CN106564162A - 一种基于双臂机器人结构的全自动注胶机 - Google Patents

一种基于双臂机器人结构的全自动注胶机 Download PDF

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Abstract

本发明属于工业产品注塑生产技术领域，具体地说是一种基于双臂机器人结构的全自动注胶机。包括注胶机本体、上料机构、下料机构及全自动注胶机控制装置，其中上料机构和下料机构分别设置于注胶机本体的相对两侧，所述注胶机本体与所述全自动注胶机控制装置电连接，所述上料机构和下料机构的底部分别设有第一行走机构和第二行走机构，所述上料机构和下料机构自动完成注塑零件的上料、下料及码垛动作。本发明双臂协同工作，下料和上料并行完成，以提高生产效率。

Description

一种基于双臂机器人结构的全自动注胶机
技术领域
本发明属于工业产品注塑生产技术领域，具体地说是一种基于双臂机器人结构的全自动注胶机。
技术背景
注胶机是将热塑性塑料或热固性塑料利用塑料成型模具制成各种形状塑料制品的主要成型设备，在工业制造领域中占有较大的市场。然而常用的注胶机都需要人工进行注塑零件的上下料，人力成本高，生产效率低，且存在因为人工的操作失误而产生废料的可能。因此，亟需一种全自动注胶机，以实现上料、注塑、下料过程的全自动化。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种基于双臂机器人结构的全自动注胶机。该全自动注胶机实现上料、注塑、下料及码垛过程的全自动化。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种基于双臂机器人结构的全自动注胶机，包括注胶机本体、上料机构、下料机构及全自动注胶机控制装置，其中上料机构和下料机构分别设置于注胶机本体的相对两侧，所述上料机构和下料机构的底部分别设有第一行走机构和第二行走机构，所述注胶机本体与所述全自动注胶机控制装置电连接，所述上料机构和下料机构与所述注胶机本体自动完成注塑零件的上料、注胶、下料及码垛过程。
所述上料机构包括第一机械臂单元、第一机械臂单元控制单元及上料作业工具，其中第一机械臂单元控制单元的上方和底部分别设有所述第一机械臂单元和所述第一行走机构，所述上料作业工具设置于所述第一机械臂单元的执行末端，所述第一机械臂单元与所述第一机械臂单元控制单元电连接、并通过所述第一机械臂单元控制单元的控制，实现注塑零件的上料动作；
所述下料机构包括第二机械臂单元、第二机械臂单元控制单元及下料作业工具，其中第二机械臂单元控制单元的上方和底部分别设有所述第二机械臂单元和所述第二行走机构，所述下料作业工具设置于所述第二机械臂单元的执行末端，所述第二机械臂单元与所述第二机械臂单元控制单元电连接、并通过所述第二机械臂单元控制单元的控制，实现注塑零件的下料动作。
所述第一机械臂单元和所述第二机械臂单元为直角坐标形式的机械臂、关节式机械臂、并联机构型式机械臂、连杆结构机械臂或是以上几种复合结构的机械臂型式。
所述第一机械臂单元和所述第二机械臂单元具有至少一个自由度。
所述第一机械臂单元和所述第二机械臂单元均为机械臂，至少具有X、Z、Y方向的三个自由度，所述第一机械臂单元和所述第二机械臂单元分别带动所述上料作业工具和所述下料作业工具可沿X、Z或Y方向移动。
所述机械臂至少包括依次滑动连接的X方向运动机构、Z方向运动机构及Y方向运动机构，所述上料作业工具和所述下料作业工具与Y方向运动机构连接，所述上料作业工具和所述下料作业工具通过X方向运动机构、Z方向运动机构及Y方向运动机构实现X、Z、Y方向的移动。
所述X方向运动机构、Z方向运动机构及Y方向运动机构均包括伺服电机和丝杠螺母机构，所述伺服电机的输出轴通过传动装置与所述丝杠螺母机构连接，各伺服电机均与所述第一机械臂单元控制单元或第二机械臂单元控制单元电连接。
所述上料作业工具和所述下料作业工具均包括端拾器支撑杆和吸盘，其中端拾器支撑杆的一端与所述第一机械臂单元或所述第二机械臂单元的执行末端连接，另一端为自由端，所述端拾器支撑杆上沿长度方向设有多个吸盘。
所述第一行走机构和第二行走机构均包括底座滑台和底座丝杠螺母机构，其中底座滑台沿远离所述注胶机本体方向铺设，所述底座丝杠螺母机构设置于所述底座滑台中间、并与所述底座滑台平行，所述上料机构和下料机构可滑动地安装在所述底座滑台上、并与所述底座丝杠螺母机构中的螺母连接，所述上料机构和下料机构可在与其连接的所述底座滑台上沿远离或靠近所述注胶机本体方向作直线运动。
所述注胶机本体包括注塑料斗、模具驱动装置、压板、上模具及下模具，其中上模具设置于所述下模具的上方、并通过压板与模具驱动装置连接，所述模具驱动装置驱动压板及上模具可上、下移动，所述注塑料斗通过送料管为上模具和下模具之间的工件进行注塑。
本发明的优点及有益效果是：
1.本发明中注胶机采用由笛卡尔三直角坐标构成的机械臂以完成注塑零件的自动抓取。
2.本发明由第一机械臂单元、第二机械臂单元共同构成双臂协作作业机构，并与注胶本体共同构成一台双臂机器人结构的全自动注胶机床，自动地实现注胶作业上料、注胶、下料、码垛等过程，不再需要人工进行上下料和码垛作业，以提高生产效率。
3.本发明双臂结构单元下端设有直线滑台，双臂结构单元可沿直线滑台移动，方便维护和维修。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明中机械臂的结构示意图。
图中：1为底座滑台，2为第一机械臂单元控制单元，3为机械臂端拾器，31为端拾器支撑杆，32为吸盘，4为机械臂封装壳，5为下模具，6为上模具，7为压板，8为油缸，9为注塑料斗，10为机械臂，101为X方向运动伺服电机，102为X方向运动丝杠螺母机构，103为Z方向运动伺服电机，104为Z方向运动丝杠螺母机构，105为Y方向运动伺服电机，106为Y方向运动丝杠螺母机构，11为注胶机本体，12为第二机械臂单元控制单元。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行详细阐述，以便本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员了解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
如图1所示，本发明提供的一种基于双臂机器人结构的全自动注胶机，包括注胶机本体11、上料机构、下料机构及全自动注胶机控制装置，其中上料机构和下料机构分别设置于注胶机本体11的相对两侧，所述注胶机本体11与所述全自动注胶机控制装置电连接，所述上料机构和下料机构的底部分别设有第一行走机构和第二行走机构，述上料机构和下料机构与所述注胶机本体11自动完成注塑零件的上料、注胶、下料及码垛过程。
所述注胶机本体11包括注塑料斗9、模具驱动装置、压板7、上模具6及下模具5，其中上模具6设置于所述下模具5的上方、并通过压板7与模具驱动装置连接，所述模具驱动装置驱动压板7及上模具6可上、下移动，所述注塑料斗9通过送料管为上模具6和下模具5之间的工件进行注塑。所述模具驱动装置采用两个油缸8，两个油缸8的输出端与压板7固定连接。
所述上料机构包括第一机械臂单元、第一机械臂单元控制单元2及上料作业工具，其中第一机械臂单元控制单元2的上方和底部分别设有所述第一机械臂单元和所述第一行走机构，所述上料作业工具设置于所述第一机械臂单元的执行末端，所述第一机械臂单元与所述第一机械臂单元控制单元2电连接、并通过所述第一机械臂单元控制单元2的控制，实现注塑零件的上料动作。
所述下料机构包括第二机械臂单元、第二机械臂单元控制单元12及下料作业工具，其中第二机械臂单元控制单元12的上方和底部分别设有所述第二机械臂单元和所述第二行走机构，所述下料作业工具设置于所述第二机械臂单元的执行末端，所述第二机械臂单元与所述第二机械臂单元控制单元12电连接、并通过所述第二机械臂单元控制单元12的控制，实现注塑零件的下料动作。
所述第一机械臂单元和所述第二机械臂单元可采用直角坐标形式的机械臂、关节式机械臂、并联机构型式机械臂、连杆结构机械臂或是以上各种型式的复合结构的机械臂型式，其具有至少一个自由度，而且第一机械臂单元和第二机械臂单元的结构型式或自由度数也不限于相同，也可以不同。
本实施例中，优选的，所述第一机械臂单元和所述第二机械臂单元均为机械臂10，所述机械臂10由笛卡尔三直角坐标构成，具有X、Z、Y方向的三个自由度，所述机械臂10的外侧设有机械臂封装壳4。所述第一机械臂单元和所述第二机械臂单元分别带动所述上料作业工具和所述下料作业工具可沿X、Z或Y方向移动。
所述机械臂10包括依次滑动连接的X方向运动机构、Z方向运动机构及Y方向运动机构，所述上料作业工具和所述下料作业工具与Y方向运动机构连接，所述上料作业工具和所述下料作业工具通过X方向运动机构、Z方向运动机构及Y方向运动机构实现X、Z、Y方向的移动。
本实施例中，优选的，所述X方向运动机构、Z方向运动机构及Y方向运动机构结构相同，均包括伺服电机和丝杠螺母机构，所述伺服电机的输出轴通过传动装置与所述丝杠螺母机构连接，各伺服电机均与所述第一机械臂单元控制单元2或第二机械臂单元控制单元12电连接。
请参阅图2，图2为本发明中机械臂的结构示意图，所述X方向运动机构包括X方向运动伺服电机101、X方向运动丝杠螺母机构102及X方向运动滑轨，其中X方向运动伺服电机101的输出轴通过第一皮带传装置与X方向运动丝杠螺母机构102中的X方向运动丝杠连接，所述X方向运动滑轨设置于所述X方向运动丝杠两侧。
所述Z方向运动机构包括Z方向运动滑座及安装在该Z方向运动滑座上的Z方向运动伺服电机103、Z方向运动丝杠螺母机构104及Z方向运动滑轨，其中Z方向运动滑座与X方向运动丝杠螺母机构102中的螺母固联、并与X方向运动滑轨滑动连接。所述Z方向运动伺服电机103的输出轴通过第二皮带传动装置与Z方向运动丝杠螺母机构104中的Z方向运动丝杠连接。
所述Y方向运动机构包括Y方向运动滑座及安装在Y方向运动滑座上的Y方向运动伺服电机105、Y方向运动丝杠螺母机构106及Y方向运动滑轨，其中Y方向运动滑座与所述Z方向运动丝杠螺母机构104中的螺母固联、并与所述Z方向运动滑轨滑动连接，所述Y方向运动伺服电机105的输出轴通过第三皮带传动装置与Y方向运动丝杠螺母机构106中的Y方向运动丝杠连接。所述上料作业工具和所述下料作业工具与所述Y方向运动丝杠螺母机构106中的螺母固联、并与Y方向运动滑轨滑动连接。
所述X方向运动伺服电机101、Z方向运动伺服电机103及Y方向运动伺服电机105均与所述第一机械臂单元控制单元2或第二机械臂单元控制单元12电连接。
所述上料作业工具和所述下料作业工具结构相同，均包括端拾器滑动座、端拾器支撑杆31及吸盘32，其中端拾器滑动座与Y方向运动丝杠螺母机构106中的螺母固连，所述端拾器支撑杆31的一端与端拾器滑动座，另一端为自由端，所述端拾器支撑杆31与X方向平行、并沿长度方向设有多个吸盘32。
本实施例中，所述第一行走机构和第二行走机构结构相同，均包括底座滑台1和底座丝杠螺母机构，其中底座滑台1沿远离所述注胶机本体11方向铺设，所述底座丝杠螺母机构设置于所述底座滑台1中间、并与所述底座滑台1平行，所述上料机构和下料机构可滑动地安装在所述底座滑台1上、并与所述底座丝杠螺母机构中的螺母连接，所述上料机构和下料机构可在与其连接的所述底座滑台1上沿远离或靠近所述注胶机本体11方向作直线运动。
所述第一行走机构和第二行走机构不限于上述滑台结构，还可采用其它任何能够实现远离或靠近所述注胶机本体11的运动机构。
本发明的工作原理是：
所述注胶机本体11由注塑料斗9送料，通过油缸8驱动压板7下压，使上模具6与下模具5贴合，进行注塑造型。所述机械臂10安装于第一机械臂单元控制单元2或第二机械臂单元控制单元12上方，其中由X方向运动伺服电机101通过同步带连接，驱动X方向运动丝杠螺母机构102进行X方向移动；由Z方向运动伺服电机103通过同步带连接，驱动Z方向运动丝杠螺母机构104进行Z方向移动；由Y方向运动伺服电机105通过同步带连接，驱动Y方向运动丝杠螺母机构106进行Y方向移动。所述上料作业工具和所述下料作业工具安装于Y方向运动丝杠螺母机构的末端，在端拾器支撑杆31上安装若干吸盘32以吸附抓取注塑零件，进行注塑过程中的零件上料和下料。所述注胶机本体11两侧的第一机械臂单元控制单元2和第二机械臂单元控制单元12分别安装于两侧的底座滑台1上，当需要对机械臂进行维护时，可将两侧机器人单元沿底座滑台1移动，远离注胶机本体11，方便设备维修，同时还可临时改为人工方式继续进行注塑生产加工。本产品的全自动连续工作方式如表1所示，所述第一机械臂单元和所述第二机械臂单元协同交替工作，分别执行注塑零件的上料和下料工作，以实现高效的全自动注塑过程。
表1一种基于双臂机器人结构的全自动注胶机的工作方式
在本发明一个较佳的实施例中，所述上料机构和下料机构下端设有直线滑台，所述上料机构和下料机构可沿直线滑台移动。当机械臂单元需要维护时，可将其沿直线滑台移动，远离注胶机本体11；当机械臂单元远离注胶机本体11时，可改为人工方式完成注塑生产工作。
所述第一机械臂单元或第二机械臂单元，还可以各自单独作业，完成注塑零件的上料、下料和码垛等动作。
综上所述，本发明中注胶机采用由笛卡尔三直角坐标构成的机械臂以完成注塑零件的自动抓取。右侧机械臂从料堆中抓取待注塑零件并送入注胶机，完成上料；当注塑完成后，左侧机械臂从机床中抓取已注塑零件，完成下料。在此过程中，双臂协同工作，下料和上料并行完成，以提高生产效率。

Claims (10)

1.一种基于双臂机器人结构的全自动注胶机，其特征在于，包括注胶机本体(11)、上料机构、下料机构及全自动注胶机控制装置，其中上料机构和下料机构分别设置于注胶机本体(11)的相对两侧，所述上料机构和下料机构的底部分别设有第一行走机构和第二行走机构，所述注胶机本体(11)与所述全自动注胶机控制装置电连接，所述上料机构和下料机构与所述注胶机本体(11)自动完成注塑零件的上料、注胶、下料及码垛过程。
2.按权利要求1所述的基于双臂机器人结构的全自动注胶机，其特征在于，所述上料机构包括第一机械臂单元、第一机械臂单元控制单元(2)及上料作业工具，其中第一机械臂单元控制单元(2)的上方和底部分别设有所述第一机械臂单元和所述第一行走机构，所述上料作业工具设置于所述第一机械臂单元的执行末端，所述第一机械臂单元与所述第一机械臂单元控制单元(2)电连接、并通过所述第一机械臂单元控制单元(2)的控制，实现注塑零件的上料动作；
所述下料机构包括第二机械臂单元、第二机械臂单元控制单元(12)及下料作业工具，其中第二机械臂单元控制单元(12)的上方和底部分别设有所述第二机械臂单元和所述第二行走机构，所述下料作业工具设置于所述第二机械臂单元的执行末端，所述第二机械臂单元与所述第二机械臂单元控制单元(12)电连接、并通过所述第二机械臂单元控制单元(12)的控制，实现注塑零件的下料动作。
3.按权利要求2所述的基于双臂机器人结构的全自动注胶机，其特征在于，所述第一机械臂单元和所述第二机械臂单元为直角坐标形式的机械臂、关节式机械臂、并联机构型式机械臂、连杆结构机械臂或是以上几种复合结构的机械臂型式。
4.按权利要求3所述的基于双臂机器人结构的全自动注胶机，其特征在于，所述第一机械臂单元和所述第二机械臂单元具有至少一个自由度。
5.按权利要求2所述的基于双臂机器人结构的全自动注胶机，其特征在于，所述第一机械臂单元和所述第二机械臂单元均为机械臂(10)，至少具有X、Z、Y方向的三个自由度，所述第一机械臂单元和所述第二机械臂单元分别带动所述上料作业工具和所述下料作业工具可沿X、Z或Y方向移动。
6.按权利要求5所述的基于双臂机器人结构的全自动注胶机，其特征在于，所述机械臂(10)至少包括依次滑动连接的X方向运动机构、Z方向运动机构及Y方向运动机构，所述上料作业工具和所述下料作业工具与Y方向运动机构连接，所述上料作业工具和所述下料作业工具通过X方向运动机构、Z方向运动机构及Y方向运动机构实现X、Z、Y方向的移动。
7.按权利要求6所述的基于双臂机器人结构的全自动注胶机，其特征在于，所述X方向运动机构、Z方向运动机构及Y方向运动机构均包括伺服电机和丝杠螺母机构，所述伺服电机的输出轴通过传动装置与所述丝杠螺母机构连接，各伺服电机均与所述第一机械臂单元控制单元(2)或第二机械臂单元控制单元(12)电连接。
8.按权利要求2所述的基于双臂机器人结构的全自动注胶机，其特征在于，所述上料作业工具和所述下料作业工具均包括端拾器支撑杆(31)和吸盘(32)，其中端拾器支撑杆(31)的一端与所述第一机械臂单元或所述第二机械臂单元的执行末端连接，另一端为自由端，所述端拾器支撑杆(31)上沿长度方向设有多个吸盘(32)。
9.按权利要求1所述的基于双臂机器人结构的全自动注胶机，其特征在于，所述第一行走机构和第二行走机构均包括底座滑台(1)和底座丝杠螺母机构，其中底座滑台(1)沿远离所述注胶机本体(11)方向铺设，所述底座丝杠螺母机构设置于所述底座滑台(1)中间、并与所述底座滑台(1)平行，所述上料机构和下料机构可滑动地安装在所述底座滑台(1)上、并与所述底座丝杠螺母机构中的螺母连接，所述上料机构和下料机构可在与其连接的所述底座滑台(1)上沿远离或靠近所述注胶机本体(11)方向作直线运动。
10.按权利要求1-9任一项所述的基于双臂机器人结构的全自动注胶机，其特征在于，所述注胶机本体(11)包括注塑料斗(9)、模具驱动装置、压板(7)、上模具(6)及下模具(5)，其中上模具(6)设置于所述下模具(5)的上方、并通过压板(7)与模具驱动装置连接，所述模具驱动装置驱动压板(7)及上模具(6)可上、下移动，所述注塑料斗(9)通过送料管为上模具(6)和下模具(5)之间的工件进行注塑。
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