CN207133768U - 虚拟现实体验装置 - Google Patents

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    • G06V20/20—Scenes; Scene-specific elements in augmented reality scenes

Abstract

本实用新型涉及虚拟现实体验装置，上述虚拟现实体验装置包括：影像装置，用于向体验者提供影像；以及搭乘装置，用于向体验者提供物理运动，在上述影像中呈现的运动和向上述搭乘装置赋予的运动相同，随着提供在包围体验者的全方位影像中与体验者的视野相对应的影像，可以使体验者通过视角检测的刺激和通过物理运动检测的刺激相同。由此，可以防止体验者所受到的违和感，并提高投入度，结果，可提高现实感。

Description

虚拟现实体验装置
技术领域
本实用新型涉及虚拟现实体验装置，更详细地，涉及可提供影像和物理运动的虚拟现实体验装置。
背景技术
通常，虚拟现实(VR，Virtual Reality)为通过计算机制作一种特定环境或状况，使利用虚拟现实的人类处于与实际周边状况或环境相互作用的状态的人类和计算机之间的接口。
上述虚拟现实也被称为人工现实、电子空间、虚拟世界、虚拟环境、合成环境、人工环境等。
虚拟现实的使用目的为使人类体验一般很难直接体验的环境，最近，虚拟现实用于教育、高级编程、远程操作等领域。
在韩国授权实用新型公报0342223号中公开了以往的虚拟现实体验装置。
但是，在上述以往的虚拟现实体验装置中，存在现实感降低的问题。更具体地，以往的虚拟现实体验装置仅向体验者提供影像，因此，体验者通过视觉检测的刺激和通过物理运动检测的刺激并不同。另一方面，试图向体验者一同提供影像和物理运动，但是，在影像中呈现的运动和实际赋予的运动并不同。并且，以往的虚拟现实体验装置存在体验者的实际视野和影像的视野不同的问题。由此，体验者会感到违和感，且投入度会降低，结果，现实感会降低。
实用新型内容
因此，本实用新型的目的在于，提供可提高现实感的虚拟现实体验装置。
为了实现如上所述的目的，本实用新型提供虚拟现实体验装置，上述虚拟现实体验装置包括：影像装置，用于向体验者提供影像；以及搭乘装置，用于向体验者赋予运动，上述影像所呈现的运动和上述搭乘装置所赋予的运动相同。
上述影像所呈现的运动和上述搭乘装置所赋予的运动在体验前及体验过程中可以相同。
本实用新型还可包括编辑部，随着时间的经过分别改变上述影像和上述运动，上述编辑部形成将从体验开始时间点至体验结束时间点为止的体验时间内的多个时间点规定为第一时间戳至第n时间戳的时间戳代码(Time Stamp)，形成对分别在上述第一时间戳至第n时间戳分别再生的第一影像至第n影像进行规定的第一数据库，形成对分别在上述第一时间戳至第n时间戳所要执行的第一运动至第n运动进行规定的第二数据库。
本实用新型可包括：综合控制部，存储上述时间戳代码，若开始进行体验，则按预先确定的时间间隔依次发送上述第一时间戳至第n时间戳；影像控制部，将从上述综合控制部接收的时间戳代入上述第一数据库来在上述第一影像至第n影像中选择与接收的时间戳相对应的影像，向上述影像装置发送所选择的影像；以及驱动控制部，将从上述综合控制部接收的时间戳代入上述第二数据库来在上述第一运动至第n运动中选择与所接收的时间戳相对应的运动，向上述搭乘装置发送所选择的运动。
上述综合控制部可同时向上述影像控制部和上述驱动控制部发送述第一时间戳至第n时间戳中的一个。
上述影像控制部可按预先确定的频率间隔对目标影像和实际影像进行比较并进行同步。
上述影像控制部可对作为与向上述影像装置发送的影像相对应的时间戳的实际时间戳和作为从上述综合控制部接收的时间戳的目标时间戳进行比较，在上述实际时间戳为上述目标时间戳之前的时间点的情况下，上述影像装置以比预先确定的再生速度快的速度再生与上述实际时间戳相对应的影像和与上述目标时间戳相对应的影像之间的影像，在上述实际时间戳为上述目标时间戳之后的时间点的情况下，上述影像装置以比预先确定的再生速度慢的再生速度再生与上述实际时间戳相对应的影像之后的影像，或者上述影像装置反复再生与上述实际时间戳相对应的影像。
上述驱动控制部可按预先确定的时间间隔对目标运动和实际运动进行比较并进行同步。
上述驱动控制部可对作为与上述搭乘装置的实际运动相对应的时间戳的实际时间戳和作为从上述综合控制部接收的时间戳的目标时间戳进行比较，在上述实际时间戳为比上述目标时间戳之前的时间点的情况下，上述搭乘装置以比预先确定的驱动速度快的驱动速度执行与上述实际时间戳相对应的运动和与上述目标时间戳相对应的运动之间的运动，在上述实际时间戳为上述目标时间戳之后的时间点的情况下，上述搭乘装置以比预先确定的驱动速度慢的驱动速度执行与上述实际时间戳相对应的运动之后的运动。
上述搭乘装置可按预先确定的时间间隔测定上述搭乘装置的运动并向上述驱动控制部发送上述测定值，上述驱动控制部将从上述搭乘装置接收的测定值代入上述第二数据库，计算与上述测定值相对应的时间戳来计算上述实际时间戳。
上述驱动控制部可包括对上述搭乘装置的运行时间进行计数的计时器，按预先确定的时间间隔抽取上述计时器的时间来计算上述实际时间戳。
上述影像装置可提供包围体验者的全方位影像中与体验者的视野相对应的影像。
上述影像装置可以为头戴式显示设备(HMD：Head Mount Display)。
上述影像装置可包括检测上述影像装置的运动的第一检测部，以通过上述第一检测部检测的上述影像装置的运动为基础运算体验者的视野，在上述全方位影像中，提供与运算的视野相对应的影像。
上述第一检测部可以为设置于上述影像装置的陀螺仪传感器。
当运算体验者的视野时，上述影像装置可以排除上述搭乘装置的运动。
上述搭乘装置可包括检测上述搭乘装置的运动的第二检测部，上述影像装置在上述第一检测部的测定值中抵消上述第二检测部的测定值，从上述抵消的值运算体验者的视野。
为了实现如上所述的目的，本实用新型可提供虚拟现实体验装置，上述虚拟现实体验装置包括：操作装置，从体验者接收输入数据；影像装置，用于向体验者提供与上述输入数据相对应的影像；以及搭乘装置，用于向体验者提供与上述输入数据相对应的运动。
上述搭乘装置可包括：搭乘部，用于向体验者提供搭乘空间；以及驱动部，用于使上述搭乘部运动，上述第二检测部为设置于上述搭乘部并检测上述搭乘部的运动的陀螺仪传感器。
上述搭乘装置可包括：搭乘部，用于向体验者提供搭乘空间；以及驱动部，用于使上述搭乘部运动，上述驱动部为具有多个自由度的机械臂(Robot Arm)，上述第二检测部的为通过测定上述机械臂的动作来从上述测定值运算上述搭乘部的运动的机器人传感器接口(Robot Sensor Interface)。
本实用新型还可包括用于向非体验者提供虚拟现实影像的公用屏幕，上述公用屏幕向非体验者提供与向体验者提供的影像相同的影像。
本实用新型还可包括用于向非体验者提供虚拟现实影像的公用屏幕，上述公用屏幕向非体验者提供在上述全方位影像中的以预先确定的视野观看的影像。
上述搭乘装置可包括：搭乘部，用于向体验者提供搭乘空间；以及驱动部，用于使上述搭乘部运动，
上述驱动部可以为具有多个自由度的机械臂。
上述驱动部可以为使上述搭乘部发生俯仰、横摆、滚动及往复运动中的至少一种的陀螺仪机构。
上述驱动部可包括：机械臂，具有多个自由度；以及陀螺仪机构，设置于上述机械臂的自由端部与上述搭乘部之间，以上述机械臂的自由端部为基准，使上述搭乘部发生俯仰、横摆、滚动及往复运动中的一种。
上述陀螺仪机构可包括：第一机构，使上述搭乘部发生横摆及往复运动；第二机构，使上述搭乘部发生俯仰；以及第三机构，使上述搭乘部发生滚动。
上述第一机构能够以上述结构物为基准进行旋转及往复运动，上述第二机构被上述第一机构支撑，上述第二机构能够以与上述第一机构的旋转轴相垂直的轴为基准进行旋转，上述第三机构被上述第二机构支撑，上述第三机构能够以与上述第一机构的旋转轴和上述第二机构的旋转轴相垂直的轴为基准进行旋转，上述搭乘部固定结合在上述第三机构。
在上述结构物与上述第一机构之间可以形成第一促动器及第二促动器，上述第一促动器产生用于上述第一机构的旋转运动的驱动力，上述第二驱动器产生用于上述第一机构的往复运动的驱动力，在上述第一机构与上述第二机构之间形成第三促动器，上述第三促动器产生用于上述第二机构的旋转运动的驱动力，在上述第二机构与上述第三机构之间形成第四促动器，上述第四促动器产生用于上述第三机构的旋转运动的驱动力。
上述第一机构能够以上述结构物为基准进行旋转，上述第一结构物能够向支撑上述第二机构的部位从上述结构物远离或靠近的方向进行往复运动，上述第二机构被上述第一机构支撑，上述第二机构能够以与上述第一机构的旋转轴相垂直的轴为基准进行旋转，上述第三机构被上述第二机构支撑，上述第三机构能够以与上述第一机构的旋转轴和上述第二机构的旋转轴相垂直的轴为基准进行旋转，上述搭乘部固定结合在上述第三机构。
在上述结构物与上述第一机构之间可以形成第一促动器，上述第一促动器产生用于上述第一结构的旋转运动的驱动力，在上述第一机构形成第二促动器，上述第二促动器产生用于支撑上述第二机构的部位的往复运动的驱动力，在上述第一机构与上述第二机构之间形成第三促动器，上述第三促动器产生用于上述第二机构的旋转运动的驱动力，在上述第二机构与上述第三机构之间形成第四促动器，上述第四促动器产生用于上述第三机构的旋转运动的驱动力。
上述第二机构可以呈环形，上述第二机构的外周部以能够旋转的方式被上述第一机构支撑，上述第三机构呈与上述第二机构同心的环形，上述第三机构的外周面以能够旋转的方式被上述第二机构的内周面支撑。
在上述第三机构的外周面整体与上述第二机构的内周面整体相向的状态下，上述第三机构能够对上述第二机构进行相对旋转运动。
基于本实用新型的虚拟现实体验装置包括用于向体验者提供影像的影像装置及用于向体验者提供物理运动的搭乘装置，上述影像装置所呈现的运动和上述搭乘装置所赋予的运动相同，包围体验者的全方位影像中，提供与体验者的视野相对应的影像，体验者通过视觉检测的刺激和通过物理运动检测的刺激相同。由此，体验者不会感受到违和感，并提高投入度，结果，可提高现实感。
附图说明
图1为示出本实用新型一实施例的虚拟现实体验装置的立体图。
图2为示出图1的虚拟现实体验装置所提供的影像和运动的立体图。
图3为示出图1的虚拟现实体验装置的结构要素的流程图。
图4为示出图1的虚拟现实体验装置的第一控制方法的一部分的流程图。
图5为示出图4的第一控制方法的再一部分的流程图。
图6为示出用于说明图5的视野运算的概念的图。
图7至图10为分别示出图4的第一控制方法的另一部分的流程图。
图11为示出图1的虚拟现实体验装置的第二控制方法的一部分的流程图。
图12为示出图1的虚拟现实体验装置的第三控制方法的一部分的流程图。
图13至图19为分别示出图12的第三控制方法的再一部分的流程图。
图20为示出本实用新型的再一实施例的虚拟现实体验装置的结构要素的流程图。
图21为示出图20的虚拟现实体验装置的控制方法的一部分的流程图。
图22至图24为分别示出图21的控制方法的再一部分的流程图。
图25为示出本实用新型另一实施例的虚拟现实体验装置的立体图。
图26至图29为分别示出图25的虚拟现实体验装置所赋予的运动的俯视图。
图30为示出本实用新型还有一实施例的虚拟现实体验装置的立体图。
图31至图34为示出图30的虚拟现实体验装置所提供的运动的立体图。
具体实施方式
以下，参照附图，详细说明本实用新型的虚拟现实体验装置。
图1为示出本实用新型一实施例的虚拟现实体验装置的立体图。图2为示出图1的虚拟现实体验装置所提供的影像和运动的立体图。图3为示出图1的虚拟现实体验装置的结构要素的流程图。图4为示出图1的虚拟现实体验装置的第一控制方法的一部分的流程图。图5为示出图4的第一控制方法的再一部分的流程图。图6为示出用于说明图5的视野运算的概念的图表，示出体验者的视线朝向下方的情况下，运动到上方时根据视野修改与否是否具有不同点。图7至图10为分别示出图4的第一控制方法的另一部分的流程图。图11为示出图1的虚拟现实体验装置的第二控制方法的一部分的流程图。并且图12图19为分别示出图1的虚拟现实体验装置的第三控制方法的一部分的流程图。
参照图1至图3，本实用新型一实施例的虚拟现实体验装置可包括：影像装置100，用于向体验者提供虚拟现实影像；搭乘装置200，用于向体验者提供物理运动；以及控制装置(未图示)，用于控制上述影像装置100和上述搭乘装置200。以下，将向体验者提供的虚拟现实影像作为体验影像，将向体验者提供的物理运动作为体验运动。
上述影像装置100可使体验者视觉性体验虚拟现实，上述影像装置100可包括：影像显示部110，用于呈现上述体验影像；以及影像控制部120，用于控制上述影像显示部110。其中，在本实施例的情况下，上述影像控制部120包含在上述影像装置100，但是也可以包含在控制装置(未图示)。
另一方面，如图2所示，影像装置100为使体验者观看犹如处于实际环境的影像，上述体验影像为在包围体验者的影像FPk(以下，全方位影像)中与体验者的视野相对应的影像VPk(以下，视野对应影像)(以下，视野对应影像提供方式)。即，上述体验影像由上述全方位影像FPk形成，在上述全方位影像FPk中，与特定部位(体验者的视线所朝向的部位)相对应的上述视野对应影像VPk显示在上述影像显示部110。
具体地，例如，上述影像装置100为安装于体验者头部的头戴式现实设备，上述影像装置100还可包括检测上述影像装置100的运动的第一检测部130。其中，例如，上述第一检测部130可以为陀螺仪传感器、加速度传感器等。
而且，在上述影像装置100中，上述全方位影像FPk存储于上述影像控制部120，向上述影像控制部120周期性传送上述第一检测部130的测定值(通过第一检测部130检测的影像装置100的运动)，上述影像控制部120以上述第一检测部130的测定值为基础运算体验者的视野，上述影像控制部120在上述全方位影像FPk中向上述影像显示部110发送与运算的体验者的视野相对应的影像，上述影像显示部110再生从上述影像控制部120所接收的影像。
另一方面，通过上述第一检测部130检测的影像装置100的运动不仅受到体验者的视线变更的影响，而且还受到上述搭乘装置200的运动(体验运动)的影响。例如，在上述搭乘装置200向上方运动或者体验者将视线维持在前方的情况下，上述第一检测部130检测成上述影像装置100向上方运动。由此，在上述搭乘装置200不运动的状态下，在体验者变更视线的情况下，通过上述第一检测部130检测的影像装置100的运动与基于体验者的实现变更的影像装置100的运动相同，从而可使从上述第一检测部130的测定值运算的体验者的视野和实际体验者的视野相同。但是，在上述搭乘装置200进行运动的情况下，通过上述第一检测部130检测的影像装置100的运动不与基于体验者的视线变更的影像装置100的运动相同，从而，从上述第一检测部130的测定值运算的体验者的视野和实际体验者的视野不同。
考虑到上述问题，在本实施例的情况下，当运算上述体验者的视野时，上述影像装置100可通过排除基于上述搭乘装置200的运动(体验运动)的上述影像装置100的运动的方式(以下，视野修正方式)形成。即，上述影像包括用于检测上述搭乘装置200的运动(体验运动)的第二检测部240，上述影像装置100的影像控制部120在上述第一检测部130的测定值抵消基于上述第二检测部240的测定值(基于搭乘装置200的运动的影像部的运动)，从上述抵消的值(θ1-θ2)(基于体验者的视野变更的影像部的运动)运算体验者的视野。
具体地，若将从基准向量α(例如，在体验开始时间点朝向体验者的前方的向量)至体验者观看的视线方向的向量β的角度作为第一角度θ1，将从上述基准向量α至在需要检测的时间点朝向体验者的前方的向量γ(在后述的搭乘部210中的椅子212、靠背等的法线向量)的角度作为第二角度θ2，上述第一检测部130检测上述第一角度θ1来向上述影像控制部120发送，上述第二检测部240检测上述第二角度θ2来向上述影像控制部120发送，上述影像控制部120从上述第一角度θ1抵消上述第二角度θ2，从上述抵消的值θ1-θ2运算体验者的视野。由此，如图6所示，可提供与实际体验者的视野相对应的影像。
其中，上述第二检测部240可以为设置于后述的搭乘部210的陀螺仪传感器、加速度传感器等，上述第二检测部240也可以为通过检测后述的机械臂221的各个关节运动来运算上述搭乘部210的运动的机器人传感器接口。
上述搭乘装置200使体验者通过物理运动体验虚拟显示，上述搭乘装置200可包括：搭乘部210，用于向体验者提供可搭乘空间；驱动部220，使上述搭乘部210进行直线运动或旋转运动，由此提供上述体验运动；以及驱动控制部230，用于控制上述驱动部220。其中，在本实施例的情况下，上述驱动控制部230包含在上述搭乘装置200，但还可以包含在上述控制装置(未图示)。
上述搭乘部210可包括：体验者可就坐的椅子212；安全带214，用于防止体验者从上述椅子212脱离；以及把手216，以使体验者得到心理安慰的方式使体验者进行把持。
而且，上述搭乘部210还可包括：支架(未图示)，上述影像装置100以能够拆装的方式安装；脱离防止装置(未图示)，用于防止上述影像装置100从上述支架(未图示)脱离预先确定的距离以上；以及电源电缆(未图示)，用于从上述支架(未图示)向上述影像装置100侧供电。
上述驱动部220相对受到的空间制约少，且向体验者提供犹如实际搭乘机构的物理运动。即，上述体验影像所呈现的动作并非通过实际机构提供，而是由在比上述实际机构运行的空间小的规定的限制空间运行的上述驱动部220提供。
上述驱动部220能以多种结构形成可使上述搭乘部210三维运动，在本实施例的情况下，可以为包括多个臂(Arm)和关节来以具有多个自由度(例如，6自由度)的方式进行运动的机械臂221。此时，上述搭乘部210以能够拆装的方式与上述机械臂221的自由端部相结合。
其中，上述搭乘部210的数量和上述驱动部220的数量可适当调节。即，为了一次向一名体验者提供虚拟现实体验，一个驱动部220可以与一个搭乘部210相结合。或者，为了一次向多名体验者提供虚拟现实体验来提高旋转率，一个驱动部220可以与多个搭乘部210相结合。或者，为了进一步提高旋转率而具有多个上述驱动部220，各个驱动部220可至少与一个搭乘部210相结合。即，虚拟现实体验装置可以为多个。在此情况下，多个虚拟现实体验装置可分别独立地提供体验影像和体验运动，从而可同时提供多种虚拟现实。
上述控制装置(未图示)为与上述影像装置100及上述搭乘装置200电连接的服务器或计算机，并包括后述的编辑部310和后述的控制部C的至少一部分(在本实施例的情况下，后述的综合控制部320)。
另一方面，本实施例的虚拟现实体验装置还可包括为了宣传及吸引体验者而向非体验者提供虚拟现实影像的公用屏幕400。在此情况下，上述影像控制部120可控制上述影像显示部110及上述公用屏幕400。
基于上述结构的虚拟现实体验装置可通过图4至图10所示的第一控制方法运行。
即，如上所述，上述虚拟现实体验装置通过上述视野对应影像提供方式及上述视野修改方式提供上述体验影像，而且，在从体验开始时间点至体验结束时间点的体验时间点中，预先设定每一瞬间提供的体验影像和体验运动，并依次提供上述预先设定的体验影像和体验运动，并使体验影像和体验运动相互同步。其中，同步为在上述体验影像中呈现的影像运动(视觉运动)和上述体验运动(物理运动)的同步。
具体地，在上述体验影像和上述体验运动无法相互同步的情况下，例如，在上述影像装置100中提供下降的影像，但是，在上述搭乘装置200中提供上升的运动的情况下，体验者会感到违和感，且投入度会降低，结果，会降低现实感。
考虑到上述问题，本实施例的虚拟现实体验装置通过形成(规定)上述体验影像和上述体验运动的编辑部310，在体验前，使上述体验影像和上述体验运动同步，通过以在上述编辑部310中形成(规定)的体验影像和体验运动为基础，控制上述影像装置100(更准确地，影像显示部110)和上述搭乘装置200(更准确地，驱动部220)的控制部C，在体验过程中，使上述体验影像和上述体验运动同步。
更具体地，上述编辑部310为设置于上述控制装置(未图示)的软件，上述编辑部310形成将从体验开始至体验结束的体验时间中的多个时间点规定为第一时间戳至第n时间戳T1～至Tn(Time Stamp)的时间戳代码TC，形成作为在上述第一时间戳至第n时间戳T1～Tn分别再生的体验影像的第一影像至第n影像FP1～FPn的第一数据库DB1，形成作为在上述第一时间戳至第n时间戳T1～Tn分别执行的体验运动的第一运动至第n运动M1～Mn的第二数据库DB2。
其中，上述时间戳代码TC存储于后述的综合控制部320，上述第一数据库DB1存储于上述影像控制部120，上述第二数据库DB2存储于上述驱动控制部230。
上述控制部C可包括上述影像控制部120、上述驱动控制部230及用于控制上述影像控制部120和上述驱动控制部230的综合控制部320。其中，上述综合控制部320可设置于上述控制装置(未图示)。
以上述时间戳代码TC为基础，若开始进行体验，则上述综合控制部320按预先确定的时间间隔(例如，10ms)向上述影像控制部120和上述驱动控制部230依次发送上述第一时间戳至第n时间戳T1～Tn。
其中，上述综合控制部320为了体验中的同步而向上述影像控制部120和上述驱动控制部230同时发送在上述第一时间戳至第n时间戳T1～Tn中的任意时间戳Tk。
上述影像控制部120将从上述综合控制部320接收的时间戳Tk代入上述第一数据库DB1来在上述第一影像至第n影像FP1～FPn选择与接收的时间戳Tk相对应的影像FPk，在选择的影像FPk中，向上述影像显示部110发送视野对应影像VPk。其中，在本实施例的情况下，上述影像控制部120还可以向上述公用屏幕400发送向上述影像显示部110发送的影像VPk。
而且，上述影像控制部120为了执行中的同步而按预先确定的频率(例如，60Hz)间隔对目标影像和实际影像进行比较并进行同步。
具体地，上述影像控制部120可以对作为与向上述影像显示部110发送的影像相对应的时间戳的实际时间戳Tk'和作为从上述综合控制部320接收的时间戳Tk的目标时间戳Tk进行比较。其中，不直接比较影响数据，而是对时间戳进行比较，由此，向上述影像控制部120施加的负担会减少，并可提高上述影像控制部120的处理速度。
而且，在上述实际时间戳Tk'为比上述目标时间戳Tk快的时间点的情况下，上述影像控制部120可下达指示，以便上述影像显示部110以比预先确定的再生速度快的再生速度再生与上述实际时间戳Tk'相对应的影像和与上述目标时间戳Tk相对应的影像之间的影像。
而且，在上述实际时间戳Tk'为比上述目标时间戳Tk之后的时间点的情况下，上述影像控制部120可下达指示，以便上述影像显示部110以比预先确定的再生速度慢的再生速度显示与上述实际时间戳Tk'相对应的影像之后的影像。
或者，在上述实际时间戳Tk'为上述目标时间戳Tk之后的时间点的情况下，上述影像控制部120可下达指示，以便上述影像显示部110反复再生与上述实际时间戳Tk'相对应的影像。
上述驱动控制部230将从上述综合控制部320接收的时间戳Tk代入上述第二数据库DB2来在上述第一运动至第n运动M1～Mn中选择与时间戳Tk相对应的运动Mk，并向上述驱动部220发送选择的运动Mk。
而且，上述驱动控制部230为了体验中同步而按预先确定的时间(例如，12ms)对目标运动和实际运动进行比较并进行同步。
具体地，上述驱动控制部230可对与作为在上述驱动部220中执行的实际运动相对应的时间戳的实际时间戳Tk”和作为从上述综合控制部320接收的时间戳Tk的目标时间戳Tk进行比较。其中，不直接比较运动数据，而是对时间戳进行比较，由此，减少向上述驱动控制部230施加的负担，并可提高上述驱动控制部230的处理速度。
而且，在上述实际时间戳Tk”为比上述目标时间戳Tk快的时间点的情况下，上述驱动控制部230可下达指示，以便按比预先确定的驱动速度快的驱动速度执行与上述实际时间戳Tk”相对应的运动和与上述目标时间戳Tk相对应的运动之间的运动。
而且，在上述实际时间戳Tk”为上述目标时间戳Tk之后的时间点的情况下，上述驱动控制部230可以下达指示，以便按比预先确定的驱动速度慢的驱动速度执行与上述实际时间戳Tk”相对应的运动之后的运动。
其中，上述驱动控制部230利用上述第二数据库DB2来计算上述实际时间戳Tk”。具体地，按预先确定的时间间隔(例如，12ms)检测的上述第二检测部240的测定值也向上述驱动控制部230传送，上述驱动控制部230将上述第二测定部240的测定值代入上述第二数据库DB2来将与上述第二检测部240的测定值相对应的时间戳计算成上述实际时间戳Tk”。在此情况下，向上述驱动控制部230施加的负担会增加，但是无需用于检测上述实际时间戳Tk”的额外的装置，因此会减少费用。
或者，上述驱动控制部230包括对上述驱动部220的运行时间进行计数的计时器(未图示)，将按预先确定的时间间隔(例如，12ms)抽取的上述计时器(未图示)的时间计算成上述实际时间戳Tk”。在此情况下，形成用于计算上述实际时间戳Tk”的额外的装置(计时器(未图示))，费用会增加，但是会减少向上述驱动控制部230施加的负担。
以下，对上述第一控制方法进行说明。
即，上述第一控制方法可包括在体验之前对上述体验影像和上述体验运动进行编辑的编辑步骤及执行体验的执行步骤。
在上述编辑步骤中，在上述编辑部310形成上述时间戳代码TC、上述第一数据库DB1及上述第二数据库DB2，上述时间戳代码TC存储于上述综合控制部320，上述第一数据库DB1存储于上述影像控制部120，上述第二数据库DB2存储于上述驱动控制部230。
在上述执行步骤中，若体验者搭乘在上述搭乘装置200，并将上述影像装置100安装于体验者的头部，则开始进行体验。
若开始体验，在第一步骤S1中，上述综合控制部320可将作为最初的时间戳的上述第一时间戳T1存储成目标时间戳Tk。
之后，在第二步骤S2中，上述综合控制部320可同时向上述影像控制部120和上述驱动控制部230发送存储的目标时间戳Tk。
之后，在第3-1-1步骤S311中，上述影像控制部120将通过上述第二步骤S2接收的目标时间戳Tk代入上述第一数据库DB1来在上述第一影像至第n影像FP1至FPn(全方位影像)中选择与上述目标时间戳Tk相对应的影像FPk(全方位影像)。
之后，在第3-1-2步骤S312中，上述第一检测部130向上述影像控制部120发送上述第一检测部130的测定值，上述第二检测部240向上述影像控制部120发送上述第二检测部240的测定值。
之后，在第3-1-3步骤S313中，上述影像控制部120以上述第一检测部130的测定值和上述第二检测部240的测定值为基础运算体验者的视野。
之后，在第3-1-4步骤S314中，上述影像控制部120在上述第3-1-3步骤S313中选择的影像FPk(全方位影像)中选择与在上述第3-1-3步骤S313中运算的体验者的视野相对应的影像VPk(视野对应影像)来向上述影像显示部110及上述公用屏幕400发送。
之后，在第3-1-5步骤S315中，上述影像显示部110和上述公用屏幕400可分别再生通过上述第3-1-4步骤S314中接收的影像VPk。
其中，上述公用屏幕400为了逻辑简化而向非体验者提供与在上述影像显示部110中呈现的影像VPk相同的影像，但并不局限于此，在体验者为多人的情况下，为了解除在公用屏幕400再生向哪位体验者提供的影像，如后述的第三控制方法，可向非体验者提供在上述影像显示部110中呈现的影像VPk不同的影像，为了节减用于运营上述公用屏幕400所消耗的时间和费用，可省略上述公用屏幕400自身。
另一方面，在第3-2-1步骤S321中，上述驱动控制部230将通过上述第二步骤S2接收的目标时间戳Tk代入上述第二数据库DB2来在上述第一运动至第n运动M1至Mn中选择与上述目标时间戳Tk相对应的运动Mk，向上述驱动部220发送上述选择的运动Mk。
之后，在第3-2-2步骤S322中，上述驱动部220可执行通过上述第3-2-1步骤S321接收的运动。
另一方面，若完成上述第3-1-4步骤S314及上述第3-2-2步骤S322中的至少一个，则在第四步骤S4中，上述综合控制部320判断是否完成体验。即，上述综合控制部320可以判断所存储的目标时间戳Tk是否与作为最终时间戳的第n时间戳Tn相同。
而且，在第四步骤S4中，在判断为完成体验的情况下(在目标时间戳Tk与第n时间戳Tn相同的情况)完成体验，在判断为正在进行体验的情况下(目标时间戳Tk与第n时间戳Tn不同的情况)，可以进行后述的第五步骤S5。
在第五步骤S5中，上述综合控制部320在上述第二步骤S2中发送目标时间戳Tk之后，判断是否经过预先确定的时间(时间戳之间间隔)。
而且，在上述第五步骤S5中，在判断为经过预先确定的时间的情况下，进行后述的第六步骤S6，在判断为未经过预先确定的时间的情况下，可同时进行后述的第7-1-1步骤S711及后述的第7-2-1步骤S721。
在第六步骤S6中，上述综合控制部320将至今作为目标时间戳Tk存储的时间戳之后的时间戳作为新的目标时间戳Tk存储。例如，在至今作为目标时间戳Tk存储的时间戳为上述第一时间戳T1的情况下，上述第二时间戳T2可作为新的目标时间戳Tk存储。
而且，在完成上述第六步骤S6之后，复原到上述第二步骤S2。
在第7-1-1步骤S711中，上述影像控制部120可以计算上述实际时间戳Tk'。
之后，在第7-1-2步骤S712中，上述影像控制部120可以判断在上述第7-1-1步骤S711中计算的实际时间戳Tk'是否与通过上述第二步骤S2接收的目标时间戳Tk相同。
而且，在上述第7-1-2步骤S712中，在判断为目标时间戳Tk和实际时间戳Tk'相同的情况下，复原到上述第3-1-2步骤S312，在判断为目标时间戳Tk和实际时间戳Tk'不同的情况下，可以进行后述的第7-1-3步骤S713。
在第7-1-3步骤S713中，上述影像控制部120可以判断实际时间戳Tk'是否为比目标时间戳Tk快的时间点。
而且，在上述第7-1-3步骤S713中，在判断为实际时间戳Tk'为比目标时间戳Tk快的时间戳的情况下，进行后述的第7-1-4步骤S714，在判断为实际时间戳Tk'为目标时间戳Tk之后的时间点的情况下，可以进行第7-1-5步骤S715。
在第7-1-4步骤S714中，上述影像控制部120向上述影像显示部110下达指示，以便比预先确定的再生速度快的再生速度再生与上述实际时间戳Tk'相对应的影像和与上述时间戳Tk相对应的影像之间的影像。
若完成上述第7-1-4步骤S714，则复原到上述第3-1-2步骤S312。
在第7-1-5步骤S715中，上述影像控制部120向上述影像显示部110下达指示，以便比预先确定的再生速度慢的再生速度再生与上述实际时间戳Tk'相对应的影像之后的影像。或者，上述影像控制部120向上述影像显示部110下达指示，以便反复再生与上述实际时间戳Tk'相对应的影像。
若完成上述第7-1-5步骤S715，则复原到上述第3-1-2步骤S312。
其中，上述第7-1-1步骤S711至第7-1-5步骤S715可按预先确定的频率(例如，60Hz)间隔执行。
而且，上述第7-1-2步骤S712中，在判断为目标时间戳Tk和实际时间戳Tk'相同的情况下或在上述第7-1-4步骤S714结束的情况下，上述第7-1-5步骤S715结束的情况下，复原到上述第3-1-2步骤S312的原因是为了反映期间体验者的视野变动。
另一方面，在第7-2-1步骤S721中，上述第二检测部240可向上述驱动控制部230发送上述第二检测部240的测定值(驱动部220的实际运动)。
之后，在第7-2-2步骤S722中，上述驱动控制部230以通过上述第7-2-1步骤S721接收的第二检测部240的测定值为基础计算实际时间戳Tk”，并判断计算的实际时间戳Tk”是否与通过上述第二步骤S2接收的目标时间戳Tk相同。
而且，在上述第7-2-2步骤S722中，在判断为目标时间戳Tk和实际时间戳Tk”相同的情况下，复原到上述第五步骤S5，在判断为目标时间戳Tk和实际时间戳Tk”不同的情况下，可以进行后述的第7-2-3步骤S723。
在第7-2-3步骤S723中，上述驱动控制部230可以判断实际时间戳Tk”是否为比目标时间戳Tk快的时间点。
而且，在上述第7-2-3步骤S723中，在判断为实际时间戳Tk”比目标时间戳快Tk快的时间点的情况下，进行后述的第7-2-4步骤S724，在判断为实际时间戳Tk”为目标时间戳Tk之后的时间点的情况下，可以进行后述的第7-2-5步骤S725。
在第7-2-4步骤S724中，上述驱动控制部230向上述驱动部220下达指示，以便按比预先确定的驱动速度更快的驱动速度执行与上述实际时间戳Tk”相对应的运动和与上述目标时间戳Tk相对应的运动之间的运动。
若完成上述第7-2-4步骤S724，则复原到上述第五步骤S5。
在第7-2-5步骤S725中，上述驱动控制部230向上述驱动部220下达指示，以便按比预先确定的驱动速度慢的驱动速度执行与上述实际时间戳Tk”相对应的运动之后的运动。
若完成上述第7-2-5步骤S725，则复原到上述第五步骤S5。
其中，上述第7-2-1步骤S721至第7-2-5步骤S725可按预先确定的时间间隔(例如，12ms)执行。
如上所述的执行步骤在开始体验时间点执行一次上述第一步骤S1，并直到提供与最终时间戳相对应的影像和运动，反复执行上述第二步骤S2至第7-2-5步骤S725之后完成上述执行步骤。
其中，在本实施例的虚拟现实体验装置中，随着向体验者提供上述影像装置100及上述搭乘装置200，体验者通过视角检测的刺激和通过物理运动检测的刺激可以相同。由此，体验者不会感到违和感，并提高投入度，结果，可提高现实感。
而且，随着上述体验影像和上述体验运动的同步，体验者通过视角检测的刺激和通过物理运动检测的刺激进一步相同。
而且，在上述体验影像和上述体验运动之间阶段性(体验前、体验开始时间点、体验中)执行同步，在体验过程中周期性执行，体验者通过视角检测的刺激和通过物理运动检测的刺激更加有效地相同。
而且，上述影像装置100随着提供在上述全方位影像FPk中上述视野对应影像VPk，可进一步提高现实感。
而且，当运算体验者的视野时，上述影像装置100可排除上述搭乘装置200的运动，借助上述搭乘装置200的运动，可预先防止体验者的实际视野和影像的视野不同的情况。
而且，上述搭乘装置200的上述驱动部220为机械臂221，相对受到的空间制约变少，并向体验者提供犹如搭乘实际机构的运动。
另一方面，上述虚拟现实体验装置可通过图11所示的第二控制方法运行。
即，相对于可通过上述第一控制方法运行的情况，上述虚拟现实体验装置大同小异，上述影像控制部120不执行对目标影像和实际影像进行比较及进行同步的作用，上述驱动控制部230不执行对目标运动和实际运动进行比较及进行同步的作用，而是仅在体验前及体验开始时间点执行同步。
以下，对上述第二控制方法进行说明。
相对于上述第一控制方法，在上述第二控制方法中，图8所示的步骤可被图11所示的步骤代替，图9及图10所示的步骤可被删除。即，上述第二控制方法可包括图4、图5、图7及图11所示的步骤。由此，在上述第五步骤S5中，在判断为未经过预先确定的时间的情况下，进行上述第六步骤S6，在判断为未经过预先确定的时间的情况下，可同时进行上述第3-1-2步骤S312及上述第五步骤S5。
具体地，上述第二控制方法可包括在体验前对上述体验影像和上述体验运动进行编辑的编辑步骤及执行体验的执行步骤。
在上述编辑步骤中，在上述编辑部310形成上述时间戳代码TC、上述第一数据库DB1及上述第二数据库DB2，上述时间戳代码TC存储于上述综合控制部320，上述第一数据库DB1存储于上述影像控制部120，上述第二数据库DB2存储于上述驱动控制部230。
在上述执行步骤中，若体验者达成在上述搭乘装置200，并将上述影像装置100安装于体验者的头部，则开始进行体验。
若开始进行体验，则在第一步骤S1中，上述综合控制部320可将作为最初的时间戳的上述第一时间戳T1存储成目标时间戳Tk。
之后，在上述第二步骤S2中，上述综合控制部320向上述影像控制部120和上述驱动控制部230同时发送所存储的目标时间戳Tk。
之后，在第3-1-1步骤S311中，上述影像控制部120将通过上述第二步骤S2接收的目标时间戳Tk代入上述第一数据库DB1来在上述第一影像至第n影像FP1至FPn(全方位影像)中选择与上述目标时间戳Tk相对应的影像FPk(全方位影像)。
之后，在第3-1-2步骤S312中，上述第一检测部130向上述影像控制部120发送上述第二检测部130的测定值，上述第二检测部240向影像控制部120发送上述第二检测部240的测定值。
之后，在第3-1-3步骤S313中，上述影像控制部120以上述第一检测部130的测定值和上述第二检测部240的测定值为基础运算体验者的视野。
之后，在第3-1-4步骤S314中，上述影像控制部120在上述第3-1-1步骤S311中选择的影像FPk(全方位影像)中选择与在上述第3-1-3步骤S313中运算的体验者的视野相对应的影像VPk(视野对应影像)来向上述影像显示部110及上述公用屏幕400发送。
之后，在第3-1-5步骤S315中，上述影像显示部110和上述公用屏幕400可分别再生通过上述第3-1-4步骤S314中接收的影像VPk。
其中，上述公用屏幕400为了逻辑简化而向非体验者提供与在上述影像显示部110中呈现的影像VPk相同的影像，但并不局限于此，在体验者为多人的情况下，为了解除在公用屏幕400再生向哪位体验者提供的影像，如后述的第三控制方法，可向非体验者提供在上述影像显示部110中呈现的影像VPk不同的影像，为了节减用于运营上述公用屏幕400所消耗的时间和费用，可省略上述公用屏幕400自身。
另一方面，在第3-2-1步骤S321中，上述驱动控制部230将通过上述第二步骤S2接收的目标时间戳Tk代入上述第二数据库DB2来在上述第一运动至第n运动M1至Mn中选择与上述目标时间戳Tk相对应的运动Mk，并向上述驱动部220发送上述选择的运动Mk。
之后，在第3-2-2步骤S322中，上述驱动部220可执行通过上述第3-2-1步骤S321接收的运动。
另一方面，若完成上述第3-1-4步骤S314及第3-2-2步骤S322中的一个，则在第四步骤S4中，上述综合控制部320可判断为体验的结束。即，上述综合控制部320判断所存储的目标时间戳Tk是否与作为最终时间戳的第n时间戳Tn相同。
而且，在上述第四步骤S4中，在判断为完成体验的情况下(目标时间戳Tk与第n时间戳Tn相同的情况)体验结束，在判断为体验正在进行的情况下(目标时间戳Tk与第n时间戳Tn不同的情况)，可进行后述的第5步骤S5。
在第五步骤S5中，上述综合控制部320在上述第二步骤S2中发送目标时间戳Tk之后，判断是否经过预先确定的时间(时间戳之间间隔)。
而且，在上述第五步骤S5中，在判断为通过预先确定的时间的情况下，进行上述第六步骤S6，在判断为未经过预先确定的时间的情况下，可同时进行上述第3-1-2步骤S312及上述第五步骤S5。
在第六步骤S6中，上述综合控制部320可将作为至今目标时间戳Tk存储的时间戳的之后时间戳作为新的目标时间戳Tk存储。例如，作为至今目标时间戳Tk存储的时间戳为上述第一时间戳T1的情况下，上述第二时间戳T2可作为新的目标时间戳Tk存储。
而且，在完成上述第六步骤S6之后，可以复原到上述第二步骤S2。
在基于上述结构的虚拟现实体验装置的情况下，向上述影像控制部120及上述驱动控制部230施加的负担会减少，上述影像控制部120的处理速度及上述驱动控制部230的处理速度提高，错误发生率会减少。由此，可使体验影像进一步变成高画质，且体验运动变得更加精密。指示，在此情况下，虽然在同步侧面不利，但是，同步的相当部分在上述编辑部310中实现，因此不会成太大问题。
另一方面，上述虚拟现实体验装置可通过图12至图19所示的第三控制方法运行。
即，相对于通过上述第一控制方法运行的情况相比，上述虚拟现实体验装置大同小异，上述公用屏幕400可向非体验者提供作为与向体验者提供的影像不同的影像的在上述全方位影像FPk中观看预先确定的视野的影像SPk。
具体地，上述编辑部310可形成在上述公用屏幕400中，规定分别在上述第一时间戳至第n时间戳T1至Tn再生的公共影像SP1至SPn的第三数据库DB3。
而且，上述第三数据库DB3可存储于上述影像控制部120。
而且，上述影像控制部120将从上述综合控制部320接收的时间戳Tk代入上述第三数据库DB3来在上述公用影像SP1至SPn中选择与接收的时间戳Tk相对应的公用影像SPk，并向上述公用屏幕400发送选择的公用影像SPk。其中，向上述公用屏幕400发送的影像SPk可以为以与向上述影像显示部110发送的影像VPk不同的视野观看的影像。
而且，上述影像控制部120以与上述体验影像相同的原理按预先确定的频率(例如，60Hz)检测对目标公用影像和实际公用影像进行比较来进行同步。将省略对其的重复说明。
以下，对上述第三控制方法进行说明。
相对于上述第一控制方法，在上述第三控制方法中，图3、图4、图6至图10所示的步骤可被图12至图19所示的步骤代替。即，上述第三控制方法可包括图12至图19所示的步骤。
由此，在上述编辑步骤中，在上述编辑部310中还形成上述第三数据库DB3，上述第三数据库DB3可以与上述第一数据库DB1一同存储于上述影像控制部120。
而且，在上述第3-1-4步骤S314中，上述影像控制部120在上述第3-1-1步骤S311中选择的影像(全方位影像FPk)中选择与在上述第3-1-3步骤S313中运算的体验者的视野相对应的影像(视野对应影像VPk)来向上述影像显示部110发送。
而且，在上述第3-1-5步骤S315中，上述影像显示部110可再生通过上述第3-1-4步骤S314接收的影像VPk。
而且，在第3-3-1步骤S331中，上述影像控制部120将通过上述第二步骤S2接收的目标时间戳Tk代入上述第三数据库DB3来在上述公用影像SP1至SPk中选择与上述目标时间戳Tk相对应的公用影像SPk来向上述公用屏幕400发送。
而且，在第3-3-2步骤S332中，上述公用屏幕400可再生通过第3-3-1步骤S331接收的公用影像SPk。
而且，若完成上述第3-1-4步骤S314、上述第3-2-2步骤S322及上述第3-3-2步骤S332中的至少一个，则可以进行上述第四步骤S4。
而且，在上述第五步骤S5中，在判断为未经过预先确定的时间的情况下，可同时进行上述第7-1-1步骤S711、上述第7-2-1步骤S721及后述的第7-3-1步骤S731。
在第7-3-1步骤S731中，上述影像控制部120可以计算作为与在上述公用屏幕400中再生的公用影像相对应的时间戳的实际时间戳Tk”'。
之后，在第7-3-2步骤S732中，上述影像控制部120可以判断在上述第7-3-1步骤S731中计算的实际时间戳Tk”'是否与通过上述第二步骤S2接收的目标时间戳Tk相同。
而且，在第7-3-2步骤S732中，在判断为目标时间戳Tk和实际时间戳Tk”'相同的情况下，复原到上述第二步骤S2，在目标时间戳Tk和实际时间戳Tk”'不同的情况下，可以进行后述的第7-3-3步骤S733。
在第7-3-3步骤S733中，上述影像控制部120可以判断实际时间戳Tk”'是否为比目标时间戳Tk快的时间点。
而且，在上述第7-3-3步骤S733中，在判断为实际时间戳Tk”'为比目标时间戳Tk快的时间点的情况下，进行后述的第7-3-4步骤S734，在判断为实际时间戳Tk'为目标时间戳Tk之后的时间点的情况下，进行后述的第7-3-5步骤S735。
在上述第7-3-4步骤S734中，上述影像控制部120可向上述公用屏幕400下达指示，以便上述公用屏幕400以比预先确定的再生速度更快的再生速度再生与上述实际时间戳Tk”'相对应的公用影像和与上述目标时间戳Tk相对应的公用影像之间的公用影像。
若完成上述第7-3-4步骤S734，则复原到上述第二步骤S2。
在上述第7-3-5步骤S735，上述影像控制部120向上述公用屏幕400下达指示，以便上述公用屏幕400以比预先确定的再生速度慢的再生速度再生与上述实际时间戳Tk”'相对应的公用影像之后的公用影像。或者，上述影像控制部120向上述公用屏幕400下达指示，以便上述公用屏幕400反复再生与上述实际时间戳Tk”'相对应的公用影像。
若结束上述第7-3-5步骤S735，则复原到上述第二步骤S2。
其中，上述第7-3-1步骤S731至第7-3-5步骤S735可按预先确定的频率(例如，60Hz)间隔执行。
在基于上述结构的虚拟现实体验装置的情况下，即使在体验者为多人的情况下，也可通过提供公用影像来进行宣传及吸引体验者。
另一方面，上述实施例的虚拟现实体验装置为使体验者以观看电影的方式体验虚拟现实，上述体验影像和上述体验运动在与体验者的意志无关的状态下，随着时间的经过，提供预先确定的影像和运动。但是，如图20至24所示，虚拟现实装置为使体验者以玩游戏的方式体验虚拟现实，上述体验影像和上述体验运动提供与体验者的意志相对应的影像和运动。
图20为示出本实用新型的再一实施例的虚拟现实体验装置的结构要素的流程图。图21为示出图20的虚拟现实体验装置的控制方法的一部分的流程图。图22至图24为分别示出图21的控制方法的再一部分的流程图。
在此情况下，上述影像装置100、上述搭乘装置200及上述控制装置(未图示)可以与上述实施例大同小异。
但是，在此情况下，上述体验影像以与体验者的意志相对应的影像提供，上述体验运动可以与体验者的意志相对应的运动提供。
具体地，本实施例的虚拟现实体验装置包括上述影像装置100、上述搭乘装置200、上述控制装置(未图示)及上述公用屏幕400，还包括接收从体验者接收输入数据的操作装置500，上述影像装置100向体验者提供与上述输入数据相对应的虚拟现实影像，上述搭乘装置200向体验者提供与上述输入数据相对应的物理运动。
例如，为使上述输入数据包含对于位置、方向性、速度、加速度、旋转等的信息，上述操作装置500可以为操纵杆、触觉设备、按钮、测定体验者的视线移动的传感器(上述第一检测部130)等。
而且，上述体验影像可以为基于上述输入数据的游戏内容。
上述影像装置100和上述搭乘装置200可分别为主(master)装置。即，上述影像装置100从上述操作装置500接收上述输入数据，以上述输入数据为基础提供上述体验影像，上述搭乘装置200也从上述操作装置500接收上述输入数据，以上述输入数据为基础来提供上述体验运动。但是，在此情况下，上述第一数据库DB1和上述第二数据库DB2的容量变大，形成上述第一数据库DB1和第二数据库DB2需要消耗很长的时间及费用。
考虑到上述问题，如本实施例所示，上述影像装置100为主装置，上述搭乘装置200为子(slave)装置。即，上述影像装置100从上述操作装置500接收上述输入数据，以上述输入数据为基础提供上述体验影像，上述搭乘装置200以上述体验影像为基础提供上述体验运动。其中，上述搭乘装置200为主装置，上述影像装置100为子装置，但是，上述影像装置100受到的限制大于上述搭乘装置200，因此，优选地，上述影像装置100为主装置，上述搭乘装置200为子装置。
为此，上述编辑部310使第一数据库DB1根据上述输入数据改变上述体验影像，并根据体验影像改变上述第二数据库DB2。即，上述第一数据库DB1使上述输入数据为输入值，并使上述体验影像为输出值，上述第二数据库DB2使上述体验影像为输入值，上述体验运动为输出值。
而且，上述控制部C存储上述第一数据库DB1和上述第二数据库DB2，从上述操作装置500接收上述输入数据，以上述第一数据库DB1、上述第二数据库DB2及上述输入数据为基础控制上述影像装置100(更准确地，影像显示部110)和上述驱动装置(更准确地，驱动部220)。即，上述控制部C将从上述操作装置500接收的输入数据代入上述第一数据库DB1来选择与上述输入数据相对应的体验影像，向上述影像显示部110发送选择的体验影像，将上述选择的体验影像代入上述第二数据库DB2来选择与上述影像相对应的运动，来向上述驱动部220发送。
而且，上述控制部C为了体验过程中的同步，按预先确定的时间(例如，12ms)间隔对目标运动和实际运动进行比较来进行同步。
具体地，上述第二检测部240的测定值向上述控制部C传输，上述控制部C可以对于上述第二检测部240的测定值相对应的实际运动和向上述驱动部220发送的目标运动进行比较。
而且，在实际运动与目标运动不同的情况下，上述控制部C可以下达使上述驱动部220以比预先确定的驱动速度快的驱动速度执行的指示。
基于上述结构的虚拟现实体验装置可按图21至图24所示的实时控制方法运行。
即，在编辑步骤中，在上述编辑部310中形成上述第一数据库DB1及上述第二数据库DB2，上述第一数据库DB1及上述第二数据库DB2可存储于上述控制部C。
在执行步骤中，体验者搭乘在上述搭乘装置200，若将上述影像装置100安装在上述体验者的头部，则开始进行体验。
若开始进行体验，在第1'步骤S1'中，上述操作装置500可从体验者接收上述输入数据。
之后，在第2'步骤S2'中，上述操作装置500可向上述控制部C发送通过上述在第1'步骤S1'接收的输入数据。
之后，在第3'步骤S3'中，上述控制部C将通过在第2'步骤S2'接收的输入数据代入上述第一数据库DB1来选择与上述输入数据相对应的影像FPk(全方位影像)。
之后，第4-1-1'步骤S411'中，上述第一检测部130向上述控制部C发送上述第一检测部130的测定值，上述第二检测部240向上述控制部C发送上述第二检测部240的测定值。
之后，在第4-1-2'步骤S412'中，上述控制部C以上述第一检测部130的测定值和上述第二检测部240的测定值为基础运算体验者的视野。
之后，在第4-1-3'步骤S413'中，上述控制部C在上述第3'步骤S3'中选择的影像FPk(全方位影像)中，选择与从上述第4-1-2'步骤S412'中运算的体验者的视野相对应的影像VPk(视野对应影像)来向上述影像显示部110及上述公用屏幕400发送。
之后，在第4-1-4'步骤S414'中，上述影像显示部110和上述公用屏幕400可分别再生通过上述第4-1-3'步骤S413'接收的影像VPk。
另一方面，在第4-2-1'步骤S421'中，上述控制部C选择与从在第3'步骤S3'中选择的影像FPk(全方位影像)相对应的运动Mk，并向上述驱动部220发送上述选择的运动Mk。
之后，在第4-2-2'步骤S422'中，上述驱动部220可执行通过上述第4-2-1'步骤S421'接收的运动Mk。
另一方面，若完成上述第4-1-4'步骤S414'及上述第4-2-2'步骤S422'中的至少一个，则在第5'步骤S5'中，上述控制部C可以判断为体验的结束。即，上述控制部C可以判断是否满足单独设定的体验结束条件(例如，游戏内容上的游戏结束)。
而且，在第5'步骤S5'中，在判断为体验结束的情况下(满足体验结束条件的情况)，结束体验，在判断为正在进行体验的情况下(体验结束条件不充分的情况)，可进行后述的第6'步骤S6'。
在第6'步骤S6'中，上述第二检测部240可向上述控制部C发送上述第二检测部240的测定值(驱动部220的实际运动)。
之后，在第7'步骤S7'中，上述控制部C可以判断通过第6'步骤S6'接收的第二检测部240的测定值Mk'(驱动部220的实际运动)是否与驱动部220的目标运动Mk运动。
而且，在第7'步骤S7'中，在判断为驱动部220的实际运动Mk'和目标运动Mk相同的情况下，复原到上述第1'步骤S1'，在判断为驱动部220的实际运动Mk'和目标运动Mk不同的情况下，进入到后述的第8'步骤S8'。
在第8'步骤S8'中，上述控制部C以使上述驱动部220以比预先确定的驱动速度更快的驱动速度执行的方式向上述驱动部220下达指示。
若上述第8'步骤S8'结束，则复原到上述第1'步骤S1'。
其中，上述第6'步骤S6'至第8'步骤S8'可按预先确定的时间间隔(例如，12ms)执行。
另一方面，在上述实施例的情况下，上述驱动部220为机械臂221，如图25及图29所示，上述驱动部220可以为在上述搭乘部210发生俯仰(Pitching)、横摆(Yawing)、滚动(Rolling)及往复运动的陀螺仪机构222。其中，往复运动意味着上述搭乘部210从支撑上述陀螺仪机构222的结构物223远离或靠近的方向进行的运动。
图25为示出本实用新型另一实施例的虚拟现实体验装置的立体图。图26至图29为分别示出图25的虚拟现实体验装置所赋予的运动的俯视图。
如图27所示，上述陀螺仪机构222包括：第一机构2221，在上述搭乘部210发生横摆，如图29所示，在上述搭乘部210发生往复运动；第二机构2222，如图26所示，,在上述搭乘部210发生俯仰；以及第三机构2223，如图28所示，第二机构2222在上述搭乘部210发生滚动。
上述第一机构2221能够以上述结构物223为基准进行旋转及往复运动。
具体地，在上述结构物223形成插入上述第一机构2221的第一紧固槽(未图示)，上述第一机构2221可包括：底座部2221a，插入于上述第一紧固槽(未图示)；以及臂部2221b，从上述底座部2221a向上述结构物223的相反侧延伸，用于支撑上述第二机构2222。
上述底座部2221a在插入于上述第一紧固槽(未图示)的状态下，能够以上述第一紧固槽(未图示)的深度方向作为旋转轴进行旋转，并可向上述第一紧固槽(未图示)的深度方向进行往复运动。
而且，在上述结构物223和上述第一机构2221(更准确地，底座部2221a)之间可形成第一促动器(未图示)及第二促动器(未图示)，上述第一促动器(未图示)产生用于上述第一机构2221的旋转运动的驱动力，上述第二促动器(未图示)产生用于上述第一机构2221的往复运动的驱动力。
上述第一促动器(未图示)和上述第二促动器(未图示)可分别包括马达、减速器及动力传递机构(例如，皮带轮、链轮、皮带和链条)。
其中，虽然未图示，上述第一机构2221能够以上述结构物223为基准进行旋转，支撑上述第二机构2222的部位可向从上述结构物223远离或靠近的方向进行往复运动。即，上臂部2221b包括：第一臂部2221ba，固定结合在上述底座部2221a；以及第二臂部2221bb，支撑上述第二机构2222，相对于上述第一臂部2221ba进行往复运动，上述底座部2221a在插入于上述第一紧固槽(未图示)的状态下，以上述第一紧固槽(未图示)的深度方向为旋转轴进行旋转运动。在此情况下，在上述结构物223和上述第一机构2221之间可形成上述第一促动器(未图示)，在上述第一臂部2221ba和上述第二臂部2221bb之间可形成第二促动器(未图示)，上述第二促动器(未图示)产生用于上述第二臂部2221bb的往复运动的驱动力。
上述第二机构2222可被上述第一机构2221(更准确地，臂部2221b)支撑，并可向与上述第一机构2221的旋转轴相垂直的方向旋转。
具体地，在上述第一机构2221的臂部2221b可形成向与上述第一紧固槽(未图示)的深度方向相垂直的方向延伸的第二紧固槽(未图示)，上述第二机构2222可包括：铰链部(未图示)，插入于上述第二紧固槽(未图示)；以及环形部2222b，从上述铰链部(未图示)以环形延伸，用于支撑上述第三机构2223。其中，上述铰链部(未图示)可从上述环形部2222b的外周向上述环形部2222b的半径方向延伸。
上述铰链部(未图示)在插入于上述第二紧固槽(未图示)的状态下，能够以上述第二紧固槽(未图示)的深度方向为旋转轴进行旋转。
而且，在上述第一机构2221的臂部2221b和上述第二机构2222(更准确地，铰链部(未图示))之间可以形成第三促动器(未图示)，上述第三促动器(未图示)产生用于上述第二机构2222的旋转运动的驱动力。
上述第三促动器(未图示)可以与上述第一促动器(未图示)类似。
上述第三机构2223被上述第二机构2222(更准确地，环形部2222b)支撑，并可向与上述第一机构2221的旋转轴和上述第二机构2222的旋转轴相垂直的方向旋转。此时，上述搭乘部210可固定结合在上述第三机构2223。
具体地，上述第三机构2223可呈与上述第二机构2222(更准确地，环形部2222b)形成同心的环形，上述第三机构2223的外周面以能够旋转的方式与上述第二机构2222(更准确地，环形部2222b)的内周面相结合。
而且，在上述第二机构2222的内周面和上述第三机构2223的外周面之间可以形成第四促动器(未图示)，上述第四促动器(未图示)产生用于上述第三机构2223的旋转运动的驱动力。
其中，相对于上述第二机构2222的内周面，在上述第三机构2223的外周面整体与上述第二机构2222的内周面整体相向的状态下，上述第三机构2223可向圆周方向滑动。
与包括上述机械臂221的虚拟现实装置相比，包括基于上述结构的上述陀螺仪机构222的虚拟显示装置可在更狭小的空间向体验者提供上述体验运动。
另一方面，在图25至图29所示的实施例的情况下，上述陀螺仪机构222均可提供俯仰、横摆、滚动及往复运动，或者上述陀螺仪机构222可提供俯仰、横摆、滚动及往复运动中的一部分。
另一方面，如图30至图34所示，上述驱动部220可包括上述机械臂221及上述陀螺仪机构222。此时，上述搭乘部210与上述陀螺仪机构222的第三机构2223相结合，上述陀螺仪机构222可以与上述机械臂221的自由端部相结合。
图30为示出本实用新型还有一实施例的虚拟现实体验装置的立体图。图31至图34为示出图30的虚拟现实体验装置所提供的的运动的立体图。
在此情况下，可提供无法通过上述机械臂221体现的运动。
例如，参照图31及图32，上述机械臂221在使上述搭乘部210位于上方最大值位置的状态下，上述陀螺仪机构222在上述搭乘部210产生俯仰、横摆、滚动及往复运动中的至少一个，使得体验者在上侧最大位置也可采取多种姿势。
作为再一例，参照图33，上述机械臂221在使上述搭乘部210位于向前方最大值位置的状态下，上述陀螺仪机构222在上述搭乘部210产生俯仰、横摆、滚动及往复运动中的至少一个，使得体验者在前方侧最大位置也可采取多种姿势。
作为另一例，参照图34，上述机械臂221在以地面为基准使上述搭乘部210进行公转的状态下，上述陀螺仪机构222在上述搭乘部210施加俯仰、横摆、滚动及往复运动中的至少一个，使得体验者在公转的状态下进行自转，并可采取多种姿势。
由此，上述驱动部220所赋予的运动界线减少，影像制作的自由度提高，结果，可减少需要体现的虚拟现实的制约。

Claims (32)

1.一种虚拟现实体验装置，其特征在于，
包括：
影像装置，用于向体验者提供影像；以及
搭乘装置，用于向体验者赋予运动，
上述影像所呈现的运动和上述搭乘装置所赋予的运动同步。
2.根据权利要求1所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，上述影像所呈现的运动和上述搭乘装置所赋予的运动在体验前及体验过程中同步。
3.根据权利要求2所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，
还包括编辑部，用于随着时间的经过分别改变上述影像和上述运动，
上述编辑部形成将从体验开始时间点至体验结束时间点为止的体验时间内的多个时间点规定为第一时间戳至第n时间戳的时间戳代码，
形成对分别在上述第一时间戳至第n时间戳再生的第一影像至第n影像进行规定的第一数据库，
形成对分别在上述第一时间戳至第n时间戳所要执行的第一运动至第n运动进行规定的第二数据库。
4.根据权利要求3所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，包括：
综合控制部，存储上述时间戳代码，若开始进行体验，则按预先确定的时间间隔依次发送上述第一时间戳至第n时间戳；
影像控制部，将从上述综合控制部接收的时间戳代入上述第一数据库来在上述第一影像至第n影像中选择与所接收的时间戳相对应的影像，向上述影像装置发送所选择的影像；以及
驱动控制部，将从上述综合控制部接收的时间戳代入上述第二数据库来在上述第一运动至第n运动中选择与所接收的时间戳相对应的运动，向上述搭乘装置发送所选择的运动。
5.根据权利要求4所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，上述综合控制部同时向上述影像控制部和上述驱动控制部发送上述第一时间戳至第n时间戳中的一个。
6.根据权利要求4所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，上述影像控制部按预先确定的频率间隔对目标影像和实际影像进行比较并进行同步。
7.根据权利要求6所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，
上述影像控制部对作为与向上述影像装置发送的影像相对应的时间戳的实际时间戳和作为从上述综合控制部接收的时间戳的目标时间戳进行比较，
在上述实际时间戳为上述目标时间戳之前的时间点的情况下，上述影像装置以比预先确定的再生速度快的再生速度再生与上述实际时间戳相对应的影像和与上述目标时间戳相对应的影像之间的影像，
在上述实际时间戳为上述目标时间戳之后的时间点的情况下，上述影像装置以比预先确定的再生速度慢的再生速度再生与上述实际时间戳相对应的影像之后的影像，或者上述影像装置反复再生与上述实际时间戳相对应的影像。
8.根据权利要求4所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，上述驱动控制部按预先确定的时间间隔对目标运动和实际运动进行比较并进行同步。
9.根据权利要求8所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，
上述驱动控制部对作为与上述搭乘装置的实际运动相对应的时间戳的实际时间戳和作为从上述综合控制部接收的时间戳的目标时间戳进行比较，
在上述实际时间戳为上述目标时间戳之前的时间点的情况下，上述搭乘装置以比预先确定的驱动速度快的驱动速度执行与上述实际时间戳相对应的运动和与上述目标时间戳相对应的运动之间的运动，
在上述实际时间戳为上述目标时间戳之后的时间点的情况下，上述搭乘装置以比预先确定的驱动速度慢的驱动速度执行与上述实际时间戳相对应的运动之后的运动。
10.根据权利要求9所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，
上述搭乘装置按预先确定的时间间隔测定上述搭乘装置的运动并向上述驱动控制部发送上述测定值，
上述驱动控制部将从上述搭乘装置接收的测定值代入上述第二数据库，计算与上述测定值相对应的时间戳来计算上述实际时间戳。
11.根据权利要求9所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，上述驱动控制部包括对上述搭乘装置的运行时间进行计数的计时器，按预先确定的时间间隔抽取上述计时器的时间来计算上述实际时间戳。
12.根据权利要求1所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，上述影像装置提供包围体验者的全方位影像中的与体验者的视野相对应的影像。
13.根据权利要求12所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，上述影像装置为头戴式显示设备。
14.根据权利要求13所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，上述影像装置包括检测上述影像装置的运动的第一检测部，以通过上述第一检测部检测的上述影像装置的运动为基础运算体验者的视野，在上述全方位影像中，提供与所运算的视野相对应的影像。
15.根据权利要求14所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，上述第一检测部为设置于上述影像装置的陀螺仪传感器。
16.根据权利要求14所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，当运算体验者的视野时，上述影像装置排除上述搭乘装置的运动。
17.根据权利要求16所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，
上述搭乘装置包括检测上述搭乘装置的运动的第二检测部，
上述影像装置在上述第一检测部的测定值中抵消上述第二检测部的测定值，从上述抵消的值运算体验者的视野。
18.根据权利要求17所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，
上述搭乘装置包括：
搭乘部，用于向体验者提供搭乘空间；以及
驱动部，用于使上述搭乘部运动，
上述第二检测部为设置于上述搭乘部并检测上述搭乘部的运动的陀螺仪传感器。
19.根据权利要求17所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，
上述搭乘装置包括：
搭乘部，用于向体验者提供搭乘空间；以及
驱动部，用于使上述搭乘部运动，
上述驱动部为具有多个自由度的机械臂，
上述第二检测部为通过测定上述机械臂的动作来从上述测定值运算上述搭乘部的运动的机器人传感器接口。
20.根据权利要求12所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，
还包括用于向非体验者提供虚拟现实影像的公用屏幕，
上述公用屏幕向非体验者提供与向体验者提供的影像相同的影像。
21.根据权利要求12所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，
还包括用于向非体验者提供虚拟现实影像的公用屏幕，
上述公用屏幕向非体验者提供上述全方位影像中的以预先确定的视野观看的影像。
22.根据权利要求1所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，上述搭乘装置包括：
搭乘部，用于向体验者提供搭乘空间；以及
驱动部，用于使上述搭乘部运动。
23.根据权利要求22所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，上述驱动部为具有多个自由度的机械臂。
24.根据权利要求22所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，上述驱动部为使上述搭乘部发生俯仰、横摆、滚动及往复运动中的至少一种的陀螺仪机构。
25.根据权利要求22所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，上述驱动部包括：
机械臂，具有多个自由度；以及
陀螺仪机构，设置于上述机械臂的自由端部与上述搭乘部之间，以上述机械臂的自由端部为基准，使上述搭乘部发生俯仰、横摆、滚动及往复运动中的一种。
26.根据权利要求24或25所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，上述陀螺仪机构包括：
第一机构，使上述搭乘部发生横摆及往复运动；
第二机构，使上述搭乘部发生俯仰；以及
第三机构，使上述搭乘部发生滚动。
27.根据权利要求26所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，
上述第一机构能够以结构物为基准进行旋转及往复运动，
上述第二机构被上述第一机构支撑，上述第二机构能够以与上述第一机构的旋转轴相垂直的轴为基准进行旋转，
上述第三机构被上述第二机构支撑，上述第三机构能够以与上述第一机构的旋转轴和上述第二机构的旋转轴相垂直的轴为基准进行旋转，
上述搭乘部固定结合在上述第三机构。
28.根据权利要求27所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，
在上述结构物与上述第一机构之间形成第一促动器及第二促动器，上述第一促动器产生用于上述第一机构的旋转运动的驱动力，上述第二促动器产生用于上述第一机构的往复运动的驱动力，
在上述第一机构与上述第二机构之间形成第三促动器，上述第三促动器产生用于上述第二机构的旋转运动的驱动力，
在上述第二机构与上述第三机构之间形成第四促动器，上述第四促动器产生用于上述第三机构的旋转运动的驱动力。
29.根据权利要求26所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，
上述第一机构能够以结构物为基准进行旋转，上述第一机构能够向支撑上述第二机构的部位从上述结构物远离或靠近的方向进行往复运动，
上述第二机构被上述第一机构支撑，上述第二机构能够以与上述第一机构的旋转轴相垂直的轴为基准进行旋转，
上述第三机构被上述第二机构支撑，上述第三机构能够以与上述第一机构的旋转轴和上述第二机构的旋转轴相垂直的轴为基准进行旋转，
上述搭乘部固定结合在上述第三机构。
30.根据权利要求29所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，
在上述结构物与上述第一机构之间形成第一促动器，上述第一促动器产生用于上述第一机构的旋转运动的驱动力，
在上述第一机构形成第二促动器，上述第二促动器产生用于支撑上述第二机构的部位的往复运动的驱动力，
在上述第一机构与上述第二机构之间形成第三促动器，上述第三促动器产生用于上述第二机构的旋转运动的驱动力，
在上述第二机构与上述第三机构之间形成第四促动器，上述第四促动器产生用于上述第三机构的旋转运动的驱动力。
31.根据权利要求26所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，
上述第二机构呈环形，上述第二机构的外周部以能够旋转的方式被上述第一机构支撑，
上述第三机构呈与上述第二机构同心的环形，上述第三机构的外周面以能够旋转的方式被上述第二机构的内周面支撑。
32.根据权利要求31所述的虚拟现实体验装置，其特征在于，在上述第三机构的外周面整体与上述第二机构的内周面整体相向的状态下，上述第三机构能够对上述第二机构进行相对旋转运动。
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