CN107533377B - 虚拟现实体验装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及虚拟现实体验装置，包括向体验者提供影像的影像装置及向体验者提供物理式动作的搭乘装置，所述搭乘装置包括向体验者提供能够搭乘的空间的搭乘部；以及使所述搭乘部发生纵摇、横摇、滚动及往复运动中至少一种的陀螺机构，因此体验者通过视觉感知的刺激和通过物理式动作感知的刺激可以彼此一致。由此，防止体验者感觉异样感，提高沉浸度，作为结果能够提高现实感。

Description

虚拟现实体验装置

技术领域

本发明涉及虚拟现实体验装置，更详细而言，涉及一种能够提供影像和物理式动作的虚拟现实体验装置。

背景技术

一般而言，所谓虚拟现实(Virtual Reality,VR)，意味着利用计算机制作某种特定的环境或情景，且制作成利用其的人好比正在与实际周边情景或环境进行相互作用人与计算机之间的界面。

这种虚拟现实还称为人工现实、异度空间(cyberspace)、虚拟世界、虚拟环境、合成环境、人工环境等。

虚拟现实的使用目的是，将人们日常难以经验的环境，即使不直接体验也可以使得身临其境般进行显示并操作，最近正应用在教育、高级编程、远程操作等领域。

韩国登记实用新型公报0342223号中公开了以往的虚拟现实体验装置。

但是，就这种以往的虚拟现实体验装置而言，存在现实感低下的问题。更具体而言，以往的虚拟现实体验装置仅向体验者只提供影像，因而存在体验者通过视觉感知的刺激与通过物理式动作感知的刺激彼此不一致的问题。另一方面，虽然有意在向体验者一同提供影像和物理式动作的尝试，但存在影像中显示的动作与实际提供的动作彼此不一致的问题。另外，以往的虚拟现实体验装置存在体验者的实际视野与影像的视野不一致的问题。因此，体验者感到异样感，沉浸度低下，结果存在现实感低下的问题。

发明内容

技术问题

因此，本发明的目的在于提供一种能够提高现实感的虚拟现实体验装置。

技术方案

本发明为了达成如上所述的目的，提供一种虚拟现实体验装置，包括：影像装置，其向体验者提供影像；以及搭乘装置，其向体验者提供动作；所述搭乘装置包括：搭乘部，其向体验者提供能够搭乘的空间；以及陀螺机构，其使所述搭乘部发生纵摇、横摇、滚动及往复运动中至少一种。

所述陀螺机构可以包括：第一机构，其使所述搭乘部发生横摇；第二机构，其使所述搭乘部发生纵摇；以及第三机构，其使所述搭乘部发生滚动。

所述第一机构能以支撑所述陀螺机构的结构物为基准以能够进行旋转及往复运动的方式形成，所述第二机构支撑在所述第一机构上，且以垂直于所述第一机构的旋转轴的轴为基准以能够进行旋转的方式形成，所述第三机构支撑在所述第二机构上，且以垂直于所述第二机构的旋转轴的轴为基准以能够进行旋转的方式形成，所述搭乘部可以固定结合于所述第三机构。

在所述结构物与所述第一机构之间，可以形成有发生所述第一机构的旋转运动所需的驱动力的第一促动器，在所述第一机构与所述第二机构之间，可以形成有发生所述第二机构的旋转运动所需的驱动力的第三促动器，在所述第二机构与所述第三机构之间，可以形成有发生所述第三机构的旋转运动所需的驱动力的第四促动器。

所述第一机构可以以使所述搭乘部发生往复运动的方式形成。

所述第一机构可以以所述结构物为基准以能够进行往复运动的方式形成。

在所述结构物与所述第一机构之间，可以形成有发生所述第一机构的往复运动所需的驱动力的第二促动器。

所述第一机构可以以支撑所述第二机构的部位沿从所述结构物远离且靠近的方向能够进行往复运动的方式形成。

在所述第一机构中，可以形成有支撑所述第二机构的部位的往复运动所需的第二促动器。

发明效果

本发明的虚拟现实体验装置包括向体验者提供影像的影像装置及向体验者提供物理式动作的搭乘装置，所述搭乘装置包括向体验者提供能够搭乘的空间的搭乘部；及使所述搭乘部发生纵摇、横摇、滚动及往复运动中至少一种的陀螺机构；因此，体验者通过视觉感知的刺激和通过物理式动作感知的刺激可以彼此一致。由此，防止体验者感觉异样感，提高沉浸度，结果能够提高现实感。

附图说明

图1是图示根据本发明的一个实施例的虚拟现实体验装置的立体图，

图2是图示图1的虚拟现实体验装置提供的影像和动作的立体图，

图3是图示图1的虚拟现实体验装置的构成要素的系统图，

图4是图示图1的对虚拟现实体验装置的第一控制方法的一部分的顺序图，

图5是图示图4的第一控制方法的另一部分的顺序图，

图6是为了说明对图5的视野运算的概念而图示的图表，

图7至10是分别图示图4的第一控制方法的又一部分的顺序图，

图11是图示对图1的虚拟现实体验装置的第二控制方法的一部分的顺序图，

图12是图示对图1的虚拟现实体验装置的第三控制方法的一部分的顺序图，

图13至图19是分别图示图12的第三控制方法的另一部分的顺序图，

图20是图示根据本发明的另一实施例的虚拟现实体验装置的构成要素的系统图，

图21是图示对图20的虚拟现实体验装置的控制方法的一部分的顺序图，

图22至图24是分别图示图21的控制方法的另一部分的顺序图，

图25是图示根据本发明的又一实施例的虚拟现实体验装置的立体图，

图26至图29是分别图示图25的虚拟现实体验装置提供的动作的平面图，

图30是图示根据本发明的又一实施例的虚拟现实体验装置的立体图，

图31至图34是图示图30的虚拟现实体验装置提供的动作的立体图。

具体实施方式

下面，参照附图，详细说明本发明的虚拟现实体验装置。

图1是图示根据本发明的一个实施例的虚拟现实体验装置的立体图，图2是图示图1的虚拟现实体验装置提供的影像和动作的立体图，图3是图示图1的虚拟现实体验装置的构成要素的系统图。而且，图4是图示对图1的虚拟现实体验装置的第一控制方法的一部分的顺序图，图5是图示图4的第一控制方法的另一部分的顺序图，图6作为为了说明对图5的视野运算的概念而图示的图表，是在体验者将视线朝向下方的状态下向上方移动时，显示根据补正视野与否导致的差异点的图表，图7至10是分别图示图4的第一控制方法的又一部分的顺序图。另一方面，图11是图示对图1的虚拟现实体验装置的第二控制方法的一部分的顺序图。另外，图12至图19是分别图示图1的虚拟现实体验装置的第三控制方法的一部分的顺序图。

如果参照附图图1至图3，根据本发明的一个实施例的虚拟现实体验装置可以包括：影像装置100，其向体验者提供虚拟现实影像；搭乘装置200，其向体验者提供物理式动作；及控制装置(图中未示出)，其控制所述影像装置100和所述搭乘装置200。下面将向体验者提供的虚拟现实影像称为体验影像，将向体验者提供的物理式动作称为体验动作。

所述影像装置100用于使体验者可以在视觉上体验虚拟现实，可以包括显示所述体验影像的影像表示部110及控制所述影像表示部110的影像控制部120。其中，所述影像控制部120在本实施例中包含于所述影像装置100，但也可以包含于所述控制装置(图中未示出)。

另一方面，所述影像装置100如图2所示，可以以在所述体验影像环绕体验者的影像(以下称为全方位影像)(FPk)中由与体验者的视野对应的影像(以下称为视野对应影像)(VPk)来提供的方式(以下称为视野对应影像提供方式)形成，以便体验者能够看到好比已进入实际环境的影像。即，所述体验影像以所述全方位影像(FPk)形成，且可以以在该全方位影像(FPk)中与特定部位(体验者的视线朝向的部位)相应的所述视野对应影像(VPk)在所述影像表示部110显示的方式形成。

具体而言，所述影像装置100例如以佩戴于体验者的头部的头戴式显示设备(HMD:Head Mount Display)形成，且还可以包括检测所述影像装置100的动作的第一检测部130。其中，所述第一检测部130例如可以由陀螺仪传感器、加速度传感器等形成。

而且，所述影像装置100可以由以下方式形成，即，在所述影像控制部120中存储有所述全方位影像(FPk)，通过所述第一检测部130的测量值(通过第一检测部130检测的影像装置100的动作)周期性地传输至所述影像控制部120，所述影像控制部120基于所述第一检测部130的测量值，运算体验者的视野，所述影像控制部120将所述全方位影像(FPk)中对应于所运算的体验者的视野的影像发送到所述影像表示部110，所述影像表示部110播放从所述影像控制部120接收的影像。

另一方面，通过所述第一检测部130检测的影像装置100的动作，不仅会受到体验者视线变更的影响，还会因所述搭乘装置200的动作(体验动作)而受到影响。例如，在所述搭乘装置200向上方动但体验者将视线保持在前方的情况下，所述第一检测部130也可以检测为所述影像装置100向上方移动。由此，体验者在所述搭乘装置200不动的状态下变更视线时，通过所述第一检测部130检测的影像装置100的动作会与因体验者视线变更导致的影像装置100的动作一致，从所述第一检测部130的测量值运算的体验者的视野会与实际体验者的视野一致。但是，在所述搭乘装置200动的情况下，通过所述第一检测部130检测的影像装置100的动作会与因体验者视线变更导致的影像装置100的动作不一致，从而从所述第一检测部130的测量值运算的体验者的视野会与实际体验者的视野不一致。

考虑到这点，就本实施例而言，所述影像装置100可以以如下方式形成，即，运算所述体验者视野时，排除因所述搭乘装置200的动作(体验动作)导致的所述影像装置100的动作的方式(以下称为视野补正方式)。即，所述搭乘装置200可以包括检测该搭乘装置200的动作(体验动作)的第二检测部240，所述影像装置100的影像控制部120以从所述第一检测部130的测量值减去所述第二检测部240的测量值(根据搭乘装置200动作的影像部的动作)，且从该减去后的值(θ1-θ2)(体验者的视野变更导致的影像部的动作)运算体验者的视野的方式形成。

具体而言，如果将从基准矢量(例如，在体验开始时间点，朝向体验者前方的矢量)(α)至体验者观察的视线方向的矢量(β)的角度称为第一角度(θ1)，将从所述基准矢量(α)至在要检测的时间点朝向体验者前方的矢量(γ)(后述的搭乘部210中包含的椅子212靠背的法线矢量)(γ)的角度称为第二角度(θ2)，则所述第一检测部130检测所述第一角度(θ1)，发送到所述影像控制部120，所述第二检测部240检测所述第二角度(θ2)，发送到所述影像控制部120，所述影像控制部120可以从所述第一角度(θ1)减去所述第二角度(θ2)，从该减去后的值(θ1-θ2)运算体验者的视野。由此，如图6所示，可以提供与实际体验者的视野对应的影像。

其中，所述第二检测部240既可以由安装于后述的搭乘部210的陀螺仪传感器、加速度传感器等形成，或也可以以能够感知后述的机械臂221的各关节动作并运算该搭乘部210的动作的RSI(Robot Sensor Interface)方式形成。

所述搭乘装置200用于使体验者可以通过物理式动作来体验虚拟现实，可以包括：搭乘部210，其向体验者提供能够搭乘的空间；驱动部220，其使所述搭乘部210进行直线运动或旋转运动，从而提供所述体验动作；及驱动控制部230，其控制所述驱动部220。其中，所述驱动控制部230，在本实施例中，包含于所述搭乘装置200，但也可以包含于所述控制装置(图中未示出)。

所述搭乘部210可以包括：椅子212，其可供体验者就座；安全带214，其防止体验者从所述椅子212脱离；及手柄216，其可供体验者把持，以便使体验者在心理上稳定。

而且，所述搭乘部210可以还包括：置物架(图中未示出)，其供所述影像装置100可拆卸地安放；防脱离手段(图中未示出)，其防止所述影像装置100从所述置物架(图中未示出)远离超过预先决定的隔开距离；电缆(图中未示出)等，其用于从所述置物架(图中未示出)向所述影像装置100侧供应电源。

所述驱动部220可以以在相对较小地受到空间制约的情况下，能够向体验者提供好比体验者搭乘实际机构的物理式动作的方式形成。即，所述体验影像中显示的动作并非是通过实际机构提供，而是可以由与该实际机构运行的空间相比更狭小的规定的有限空间内运行的所述驱动部220来提供。

这种所述驱动部220可以以能够使所述搭乘部210以三维方式活动的多样构成来形成，就本实施例而言，可以由包括多个臂(Arm)和关节而具有多自由度(例如，六自由度)且能够运动的机械臂(Robot Arm)221来形成。此时，所述搭乘部210能够可拆卸地结合于所述机械臂221的自由端部。

其中，可以适宜地调节所述搭乘部210的个数和所述驱动部220的个数。即，一个驱动部220可以结合有一个搭乘部210，以便一次可以向一名体验者提供虚拟现实体验。或者，一个驱动部220也可以结合有多个搭乘部210，以便一次可以向多名体验者提供虚拟现实体验而提高周转率。或者，可以具备多个所述驱动部220且每个驱动部220可以结合至少一个搭乘部210，以便能够进一步提高周转率。即，可以具备多个虚拟现实体验装置。此时，多个虚拟现实体验装置可以分别独立地提供体验影像和体验动作，从而可以同时提供多个种类的虚拟现实。

所述控制装置(图中未示出)由电气连接于所述影像装置100及所述搭乘装置200的服务器或计算机形成，可以包括后述的编辑部310和后述控制部(C)的至少一部分(本实施例的情形为后述的统一控制部320)。

另一方面，根据本实施例的虚拟现实体验装置为了宣传及吸引体验者，也可以还包括向非体验者提供虚拟现实影像的公用屏幕400。此时，所述影像控制部120可以以控制所述影像表示部110及所述公用屏幕400的方式形成。

根据这种构成的虚拟现实体验装置可以以能够由图4至图10所示的第一控制方法运行的方式形成。

即，所述虚拟现实体验装置如前面所述，不仅以使所述体验影像由所述视野对应影像提供方式及所述视野补正方式提供的方式形成，且可以以预先设置有从体验开始时间点至体验结束时间点在体验时间中每个瞬间所提供的体验影像与体验动作，且依次提供该预先设置的体验影像与体验动作，使体验影像与体验动作彼此同步的方式形成。其中，所谓同步，意味着在所述体验影像中所显示的影像式动作(视觉性动作)与所述体验动作(物理式动作)一致。

具体而言，当所述体验影像与所述体验动作彼此不同步时，例如，当所述影像装置100提供下降的影像，而所述搭乘装置200提供上升的动作时，体验者感到异样感，沉浸度低下，作为结果会发生现实感低下的问题。

考虑到这点，根据本实施例的虚拟现实体验装置可以以如下方式形成，即，通过形成(规定)所述体验影像与所述体验动作的编辑部310，在体验前同步所述体验影像与所述体验动作，基于所述编辑部310形成(规定)的体验影像和体验动作，通过控制所述影像装置100(更准确地，是影像表示部110)和所述搭乘装置200(更准确地，是驱动部220)的控制部(C)，在体验中，同步所述体验影像与所述体验动作。

更具体而言，所述编辑部310作为所述在控制装置(图中未示出)中所具备的软件，可以形成时间戳代码(TC)，所述时间戳代码(TC)是将从体验开始时间点至体验结束时间点的体验时间内包含的多个时间点规定为第一至第n时间戳(Time Stamp)(T1至Tn)，可以形成第一数据库(DB1)，所述第一数据库(DB1)规定作为将要分别在所述第一至第n时间戳(T1至Tn)播放的体验影像的第一至第n影像(FP1至FPn)，且可以形成第二数据库(DB2)，所述的第二数据库(DB2)规定作为将要分别在所述第一至第n时间戳(T1至Tn)履行的体验动作的第一至第n动作(M1至Mn)。

其中，所述时间戳代码(TC)可以存储于后述的统一控制部320，所述第一数据库(DB1)可以存储于所述影像控制部120，所述第二数据库(DB2)可以存储于所述驱动控制部230。

所述控制部(C)可以由所述影像控制部120、所述驱动控制部230及用于控制所述影像控制部120和所述驱动控制部230的统一控制部320构成。其中，所述在所述控制装置(图中未示出)中可以具备统一控制部320。

所述统一控制部320可以以基于所述时间戳代码(TC)，在开始体验后，按事先决定的时间(例如，10ms)间隔，将所述第一至第n时间戳(T1至Tn)依次发送到所述影像控制部120和所述驱动控制部230的方式形成。

其中，所述统一控制部320，为了体验中的同步，可以以将所述第一至第n时间戳(T1至Tn)中任意的时间戳(Tk)同时发送到所述影像控制部120和所述驱动控制部230的方式形成。

所述影像控制部120可以以将从所述统一控制部320接收的时间戳(Tk)代入所述第一数据库(DB1)，选择所述第一至第n影像(FP1至FPn)中与接收的时间戳(Tk)对应的影像(FPk)，并将在选择的影像(FPk)中的视野对应影像(VPk)发送到所述影像表示部110的方式形成。其中，就本实施例而言，也可以以将所述影像控制部120发送到所述影像表示部110的影像(VPk)发送到所述公用屏幕400的方式形成。

而且，所述影像控制部120，为了在运行中的同步，可以以按事先决定的频率(例如，60Hz)间隔比较目标影像与实际影像并使之一致的方式形成。

具体而言，所述影像控制部120可以以将作为与发送到所述影像表示部110的影像对应的时间戳的实际时间戳(Tk')，与作为从所述统一控制部320接收的时间戳(Tk)的目标时间戳(Tk)进行比较的方式形成。其中，不直接比较影像数据，而是比较时间戳，从而能够减小施加于所述影像控制部120的负担，提高该影像控制部120的处理速度。

而且，当所述实际时间戳(Tk')是早于所述目标时间戳(Tk)的时间点时，所述影像控制部120可以下达指示，使得所述影像表示部110以比事先决定的播放速度快的播放速度播放与所述实际时间戳(Tk')对应的影像和与所述目标时间戳(Tk)对应的影像之间的影像。

而且，当所述实际时间戳(Tk')是晚于所述目标时间戳(Tk)的时间点时，所述影像控制部120可以下达指示，使得所述影像表示部110以比事先决定的播放速度慢的播放速度播放与所述实际时间戳(Tk')对应的影像之后的影像。

或者，当所述实际时间戳(Tk')是晚于所述目标时间戳(Tk)的时间点时，所述影像控制部120可以下达指示，使得所述影像表示部110反复播放与所述实际时间戳(Tk')对应的影像。

所述驱动控制部230可以以将从所述统一控制部320接收的时间戳(Tk)代入所述第二数据库(DB2)，选择所述第一至第n动作(M1至Mn)中与接收的时间戳(Tk)对应的动作(Mk)，将选择的动作(Mk)发送到所述驱动部220的方式形成。

而且，所述驱动控制部230，为了体验中的同步，可以以按事先决定的时间(例如，12ms)间隔比较目标动作与实际动作并使之一致的方式形成。

具体而言，所述驱动控制部230可以以将作为与在所述驱动部220中进行的实际动作对应的时间戳的实际时间戳(Tk”)，与作为从所述统一控制部320接收的时间戳(Tk)的目标时间戳(Tk)进行比较的方式形成。其中，不直接比较动作数据，而是比较时间戳，从而能够减小施加于所述驱动控制部230的负担，提高该驱动控制部230的处理速度。

而且，当所述实际时间戳(Tk”)是早于所述目标时间戳(Tk)的时间点时，所述驱动控制部230可以下达指示，使得所述驱动部220以比事先决定的驱动速度快的速度，履行与所述实际时间戳(Tk”)对应的动作和与所述目标时间戳(Tk)对应的动作之间的动作。

而且，当所述实际时间戳(Tk”)是晚于所述目标时间戳(Tk)的时间点时，所述驱动控制部230可以下达指示，使得所述驱动部220以比事先决定的驱动速度慢的驱动速度，履行与所述实际时间戳(Tk”)对应的动作之后的动作。

其中，所述驱动控制部230可以以利用所述第二数据库(DB2)算出所述实际时间戳(Tk”)的方式形成。具体而言，按事先决定的时间间隔(例如，12ms)检测的所述第二检测部240的测量值还传送到所述驱动控制部230，所述驱动控制部230可以以将所述第二检测部240的测量值代入所述第二数据库(DB2)而将与该第二检测部240的测量值对应的时间戳算出为所述实际时间戳(Tk”)的方式形成。此时，施加于所述驱动控制部230的负担虽然或多或少增加，但不需要追加用于算出所述实际时间戳(Tk”)的另外的装置，因而能够节省费用。

或者，所述驱动控制部230可以包括计数所述驱动部220运转的时间的计时器(图中未示出)，以将按事先决定的时间间隔(例如，12ms)提取的所述计时器(图中未示出)的时刻算出为所述实际时间戳(Tk”)的方式形成。此时，由于追加用于算出所述实际时间戳(Tk”)的另外的装置(计时器(图中未示出))，因而费用会或多或少增加，但可以减小施加于所述驱动控制部230的负担。

下面对所述第一控制方法进行说明。

即，所述第一控制方法可以包括在体验前编辑所述体验影像与所述体验动作的编辑步骤及实行体验的实行步骤。

在所述编辑步骤中，所述编辑部310中可以形成所述时间戳代码(TC)、所述第一数据库(DB1)及所述第二数据库(DB2)，所述时间戳代码(TC)存储于所述统一控制部320，所述第一数据库(DB1)存储于所述影像控制部120，所述第二数据库(DB2)存储于所述驱动控制部230。

所述实行步骤中，体验者搭乘于所述搭乘装置200，将所述影像装置100佩戴于该体验者的头部后，可以开始体验。

开始体验，则在第1步骤(S1)中，所述统一控制部320可以将作为最初时间戳的所述第一时间戳(T1)存储为目标时间戳(Tk)。

然后，在第2步骤(S2)中，所述统一控制部320可以将该统一控制部320中存储的目标时间戳(Tk)同时发送到所述影像控制部120和所述驱动控制部230。

然后，在第3-1-1步骤(S311)中，所述影像控制部120可以将通过所述第2步骤(S2)接收的目标时间戳(Tk)代入所述第一数据库(DB1)，选择所述第一至第n影像(全方位影像)(FP1至FPn)中与该目标时间戳(Tk)对应的影像(全方位影像)(FPk)。

然后，在第3-1-2步骤(S312)中，所述第一检测部130可以将该第一检测部130的测量值发送到所述影像控制部120，所述第二检测部240可以将该第二检测部240的测量值发送到所述影像控制部120。

然后，在第3-1-3步骤(S313)中，所述影像控制部120可以以所述第一检测部130的测量值和所述第二检测部240的测量值为基础，运算体验者的视野。

然后，在第3-1-4步骤(S314)中，所述影像控制部120可以在从所述第3-1-1步骤(S311)中选择的影像(全方位影像)(FPk)中，选择与所述第3-1-3步骤(S313)运算的体验者的视野对应的影像(视野对应影像)(VPk)，并发送到所述影像表示部110及所述公用屏幕400。

然后，在第3-1-5步骤(S315)中，所述影像表示部110和所述公用屏幕400可以分别播放通过所述第3-1-4步骤(S314)接收的影像(VPk)。

其中，所述公用屏幕400为了简化逻辑，以将与所述影像表示部110显示的影像(VPk)相同的影像提供给非体验者的方式形成，但并非限定于此，当体验者为多名时，为了消除对于将提供给哪一位体验者的影像播放在所述公用屏幕400中的问题，如后述的第三控制方法所示，也可以以将独立于所述影像表示部110显示的影像(VPk)的影像提供给非体验者的方式形成，为了节省运营所述公用屏幕400所需的时间和费用，也可以省略所述公用屏幕400自身。

另一方面，在第3-2-1步骤(S321)中，所述驱动控制部230可以将通过所述第2步骤(S2)接收的目标时间戳(Tk)代入所述第二数据库(DB2)，在所述第一至第n动作(M1至Mn)中选择与该目标时间戳(Tk)对应的动作(Mk)，并将该选择的动作(Mk)发送到所述驱动部220。

然后，在第3-2-2步骤(S322)中，所述驱动部220可以履行通过所述第3-2-1步骤(S321)接收的动作。

另一方面，所述第3-1-4步骤(S314)及所述第3-2-2步骤(S322)中至少一个结束，则在第4步骤(S4)中，所述统一控制部320可以判断体验是否结束。即，所述统一控制部320可以判断该统一控制部320中存储的目标时间戳(Tk)是否与作为最终时间戳的第n时间戳(Tn)一致。

而且，在所述第4步骤(S4)中，当判断为体验已结束时(目标时间戳(Tk)与第n时间戳(Tn)一致时)，体验结束，当判断为体验进行中时(目标时间戳(Tk)与第n时间戳(Tn)不一致时)，可以进入后述第5步骤(S5)。

在第5步骤(S5)中，所述统一控制部320在所述第2步骤(S2)中发送目标时间戳(Tk)后，可以判断是否经过了事先决定的时间(时间戳之间的间隔)。

而且，在所述第5步骤(S5)中，当判断为经过了事先决定的时间时，以后述的第6步骤(S6)的方式进行，当判断为未经过事先决定的时间时，可以以后述的第7-1-1步骤(S711)及后述第7-2-1步骤(S721)的方式同时进行。

在第6步骤(S6)中，所述统一控制部320可以将迄今作为目标时间戳(Tk)存储的时间戳的下一个时间戳，存储为新的目标时间戳(Tk)。例如，当迄今作为目标时间戳(Tk)存储的时间戳为所述第一时间戳(T1)时，所述第二时间戳(T2)可以作为新的目标时间戳(Tk)来存储。

而且，在所述第6步骤(S6)结束之后，可以回归到所述第2步骤(S2)。

在第7-1-1步骤(S711)中，所述影像控制部120可以算出所述实际时间戳(Tk')。

然后，在第7-1-2步骤(S712)中，所述影像控制部120可以判断从所述第7-1-1步骤(S711)算出的实际时间戳(Tk')是否与通过所述第2步骤(S2)接收的目标时间戳(Tk)一致。

而且，在所述第7-1-2步骤(S712)中，当判断为目标时间戳(Tk)与实际时间戳(Tk')一致时，回归到所述第3-1-2步骤(S312)，当判断为目标时间戳(Tk)与实际时间戳(Tk')不一致时，可以进入后述第7-1-3步骤(S713)。

在第7-1-3步骤(S713)中，所述影像控制部120可以判断实际时间戳(Tk')是否为早于目标时间戳(Tk)的时间点。

而且，在所述第7-1-3步骤(S713)中，当判断为实际时间戳(Tk')是早于目标时间戳(Tk)的时间点时，以后述的第7-1-4步骤(S714)的方式进行，当判断为实际时间戳(Tk')是晚于目标时间戳(Tk)的时间点时，可以以后述的第7-1-5步骤(S715)的方式进行。

在第7-1-4步骤(S714)中，所述影像控制部120可以向所述影像表示部110下达指示，以便以比事先决定的播放速度快的播放速度播放与所述实际时间戳(Tk')对应的影像和与所述目标时间戳(Tk)对应的影像之间的影像。

所述第7-1-4步骤(S714)结束，则可以回归到所述第3-1-2步骤(S312)。

在第7-1-5步骤(S715)中，所述影像控制部120可以向所述影像表示部110下达指示，以便以比事先决定的播放速度慢的播放速度播放与所述实际时间戳(Tk')对应的影像之后的影像。另外，所述影像控制部120可以向所述影像表示部110下达指示，以便反复播放与所述实际时间戳(Tk')对应的影像。

所述第7-1-5步骤(S715)结束，则可以回归到所述第3-1-2步骤(S312)。

其中，所述第7-1-1至7-1-5步骤(S711至S715)可以以事先决定的频率(例如，60Hz)间隔实行。

而且，在所述第7-1-2步骤(S712)中，当判断为目标时间戳(Tk)与实际时间戳(Tk')一致时，或所述第7-1-4步骤(S714)结束时，或所述第7-1-5步骤(S715)结束时，回归到所述第3-1-2步骤(S312)，这是为了反映那个期间体验者的视野变动。

另一方面，在第7-2-1步骤(S721)中，所述第二检测部240可以将该第二检测部240的测量值(驱动部220的实际动作)发送到所述驱动控制部230。

然后，在第7-2-2步骤(S722)中，所述驱动控制部230可以基于通过所述第7-2-1步骤(S721)接收的第二检测部240的测量值，算出实际时间戳(Tk”)，并判断算出的实际时间戳(Tk”)是否与通过所述第2步骤(S2)接收的目标时间戳(Tk)一致。

而且，在所述第7-2-2步骤(S722)中，当判断为目标时间戳(Tk)与实际时间戳(Tk”)一致时，回归到所述第5步骤(S5)，当判断为目标时间戳(Tk)与实际时间戳(Tk”)不一致时，可以进入后述第7-2-3步骤(S723)。

在第7-2-3步骤(S723)中，所述驱动控制部230可以判断实际时间戳(Tk”)是否早于目标时间戳(Tk)的时间点。

而且，在所述第7-2-3步骤(S723)中，当判断为实际时间戳(Tk”)是早于目标时间戳(Tk)的时间点时，以后述的第7-2-4步骤(S724)的方式进行，当判断为实际时间戳(Tk”)是晚于目标时间戳(Tk)的时间点时，可以以后述的第7-2-5步骤(S725)的方式进行。

在第7-2-4步骤(S724)中，所述驱动控制部230可以向所述驱动部220下达指示，以便以比事先决定的驱动速度快的驱动速度，履行与所述实际时间戳(Tk”)对应的动作和与所述目标时间戳(Tk)对应的动作之间的动作。

所述第7-2-4步骤(S724)结束，则可以回归到所述第5步骤(S5)。

在第7-2-5步骤(S725)中，所述驱动控制部230可以向所述驱动部220下达指示，以便以比事先决定的驱动速度慢的驱动速度，履行与所述实际时间戳(Tk”)对应的动作之后的动作。

所述第7-2-5步骤(S725)结束，则可以回归到所述第5步骤(S5)。

其中，所述第7-2-1至7-2-5步骤(S721至S725)可以按事先决定的时间间隔(例如，12ms)来实行。

这种所述实行步骤，可以在体验开始时间点上实行一次所述第一步骤(S1)，并直至提供与最终时间戳对应的影像和动作反复实行所述第2至第7-2-5步骤(S2至S725)后结束。

其中，根据本实施例的虚拟现实体验装置随着包括所述影像装置100及所述搭乘装置200，对体验者而言，体验者通过视觉感知的刺激与通过物理式动作感知的刺激会相互一致。由此，防止体验者感到异样感，沉浸度提高，作为结果可以提高现实感。

而且，随着所述体验影像与所述体验动作同步，体验者通过视觉感知的刺激与通过物理式动作感知的刺激会进一步一致。

而且，随着所述体验影像与所述体验动作之间同步按阶段(体验前、体验开始时间点、体验中)实行，在体验中周期性地实施，体验者通过视觉感知的刺激与通过物理式动作感知的刺激会进一步有效地一致。

而且，随着所述影像装置100以提供所述全方位影像(FPk)中的所述视野对应影像(VPk)的方式形成，能够进一步提高现实感。

而且，随着所述影像装置100以在体验者的视野运算时排除所述搭乘装置200的动作的方式形成，可以预先防止因所述搭乘装置200的动作导致体验者的实际视野与影像视野不一致的情形。

而且，随着所述搭乘装置200的所述驱动部220由机械臂221形成，因而能够在相对地较少受到空间制约的情形下，向体验者提供好比该体验者搭乘实际机构的动作。

另一方面，所述虚拟现实体验装置也可以以能够由图11所示的第二控制方法运行的方式形成。

即，所述虚拟现实体验装置与以能够由所述第一控制方法运行的方式形成相比大同小异的方式形成，所述影像控制部120以不执行比较目标影像与实际影像及使之一致的作用的方式形成，所述驱动控制部230以不执行比较目标动作与实际动作及使之一致的作用的方式形成，从而可以以只在体验前及体验开始时间点实行同步的方式形成。

下面对所述第二控制方法进行说明。

与所述第一控制方法相比，所述第二控制方法可以用图11所示步骤替代图8所示的步骤，图9及图10所示的步骤被删除。即，所述第二控制方法可以包括图4、图5、图7、图11所示的步骤。因此，在所述第5步骤(S5)中，当判断为经过了事先决定的时间时，以所述第6步骤(S6)的方式进行，当判断为未经过事先决定的时间时，可以以所述第3-1-2步骤(S312)及所述第5步骤(S5)的方式同时进行。

具体而言，所述第二控制方法可以包括在体验前编辑所述体验影像与所述体验移动的编辑步骤及实行体验的实行步骤。

在所述编辑步骤中，所述编辑部310可以形成有所述时间戳代码(TC)、所述第一数据库(DB1)及所述第二数据库(DB2)，所述时间戳代码(TC)存储于所述统一控制部320，所述第一数据库(DB1)存储于所述影像控制部120，所述第二数据库(DB2)存储于所述驱动控制部230。

所述实行步骤中，体验者搭乘于所述搭乘装置200，将所述影像装置100佩戴于该体验者的头部后，可以开始体验。

开始体验，则在第1步骤(S1)中，所述统一控制部320可以将作为最初时间戳的所述第一时间戳(T1)存储为目标时间戳(Tk)。

然后，在第2步骤(S2)中，所述统一控制部320可以将该统一控制部320中存储的目标时间戳(Tk)同时发送到所述影像控制部120和所述驱动控制部230。

然后，在第3-1-1步骤(S311)中，所述影像控制部120可以将通过所述第2步骤(S2)接收的目标时间戳(Tk)代入所述第一数据库(DB1)，选择所述第一至第n影像(全方位影像)(FP1至FPn)中与该目标时间戳(Tk)对应的影像(全方位影像)(FPk)。

然后，在第3-1-2步骤(S312)中，所述第一检测部130可以将该第一检测部130的测量值发送到所述影像控制部120，所述第二检测部240可以该第二检测部240的测量值发送到所述影像控制部120。

然后，在第3-1-3步骤(S313)中，所述影像控制部120可以以所述第一检测部130的测量值和所述第二检测部240的测量值为基础，运算体验者的视野。

然后，在第3-1-4步骤(S314)中，所述影像控制部120在所述第3-1-1步骤(S311)中选择的影像(全方位影像)(FPk)中，选择与所述第3-1-3步骤(S313)运算的体验者的视野对应的影像(视野对应影像)(VPk)，并发送到所述影像表示部110及所述公用屏幕400。

然后，在第3-1-5步骤(S315)中，所述影像表示部110和所述公用屏幕400可以分别播放通过所述第3-1-4步骤(S314)接收的影像(VPk)。

其中，所述公用屏幕400为了简化逻辑，以将与所述影像表示部110显示的影像(VPk)相同的影像提供给非体验者的方式形成，但并非限定于此，当体验者为多名时，为了消除对于将提供给哪一位体验者的影像播放在所述公用屏幕400中的问题，如后述的第三控制方法所示，也可以以将独立于所述影像表示部110显示的影像(VPk)的影像提供给非体验者的方式形成，为了节省运营所述公用屏幕400所需的时间和费用，也可以省略所述公用屏幕400自身。

另一方面，在第3-2-1步骤(S321)中，所述驱动控制部230可以将通过所述第2步骤(S2)接收的目标时间戳(Tk)代入所述第二数据库(DB2)，在所述第一至第n移动(M1～Mn)中选择与该目标时间戳(Tk)对应的动作(Mk)，并将该选择的动作(Mk)发送到所述驱动部220。

然后，在第3-2-2步骤(S322)中，所述驱动部220可以履行通过所述第3-2-1步骤(S321)接收的动作。

另一方面，所述第3-1-4步骤(S314)及所述第3-2-2步骤(S322)中至少一个结束，则在第4步骤(S4)中，所述统一控制部320可以判断体验是否结束。即，所述统一控制部320可以判断该统一控制部320中存储的目标时间戳(Tk)是否与作为最终时间戳的第n时间戳(Tn)一致。

而且，在所述第4步骤(S4)中，当判断为体验已结束时(目标时间戳(Tk)与第n时间戳(Tn)一致时)，体验结束，当判断为体验进行中时(目标时间戳(Tk)与第n时间戳(Tn)不一致时)，可以进入后述第5步骤(S5)。

在第5步骤(S5)中，所述统一控制部320在所述第2步骤(S2)中发送目标时间戳(Tk)后，可以判断是否经过了事先决定的时间(时间戳之间的间隔)。

而且，在所述第5步骤(S5)中，当判断为经过了事先决定的时间时，以后述的第6步骤(S6)的方式进行，当判断为未经过事先决定的时间时，可以以所述第3-1-2步骤(S312)及所述第5步骤(S5)的方式同时进行。

在第6步骤(S6)中，所述统一控制部320可以将迄今作为目标时间戳(Tk)存储的时间戳的下一个时间戳，存储为新的目标时间戳(Tk)。例如，当迄今作为目标时间戳(Tk)存储的时间戳为所述第一时间戳(T1)时，所述第2时间戳(T2)可以作为新的目标时间戳(Tk)来存储。

而且，在所述第6步骤(S6)结束之后，可以回归到所述第2步骤(S2)。

就这种构成的虚拟现实体验装置而言，施加于所述影像控制部120及所述驱动控制部230的负担减轻，所述影像控制部120的处理速度及所述驱动控制部230的处理速度提高，可以减小错误发生率。因此，可以以更高画质形成体验影像，可以更精密地形成体验移动。不过，此时在同步方面不利，但同步的相当部分在所述编辑部310中达成，因而不会成为大问题。

另一方面，所述虚拟现实体验装置也可以以能够由图12至图19所示的第三控制方法运行。

即，所述虚拟现实体验装置与以能够由所述第一控制方法运行的方式形成相比以大同小异的方式形成，所述公用屏幕400可以以将在作为独立于提供给体验者的体验影像的所述全方位影像(FPk)中以事先决定的视野观察的影像(SPk)提供给非体验者的方式形成。

具体而言，所述编辑部310可以形成对将在所述公用屏幕400中，在所述第一至第n时间戳(T1至Tn)分别播放的公用影像(SP1至SPn)进行规定的第三数据库(DB3)。

而且，所述第三数据库(DB3)可以存储于所述影像控制部120。

而且，所述影像控制部120可以以将从所述统一控制部320接收的时间戳(Tk)代入所述第三数据库(DB3)，并选择在所述公用影像(SP1至SPn)中与接收的时间戳(Tk)对应的公用影像(SPk)，且将选择的公用影像(SPk)发送到所述公用屏幕400的方式形成。其中，发送到所述公用屏幕400的影像(SPk)可以是与发送到所述影像表示部110的影像(VPk)不同的视野观察的影像。

而且，所述影像控制部120可以以与所述体验影像相同的原理将目标公用影像与实际公用影像按事先决定的频率(例如，60Hz)间隔进行比较并使之一致的方式形成。为了避免重复，省略对此的详细说明。

下面对所述第三控制方法进行说明。

与所述第一控制方法相比，所述第三控制方法可以用图12至图19所示的步骤替代图3、图4、图6至图10所示的步骤。即，所述第三控制方法可包括图12至图19所示步骤。

因此，在所述编辑步骤中，在所述编辑部310中还可以形成所述第三数据库(DB3)，所述第三数据库(DB3)可以与所述第一数据库(DB1)一同存储于所述影像控制部120。

而且，在所述第3-1-4步骤(S314)中，所述影像控制部120可以在从所述第3-1-1步骤(S311)中选择的影像(全方位影像(FPk))中，选择与所述第3-1-3步骤(S313)运算的体验者的视野对应的影像(视野对应影像(VPk))并发送到所述影像表示部110。

而且，在所述第3-1-5步骤(S315)中，所述影像表示部110可以播放通过所述第3-1-4步骤(S314)接收的影像(VPk)。

而且，在第3-3-1步骤(S331)中，所述影像控制部120可以将通过所述第2步骤(S2)接收的目标时间戳(Tk)代入所述第三数据库(DB3)，在所述公用影像(SP1至SPk)中选择与该目标时间戳(Tk)对应的公用影像(SPk)，发送到所述公用屏幕400。

而且，在第3-3-2步骤(S332)中，所述公用屏幕400可以播放通过所述第3-3-1步骤(S331)接收的公用影像(SPk)。

而且，所述第3-1-4步骤(S314)、所述第3-2-2步骤(S322)及所述第3-3-2步骤(S332)中至少一个如果结束，则进入所述第4步骤(S4)。

而且，在所述第5步骤(S5)中，当判断为未经过事先决定的时间时，可以同时以所述第7-1-1步骤(S711)、所述第7-2-1步骤(S721)及后述第7-3-1步骤(S731)的方式进行。

在第7-3-1步骤(S731)中，所述影像控制部120可以算出作为对应于在所述公用屏幕400中正在播放的公用影像的时间戳的实际时间戳(Tk”')。

然后，在第7-3-2步骤(S732中)，所述影像控制部120可以判断在所述第7-3-1步骤(S731)中算出的实际时间戳(Tk”')是否与通过所述第2步骤(S2)接收的目标时间戳(Tk)一致。

而且，在所述第7-3-2步骤(S732)中，当判断为目标时间戳(Tk)与实际时间戳(Tk”')一致时，回归到所述第2步骤(S2)，当判断为目标时间戳(Tk)与实际时间戳(Tk”')不一致时，可以以后述的第7-3-3步骤(S733)的方式进行。

在第7-3-3步骤(S733)中，所述影像控制部120可以判断实际时间戳(Tk”')是否为早于目标时间戳(Tk)的时间点。

而且，在所述第7-3-3步骤(S733)中，当判断为实际时间戳(Tk”')是早于目标时间戳(Tk)的时间点时，以后述的第7-3-4步骤(S734)的方式进行，当判断为实际时间戳(Tk’)是晚于目标时间戳(Tk)的时间点时，可以以后述的第7-3-5步骤(S735)的方式进行。

在第7-3-4步骤(S734)中，所述影像控制部120可以向所述公用屏幕400下达指示，以便使所述公用屏幕400以比事先决定的播放速度快的播放速度，播放与所述实际时间戳(Tk”')对应的公用影像和与所述目标时间戳(Tk)对应的公用影像之间的公用影像。

所述第7-3-4步骤(S734)结束，则可以回归到所述第2步骤(S2)。

在第7-3-5步骤(S735)中，所述影像控制部120可以向所述公用屏幕400下达指示，以便使所述公用屏幕400以比事先决定的播放速度慢的播放速度，播放与所述实际时间戳(Tk”')对应的公用影像之后的公用影像。或者，所述影像控制部120可以向所述公用屏幕400下达指示，以便使所述公用屏幕400反复播放与所述实际时间戳(Tk”')对应的公用影像。

所述第7-3-5步骤(S735)结束，则可以回归所述第2步骤(S2)。

其中，所述第7-3-1至7-3-5步骤(S731至S735)可以以事先决定的频率(例如，60Hz)间隔实行。

就这种构成的虚拟现实体验装置而言，即使在体验者为多名的情况下，也可以提供公用影像而进行宣传及吸引体验者。

另一方面，前述实施例的虚拟现实体验装置以使所述体验影像和所述体验动作与体验者意志无关地随着时间流动提供事先决定的影像和动作的方式形成，以便体验者好比观看电影进行虚拟现实体验。但是，如图20至图24所示，虚拟现实体验装置可以以使所述体验影像和所述体验动作提供为与体验者意志对应的影像和动作的方式形成，以便体验者好比玩游戏进行虚拟现实体验。

图20是图示根据本发明的另一实施例的虚拟现实体验装置的构成要素的系统图，图21是图示对图20的虚拟现实体验装置的控制方法的一部分的顺序图，图22至图24是分别图示图21的控制方法的另一部分的顺序图。

此时，所述影像装置100、所述搭乘装置200及所述控制装置(图中未示出)可以与前述实施例大同小异地形成。

不过，此时可以以使得所述体验影像提供为与体验者意志对应的影像，所述体验动作提供为与体验者意志对应的动作的方式形成。

具体而言，根据本实施例的虚拟现实体验装置可以包括所述影像装置100、所述搭乘装置200、所述控制装置(图中未示出)及所述公用屏幕400，还可以包括从体验者接收输入数据的操作装置500，且可以以所述影像装置100将与所述输入数据对应的虚拟现实影像提供给体验者，所述搭乘装置200将与所述输入数据对应的物理式动作提供给体验者的方式形成。

所述操作装置500例如可以由操纵杆、触觉装置、按钮、测量体验者视线移动的传感器(所述第一检测部130)等形成，以便所述输入数据包含对于位置、方向性、速度、加速度、旋转等的信息。

而且，所述体验影像可以由基于所述输入数据的游戏内容形成。

所述影像装置100和所述搭乘装置200可以分别由主动装置(master decvice)形成。即，所述影像装置100可以以从所述操作装置500接收所述输入数据，基于该输入数据，提供所述体验影像的方式形成，所述搭乘装置200也可以以从所述操作装置500接收所述输入数据，基于该输入数据，提供所述体验动作的方式形成。但是，此时，所述第一数据库(DB1)和所述第二数据库(DB2)的容量变大，且形成该第一数据库(DB1)和第二数据库(DB2)需要相当的时间和费用。

考虑到这点，如本实施例，所述影像装置100可以由主动装置形成，所述搭乘装置200可以由从动装置(slave device)形成。即，所述影像装置100可以以从所述操作装置500接收所述输入数据，基于该输入数据而提供所述体验影像的方式形成，但所述搭乘装置200可以以基于所述体验影像提供所述体验动作的方式形成。其中，所述搭乘装置200可以由主动装置形成，所述影像装置100可以由从动装置形成，但所述影像装置100比所述搭乘装置200的制约大，因而优选所述影像装置100由主动装置形成，所述影像装置100由从动装置形成。

为此，所述编辑部310可以以所述体验数据根据所述输入数据而可变地形成所述第1数据库(DB1)，根据所述体验影像而可变地形成所述第二数据库(DB2)。即，所述第一数据库(DB1)可以以使所述输入数据成为输入值，使所述体验影像成为输出值的方式形成，所述第二数据库(DB2)可以以使所述体验影像成为输入值，使所述体验动作成为输出值的方式形成。

而且，所述控制部(C)可以以存储所述第一数据库(DB1)和所述第二数据库(DB2)，从所述操作装置500接收所述输入数据，基于所述第一数据库(DB1)、所述第二数据库(DB2)及所述输入数据，控制所述影像装置100(更准确而言，影像表示部110)和所述驱动装置(更准确而言，驱动部220)的方式形成。即，所述控制部(C)可以以将从所述操作装置500接收的输入数据代入所述第一数据库(DB1)，选择与该输入数据对应的体验影像，并将选择的体验影像发送到所述影像表示部110，且将该选择的体验影像代入所述第二数据库(DB2)而选择与该影像对应的动作并发送到所述驱动部220的方式形成。

而且，所述控制部(C)，为了体验中的同步，可以以按事先决定的时间(例如，12ms)间隔，比较目标动作与实际动作并使之一致的方式形成。

具体而言，所述第二检测部240的测量值传输给所述控制部(C)，所述控制部(C)可以以将与所述第二检测部240的测量值对应的实际动作与发送到所述驱动部220的目标动作进行比较的方式形成。

而且，当实际动作与目标动作不同时，所述控制部(C)可以下达指示，以便使所述驱动部220以比事先决定的驱动速度快的驱动速度执行。

这种构成的虚拟现实体验装置可以由图21至图24所示的实时控制方法运行。

即，在编辑步骤中，所述在编辑部310中可以形成有所述第一数据库(DB1)及所述第二数据库(DB2)，所述第一数据库(DB1)和所述第二数据库(DB2)可以存储于所述控制部(C)。

在实行步骤中，体验者搭乘于所述搭乘装置200，将所述影像装置100佩戴于该体验者的头部后，可以开始体验。

开始体验，则在第1'步骤(S1')中，所述操作装置500可以从体验者接收所述输入数据。

然后，在第2'步骤(S2')中，所述操作装置500可以将通过所述第1'步骤(S1')接收的输入数据发送到所述控制部(C)。

然后，在第3'步骤(S3')中，所述控制部(C)可以将通过所述第2'步骤(S2')接收的输入数据代入所述第一数据库(DB1)而选择与该输入数据对应的影像(全方位影像)(FPk)。

然后，在第4-1-1'步骤(S411')中，所述第一检测部130可以将该第一检测部130的测量值发送到所述控制部(C)，所述第二检测部240可以将该第二检测部240的测量值发送到所述控制部(C)。

然后，在第4-1-2'步骤(S412')中，所述控制部(C)可以基于所述第一检测部130的测量值和所述第二检测部240的测量值，运算体验者的视野。

然后，在第4-1-3'步骤(S413')中，所述控制部(C)可以在所述第3'步骤(S3')选择的影像(全方位影像)(FPk)中，选择与所述第4-1-2'步骤(S412')中运算的与体验者的视野对应的影像(视野对应影像)(VPk)，并发送到所述影像表示部110及所述公用屏幕400。

然后，在第4-1-4'步骤(S414')中，所述影像表示部110和所述公用屏幕400可以分别播放通过所述第4-1-3'步骤(S413')接收的影像(VPk)。

另一方面，在第4-2-1'步骤(S421')中，所述控制部(C)可以选择与所述第3'步骤(S3')中选择的影像(全方位影像)(FPk)对应的动作(Mk)，并将该选择的动作(Mk)发送到所述驱动部220。

然后，在第4-2-2'步骤(S422')中，所述驱动部220可以履行通过所述第4-2-1'步骤(S421')接收的动作(Mk)。

另一方面，所述第4-1-4'步骤(S414')及所述第4-2-2'步骤(S422')中至少一个结束，则在第5'步骤(S5')中，所述控制部(C)可以判断体验是否结束。即，所述控制部(C)可以判断是否满足另外设置的体验结束条件(例如，游戏内容上的游戏结束)。

而且，在所述第5'步骤(S5')中，当判断为体验结束时(满足体验结束条件时)，体验结束，当判断为体验进行中时(不满足体验结束条件时)，可以以后述的第6'步骤(S6')的方式进行。

在第6'步骤(S6')中，所述第二检测部240可以将该第二检测部240的测量值(驱动部220的实际动作)发送到所述控制部(C)。

然后，在第7'步骤(S7'中)，所述控制部(C)可以判断通过所述第6'步骤(S6')接收的第二检测部240的测量值(驱动部220的实际动作)(Mk’)是否与驱动部220的目标动作(Mk)一致。

而且，在所述第7'步骤(S7')中，当判断为驱动部220的实际动作(Mk’)与目标动作(Mk)一致时，回归到所述第1'步骤(S1')，当判断为驱动部220的实际动作(Mk’)与目标动作(Mk)不一致时，可以以后述的第8'步骤(S8')的方式进行。

在第8'步骤(S8')中，所述控制部(C)可以向该驱动部220下达指示，以便使所述驱动部220以比事先决定的驱动速度快的驱动速度执行。

所述第8'步骤(S8')结束，则可以回归到所述第1'步骤(S1')。

其中，所述第6'步骤(S6')至第8'步骤(S8')可以按事先决定的时间间隔(例如，12ms)实施。

另一方面，就前述实施例而言，所述驱动部220由机械臂221形成，但如图25及图29所示，所述驱动部220可以由向所述搭乘部210发生纵摇(Pitching)、横摇(Yawing)、滚动(Rolling)及往复运动的陀螺机构222形成。其中，所谓往复运动，意味着所述搭乘部210向从支撑所述陀螺机构222的结构物223远离且靠近的方向运动的情形。

图25是图示根据本发明的又一实施例的虚拟现实体验装置的立体图，图26至图29是分别图示图25的虚拟现实体验装置提供的动作的平面图。

所述陀螺机构222可以包括：第一机构2221，如图27所示，其使所述搭乘部210发生横摇，如图29所示，其使所述搭乘部210发生往复运动；第二机构2222，如图26所示，其使所述搭乘部210发生纵摇；及第三机构2223，如图28所示，其使所述搭乘部210发生滚动。

所述第一机构2221可以以所述结构物223为基准以能够进行旋转及往复运动的方式形成。

具体而言，在所述结构物223中形成有插入所述第一机构2221的第一接合槽(图中未示出)，所述第一机构2221可以包括：基座部2221a，其插入于所述第一接合槽(图中未示出)；及臂部2221b，其从所述基座部2221a向所述结构物223的相反侧延长且支撑所述第二机构2222。

所述基座部2221a可以以在插入于所述第一接合槽(图中未示出)的状态下将该第一接合槽(图中未示出)的深度方向为旋转轴能够进行旋转的方式形成，且可以以沿所述第一接合槽(图中未示出)的深度方向能够进行往复运动的方式形成。

而且，在所述结构物223与所述第一机构2221(更准确而言，基座部2221a)之间，可以形成有发生所述第一机构2221的旋转运动所需的驱动力的第一促动器(图中未示出)及发生所述第一机构2221的往复运动所需的驱动力的第二促动器(图中未示出)。

所述第一促动器(图中未示出)和所述第二促动器(图中未示出)可以分别由具备电动机、减速器及传动机构(例如，滑轮、链轮、皮带、链)而构成。

其中，虽然未另外图示，但所述第一机构2221也可以以所述结构物223为基准以能够进行旋转，且支撑所述第二机构2222的部位向从结构物223远离且靠近的方向能够进行往复运动的方式形成。即，所述臂部2221b可以包括与所述基座部2221a固定结合的第一臂部2221ba及在支撑所述第二机构2222的情形下对所述第一臂部2221ba以能往复运动的方式结合的第二臂部2221bb，所述基座部2221以在插入于所述第一接合槽(图中未示出)的状态下，只能以该第一接合槽(图中未示出)的深度方向为旋转轴进行旋转运动的方式形成。此时，在所述结构物223与所述第一机构2221之间，可以形成所述第一促动器(图中未示出)，在所述第一臂部2221ba与所述第二臂部2221bb之间，形成有发生所述第二臂部2221bb的往复运动所需的驱动力的第二促动器(图中未示出)。

所述第二机构2222可以以支撑在所述第一机构2221(更准确而言，臂部2221b)，上，且能够以垂直于所述第一机构2221的旋转轴的方向旋转的方式形成。

具体而言，在所述第一机构2221的臂部2221b，形成有向与所述第一接合槽(图中未示出)的深度方向垂直的方向延长的第二接合槽(图中未示出)，所述第二机构2222可以包括插入于所述第二接合槽(图中未示出)的铰链部(图中未示出)及从所述铰链部(图中未示出)以环形延长并支撑所述第三机构2223的环形部2222b。其中，所述铰链部(图中未示出)可以以从所述环形部2222b的外周部向该环形部2222b的半径方向延长的方式形成。

所述铰链部(图中未示出)可以以在插入于所述第二接合槽(图中未示出)的状态下，能够以该第二接合槽(图中未示出)的深度方向为旋转轴进行旋转的方式形成。

而且，在所述第一机构2221的臂部2221b与所述第二机构2222(更准确而言，铰链部(图中未示出))之间，可以形成有发生所述第二机构2222的旋转运动所需的驱动力的第三促动器(图中未示出)。

所述第三促动器(图中未示出)可以与所述第一促动器(图中未示出)类似地形成。

所述第三机构2223支撑在所述第二机构2222(更详细而言，环形部2222b)上，可以以能够垂直于所述第一机构2221的旋转轴和所述第二机构2222的旋转轴的方向旋转的方式旋转。此时，所述搭乘部210可以固定结合于所述第三机构2223的方式形成。

具体而言，所述第三机构2223由与所述第二机构2222(更准确而言，环形部2222b)构成同心的环形形成，该第三机构2223的外周面可以能够旋转地结合于所述第二机构2222(更准确而言，环形部2222b)的内周面。

而且，在所述第二机构2222的内周面与所述第三机构2223的外周面之间，可以形成有发生所述第三机构2223的旋转运动所需的驱动力的第四促动器(图中未示出)。

其中，所述第三机构2223可以以在该第三机构2223的全体外周面与所述第二机构2222的全体内周面面对的状态下，针对该第二机构2222的内周面，沿圆周方向能够滑动的方式结合。

包括根据这种构成的所述陀螺机构222的虚拟现实装置与包括所述机械臂221的虚拟现实装置相比，即使在更狭小的空间，也可以向体验者提供所述体验动作。

另一方面，就图25至图29所示的实施例而言，所述陀螺机构222以能够全部提供纵摇、横摇、滚动及往复运动的方式形成，但所述陀螺机构222也可以以只能够提供纵摇、横摇、滚动及往复运动中的部分。

另一方面，所述驱动部220如图30至图34所示，也可以以具备所述机械臂221及所述陀螺机构222的方式构成。此时，所述搭乘部210可以结合于所述陀螺机构222的第三机构2223，所述陀螺机构222可以结合于所述机械臂221的自由端部。

图30是图示根据本发明的又一实施例的虚拟现实体验装置的立体图，图31至图34是分别图示图30的虚拟现实体验装置提供的动作的立体图。

此时，可以提供无法以所述机械臂221体现的动作。

例如，参照图31及图32，则在所述机械臂221将所述搭乘部210位于上方最大值的状态下，所述陀螺机构222使所述搭乘部210中发生纵摇、横摇、滚动及往复运动中的至少一种，体验者在上侧最大位置也能够采取多样的姿态。

作为另一示例，参照图33，则在所述机械臂221使所述搭乘部210位于前方最大值的状态下，所述陀螺机构222使所述搭乘部210发生纵摇、横摇、滚动及往复运动中的至少一种，而体验者在前方侧最大位置也能够采取多样姿态。

作为又一示例，参照图34，则在所述机械臂221以地面为基准使所述搭乘部210进行公转的状态下，所述陀螺机构222对所述搭乘部210添加纵摇、横摇、滚动及往复运动中的至少一种，体验者在公转的状态下也可以自转，也可以采取多样的姿态。

由此，所述驱动部220提供的动作的界限减小而提高影像制作的自由度，结果，能够减小所要体现的虚拟现实的制约。

工业实用性

本发明涉及虚拟现实体验装置，更详细而言，涉及一种能够提供影像和物理式动作的虚拟现实体验装置。

Claims (9)

1.一种虚拟现实体验装置，包括：

影像装置，用于向体验者提供虚拟现实影像；以及

搭乘装置，用于向体验者提供动作；以及

影像控制部，用于运算体验者的视野，

所述搭乘装置包括：

搭乘部，其向体验者提供能够搭乘的空间；以及

陀螺机构，其使所述搭乘部发生纵摇、横摇、滚动及往复运动中至少一种，

所述陀螺机构包括以下机构中的至少一个：

第一机构，相对于支撑所述陀螺机构的结构物旋转，

第二机构，支撑在所述第一机构上，且相对于垂直于所述第一机构的旋转轴的轴旋转，以及

第三机构，支撑在所述第二机构上，且相对于垂直于所述第二机构的旋转轴的轴旋转，

所述影像装置提供与从所述虚拟现实影像的全方位影像中提取的体验者的所述视野对应的影像，

所述视野以从所述影像装置的运动中排除所述搭乘装置的运动的方式补正，以及

所述影像控制部从所述影像装置的运动的测量值中减去所述搭乘装置的运动的测量值，并基于由相减获得的结果值运算所述视野。

2.根据权利要求1所述的虚拟现实体验装置，其中，

所述第一机构用于使所述搭乘部发生横摇；

所示第二机构用于使所述搭乘部发生纵摇；以及

所述第三机构用于使所述搭乘部发生滚动。

3.根据权利要求2所述的虚拟现实体验装置，其中，

所述搭乘部固定结合于所述第三机构。

4.根据权利要求2所述的虚拟现实体验装置，其中，

在所述结构物与所述第一机构之间，形成有发生所述第一机构的旋转运动所需的驱动力的第一促动器，

在所述第一机构与所述第二机构之间，形成有发生所述第二机构的旋转运动所需的驱动力的第三促动器，

在所述第二机构与所述第三机构之间，形成有发生所述第三机构的旋转运动所需的驱动力的第四促动器。

5.根据权利要求2所述的虚拟现实体验装置，其中，

所述第一机构以使所述搭乘部还发生往复运动的方式形成。

6.根据权利要求5所述的虚拟现实体验装置，其中，

所述第一机构以所述结构物为基准以能够进行往复运动的方式形成。

7.根据权利要求6所述的虚拟现实体验装置，其中，

在所述结构物与所述第一机构之间，形成有发生所述第一机构的往复运动所需的驱动力的第二促动器。

8.根据权利要求5所述的虚拟现实体验装置，其中，

所述第一机构以支撑所述第二机构的部位沿从所述结构物远离且靠近的方向能够进行往复运动的方式形成。

9.根据权利要求8所述的虚拟现实体验装置，其中，

在所述第一机构中，形成有支撑所述第二机构的部位的往复运动所需的第二促动器。

Images