图上设置的污水处理站点信息，然后将搜索到的污水处理站点信息返回给所述处理器9，所述定位装置8接收到所述定位指令后，定位所述垃圾车1位置信息并获取定位数据，然后所述定位装置8将获取的定位数据返回给所述处理器9。

在S20中，具体在所述处理器9接收到所述污水处理站点信息以及定位数据后，所述处理器9向导航装置6发送定位数据、污水处理站点位置信息以及导航指令，所述导航装置6接收到所述定位数据、污水处理站点位置信息以及导航指令后，根据所述定位数据以及污水处理站点位置信息规划最优的行走路线，然后将所述行走路线返回给所述处理器9，所述处理器9接收到所述行走路线后，将所述行走路线、所述第一摄像头40实时返回的影像以及前往指令发送给所述自动驾驶模块11，所述自动驾驶模块11接收到所述行走路线、所述第一摄像头40实时返回的影像以及前往指令后，所述自动驾驶模块11根据所述行走路线以及所述影像控制所述垃圾车1行走至所述垃圾站点，在行驶过程中遵守交通规则，然后所述自动驾驶模块11将到达信息返回给所述处理器9。

在S21中，具体在所述处理器9接收到所述到达信息后，所述处理器9向所述第一摄像头40发送污水处理位置检测指令，所述第一摄像头40接收到所述污水处理位置检测指令后，所述第一摄像头40摄取所述垃圾站点的环境影像，然后所述第一摄像头40将所述影像实时返回给所述处理器9；所述处理器9接收到所述影像后，根据所述影像实时分析所述污水处理站点的污水处理位置信息，分析出后，所述处理器9向所述伸缩踏板12发送伸出指令，所述伸缩踏板12完成所述指令，向所述处理器9返回完成信息后，所述处理器9利用无线装置7向所述驱动电机50发送下行运行指令，所述伸缩踏板12接收到所述伸出指令后，控制自身将底端伸出至地面，所述驱动电机50接收到所述下行运行指令后，驱动所述伸缩式履带51下行运行，然后将运行信息返回给所述处理器9。

在S22中，具体在所述处理器9接收到所述运行信息后，所述处理器9向固定锁扣10发送解除指令，所述固定锁扣10完成所述指令，向所述处理器9返回完成信息后，所述处理器9利用无线装置7向所述机器人2以及吸附装置20发送存储仓3吸附指令，所述固定锁扣10接收到所述解除指令后，解除所述垃圾车1与所述存储仓3的固定状态，所述机器人2以及吸附装置20接收到所述存储仓3吸附指令后，所述机器人2以及垃圾车1互相配合将所述存储吸附所述机器人2上，即所述机器人2贴合所述存储仓3侧表面，然后所述吸附装置20电性吸附所述存储仓3，然后所述机器人2将所述存储仓3进行旋转至对应角度，即将所述机器人2控制自身带着存储仓3向侧方旋转180°，以供所述机器人2将存储仓3从垃圾车1上取下，然后所述机器人2以及吸附装置20将吸附旋转完成信息返回给所述处理器9。

在S23中，具体在所述处理器9接收到所述吸附旋转完成信息后，所述处理器9利用无线装置7向所述机器人2发送所述污水处理位置信息以及排污指令，所述机器人2接收到所述污水处理位置信息以及排污指令后，控制自身从伸缩踏板12下降至地面，然后行走至所述污水处理位置处，到达后，所述机器人2将污水处理到达信息返回给所述处理器9。

在S24中，具体在所述处理器9接收到所述污水处理到达信息后，所述处理器9利用无线装置7向排污阀门38发送开启指令，所述排污阀门38接收到所述开启指令后，控制污水引导槽37将存储仓3内部的污水进行排放，排污完成后进行步骤S16-S18，S18步骤完成后，所述处理器9向自动驾驶模块11发送预设路线以及返回巡逻指令，所述自动驾驶模块11接收到所述预设路线以及返回巡逻指令后，与所述第一摄像头40进行配合，返回至预设路线上并继续开始巡逻，返回预设路线的位置为最后发现垃圾桶的位置处。

实施例三

参考4所示，图4为本发明其中一个示例提供的垃圾桶活体检测方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述机器人2以及吸附装置20相互配合工作将所述垃圾桶固定于所述机器人2上时，所述方法还包括以下步骤：

S30、所述处理器9向红外线传感器21发送活体检测指令，所述红外线传感器21接收到则实时检测所述垃圾桶内部的活体信息并将所述信息实时返回给所述处理器9；

S31、所述处理器9接收到则根据所述活体信息分析所述垃圾桶内部是否有活体；

S32、若有则所述处理器9向所述机器人2发送晃动警报指令，所述机器人2接收到则将所述垃圾桶进行晃动并发出预设分贝的警报声。

其中，所述预设分贝为0-100分贝，在本实施例中优选为80分贝。

具体的，在所述机器人2利用机械臂将所述垃圾桶举起，同时所述吸附装置20收缩将所述垃圾桶进行物理固定时，所述机器人2以及吸附装置20向所述处理器9返回固定完成信息，所述处理器9接收到后，利用无线装置7向红外线传感器21发送活体检测指令，所述红外线传感器21接收到所述活体检测指令后，实时检测所述垃圾桶内部的活体信息，然后所述红外线传感器21将所述活体信息实时返回给所述处理器9，所述处理器9接收到所述活体信息后，所述处理器9根据所述活体信息分析所述垃圾桶内部是否有活体，若所述处理器9分析出所述垃圾桶内部有活体后，所述处理器9利用无线装置7所述机器人2发送晃动警报指令，所述机器人2接收到所述晃动警报指令后，所述机器人2利用机械臂控制所述垃圾桶进行左右晃动，即晃醒内部的小动物或者其它活体，避免所述活体被倒入所述存储内，造成事故，晃动的同时所述机器人2利用自身配置的扬声器22发出80分贝的警报声。

实施例四

参考图5所示，图5为本发明其中一个示例提供的垃圾粉碎方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述机器人2将到达踏板信息返回给所述处理器9时，所述方法还包括以下步骤：

S50、所述处理器9接收到则根据所述第二摄像头41实时返回的影像分析所述机器人2是否有将所述垃圾桶内部的垃圾倒入垃圾投放口31；

S51、若有则所述处理器9向垃圾粉碎装置34发送启动指令，所述垃圾粉碎装置34接收到则控制自身启动运行。

具体的，在所述机器人2将到达踏板的信息返回给所述处理器9时，所述处理器9接收到所述到达踏板信息则根据所述第二摄像头41实时返回的影像分析所述机器人2是否有利用机械臂将所述垃圾桶进行旋转并将其内部的垃圾倒入垃圾投放口31内，若所述处理器9分析出所述垃圾桶有将垃圾倒入所述垃圾投放口31后，所述处理器9利用无线装置7向垃圾粉碎装置34发送启动指令，所述垃圾粉碎装置34接收到所述启动指令后，所述垃圾粉碎装置34启动运行，以将所述垃圾桶倒入所述垃圾投放口31并进入投放通道33的垃圾粉碎，从而减小所述存储仓3的占用率。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统，包括垃圾车、机器人、存储仓、摄像装置、驱动装置、导航装置、无线装置、定位装置以及处理器，其特征在于，所述垃圾车包括固定锁扣、自动驾驶模块以及伸缩踏板，所述固定锁扣设置有若干个并设置于所述垃圾车车身以及车尾上方位置，用于将存储仓固定于所述垃圾车上；所述自动驾驶模块设置于所述垃圾车内部位置并与所述垃圾车驾驶系统连接，用于控制所述垃圾车自动驾驶；所述伸缩踏板设置于所述垃圾车车尾位置，伸出后，以供机器人进行踩踏；所述机器人包括吸附装置，所述吸附装置设置于所述机器人躯干、手臂以及底部位置，用于控制所述机器人电性吸附于指定位置；所述存储仓包括激光测距仪、垃圾投放口以及伸缩滚轮，所述激光测距仪设置于所述存储仓内部顶端位置，用于检测所述存储仓内部垃圾高度；所述垃圾投放口设置于所述存储仓侧方位置，用于提供所述机器人投放垃圾；所述伸缩滚轮设置于所述存储仓外部底端位置，伸出后，以供所述机器人推动，缩回时，所述滚轮下方与所述存储仓外部底端保持同一水平面；所述摄像装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述第一摄像头设置于所述垃圾车外部位置，用于摄取所述垃圾车外部环境影像；所述第二摄像头设置于所述机器人头部位置，用于摄取所述机器人周围环境影像；所述驱动装置包括驱动电机以及伸缩式履带，所述驱动电机设置于所述伸缩踏板后方位置，用于驱动所述伸缩式履带伸出以及运行；所述伸缩伸缩式履带覆盖于所述伸缩踏板外表面位置，用于带动所述机器人上下运行；所述导航装置设置于所述垃圾车内部位置，用于规划行走路线；所述无线装置设置于所述导航装置侧方位置，用于分别与机器人、液压装置、吸附装置、激光测距仪、垃圾投放口、伸缩滚轮、第二摄像头、外部设备以及网络连接；所述定位装置设置于所述无线装置侧方位置，用于定位所述垃圾车当前位置；所述处理器设置于所述定位装置侧方位置，用于分别与固定锁扣、自动驾驶模块、伸缩踏板、第一摄像头、驱动电机、导航装置、无线装置以及定位装置连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统，其特征在于，所述机器人还包括红外线传感器以及扬声器，所述红外线传感器设置于所述机器人躯干位置并与无线装置连接，用于检测垃圾桶内部的生命体信息，所述扬声器设置于所述机器人躯干位置并与无线装置垃圾，用于发出警报。

3.根据权利要求1所述的一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统，其特征在于，所述存储仓还包括投放通道以及垃圾粉碎装置，所述投放通道设置于所述垃圾投放口后方位置，用于将垃圾桶导入存储仓内部；所述垃圾粉碎装置设置于所述投放通道末端位置并与无线装置连接，用于粉碎倒入的垃圾。

4.根据权利要求1所述的一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统，其特征在于，所述存储仓还包括升降式垃圾门，所述升降式垃圾门设置于所述存储仓侧方位置并与无线装置连接，用于开关所述存储仓。

5.根据权利要求1所述的一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统，其特征在于，所述存储仓还包括隔离网、污水引导槽以及排污阀门，所述隔离网设置于所述存储仓下方位置，用于将存储仓内部的垃圾以及污水隔离；所述污水引导槽设置于所述存储仓侧下方位置，用于引导所述存储仓内部的污水排出；所述排污阀门设置于所述污水引导槽内部位置并与无线装置垃圾，用于开关所述污水引导槽。

6.一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统工作方法，使用权利要求1-5所述的一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

无线装置接收到外部设备发送的垃圾清理指令则将其发送给处理器，所述处理器接收到则向自动驾驶模块发送自动驾驶指令以及向第一摄像头发送摄取指令，所述自动驾驶模块接收到则控制垃圾车按照预设路线进行预设速度行走，所述第一摄像头接收到则实时摄取所述垃圾车周围的环境影像并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述影像实时分析所述垃圾车周围环境信息，若分析出有垃圾桶则所述处理器向自动驾驶模块发送停车指令以及向伸缩踏板发出伸出指令并向机器人发送运行指令以及所述垃圾桶信息，所述自动驾驶模块接收到则控制所述垃圾车停放于安全位置，所述伸缩踏板接收到则控制自身伸出至地面，所述机器人接收到则控制自身行走至所述垃圾桶侧方位置处并将到达垃圾桶信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向第二摄像头发送摄取指令，所述第二摄像头接收到则实时摄取周围环境影像并将所述影像实时返回给所述处理器，所述处理器接收到则根据所述影像分析所述垃圾桶信息并向所述机器人以及吸附装置发送所述垃圾桶信息以及固定指令，所述机器人以及吸附装置接收到则相互配合工作将所述垃圾桶固定于所述机器人上并将固定完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述第二摄像头实时返回的影像分析所述垃圾车信息并向所述机器人发送所述垃圾车信息以及前往指令，所述机器人接收到则控制所述垃圾桶前往所述伸缩踏板底端上方并将到达踏板信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向驱动电机发送上行运行指令以及向所述机器人发送倾倒指令并向激光测距仪发送垃圾检测指令，所述驱动电机接收到则驱动所述伸缩式履带上行运行将所述机器人运行至所述伸缩踏板顶端位置，所述机器人接收到则控制自身将所述垃圾桶内部垃圾倾倒于所述垃圾投放口内，所述激光测距仪接收到则实时检测所述存储仓内部的垃圾高度信息并将所述信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述信息分析所述存储仓内部垃圾高度是否有超过预设高度；

若有则所述处理器向所述驱动电机发送下行运行指令以及向所述机器人发送放置命令，所述驱动电机接收到则控制所述伸缩式履带下行运行，所述机器人接收到则控制自身从所述伸缩式履带下降至地面，将所述垃圾桶放置于所述垃圾桶信息中的位置处并将放置完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向所述机器人发送复位指令并向所述驱动电机发送上行运行指令、向所述伸缩踏板发送复位指令以及向所述吸附装置发送存储仓吸附指令，所述机器人接收到则控制自身返回至所述伸缩踏板底端位置，所述驱动电机接收到则驱动所述伸缩式履带上行运行将所述机器人运行至所述伸缩踏板顶端位置，所述伸缩踏板接收到则控制伸缩收缩至初始位置，所述吸附装置接收到则控制所述机器人电性吸附于所述存储仓侧方位置并将吸附完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向无线装置发送站点搜索指令以及向定位装置发送定位指令，所述无线装置接收到则搜索预设地图上设置的垃圾站点信息并将其返回给所述处理器，所述定位装置接收到则定位所述垃圾车位置信息并将获取的定位数据返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向导航装置发送定位数据、垃圾站点信息以及导航指令，所述导航装置接收到则根据所述定位数据以及垃圾站点信息规划最优的行走路线并将其返回给所述处理器，所述处理器接收到则将所述行走路线、所述第一摄像头实时返回的影像以及前往指令发送给所述自动驾驶模块，所述自动驾驶模块接收到则根据所述行走路线以及所述影像控制所述垃圾车行走至垃圾站点。

7.根据权利要求6所述的一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统工作方法，其特征在于，在所述机器人以及吸附装置相互配合工作将所述垃圾桶固定于所述机器人上时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向红外线传感器发送活体检测指令，所述红外线传感器接收到则实时检测所述垃圾桶内部的活体信息并将所述信息实时返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述活体信息分析所述垃圾桶内部是否有活体；

若有则所述处理器向所述机器人发送晃动警报指令，所述机器人接收到则将所述垃圾桶进行晃动并发出预设分贝的警报声。

8.根据权利要求6所述的一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统工作方法，其特征在于，在所述机器人将到达踏板信息返回给所述处理器时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器接收到则根据所述第二摄像头实时返回的影像分析所述机器人是否有将所述垃圾桶内部的垃圾倒入垃圾投放口；

若有则所述处理器向垃圾粉碎装置发送启动指令，所述垃圾粉碎装置接收到则控制自身启动运行。

9.根据权利要求6所述的一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统工作方法，其特征在于，在所述自动驾驶模块根据所述行走路线以及所述影像控制所述垃圾车行走至垃圾站点后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向所述第一摄像头发送倾倒位置检测指令，所述第一摄像头接收到则摄取所述垃圾站点的环境影像并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述影像分析所述垃圾站点的垃圾倾倒位置信息并向所述伸缩踏板发送伸出指令以及向所述驱动电机发送下行运行指令，所述伸缩踏板接收到则控制自身将底端伸出至地面，所述驱动电机接收到则驱动所述伸缩式履带下行运行并将运行信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向固定锁扣发送解除指令并向所述机器人以及吸附装置发送存储仓吸附指令，所述固定锁扣接收到则解除所述垃圾车与所述存储仓的固定状态，所述机器人以及吸附装置接收到则互相配合将所述存储吸附所述机器人上，然后将所述存储仓进行旋转至对应角度并将吸附旋转完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向所述机器人发送所述垃圾倾倒位置信息以及倾倒指令，所述机器人接收到则控制自身从伸缩踏板下降至地面并行走至所述垃圾倾倒位置处并将倾倒到达信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向升降式垃圾门发送开启指令，所述升降式垃圾门接收到则控制自身完全上升并将完全上升信息返回给所述处理器，所述处理器接收到则向所述第二摄像头发送垃圾倾倒检测指令，所述第二摄像头接收到则实时摄取所述存储仓的垃圾倾倒影像并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到则根据所述影像分析所述存储仓内部的垃圾是否有倾倒完成；

若有则所述处理器向所述机器人发送存储仓放置指令并向所述驱动电机发送上行运行指令，所述机器人接收到则控制自身前往所述伸缩踏板底端位置处，所述驱动电机接收到则驱动所述伸缩式履带上行运行将所述机器人运行至所述伸缩踏板顶端位置并将上行到达信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向所述机器人以及吸附装置发送复位指令并向所述固定锁扣发送固定指令、向驱动电机发送停止指令以及向伸缩踏板发送复位指令，所述机器人以及吸附装置接收到则互相配合将所述存储仓放置于初始位置处，所述固定锁扣接收到则将所述存储仓固定于所述垃圾车上方，所述驱动电机接收到则控制所述升降式履带停止运行，所述伸缩踏板接收到则控制自身回缩至初始位置。

10.根据权利要求9所述的一种机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统工作方法，其特征在于，在所述伸缩踏板控制自身回缩至初始位置后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向所述无线装置发送污水处理搜索指令以及向所述定位装置发送定位指令，所述无线装置接收到则搜索预设地图上设置的污水处理站点信息并将其返回给所述处理器，所述定位装置接收到则定位所述垃圾车位置信息并将获取的定位数据返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向导航装置发送定位数据、垃圾站点信息以及导航指令，所述导航装置接收到则根据所述定位数据以及污水处理站点信息规划最优的行走路线并将其返回给所述处理器，所述处理器接收到则将所述行走路线、所述第一摄像头实时返回的影像以及前往指令发送给所述自动驾驶模块，所述自动驾驶模块接收到则根据所述行走路线以及所述影像控制所述垃圾车行走至污水处理站点位置并将到达站点信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向所述第一摄像头发送污水处理位置检测指令，所述第一摄像头接收到则摄取所述污水处理站点的环境影像并将其返回给所述处理器，所述处理器接收到则根据所述影像分析所述污水处理站点的污水处理位置信息并向所述伸缩踏板发送伸出指令以及向所述驱动电机发送下行运行指令，所述伸缩踏板接收到则控制自身将底端伸出至地面，所述驱动电机接收到则驱动所述伸缩式履带下行运行并将运行信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向固定锁扣发送解除指令并向所述机器人以及吸附装置发送存储仓吸附指令，所述固定锁扣接收到则解除所述垃圾车与所述存储仓的固定状态，所述机器人以及吸附装置接收到则互相配合将所述存储吸附所述机器人上，然后将所述存储仓进行旋转至对应角度并将吸附旋转完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向所述机器人发送所述污水处理位置信息以及排污指令，所述机器人接收到则控制自身从伸缩踏板下降至地面并行走至所述污水处理位置处并将污水处理到达信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向排污阀门发送开启指令，所述排污阀门接收到则控制污水引导槽开启。