CN107326845B - 一种用于建筑垃圾的智能清理系统及其方法 - Google Patents

Abstract

一种用于建筑垃圾的智能清理系统，包括无人机、垃圾清理机构、连接装置、驱动装置及蓄电池；无人机通过连接装置与垃圾清理机构连接，无人机设置有若干第一摄像头，第一摄像头能够为所述无人机提供360°范围的环境影像；驱动装置包括驱动电机以及滚轮，滚轮与垃圾清理机构连接，驱动电机设置于垃圾清理机构内部并与滚轮连接，用于驱动滚轮带动垃圾清理机构行走，蓄电池设置于垃圾清理机构内部，垃圾清理机构包括机器人、存储口、存储仓、伸缩板、卸料口、吸尘装置、扬声器、第二摄像头、定位装置、无线装置以及处理器；处理器分别与第一摄像头、驱动电机、高度检测器、伸缩板、开关阀、吸尘装置、扬声器、第二摄像头、定位装置以及无线装置连接。

Description

一种用于建筑垃圾的智能清理系统及其方法

技术领域

本发明涉及建筑垃圾清理领域，特别涉及一种用于建筑垃圾的智能清理系统及其方法。

背景技术

建筑垃圾指人们在从事拆迁、建设、装修、修缮等建筑业的生产活动中产生的渣土、废旧混凝土、废旧砖石及其他废弃物的统称。按产生源分类，建筑垃圾可分为工程渣土、装修垃圾、拆迁垃圾、工程泥浆等；按组成成分分类，建筑垃圾中可分为渣土、混凝土块、碎石块、砖瓦碎块、废砂浆、泥浆、沥青块、废塑料、废金属、废竹木等。这些材料对于建筑本身而言是没有任何帮助的，但却是在建筑的过程中产生的物质，需要进行相应的处理，这样才能够达到理想的工程项目建设。

随着工业化、城市化进程的加速，建筑业也同时快速发展，相伴而产生的建筑垃圾日益增多，中国建筑垃圾的数量已占到城市垃圾总量的1/3以上。截至2011年，中国城市固体生活垃圾存量已达70亿吨，可推算建筑垃圾总量为21亿至28亿吨，每年新产生建筑垃圾超过3亿吨。如采取简单的堆放方式处理，每年新增建筑垃圾的处理都将占1.5亿至2亿平方米用地。中国正处于经济建设高速发展时期，每年不可避免地产生数亿吨建筑垃圾。如果不及时处理和利用，必将给社会、环境和资源带来不利影响。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种用于建筑垃圾的智能清理系统及其方法，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：一种用于建筑垃圾的智能清理系统，包括无人机、垃圾清理机构、连接装置、驱动装置以及蓄电池；所述无人机通过连接装置与垃圾清理机构连接，所述无人机设置有若干第一摄像头，所述第一摄像头能够为所述无人机提供360°范围内的环境影像；所述驱动装置包括驱动电机以及滚轮，所述滚轮与垃圾清理机构连接，所述驱动电机设置于垃圾清理机构内部并与所述滚轮连接，用于驱动所述滚轮带动垃圾清理机构行走，所述蓄电池设置于所述垃圾清理机构内部，所述垃圾清理机构包括机器人、存储口、存储仓、伸缩板、卸料口、吸尘装置、扬声器、第二摄像头、定位装置、无线装置以及处理器；所述机器人用于将建筑垃圾放入存储仓内；所述存储口设置于存储左侧上方位置，所述机器人通过所述存储口将建筑垃圾放入存储仓；所述存储仓通过连接装置与无人机连接，用于存储所述机器人挑选出的建筑垃圾，所述存储仓内设置有高度检测器，用于检测存储仓内建筑垃圾的高度；所述伸缩板设置于存储口下方位置，所述机器人通过伸缩板行走到存储口处；所述卸料口设置于存储仓侧方，用于将存储仓内的建筑垃圾卸出，所述卸料口设置有开关阀，用于开启或者关闭卸料口；所述吸尘装置设置于所述机器人下方位置，用于吸取建筑垃圾产生的灰尘；所述扬声器设置于机器人外表面，用于发出警示声；所述第二摄像头设置于机器人头部，用于摄取机器人周围的环境影像；所述定位装置设置于机器人内部，用于定位当前位置并存储当前定位信息；所述无线装置设置于机器人头部位置，用于连接无人机以及外部设备，所述无线装置分别与无人机、第一摄像头、驱动电机、高度检测器、伸缩板以及开关阀连接；所述处理器分别与吸尘装置、扬声器、第二摄像头、定位装置以及无线装置连接。

作为本发明的一种优选方式，所述连接装置一侧设置于存储仓上方位置，另一侧设置于无人机下方位置，中间通过铁链进行连接。

作为本发明的一种优选方式，所述垃圾清理机构还包括红外线传感器，所述红外线传感器设置于所述机器人头部位置并与处理器连接，用于检测机器人周围是否有人体。

作为本发明的一种优选方式，所述无人机还设置有导航装置，所述导航装置通过无线装置与处理器连接，用于为无人机提供预设区域地图以及根据所述地图规划飞行路线。

作为本发明的一种优选方式，所述存储仓还设置有升降门以及升降装置，所述升降门用于让所述机器人进入所述存储仓内，所述升降装置通过无线装置与处理器连接，用于根据处理器的指令控制升降门升降。

一种用于建筑垃圾的智能清理方法，所述方法包括以下步骤：

在无人机启动运行时，所述无人机利用第一摄像头摄取预设区域内的环境影像并将所述摄取的影像传输至处理器内；

所述处理器接收到后分析所述摄取的影像中是否有施工区域；

若有则所述处理器利用无线装置控制无人机飞往施工区域并检测施工区域内是否有未清理的建筑垃圾；

若有则所述处理器在记录施工区域后，利用无线装置控制无人机飞回垃圾清理机构所在位置并与存储仓上方的连接装置连接；

所述处理器检测到无人机与连接装置连接完成后，利用无线装置控制所述无人机带着存储仓向所述记录的施工区域处飞行；

所述处理器检测到所述无人机到达施工区域后利用无线装置控制所述无人机带着存储仓下降至地面；

所述处理器检测到所述无人机带着存储仓下降至地面后，通过无线装置利用升降装置控制升降门下降；

所述处理器检测到升降门下降后，控制所述机器人从存储仓内行走出并利用第二摄像头摄取周围的环境影像；

所述处理器根据摄取的影像分析建筑垃圾位置并利用无线装置控制存储仓上方的伸缩板伸出至地面；

所述处理器控制所述机器人进行清理建筑垃圾并通过伸缩板行走至存储口处将建筑垃圾放进存储仓内。

作为本发明的一种优选方式，在所述无人机带着存储仓下降至地面后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器检测到存储仓下降至地面后，利用无线装置控制无人机与连接装置断开连接；

所述无人机断开连接后下降至存储仓上方并进入休眠模式。

作为本发明的一种优选方式，在所述处理器控制所述机器人进行清理建筑垃圾时，所述方法还包括以下步骤：

所述机器人头部的红外线传感器实时检测预设范围内是否有人体；

若有则将所述人体信息传输给所述处理器并分析人体是否有阻挡所述机器人清理建筑垃圾；

若有则控制所述机器人上的扬声器发出预设分贝的警报声对人体进行示警。

作为本发明的一种优选方式，在所述处理器控制所述机器人进行清理建筑垃圾时，所述方法还包括以下步骤：

所述存储仓内的高度检测器实时检测建筑垃圾高度是否超过预设高度；

若超过则将建筑垃圾高度信息利用无线装置传输给处理器；

所述处理器接收到后利用无线装置控制所述无人机与连接装置连接并通过定位装置定位当前位置信息；

所述无人机上升带着存储仓飞行至离当前位置信息最近的建筑垃圾站点并利用无线装置控制开关阀打开将存储仓内的建筑垃圾通过卸料口倒至所述垃圾站内；

将存储仓内的建筑垃圾倾倒完毕后，所述无人机带着存储仓利用导航装置飞回定位信息位置。

作为本发明的一种优选方式，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器根据第二摄像头摄取的实时环境影像分析建筑垃圾是否有清理完毕；

若有则所述处理器利用无线装置控制所述无人机带着存储仓飞行至离当前位置信息最近的建筑垃圾站点并利用无线装置控制开关阀打开将存储仓内的建筑垃圾通过卸料口倒至所述建筑垃圾站内；

将存储仓内的建筑垃圾倾倒完毕后，所述无人机带着存储仓利用导航装置飞回定位信息位置；

所述处理器根据第二摄像头摄取的实时环境影像分析所述无人机带着存储仓返回后，通过无线装置利用升降装置控制升降门下降；

所述处理器检测到升降门下降后，控制所述机器人进入存储仓内；

所述处理器检测到机器人进入存储仓后，利用无线装置控制所述无人机带着存储仓飞向下一建筑垃圾区域。

本发明实现以下有益效果：

1.本发明能自动识别预设区域内的施工区域并检测施工区域内是否有未处理的建筑垃圾。

2.在检测到建筑垃圾能够及时利用无人机飞往建筑垃圾所在区域对其进行处理。

3. 在机器人进行清理建筑垃圾时，所述无人机能够停在存储仓上方进行休眠，节约能源。

4.在机器人进行清理建筑垃圾时，能够实时检测是否有人体阻挡机器人清理并通过扬声器及时提醒，防止机器人在清理过程中对人体造成损伤。

5.在存储仓存储满了之后，所述无人机能够将存储仓带到最近距离的建筑垃圾站点进行倾倒并飞回。

6.在清理完成后，所述机器人能够进入存储仓，由无人机带着存储仓飞往下一建筑垃圾区域。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本发明其中一个示例提供的无人机与存储仓连接的示意图；

图2为本发明其中一个示例提供的智能垃圾清理机器人的示意图；

图3为本发明其中一个示例提供的智能建筑垃圾清理方法的流程图；

图4为本发明其中一个示例提供的无人机休眠方法的流程图；

图5为本发明其中一个示例提供的检测机器人前方人体方法的流程图；

图6为本发明其中一个示例提供的检测存储仓垃圾高度方法的流程图；

图7为本发明其中一个示例提供的建筑垃圾清理完成方法的流程图；

图8为本发明其中一个示例提供的智能清理系统电子器件的连接图。

其中：1.无人机，2.垃圾清理机构，3.连接装置，4.驱动装置，5.蓄电池，10.第一摄像头，11.导航装置，20.机器人，21.存储口，22.存储仓，23.伸缩板，24.卸料口，25.吸尘装置，26.扬声器，27.第二摄像头，28.定位装置，29.无线装置，30.处理器，31.红外线传感器，40.驱动电机，41.滚轮，201.高度检测器，202.开关阀，203.升降门，204.升降装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1-2、图8所示，图1为本发明其中一个示例提供的无人机与存储仓连接的示意图；图2为本发明其中一个示例提供的智能垃圾清理机器人的示意图；图8为本发明其中一个示例提供的智能清理系统电子器件的连接图。

具体的，本实施例提供一种用于建筑垃圾的智能清理系统，包括无人机1、垃圾清理机构2、连接装置3、驱动装置4以及蓄电池5；所述无人机1通过连接装置3与垃圾清理机构2连接，所述无人机1设置有若干第一摄像头10，所述第一摄像头10能够为所述无人机1提供360°范围内的环境影像；所述驱动装置4包括驱动电机40以及滚轮41，所述滚轮41与垃圾清理机构2连接，所述驱动电机40设置于垃圾清理机构2内部并与所述滚轮41连接，用于驱动所述滚轮41带动垃圾清理机构2行走，所述蓄电池5设置于所述垃圾清理机构2内部，所述垃圾清理机构2包括机器人20、存储口21、存储仓22、伸缩板23、卸料口24、吸尘装置25、扬声器26、第二摄像头27、定位装置28、无线装置29以及处理器30；所述机器人20用于将建筑垃圾放入存储仓22内；所述存储口21设置于存储左侧上方位置，所述机器人20通过所述存储口21将建筑垃圾放入存储仓22；所述存储仓22通过连接装置3与无人机1连接，用于存储所述机器人20挑选出的建筑垃圾，所述存储仓22内设置有高度检测器201，用于检测存储仓22内建筑垃圾的高度；所述伸缩板23设置于存储口21下方位置，所述机器人20通过伸缩板23行走到存储口21处；所述卸料口24设置于存储仓22侧方，用于将存储仓22内的建筑垃圾卸出，所述卸料口24设置有开关阀202，用于开启或者关闭卸料口24；所述吸尘装置25设置于所述机器人20下方位置，用于吸取建筑垃圾产生的灰尘；所述扬声器26设置于机器人20外表面，用于发出警示声；所述第二摄像头27设置于机器人20头部，用于摄取机器人20周围的环境影像；所述定位装置28设置于机器人20内部，用于定位当前位置并存储当前定位信息；所述无线装置29设置于机器人20头部位置，用于连接无人机1以及外部设备，所述无线装置29分别与无人机1、第一摄像头10、驱动电机40、高度检测器201、伸缩板23以及开关阀202连接；所述处理器30分别与吸尘装置25、扬声器26、第二摄像头27、定位装置28以及无线装置29连接。

具体的，所述卸料口24在不使用时为封闭状态，处理器30通过控制开关阀202打开或者关闭卸料口24；所述伸缩板23下方位置有电磁铁，在不使用时，通电吸附于存储仓22左侧，需要使用时，断开电磁铁的通电取消电磁铁的吸附效果，然后控制伸缩板23伸出至地面；所述机器人20的机械臂能够伸缩以及弯曲，伸缩或者弯曲时并不影响所述机器人20清理建筑垃圾；所述机器人20在清理建筑垃圾时，大块的建筑垃圾所述机器人20能够利用机械爪拾取，小块或者垃圾粉末所述机器人20能够利用下方的吸尘装置25进行吸取。

作为本发明的一种优选方式，所述连接装置3一侧设置于存储仓22上方位置，另一侧设置于无人机1下方位置，中间通过铁链进行连接。

具体的，连接装置3设置于存储仓22上方的一侧能够将铁链存储在内部，在无人机1与连接装置3另一侧连接后能够通过上升将铁链拉出。

作为本发明的一种优选方式，所述垃圾清理机构2还包括红外线传感器31，所述红外线传感器31设置于所述机器人20头部位置并与处理器30连接，用于检测机器人20周围是否有人体。

具体的，所述第二摄像头27与红外线传感器31组合成所述机器人20的眼睛。

作为本发明的一种优选方式，所述无人机1还设置有导航装置11，所述导航装置11通过无线装置29与处理器30连接，用于为无人机1提供预设区域地图以及根据所述地图规划飞行路线。

具体的，所述预设区域地图具体可以是直辖市、省会城市、地级市、县级市、乡镇甚至更小行政区域中的其中一个，在本实施例中优选为所述无人机1所处位置对应的地级市。

作为本发明的一种优选方式，所述存储仓22还设置有升降门203以及升降装置204，所述升降门203用于让所述机器人20进入所述存储仓22内，所述升降装置204通过无线装置29与处理器30连接，用于根据处理器30的指令控制升降门203升降。

具体的，在检测到有需要清理的建筑垃圾区域或者清理完成建筑垃圾后，控制升降装置204将升降门203降下，所述机器人20进入空的存储仓22内进行休眠，所述无人机1带着存储仓22飞行。

实施例二

参考图3所示，图3为本发明其中一个示例提供的智能建筑垃圾清理方法的流程图。

具体的，本实施例提供一种用于建筑垃圾的智能清理方法，所述方法包括以下步骤：

S1、在无人机1启动运行时，所述无人机1利用第一摄像头10摄取预设区域内的环境影像并将所述摄取的影像传输至处理器30内；

S2、所述处理器30接收到后分析所述摄取的影像中是否有施工区域；

S3、若有则所述处理器30利用无线装置29控制无人机1飞往施工区域并检测施工区域内是否有未清理的建筑垃圾；

S4、若有则所述处理器30在记录施工区域后，利用无线装置29控制无人机1飞回垃圾清理机构2所在位置并与存储仓22上方的连接装置3连接；

S5、所述处理器30检测到无人机1与连接装置3连接完成后，利用无线装置29控制所述无人机1带着存储仓22向所述记录的施工区域处飞行；

S6、所述处理器30检测到所述无人机1到达施工区域后利用无线装置29控制所述无人机1带着存储仓22下降至地面；

S7、所述处理器30检测到所述无人机1带着存储仓22下降至地面后，通过无线装置29利用升降装置204控制升降门203下降；

S8、所述处理器30检测到升降门203下降后，控制所述机器人20从存储仓22内行走出并利用第二摄像头27摄取周围的环境影像；

S9、所述处理器30根据摄取的影像分析建筑垃圾位置并利用无线装置29控制存储仓22上方的伸缩板23伸出至地面；

S10、所述处理器30控制所述机器人20进行清理建筑垃圾并通过伸缩板23行走至存储口21处将建筑垃圾放进存储仓22内。

其中，所述环境影像为无人机1上的若干高清摄像头摄取的360°范围内的具体影像；所述施工区域包括但不仅限于拆迁、建设、装修、修缮等建筑业的生产活动的区域；所述记录施工区域是指无人机1通过连接无线装置29利用定位装置28将当前的位置信息存入处理器30内；所述飞行是指无人机1带着存储仓22向所述记录的施工区域处按照20公里/小时的速度飞行；所述无人机1带着存储仓22下降至地面是指无人机1带着存储仓22缓慢向下降落至地面；所述机器人20头部能够旋转摄取自身周围内的影像；所述建筑垃圾是指人们在从事拆迁、建设、装修、修缮等建筑业的生产活动中产生的渣土、废旧混凝土、废旧砖石及其他废弃物的统称，按产生源分类，建筑垃圾可分为工程渣土、装修垃圾、拆迁垃圾、工程泥浆等；按组成成分分类，建筑垃圾中可分为渣土、混凝土块、碎石块、砖瓦碎块、废砂浆、泥浆、沥青块、废塑料、废金属、废竹木等。所述控制存储仓22上方的伸缩板23伸出至地面是指处理器30通过无线装置29断开电磁铁的通电，从而取消电磁铁的吸附在存储仓22侧面，然后控制伸缩板23向下斜伸出至地面；所述伸缩板23伸出至地面后利用机器人20将其调整斜度，以方便所述机器人20通过伸缩板23行走至存储口21处将建筑垃圾防置在存储仓22内；所述处理器30控制是指处理器30向对应的器件发送相应的指令。

在S1中，具体在无人机1启动运行时，所述无人机1利用若干第一摄像头10摄取所述无人机1所处位置对应地级市内的环境影像并将摄取的环境影像传输至处理器30内，所述无人机1环绕地级市飞行一圈摄取地级市范围内的环境影像，然后将影像通过无线装置29传输至处理器30内。

在S2中，具体在所述处理器30接收到后分析所述摄取的影像中是否有拆迁、建设、装修、修缮等建筑业的生产活动的区域，处理器30分析当前地级市分析出这些区域后进行存储，以方便检测是否有建筑垃圾的产生。

在S3中，具体在检测到有拆迁、建设、装修、修缮等建筑业的生产活动的区域后，所述处理器30利用无线装置29控制无人机1飞往所述区域并检测所述区域内是否有未清理的建筑垃圾，所述无人机1将处理器30存储的所有施工区域都检测一遍并记录其中有未清理建筑垃圾的区域位置，然后飞回垃圾清理机构2处将所述区域位置传输至处理器30内，所述处理器30根据所述区域位置与自身当前的距离将所述区域位置按距离的远近排列优先级。

在S4中，具体在所述无人机1检测到有未清理的建筑垃圾后，所述处理器30在将这些施工区域存储并排列优先级后，利用无线装置29控制所述无人机1飞回垃圾清理机构2所在位置并与存储仓22上方的连接装置3进行连接。

在S5中，具体在所述处理器30检测到无人机1与连接装置3连接完成后，利用无线装置29控制所述无人机1带着存储仓22向所述记录的优先级第一的施工区域处按照20公里/小时的速度飞行，所述机器人20位于存储仓22内。

在S6中，具体在所述处理器30检测到所述无人机1到达优先级第一施工区域后，利用无线装置29控制所述无人机1带着存储仓22缓慢向下降落至地面，在到达后控制所述无人机1缓慢下降，防止降落过快造成存储仓22损坏。

在S7中，具体在所述处理器30检测到所述无人机1带着存储仓22下降至地面后，通过无线装置29利用升降装置204控制升降门203下降，检测到所述无人机1带着存储仓22安全降落后，利用升降装置204控制升降门203的下降，以方便机器人20走出存储仓22。

在S8中，具体在所述处理器30检测到升降门203下降后，控制所述机器人20从存储仓22内行走出并利用头部的第二摄像头27摄取自身周围的环境影像，当检测到所述机器人20从存储仓22内走出后，控制所述机器人20利用第二摄像头27摄取周围的环境影像以分析建筑垃圾所在的位置。

在S9中，具体在所述处理器30根据摄取的影像分析出建筑垃圾位置后，利用无线装置29控制存储仓22上方的伸缩板23伸出至地面，在分析出建筑垃圾的位置后所述机器人20向建筑垃圾位置走去，同时所述处理器30通过无线装置29断开电磁铁的通电，从而取消电磁铁的吸附在存储仓22侧面，然后控制伸缩板23向下斜伸出至地面。

在S10中，具体在所述处理器30控制所述机器人20进行清理建筑垃圾后，所述机器人20通过伸缩板23行走至存储口21处将清理出的建筑垃圾放进存储仓22内，所述机器人20将清理出的建筑垃圾通过伸缩板23行走至存储口21处放置于存储仓22内。

实施例三

参考图4所示，图4为本发明其中一个示例提供的无人机休眠方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述无人机1带着存储仓22下降至地面后，所述方法还包括以下步骤：

S60、所述处理器30检测到存储仓22下降至地面后，利用无线装置29控制无人机1与连接装置3断开连接；

S61、所述无人机1断开连接后下降至存储仓22上方并进入休眠模式。

具体的，在所述处理器30实时检测到所述无人机1带着存储仓22缓慢降落至地面后，利用无线装置29控制无人机1与连接装置3断开连接，即所述处理器30利用无线装置29向无人机1发送断开指令，所述无人机1接收到后断开与连接装置3的连接，所述无人机1断开连接后向下降落至存储仓22上方空余的位置，然后进入休眠模式，节省电力，避免无人机1在不使用时造成不必要的浪费。

实施例四

参考图5所示，图5为本发明其中一个示例提供的检测机器人20前方人体方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述处理器30控制所述机器人20进行清理建筑垃圾时，所述方法还包括以下步骤：

S101、所述机器人20头部的红外线传感器31实时检测预设范围内是否有人体；

S102、若有则将所述人体信息传输给所述处理器30并分析人体是否有阻挡所述机器人20清理建筑垃圾；

S103、若有则控制所述机器人20上的扬声器26发出预设分贝的警报声对人体进行示警。

其中，所述预设范围为0-100米，在本实施例中优选为2米，即机器人20以自身为中心向四周扩散2米半径的范围内；所述预设分贝为0-150分贝，在本实施例中优选为110分贝。

具体的，在所述处理器30控制机器人20进行清理建筑垃圾时，所述机器人20头部的红外线传感器3131实时检测以机器人20为中心向四周扩散2米半径的范围内是否有人体信息，若检测到有人体则将所述人体信息传输给所述处理器30，所述处理器30接收到后分析检测到的人体信息是否有阻挡所述机器人20清理建筑垃圾，如站在建筑垃圾上方、在机器人20前方阻拦以及妨碍机器人20行动等，若检测到有所述阻挡动作则处理器30控制所述机器人20上的扬声器26发出110分贝的警报声对人体进行示警，防止对人体造成损伤。

实施例五

参考图6所示，图6为本发明其中一个示例提供的建筑垃圾清理完成方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述处理器30控制所述机器人20进行清理建筑垃圾时，所述方法还包括以下步骤：

S104、所述存储仓22内的高度检测器201实时检测建筑垃圾高度是否超过预设高度；

S105、若超过则将建筑垃圾高度信息利用无线装置29传输给处理器30；

S106、所述处理器30接收到后利用无线装置29控制所述无人机1与连接装置3连接并通过定位装置28定位当前位置信息；

S107、所述无人机1上升带着存储仓22飞行至离当前位置信息最近的建筑垃圾站点并利用无线装置29控制开关阀202打开将存储仓22内的建筑垃圾通过卸料口24倒至所述垃圾站内；

S108、将存储仓22内的建筑垃圾倾倒完毕后，所述无人机1带着存储仓22利用导航装置11飞回定位信息位置。

其中，所述预设高度是指0-10米，在本实施例中优选为2米；所述离当前位置信息最近的是指预设地图中标识出的建筑垃圾站点中离当前清理位置距离最近的。

具体的，在所述处理器30控制机器人20进行清理建筑垃圾时，所述存储仓22内的高度检测器201实时检测存储的建筑垃圾高度是否超过2米，若检测到超过2米则将存储仓22即将满了的信息利用无线装置29传输给所述处理器30，所述处理器30接收到存储即将满了的信息之后利用无线装置29向无人机1发送连接指令，所述无人机1接收之后飞往连接装置3上方与其建立连接，同时所述处理器30向定位装置28发送记录指令，定位并记录当前位置的信息，所述无人机1与连接装置3连接完成后带着存储仓22向预设地图中标识出的离当前清理位置距离最近的建筑垃圾站点飞去，在所述处理器30接收到所述无人机1到达建筑垃圾站点后，利用无线装置29控制开关阀202打开，然后所述处理器30向所述无人机1发送倾倒指令，所述无人机1接收到后将存储仓22内的建筑垃圾通过卸料口24倒至所述建筑垃圾站内，所述处理器30通过高度检测器201检测到存储仓22内的建筑垃圾倾倒完毕后，向所述无人机1发送返回指令，所述无人机1接收到返回指令后带着存储仓22按照导航装置11规划的飞行路线飞回存储的定位信息位置。

实施例六

参考图7所示，图7为本发明其中一个示例提供的建筑垃圾清理完成方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，所述方法还包括以下步骤：

S11、所述处理器30根据第二摄像头27摄取的实时环境影像分析建筑垃圾是否有清理完毕；

S12、若有则所述处理器30利用无线装置29控制所述无人机1带着存储仓22飞行至离当前位置信息最近的建筑垃圾站点并利用无线装置29控制开关阀202打开将存储仓22内的建筑垃圾通过卸料口24倒至所述建筑垃圾站内；

S13、将存储仓22内的建筑垃圾倾倒完毕后，所述无人机1带着存储仓22利用导航装置11飞回定位信息位置；

S14、所述处理器30根据第二摄像头27摄取的实时环境影像分析所述无人机1带着存储仓22返回后，通过无线装置29利用升降装置204控制升降门203下降；

S15、所述处理器30检测到升降门203下降后，控制所述机器人20进入存储仓22内；

S16、所述处理器30检测到机器人20进入存储仓22后，利用无线装置29控制所述无人机1带着存储仓22飞向下一建筑垃圾区域。

其中，所述建筑垃圾是否有清理完毕是指当前建筑垃圾区域内的垃圾是否清理完成；所述下一建筑垃圾区域是指事先排列的建筑垃圾区域优先级第二的区域。

具体的，所述处理器30根据第二摄像头27实时摄取的环境影像分析当前区域内的建筑垃圾是否完全清理完成，若分析出建筑垃圾已经清理完成则利用无线装置29向无人机1发送连接指令，所述无人机1接收之后飞往连接装置3上方与其建立连接，同时所述处理器30向定位装置28发送记录指令，定位并记录当前位置的信息，所述无人机1与连接装置3连接完成后带着存储仓22向预设地图中标识出的离当前清理位置距离最近的建筑垃圾站点飞去，在所述处理器30接收到所述无人机1到达建筑垃圾站点后，利用无线装置29控制开关阀202打开，然后所述处理器30向所述无人机1发送倾倒指令，所述无人机1接收到后将存储仓22内的建筑垃圾通过卸料口24倒至所述建筑垃圾站内，所述处理器30通过高度检测器201检测到存储仓22内的建筑垃圾倾倒完毕后，向所述无人机1发送返回指令，所述无人机1接收到返回指令后带着存储仓22按照导航装置11规划的飞行路线飞回存储的定位信息位置，所述处理器30根据机器人20头部的第二摄像头27实时摄取的环境影像分析出所述无人机1带着存储仓22返回后，利用无线装置29向升降装置204发送下降指令，所述升降装置204接收到后控制升降门203下降，所述处理器30根据机器人20头部的第二摄像头27实时摄取的环境影像检测到升降门203下降之后，向所述机器人20发送进入指令，所述机器人20接收到后控制自身进入存储仓22内进入休眠模式，所述处理器30检测到所述机器人20进入到存储仓22后，利用无线装置29向所述无人机1发送飞往优先级第二的建筑垃圾区域指令，所述无人机1接收到后带着存储仓22向事先排列的建筑垃圾区域优先级第二的区域飞行。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于建筑垃圾的智能清理系统，包括无人机、垃圾清理机构、连接装置、驱动装置以及蓄电池；所述无人机通过连接装置与垃圾清理机构连接，所述无人机设置有若干第一摄像头，所述第一摄像头能够为所述无人机提供360°范围内的环境影像；所述驱动装置包括驱动电机以及滚轮，所述滚轮与垃圾清理机构连接，所述驱动电机设置于垃圾清理机构内部并与所述滚轮连接，用于驱动所述滚轮带动垃圾清理机构行走，所述蓄电池设置于所述垃圾清理机构内部，其特征在于，

所述垃圾清理机构包括机器人、存储口、存储仓、伸缩板、卸料口、吸尘装置、扬声器、第二摄像头、定位装置、无线装置以及处理器；所述机器人用于将建筑垃圾放入存储仓内；所述存储口设置于存储左侧上方位置，所述机器人通过所述存储口将建筑垃圾放入存储仓；所述存储仓通过连接装置与无人机连接，用于存储所述机器人挑选出的建筑垃圾，所述存储仓内设置有高度检测器，用于检测存储仓内建筑垃圾的高度；所述伸缩板设置于存储口下方位置，所述机器人通过伸缩板行走到存储口处；所述卸料口设置于存储仓侧方，用于将存储仓内的建筑垃圾卸出，所述卸料口设置有开关阀，用于开启或者关闭卸料口；所述吸尘装置设置于所述机器人下方位置，用于吸取建筑垃圾产生的灰尘；所述扬声器设置于机器人外表面，用于发出警示声；所述第二摄像头设置于机器人头部，用于摄取机器人周围的环境影像；所述定位装置设置于机器人内部，用于定位当前位置并存储当前定位信息；所述无线装置设置于机器人头部位置，用于连接无人机以及外部设备，所述无线装置分别与无人机、第一摄像头、驱动电机、高度检测器、伸缩板以及开关阀连接；所述处理器分别与吸尘装置、扬声器、第二摄像头、定位装置以及无线装置连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于建筑垃圾的智能清理系统，其特征在于，所述连接装置一侧设置于存储仓上方位置，另一侧设置于无人机下方位置，中间通过铁链进行连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于建筑垃圾的智能清理系统，其特征在于，所述垃圾清理机构还包括红外线传感器，所述红外线传感器设置于所述机器人头部位置并与处理器连接，用于检测机器人周围是否有人体。

4.根据权利要求1所述的一种用于建筑垃圾的智能清理系统，其特征在于，所述无人机还设置有导航装置，所述导航装置通过无线装置与处理器连接，用于为无人机提供预设区域地图以及根据所述地图规划飞行路线。

5.根据权利要求1所述的一种用于建筑垃圾的智能清理系统，其特征在于，所述存储仓还设置有升降门以及升降装置，所述升降门用于让所述机器人进入所述存储仓内，所述升降装置通过无线装置与处理器连接，用于根据处理器的指令控制升降门升降。

6.一种用于建筑垃圾的智能清理方法，使用权利要求1-5所述的一种用于建筑垃圾的智能清理系统，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

在无人机启动运行时，所述无人机利用第一摄像头摄取预设区域内的环境影像并将所述摄取的影像传输至处理器内；

所述处理器接收到后分析所述摄取的影像中是否有施工区域；

若有则所述处理器利用无线装置控制无人机飞往施工区域并检测施工区域内是否有未清理的建筑垃圾；

若有则所述处理器在记录施工区域后，利用无线装置控制无人机飞回垃圾清理机构所在位置并与存储仓上方的连接装置连接；

所述处理器检测到无人机与连接装置连接完成后，利用无线装置控制所述无人机带着存储仓向所述记录的施工区域处飞行；

所述处理器检测到所述无人机到达施工区域后利用无线装置控制所述无人机带着存储仓下降至地面；

所述处理器检测到所述无人机带着存储仓下降至地面后，通过无线装置利用升降装置控制升降门下降；

所述处理器检测到升降门下降后，控制所述机器人从存储仓内行走出并利用第二摄像头摄取周围的环境影像；

所述处理器根据摄取的影像分析建筑垃圾位置并利用无线装置控制存储仓上方的伸缩板伸出至地面；

所述处理器控制所述机器人进行清理建筑垃圾并通过伸缩板行走至存储口处将建筑垃圾放进存储仓内。

7.根据权利要求6所述的一种用于建筑垃圾的智能清理方法，其特征在于，在所述无人机带着存储仓下降至地面后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器检测到存储仓下降至地面后，利用无线装置控制无人机与连接装置断开连接；

所述无人机断开连接后下降至存储仓上方并进入休眠模式。

8.根据权利要求6所述的一种用于建筑垃圾的智能清理方法，其特征在于，在所述处理器控制所述机器人进行清理建筑垃圾时，所述方法还包括以下步骤：

所述机器人头部的红外线传感器实时检测预设范围内是否有人体；

若有则将所述人体信息传输给所述处理器并分析人体是否有阻挡所述机器人清理建筑垃圾；

若有则控制所述机器人上的扬声器发出预设分贝的警报声对人体进行示警。

9.根据权利要求6所述的一种用于建筑垃圾的智能清理方法，其特征在于，在所述处理器控制所述机器人进行清理建筑垃圾时，所述方法还包括以下步骤：

所述存储仓内的高度检测器实时检测建筑垃圾高度是否超过预设高度；

若超过则将建筑垃圾高度信息利用无线装置传输给处理器；

所述处理器接收到后利用无线装置控制所述无人机与连接装置连接并通过定位装置定位当前位置信息；

所述无人机上升带着存储仓飞行至离当前位置信息最近的建筑垃圾站点并利用无线装置控制开关阀打开将存储仓内的建筑垃圾通过卸料口倒至所述垃圾站内；

将存储仓内的建筑垃圾倾倒完毕后，所述无人机带着存储仓利用导航装置飞回定位信息位置。

10.根据权利要求6所述的一种用于建筑垃圾的智能清理方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器根据第二摄像头摄取的实时环境影像分析建筑垃圾是否有清理完毕；

若有则所述处理器利用无线装置控制所述无人机带着存储仓飞行至离当前位置信息最近的建筑垃圾站点并利用无线装置控制开关阀打开将存储仓内的建筑垃圾通过卸料口倒至所述建筑垃圾站内；

将存储仓内的建筑垃圾倾倒完毕后，所述无人机带着存储仓利用导航装置飞回定位信息位置；

所述处理器根据第二摄像头摄取的实时环境影像分析所述无人机带着存储仓返回后，通过无线装置利用升降装置控制升降门下降；

所述处理器检测到升降门下降后，控制所述机器人进入存储仓内；

所述处理器检测到机器人进入存储仓后，利用无线装置控制所述无人机带着存储仓飞向下一建筑垃圾区域。