CN107487007A - 一种应用于塑胶鞋类成型机械的全自动取鞋机械手装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种应用于塑胶鞋类成型机械的全自动取鞋机械手装置，包括圆盘机构，所述圆盘机构上端表面设有均匀分布的鞋模，鞋模上设有上模柱，圆盘机构下方设有旋转端竖直向上的旋转电机，圆盘机构的四周设有注塑机、鞋模冷却机构、开模机械手、取鞋机械手、关模机械手、取鞋边料机械手，上述装置均设有鞋模感应器、气缸、机械手控制器等设备，并与PLC控制器电气连接，装置运行时各机械装置相互配合，提供一种能对鞋模的开模、取鞋、关模及鞋模塑胶料头的剔除进行自动操作的全自动鞋模机械手装置。本发明的有益效果是，结构简单，实用性强。

Description

一种应用于塑胶鞋类成型机械的全自动取鞋机械手装置

技术领域

本发明涉及一种全自动制鞋机械，特别是一种用于塑胶鞋类成型机械的全自动取鞋机械手装置。

背景技术

目前，塑胶鞋类成型机械设备普遍为圆盘旋转式工作流程，其鞋模升降、鞋底模开合、鞋底模锁止以及鞋底模塑胶料头剔除均为人工操作，需要多个操作人员协作配合，且劳动强度较大、工作效率较低，还具有一定的安全隐患。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种应用于塑胶鞋类成型机械的全自动取鞋机械手装置。

实现上述目的本发明的技术方案为，一种应用于塑胶鞋类成型机械的全自动取鞋机械手装置，包括圆盘机构，所述圆盘机构上端表面设有均匀分布的鞋模，所述鞋模上设有上模柱，所述圆盘机构下方设有旋转端竖直向上的旋转电机，所述旋转电机与圆盘机构间固定连接有转轴，所述圆盘机构左下方设有注塑机，所述注塑机上安装有鞋模感应器一，所述圆盘机构左上方设有鞋模冷却机构，所述圆盘机构上方设有开模机械手，所述开模机械手由固定在地面上的开模机械臂、安装在开模机械臂上的鞋模感应器二、铺设在开模机械臂上端的轨道一、安装在轨道上的开模机械手控制器、固定在开模机械手控制器一侧的开模爪气缸、与开模爪气缸固定连接的开模臂、安装在开模臂底端的开模底座、安装在开模底座内的模爪弹簧一、安装在开模底座一端的开模爪共同构成，所述开模机械手控制器由控制器外壳、开在控制器外壳两侧面的开孔、穿插过开孔的开模爪链条、安装在控制器外壳内的驱动装置、安装在控制器外壳上的控制器共同构成，所述圆盘机构右上方设有取鞋机械手，所述取鞋机械手由由固定在地面上的取鞋机械臂、安装在取鞋机械臂上的鞋模感应器三、铺设在取鞋机械臂上端的轨道二、安装在轨道二上的取鞋机械手控制器、固定在取鞋机械手控制器一侧的取鞋机械手夹板气缸、与取鞋机械手夹板气缸固定连接的取鞋臂、安装在取鞋臂底端的取鞋底座、安装在取鞋底座一端的取鞋机械手夹板共同构成，所述圆盘机构右下方设有关模机械手，所述关模机械手由由固定在地面上的关模机械臂、安装在关模机械臂上的鞋模感应器四、铺设在取鞋机械臂上端的轨道三、安装在轨道三上的关模机械手控制器、固定在关模机械手控制器一侧的关模爪气缸、与关模爪气缸固定连接的关模臂、安装在关模臂底端的关模底座、安装在关模底座内的模爪弹簧二、安装在关模底座一端的关模爪共同构成，所述圆盘机构右上方设有取鞋边料机械手，所述取鞋边料机械手由由固定在地面上的取鞋边料机械臂、安装在取鞋边料机械臂上的鞋模感应器五、铺设在取鞋边料机械臂上端的轨道四、安装在轨道四上的取鞋边料机械手控制器、固定在取鞋边料机械手控制器一侧的取鞋边料机械手夹板气缸、与取鞋边料机械手夹板气缸固定连接的取鞋边料臂、安装在取鞋边料臂底端的取鞋边料底座、安装在取鞋边料底座下端的取鞋边料机械手夹板共同构成。

所述旋转电机的旋转方向为顺时针方向。

所述注塑机、开模机械手、取鞋机械手、关模机械手、取鞋边料机械手距圆盘机构的距离相等。

所述取鞋机械手控制器、关模机械手控制器、取鞋边料机械手控制器与开模机械手控制器的结构相同。

所述圆盘机构上设有开关。

所述控制器内设有PLC控制系统。

所述鞋模感应器一、鞋模感应器二、鞋模感应器三、鞋模感应器四、鞋模感应器五、旋转电机、开关与控制器电气连接。

所述取鞋边料机械手夹板下端有夹齿。

利用本发明的技术方案制作的一种应用于塑胶鞋类成型机械的全自动取鞋机械手装置，可自动完成鞋的注塑、冷却、开模、取鞋、关模及取鞋边料的动作，实现了鞋加工的全自动化生产，极大的简化了生产流程，具有优异的市场推广性和发展，对整个行业起到变革影响。

附图说明

图1是本发明所述一种应用于塑胶鞋类成型机械的全自动取鞋机械手装置的结构示意图；

图2是本发明所述圆盘机构的示意图；

图3是本发明所述开模机械手的三维图；

图4是本发明所述取鞋机械手的三维图；

图5是本发明所述关模机械手的三维图；

图6是本发明所述取鞋边料机械手的三维图；

图7是本发明所述取鞋边料机械手夹板的示意图；

图8是本发明所述开模机械手控制器的三维图；

图中，1、圆盘机构；2、鞋模；3、上模柱；4、旋转电机；5、转轴；6、注塑机；7、鞋模感应器一；8、鞋模冷却机构；9、开模机械手；10、开模机械臂；11、鞋模感应器二；12、轨道一；13、开模机械手控制器；14、开模爪气缸；15、开模臂；16、开模底座；17、弹簧一；18、开模爪；19、控制器外壳；20、开孔；21、开模爪链条；22、控制器；23、取鞋机械手；24、取鞋机械臂；25、鞋模感应器三；26、轨道二；27、取鞋机械手控制器；28、夹齿；29、取鞋机械手夹板气缸；30、取鞋臂；31、取鞋底座；32、取鞋机械手夹板；33、关模机械手；34、关模机械臂；35、鞋模感应器四；36、轨道三；37、关模机械手控制器；38、关模爪气缸；39、关模臂；40、关模底座；41、模爪弹簧二；42、关模爪；43、取鞋边料机械手；44、取鞋边料机械臂；45、鞋模感应器五；46、轨道四；47、取鞋边料机械手控制器；48、取鞋边料机械手夹板气缸；49、取鞋边料臂；50、取鞋边料底座；51、取鞋边料机械手夹板；52、开关。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行具体描述，如图1-8所示，一种应用于塑胶鞋类成型机械的全自动取鞋机械手装置，包括圆盘机构1，所述圆盘机构1上端表面设有均匀分布的鞋模2，所述鞋模2上设有上模柱3，所述圆盘机构3下方设有旋转端竖直向上的旋转电机4，所述旋转电机4与圆盘机构1间固定连接有转轴5，所述圆盘机构1左下方设有注塑机6，所述注塑机6上安装有鞋模感应器一7，所述圆盘机构1左上方设有鞋模冷却机构8，所述圆盘机构上方设有开模机械手9，所述开模机械手9由固定在地面上的开模机械臂10、安装在开模机械臂10上的鞋模感应器二11、铺设在开模机械臂10上端的轨道一12、安装在轨道一12上的开模机械手控制器13、固定在开模机械手控制器13一侧的开模爪气缸14、与开模爪气缸14固定连接的开模臂15、安装在开模臂15底端的开模底座16、安装在开模底座16内的模爪弹簧一17、安装在开模底座16一端的开模爪18共同构成，所述开模机械手控制器13由控制器外壳19、开在控制器外壳19两侧面的开孔20、穿插过开孔20的开模爪链条21、安装在控制器外壳19内的驱动装置21、安装在控制器外壳19上的控制器22共同构成，所述圆盘机构1右上方设有取鞋机械手23，所述取鞋机械手23由由固定在地面上的取鞋机械臂24、安装在取鞋机械臂24上的鞋模感应器三25、铺设在取鞋机械臂24上端的轨道二26、安装在轨道二26上的取鞋机械手控制器27、固定在取鞋机械手控制器27一侧的取鞋机械手夹板气缸29、与取鞋机械手夹板气缸29固定连接的取鞋臂30、安装在取鞋臂30底端的取鞋底座31、安装在取鞋底座31一端的取鞋机械手夹板32共同构成，所述圆盘机构1右下方设有关模机械手33，所述关模机械手33由由固定在地面上的关模机械臂34、安装在关模机械臂34上的鞋模感应器四35、铺设在取鞋机械臂34上端的轨道三36、安装在轨道三36上的关模机械手控制器37、固定在关模机械手控制器37一侧的关模爪气缸38、与关模爪气缸38固定连接的关模臂39、安装在关模臂39底端的关模底座40、安装在关模底座40内的模爪弹簧二41、安装在关模底座40一端的关模爪42共同构成，所述圆盘机构1下方设有取鞋边料机械手43，所述取鞋边料机械手43由由固定在地面上的取鞋边料机械臂44、安装在取鞋边料机械臂44上的鞋模感应器五45、铺设在取鞋边料机械臂44上端的轨道四46、安装在轨道四46上的取鞋边料机械手控制器47、固定在取鞋边料机械手控制器47一侧的取鞋边料机械手夹板气缸48、与取鞋边料机械手夹板气缸48固定连接的取鞋边料臂49、安装在取鞋边料臂49底端的取鞋边料底座50、安装在取鞋边料底座50下端的取鞋边料机械手夹板51共同构成；所述旋转电机4的旋转方向为顺时针方向；所述注塑机6、开模机械手9、取鞋机械手23、关模机械手33、取鞋边料机械手43距圆盘机构1的距离相等；所述取鞋机械手控制器28、关模机械手控制器37、取鞋边料机械手控制器47与开模机械手控制器13的结构相同；所述圆盘机构1上设有开关52；所述控制器22内设有PLC控制系统53；所述鞋模感应器一7、鞋模感应器二11、鞋模感应器三25、鞋模感应器四35、鞋模感应器五45、旋转电机13、开关52与控制器22电气连接；所述取鞋边料机械手夹板51下端有夹齿28。

本实施方案的特点为，所述圆盘机构上端表面设有均匀分布的鞋模，鞋模上设有上模柱，圆盘机构下方设有旋转端竖直向上的旋转电机，圆盘机构的四周设有注塑机、鞋模冷却机构、开模机械手、取鞋机械手、关模机械手、取鞋边料机械手，各机械手均设有控制器，控制器内设有链条、链条驱动装置和控制器，各装置内设有的鞋模感应器、气缸、机械手控制器等设备均与PLC控制器电气连接。

在本实施方案中，当工人打开电源开关后，圆盘机构开始向顺时针方向运转，同时，带动圆盘上的鞋模运动，此时鞋模是闭合的，当鞋模运动到注塑机正下方时，鞋模感应器一感应到后注塑机开始注塑，注塑完成后，随着圆盘机构的转动，注塑成型后的鞋模运动到鞋模冷却机构，此时鞋模冷却后，鞋成型；当注塑冷却后的鞋模运动到开模机械手右前方时，鞋模感应器二感应到，随即开模机械手的开模爪扣合鞋模的上模柱，夹紧后，随着机械手气缸的驱动，将鞋模上盖沿抛物线方向运动，直到鞋模被完全打开，随后开鞋模机械手恢复到初始位置，等待下一个注塑成型的鞋模；当鞋模上盖被打开后，随着圆盘机构运动到取鞋机械手下方，鞋模感应器三感应到鞋模，此时取鞋机械手运动到鞋上方，机械手夹板夹取鞋脱离模具，留下鞋边料在鞋模内，随后鞋被夹取到鞋框上方，机械手夹板松开，将鞋掉入鞋框内，完成取鞋动作，随后取鞋机械手恢复到初始位置，等待下一个鞋模上盖被打开的鞋模；当鞋模中的鞋被取出后，随着圆盘机构运动到关模机械手上方，此时鞋模感应器四感应到鞋模后，鞋模机械手的关模爪扣合鞋模的上模柱，将上鞋模盖沿逆时针方向运动，直到上鞋模盖与下鞋模盖完全闭合，完成关闭鞋模动作，随后关模机械手恢复到初始位置，等待下一个被取出鞋的鞋模；当鞋模内的鞋被取鞋机械手取出后，随着圆盘机构运动到取鞋边料机械手下方，鞋模感应器五感应到鞋模后，取鞋边料机械手夹板夹取鞋边料脱离模具，随后鞋边料被夹取到鞋边料框上方，机械手夹板松开，将鞋掉入鞋框内，完成取鞋边料动作，随后取鞋边料机械手恢复到初始位置，等待下鞋被取出的鞋模，完成一个周期的动作。利用本发明的技术方案制作的一种应用于塑胶鞋类成型机械的全自动取鞋机械手装置，可自动完成鞋的注塑、冷却、开模、取鞋、关模及取鞋边料的动作，实现了鞋加工的全自动化生产，极大的简化了生产流程，具有优异的市场推广性和发展，对整个行业起到变革影响。

上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种应用于塑胶鞋类成型机械的全自动取鞋机械手装置，包括圆盘机构（1），其特征在于，所述圆盘机构（1）上端表面设有均匀分布的鞋模（2），所述鞋模（2）上设有上模柱（3），所述圆盘机构（3）下方设有旋转端竖直向上的旋转电机（4），所述旋转电机（4）与圆盘机构（1）间固定连接有转轴（5），所述圆盘机构（1）左下方设有注塑机（6），所述注塑机（6）上安装有鞋模感应器一（7），所述圆盘机构（1）左上方设有鞋模冷却机构（8），所述圆盘机构上方设有开模机械手（9），所述开模机械手（9）由固定在地面上的开模机械臂（10）、安装在开模机械臂（10）上的鞋模感应器二（11）、铺设在开模机械臂（10）上端的轨道一（12）、安装在轨道一（12）上的开模机械手控制器（13）、固定在开模机械手控制器（13）一侧的开模爪气缸（14）、与开模爪气缸（14）固定连接的开模臂（15）、安装在开模臂（15）底端的开模底座（16）、安装在开模底座（16）内的模爪弹簧一（17）、安装在开模底座（16）一端的开模爪（18）共同构成，所述开模机械手控制器（13）由控制器外壳（19）、开在控制器外壳（19）两侧面的开孔（20）、穿插过开孔（20）的开模爪链条（21）、安装在控制器外壳（19）内的驱动装置（21）、安装在控制器外壳（19）上的控制器（22）共同构成，所述圆盘机构（1）右上方设有取鞋机械手（23），所述取鞋机械手（23）由由固定在地面上的取鞋机械臂（24）、安装在取鞋机械臂（24）上的鞋模感应器三（25）、铺设在取鞋机械臂（24）上端的轨道二（26）、安装在轨道二（26）上的取鞋机械手控制器（27）、固定在取鞋机械手控制器（28）一侧的取鞋机械手夹板气缸（29）、与取鞋机械手夹板气缸（29）固定连接的取鞋臂（30）、安装在取鞋臂（30）底端的取鞋底座（31）、安装在取鞋底座（31）一端的取鞋机械手夹板（32）共同构成，所述圆盘机构（1）右下方设有关模机械手（33），所述关模机械手（33）由由固定在地面上的关模机械臂（34）、安装在关模机械臂（34）上的鞋模感应器四（35）、铺设在取鞋机械臂（34）上端的轨道三（36）、安装在轨道三（36）上的关模机械手控制器（37）、固定在关模机械手控制器（37）一侧的关模爪气缸（38）、与关模爪气缸（38）固定连接的关模臂（39）、安装在关模臂（39）底端的关模底座（40）、安装在关模底座（40）内的模爪弹簧二（41）、安装在关模底座（40）一端的关模爪（42）共同构成，所述圆盘机构（1）下方设有取鞋边料机械手（43），所述取鞋边料机械手（43）由由固定在地面上的取鞋边料机械臂（44）、安装在取鞋边料机械臂（44）上的鞋模感应器五（45）、铺设在取鞋边料机械臂（44）上端的轨道四（46）、安装在轨道四（46）上的取鞋边料机械手控制器（47）、固定在取鞋边料机械手控制器（47）一侧的取鞋边料机械手夹板气缸（48）、与取鞋边料机械手夹板气缸（48）固定连接的取鞋边料臂（49）、安装在取鞋边料臂（49）底端的取鞋边料底座（50）、安装在取鞋边料底座（50）下端的取鞋边料机械手夹板（51）共同构成。

2.根据权利要求1所述的一种应用于塑胶鞋类成型机械的全自动取鞋机械手装置，其特征在于，所述旋转电机（4）的旋转方向为顺时针方向。

3.根据权利要求1所述的一种应用于塑胶鞋类成型机械的全自动取鞋机械手装置，其特征在于，所述注塑机（6）、开模机械手（9）、取鞋机械手（23）、关模机械手（33）、取鞋边料机械手（43）距圆盘机构（1）的距离相等。

4.根据权利要求1所述的一种应用于塑胶鞋类成型机械的全自动取鞋机械手装置，其特征在于，所述取鞋机械手控制器（28）、关模机械手控制器（37）、取鞋边料机械手控制器（47）与开模机械手控制器（13）的结构相同。

5.根据权利要求1所述的一种应用于塑胶鞋类成型机械的全自动取鞋机械手装置，其特征在于，所述圆盘机构（1）上设有开关（52）。

6.根据权利要求1所述的一种应用于塑胶鞋类成型机械的全自动取鞋机械手装置，其特征在于，所述控制器（22）内设有PLC控制系统（53）。

7.根据权利要求1所述的一种应用于塑胶鞋类成型机械的全自动取鞋机械手装置，其特征在于，所述鞋模感应器一（7）、鞋模感应器二（11）、鞋模感应器三（25）、鞋模感应器四（35）、鞋模感应器五（45）、旋转电机（13）、开关（52）与控制器（22）电气连接。

8.根据权利要求1所述的一种应用于塑胶鞋类成型机械的全自动取鞋机械手装置，其特征在于，所述取鞋边料机械手夹板（51）下端有夹齿（28）。