JP3211064B2 - ３次元空間内運動装置 - Google Patents
３次元空間内運動装置Info
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- JP3211064B2 JP3211064B2 JP08663791A JP8663791A JP3211064B2 JP 3211064 B2 JP3211064 B2 JP 3211064B2 JP 08663791 A JP08663791 A JP 08663791A JP 8663791 A JP8663791 A JP 8663791A JP 3211064 B2 JP3211064 B2 JP 3211064B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、３次元空間内での自由
な運動が可能で遊園地の遊戯施設、宇宙飛行士訓練施設
等に応用できる３次元空間内運動装置に関するものであ
る。
な運動が可能で遊園地の遊戯施設、宇宙飛行士訓練施設
等に応用できる３次元空間内運動装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】例えば、遊園地に設置されているジェッ
トコースター等は、軌道を３次元的に配設し、この軌道
上のレールにカートのガイドローラを噛み合わせてカー
トがレールから離脱しないようにしている。カート自体
は駆動力を有していないため、カートを軌道の最高部ま
でチェーン等で吊り上げ移動させ、最高部から重力を利
用して走行させている。一方、ＮＡＳＡ（米国航空宇宙
局）、ＮＡＳＤＡ（宇宙開発事業団）には、宇宙飛行士
に打ち上げや着陸の際の高加速度に耐えるための体力訓
練を行う宇宙飛行士訓練施設があり、このような訓練を
行なう直接的な装置として遠心力発生装置がある。この
装置は、人が搭乗するキャビンをアームの先端に取り付
け、アームを回転させることによりキャビンに遠心力を
発生させるように構成されている。また、アメリカのマ
ーシャル・スペースフライトセンターのビジターセンタ
ーや日本のスペースワールドにも宇宙飛行士の訓練を一
般の人に体験させる教育・体験学習施設があるが、性能
が宇宙飛行士訓練施設以上のものは存在しない。
トコースター等は、軌道を３次元的に配設し、この軌道
上のレールにカートのガイドローラを噛み合わせてカー
トがレールから離脱しないようにしている。カート自体
は駆動力を有していないため、カートを軌道の最高部ま
でチェーン等で吊り上げ移動させ、最高部から重力を利
用して走行させている。一方、ＮＡＳＡ（米国航空宇宙
局）、ＮＡＳＤＡ（宇宙開発事業団）には、宇宙飛行士
に打ち上げや着陸の際の高加速度に耐えるための体力訓
練を行う宇宙飛行士訓練施設があり、このような訓練を
行なう直接的な装置として遠心力発生装置がある。この
装置は、人が搭乗するキャビンをアームの先端に取り付
け、アームを回転させることによりキャビンに遠心力を
発生させるように構成されている。また、アメリカのマ
ーシャル・スペースフライトセンターのビジターセンタ
ーや日本のスペースワールドにも宇宙飛行士の訓練を一
般の人に体験させる教育・体験学習施設があるが、性能
が宇宙飛行士訓練施設以上のものは存在しない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述のような従来のジ
ェットコースター等の遊戯施設は、遊園客の興味を引く
ために、非常に大型で、また複雑なループを有するもの
等が登場しているが、軌道自体が定まっているため、カ
ートの動きに限りがあり、遊園客はよりスリリングなも
の、面白い動きをするものを求めている。また、従来の
宇宙飛行士訓練施設等に用いられている装置は、キャビ
ンの回転面が水平面であり、遠心力はキャビンの外側に
向く一方向だけのため、充分なトレーニングを行なうこ
とができない。訓練装置としては、遠心力の方向や大き
さが自由に変えられることが望まれる。
ェットコースター等の遊戯施設は、遊園客の興味を引く
ために、非常に大型で、また複雑なループを有するもの
等が登場しているが、軌道自体が定まっているため、カ
ートの動きに限りがあり、遊園客はよりスリリングなも
の、面白い動きをするものを求めている。また、従来の
宇宙飛行士訓練施設等に用いられている装置は、キャビ
ンの回転面が水平面であり、遠心力はキャビンの外側に
向く一方向だけのため、充分なトレーニングを行なうこ
とができない。訓練装置としては、遠心力の方向や大き
さが自由に変えられることが望まれる。
【０００４】本発明は、前述のような事情に鑑みてなさ
れたもので、その目的は３次元空間内で軌道に制限され
ない自由な運動が得られると共に、遠心力の方向と大き
さを自由に制御することのできる３次元空間内運動装置
を提供することにある。
れたもので、その目的は３次元空間内で軌道に制限され
ない自由な運動が得られると共に、遠心力の方向と大き
さを自由に制御することのできる３次元空間内運動装置
を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る第１の３次
元空間内運動装置は、リングの内周面に連続して配設さ
れた固定子と、カートの底部中央に突設された移動子と
からなるリニアモータにより、このカートを中心軸が第
１軸に一致する前記リングの内周に円周方向に移動可能
となるように設け、このリングを内側フレーム内に内側
回転型モータにより第２軸の回りに回転可能に設け、こ
の内側フレームを外側フレーム内に外側回転型モータに
より第３軸の回りに回転可能に設け、前記内側フレーム
及びリングを回転させることで、前記リングにより形成
される架空の回転体の表面に沿って前記カートが運動す
ることを特徴とする。
元空間内運動装置は、リングの内周面に連続して配設さ
れた固定子と、カートの底部中央に突設された移動子と
からなるリニアモータにより、このカートを中心軸が第
１軸に一致する前記リングの内周に円周方向に移動可能
となるように設け、このリングを内側フレーム内に内側
回転型モータにより第２軸の回りに回転可能に設け、こ
の内側フレームを外側フレーム内に外側回転型モータに
より第３軸の回りに回転可能に設け、前記内側フレーム
及びリングを回転させることで、前記リングにより形成
される架空の回転体の表面に沿って前記カートが運動す
ることを特徴とする。
【０００６】
【０００７】
【作用】 第１の発明においては、リニアモータと２台の
回転型モータを駆動させると、外側フレームに対して回
転する内側フレーム内をリングが回転し、このリングに
より架空の回転体が形成され、この架空の回転体に沿っ
てカートがリニアモータにより運動し、３次元空間内の
自由な運動が得られる。リニアモータと２台の回転型モ
ータの速度変化、停止、逆転などにより種々の運動パタ
ーンを得ることができると共に、遠心力の方向と大きさ
を変化させることができる。
回転型モータを駆動させると、外側フレームに対して回
転する内側フレーム内をリングが回転し、このリングに
より架空の回転体が形成され、この架空の回転体に沿っ
てカートがリニアモータにより運動し、３次元空間内の
自由な運動が得られる。リニアモータと２台の回転型モ
ータの速度変化、停止、逆転などにより種々の運動パタ
ーンを得ることができると共に、遠心力の方向と大きさ
を変化させることができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明を図示する実施例に基づいて説
明する。図１に示すのは、本発明の第１実施例であり、
主としてドーナツ状のキャビン１、第１フレーム２−
１、第２フレーム２−２、第３フレーム２−３から構成
し、キャビン１が第１回転型モータ３−１によりＸ軸の
回りを回転し、第１フレーム２−１が第２回転型モータ
３−２によりＺ軸の回りを回転し、第２フレーム２−２
が第３回転型モータ３−３によりＹ軸の回りを回転する
ようにする。
明する。図１に示すのは、本発明の第１実施例であり、
主としてドーナツ状のキャビン１、第１フレーム２−
１、第２フレーム２−２、第３フレーム２−３から構成
し、キャビン１が第１回転型モータ３−１によりＸ軸の
回りを回転し、第１フレーム２−１が第２回転型モータ
３−２によりＺ軸の回りを回転し、第２フレーム２−２
が第３回転型モータ３−３によりＹ軸の回りを回転する
ようにする。
【０００９】ドーナツ状のキャビン１は、円周方向に区
画された多数の搭乗スペース４を有し、第１フレーム２
−１内に収まる大きさとし、支持部材５と、ドーナツ面
に直交する回転中心軸と一致するＸ軸と、第１回転型モ
ータ３−１を介して第１フレーム２−１に支持させる。
第１フレーム２−１は、第２フレーム２−２内に収まる
大きさとし、Ｘ軸と直交するＺ軸と第２回転型モータ３
−２を介して第２フレーム２−２に支持させる。同様に
第２フレーム２−２も、第３フレーム２−３間に収まる
大きさとし、Ｘ軸およびＺ軸に直交するＹ軸と第３回転
型モータ３−３を介して第３フレーム２−３に支持させ
る。第３フレーム２−３は一対の支柱でよく、地上に固
定する。
画された多数の搭乗スペース４を有し、第１フレーム２
−１内に収まる大きさとし、支持部材５と、ドーナツ面
に直交する回転中心軸と一致するＸ軸と、第１回転型モ
ータ３−１を介して第１フレーム２−１に支持させる。
第１フレーム２−１は、第２フレーム２−２内に収まる
大きさとし、Ｘ軸と直交するＺ軸と第２回転型モータ３
−２を介して第２フレーム２−２に支持させる。同様に
第２フレーム２−２も、第３フレーム２−３間に収まる
大きさとし、Ｘ軸およびＺ軸に直交するＹ軸と第３回転
型モータ３−３を介して第３フレーム２−３に支持させ
る。第３フレーム２−３は一対の支柱でよく、地上に固
定する。
【００１０】各回転型モータ３−１、３−２、３−３
は、それぞれ一対で配設されており、一対毎に同期させ
て駆動する。なお、これら回転型モータは図示したよう
に軸とフレームとの間に介在させて軸受とモータを兼ね
る特殊型のモータとしてもよいし、軸をフレームに軸受
を介して回転自在に支持し、突出する軸の先端にモータ
を連結するようにしてもよい。また、図示したものは、
Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸がドーナツ状キャビン１の回転中心を
通るようにされているが、これに限らず各軸が前記回転
中心からずれるようにしてもよい。また、Ｘ軸、Ｙ軸、
Ｚ軸は互いに直交する支持軸であるが、これら支持軸が
鋭角で交叉するように傾斜配設することも可能である。
なお、回転型モータへの給電は、フレームに配設したケ
ーブルと、フレームと回転軸を給電可能に接続するロー
タリージョイント等を用いて行うことができる。
は、それぞれ一対で配設されており、一対毎に同期させ
て駆動する。なお、これら回転型モータは図示したよう
に軸とフレームとの間に介在させて軸受とモータを兼ね
る特殊型のモータとしてもよいし、軸をフレームに軸受
を介して回転自在に支持し、突出する軸の先端にモータ
を連結するようにしてもよい。また、図示したものは、
Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸がドーナツ状キャビン１の回転中心を
通るようにされているが、これに限らず各軸が前記回転
中心からずれるようにしてもよい。また、Ｘ軸、Ｙ軸、
Ｚ軸は互いに直交する支持軸であるが、これら支持軸が
鋭角で交叉するように傾斜配設することも可能である。
なお、回転型モータへの給電は、フレームに配設したケ
ーブルと、フレームと回転軸を給電可能に接続するロー
タリージョイント等を用いて行うことができる。
【００１１】以上のような構成において、各回転型モー
タ３−１、３−２、３−３を回転駆動させると、第３フ
レーム２−３に対して回転する第２フレーム２−２内を
第１フレーム２−１が回転し、この回転する第１フレー
ム２−１に対してドーナツ状キャビン１が回転すること
により、ドーナツ状キャビン１が架空の球体を形成し、
キャビン内の搭乗スペース４に搭乗した人間はこの球体
の表面に沿って移動し、３次元空間運動を行うことがで
きる。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸がドーナツ状キャビン１の回転
中心を通る場合には、前述のような架空の球体が形成さ
れるが、各軸が前記回転中心からずれている場合には、
形成される架空の立体は非常に複雑な形となり、複雑な
３次元運動が得られることになる。また、いずれの場合
でも３台の回転型モータの回転速度の組合せを変えた
り、回転方向を変えたり、途中で回転速度を変化させる
ことにより、前記立体表面上の移動軌跡を無数に変化さ
せることができる。
タ３−１、３−２、３−３を回転駆動させると、第３フ
レーム２−３に対して回転する第２フレーム２−２内を
第１フレーム２−１が回転し、この回転する第１フレー
ム２−１に対してドーナツ状キャビン１が回転すること
により、ドーナツ状キャビン１が架空の球体を形成し、
キャビン内の搭乗スペース４に搭乗した人間はこの球体
の表面に沿って移動し、３次元空間運動を行うことがで
きる。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸がドーナツ状キャビン１の回転
中心を通る場合には、前述のような架空の球体が形成さ
れるが、各軸が前記回転中心からずれている場合には、
形成される架空の立体は非常に複雑な形となり、複雑な
３次元運動が得られることになる。また、いずれの場合
でも３台の回転型モータの回転速度の組合せを変えた
り、回転方向を変えたり、途中で回転速度を変化させる
ことにより、前記立体表面上の移動軌跡を無数に変化さ
せることができる。
【００１２】ドーナツ状キャビン１に作用する遠心力
は、キャビン１、第１フレーム２−１、第２フレーム２
−２の遠心力の合ベクトルとなる。３台の回転型モータ
の速度を変化させることにより、それぞれの遠心力を変
化させて合ベクトルの大きさと方向を変えることができ
る。また、１台あるいは２台の回転型モータを停止させ
たり、あるいは途中で逆転させることによって、合ベク
トルの方向と大きさを大きく変化させることができる。
は、キャビン１、第１フレーム２−１、第２フレーム２
−２の遠心力の合ベクトルとなる。３台の回転型モータ
の速度を変化させることにより、それぞれの遠心力を変
化させて合ベクトルの大きさと方向を変えることができ
る。また、１台あるいは２台の回転型モータを停止させ
たり、あるいは途中で逆転させることによって、合ベク
トルの方向と大きさを大きく変化させることができる。
【００１３】次に、図２に示すのは、本発明の第２実施
例であり、第１実施例のＸ軸回りの回転機構をカート１
０、リング１１、リニアモータ１２に置き換えた例であ
る。カート１０は、人が乗るための搬器であり、案内支
持機構によりリング１１の内周に沿って円周方向に移動
自在に案内支持し、リニアモータ１２により推進させ
る。リング１１は、ドーナツ状キャビン１と同様にその
中心軸をＸ軸に一致させると共に、第２フレーム２−２
と同様の内側フレーム２−２′内に収まる大きさとし、
内側フレーム２−２′に直接支持させる。リング１１と
内側フレーム２−２′は、第１実施例と同様にＺ軸と内
側回転型モータ３−２′を介して連結する。また、この
内側フレーム２−２′も、第３フレーム２−３と同様の
外側フレーム２−３′にＹ軸と外側回転型モータ３−
３′を介して支持させる。
例であり、第１実施例のＸ軸回りの回転機構をカート１
０、リング１１、リニアモータ１２に置き換えた例であ
る。カート１０は、人が乗るための搬器であり、案内支
持機構によりリング１１の内周に沿って円周方向に移動
自在に案内支持し、リニアモータ１２により推進させ
る。リング１１は、ドーナツ状キャビン１と同様にその
中心軸をＸ軸に一致させると共に、第２フレーム２−２
と同様の内側フレーム２−２′内に収まる大きさとし、
内側フレーム２−２′に直接支持させる。リング１１と
内側フレーム２−２′は、第１実施例と同様にＺ軸と内
側回転型モータ３−２′を介して連結する。また、この
内側フレーム２−２′も、第３フレーム２−３と同様の
外側フレーム２−３′にＹ軸と外側回転型モータ３−
３′を介して支持させる。
【００１４】リニアモータ１２は、図３に示すように、
その移動子１３をカート１０の底部中央に突設し、固定
子１４をリング１１の内周面に円周方向に連続して配設
し、カート１０を電磁気力で走行させる。案内支持機構
１５は、２条のレール１６と、このレール上を転動する
３個１組のガイドローラ１７から構成する。レール１６
は、例えばフランジが外方に向かって突出する断面Ｌ字
状とし、固定子１４の外側に配設する。ガイドローラ１
７はカート１０の底面に支持ブラケット１８を介して取
付け、二つのローラでレール１６のフランジを挾持する
ことにより移動子１３と固定子１４の間隙を適宜に設定
すると共にカート１０のリングからの離脱を阻止し、残
りのローラをフランジ端面に外方から当接させることに
より横振れを防止する。
その移動子１３をカート１０の底部中央に突設し、固定
子１４をリング１１の内周面に円周方向に連続して配設
し、カート１０を電磁気力で走行させる。案内支持機構
１５は、２条のレール１６と、このレール上を転動する
３個１組のガイドローラ１７から構成する。レール１６
は、例えばフランジが外方に向かって突出する断面Ｌ字
状とし、固定子１４の外側に配設する。ガイドローラ１
７はカート１０の底面に支持ブラケット１８を介して取
付け、二つのローラでレール１６のフランジを挾持する
ことにより移動子１３と固定子１４の間隙を適宜に設定
すると共にカート１０のリングからの離脱を阻止し、残
りのローラをフランジ端面に外方から当接させることに
より横振れを防止する。
【００１５】なお、リニアモータはリニア同期モータや
リニア誘導モータ等が使用できる。リニア同期モータの
場合には、移動子１３に１次コイル、固定子１４に永久
磁石を用い、あるいはこの逆の組合せとする。また、そ
れぞれの場合に永久磁石を電磁石に置き換える方法も考
えられる。リニア誘導モータの場合には、移動子１３に
１次コイル、固定子１４に２次導体を用い、あるいはこ
の逆の組合せとする。また、リング１１からカート１０
への給電には、集電子１９と給電用架線２０を用い、地
上からリングへの給電には、フレームに配設したケーブ
ルと、フレームと回転軸を給電可能に接続するロータリ
ジョイント等を用いることができる。なお、３相のモー
タを用いる場合や、その他、カートに必要な電源や信号
を送る場合には、それに必要な給電用架線等を増設する
ことになる。また、信号に限っては、無線で送ることも
可能である。
リニア誘導モータ等が使用できる。リニア同期モータの
場合には、移動子１３に１次コイル、固定子１４に永久
磁石を用い、あるいはこの逆の組合せとする。また、そ
れぞれの場合に永久磁石を電磁石に置き換える方法も考
えられる。リニア誘導モータの場合には、移動子１３に
１次コイル、固定子１４に２次導体を用い、あるいはこ
の逆の組合せとする。また、リング１１からカート１０
への給電には、集電子１９と給電用架線２０を用い、地
上からリングへの給電には、フレームに配設したケーブ
ルと、フレームと回転軸を給電可能に接続するロータリ
ジョイント等を用いることができる。なお、３相のモー
タを用いる場合や、その他、カートに必要な電源や信号
を送る場合には、それに必要な給電用架線等を増設する
ことになる。また、信号に限っては、無線で送ることも
可能である。
【００１６】以上のような第２実施例においては、リニ
アモータ１２と２台の回転型モータ３−２′、３−３′
を駆動させると、外側フレーム２−３′に対して回転す
る内側フレーム２−２′内をリング１１が回転し、この
リング１１により架空の球体が形成され、この架空の球
体に沿ってカート１０がリニアモータ１２により運動
し、３次元空間での運動が得られる。また、第１実施例
と同様に各Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸がリング１１の中心からず
れている場合には、複雑な３次元運動が得られる。さら
に、リニアモータ１２と２台の回転型モータ３−２′、
３−３′の速度変化、停止、逆転などにより、種々の運
動パターンを得ることができると共に、遠心力の方向と
大きさを変化させることができることはいうまでもな
い。なお、リニアモータを用いることにより、カートを
高加減速で発進・停止でき、任意の位置に停止できる等
の利点がある。
アモータ１２と２台の回転型モータ３−２′、３−３′
を駆動させると、外側フレーム２−３′に対して回転す
る内側フレーム２−２′内をリング１１が回転し、この
リング１１により架空の球体が形成され、この架空の球
体に沿ってカート１０がリニアモータ１２により運動
し、３次元空間での運動が得られる。また、第１実施例
と同様に各Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸がリング１１の中心からず
れている場合には、複雑な３次元運動が得られる。さら
に、リニアモータ１２と２台の回転型モータ３−２′、
３−３′の速度変化、停止、逆転などにより、種々の運
動パターンを得ることができると共に、遠心力の方向と
大きさを変化させることができることはいうまでもな
い。なお、リニアモータを用いることにより、カートを
高加減速で発進・停止でき、任意の位置に停止できる等
の利点がある。
【００１７】
【発明の効果】前述の通り、本発明の３次元空間内運動
装置は、カートをリングの内周に設け、リングを内側フ
レーム内に、内側フレームを外側フレーム内に設け、カ
ートをリニアモータにより回転移動させ、内側、外側フ
レームを回転型モータにより回転させるようにしたた
め、次のような効果を奏する。 （１）カートを回転体表面上で種々の運動パターンで運
動させることができ、３次元空間内で軌道に制限されな
い自由な運動が得られる。 （２）リニアモータと２台の回転型モータを適宜制御す
ることにより、カートにかかる遠心力の方向と大きさを
自由に制御することができる。 （３）以上から今までにない３次元の動きをする遊戯施
設が可能となり、また遠心力の大きさや方向を制御でき
る宇宙飛行士訓練施設や教育・体験学習施設が可能とな
る。
装置は、カートをリングの内周に設け、リングを内側フ
レーム内に、内側フレームを外側フレーム内に設け、カ
ートをリニアモータにより回転移動させ、内側、外側フ
レームを回転型モータにより回転させるようにしたた
め、次のような効果を奏する。 （１）カートを回転体表面上で種々の運動パターンで運
動させることができ、３次元空間内で軌道に制限されな
い自由な運動が得られる。 （２）リニアモータと２台の回転型モータを適宜制御す
ることにより、カートにかかる遠心力の方向と大きさを
自由に制御することができる。 （３）以上から今までにない３次元の動きをする遊戯施
設が可能となり、また遠心力の大きさや方向を制御でき
る宇宙飛行士訓練施設や教育・体験学習施設が可能とな
る。
【図１】本発明の３次元空間内運動装置の第１実施例を
示す概略斜視図である。
示す概略斜視図である。
【図２】本発明の３次元空間内運動装置の第２実施例を
示す概略斜視図である。
示す概略斜視図である。
【図３】図２におけるカートとリングの関係を示す部分
断面図である。
断面図である。
１ ドーナツ状のキャビン ２−１ 第１フレ
ーム ２−２ 第２フレーム ２−３ 第３フレ
ーム ３−１ 第１回転型モータ ３−２ 第２回転
型モータ ３−３ 第３回転型モータ ４ 搭乗スペース １０ カート １１ リング １２ リニアモータ １３ 移動子 １４ 固定子 １６ レール １７ ガイドローラ
ーム ２−２ 第２フレーム ２−３ 第３フレ
ーム ３−１ 第１回転型モータ ３−２ 第２回転
型モータ ３−３ 第３回転型モータ ４ 搭乗スペース １０ カート １１ リング １２ リニアモータ １３ 移動子 １４ 固定子 １６ レール １７ ガイドローラ
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A63G 31/02 B64G 7/00 G09B 9/00 A63B 22/14 - 22/16
Claims (1)
- 【請求項１】 リングの内周面に連続して配設された固
定子と、カートの底部中央に突設された移動子とからな
るリニアモータにより、このカートを中心軸が第１軸に
一致する前記リングの内周に円周方向に移動可能となる
ように設け、このリングを内側フレーム内に内側回転型
モータにより第２軸の回りに回転可能に設け、この内側
フレームを外側フレーム内に外側回転型モータにより第
３軸の回りに回転可能に設け、前記内側フレーム及びリ
ングを回転させることで、前記リングにより形成される
架空の回転体の表面に沿って前記カートが運動すること
を特徴とする３次元空間内運動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08663791A JP3211064B2 (ja) | 1991-04-18 | 1991-04-18 | ３次元空間内運動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08663791A JP3211064B2 (ja) | 1991-04-18 | 1991-04-18 | ３次元空間内運動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04318889A JPH04318889A (ja) | 1992-11-10 |
| JP3211064B2 true JP3211064B2 (ja) | 2001-09-25 |
Family
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1991
- 1991-04-18 JP JP08663791A patent/JP3211064B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6398345B1 (en) | 1997-09-30 | 2002-06-04 | Ricoh Co., Ltd. | Image forming method and an apparatus for the same, and a cleaning device |
Also Published As
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|---|---|
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