CN107465555A - 一种can总线网络管理方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车网络管理技术领域，具体涉及一种CAN总线网络管理方法，该方法包括：为CAN总线网络上各个节点设置网络管理状态；根据所述网络管理状态，设置工作状态；根据所述各个节点在整车上的功能，将所述CAN总线网络划分成一个或多个子网络；在每个子网络中，根据所述子网络中各个节点的性能，设置一个主节点以及一个或多个从节点，所述主节点、所述从节点分别在不同的网络管理状态转化，当与所述主节点的网络管理状态相同并且所述主节点在不同工作状态转化时，所述从节点根据所述主节点工作状态的变化而变化。通过本发明，提高了CAN总线网络管理的可靠性。

Description

一种CAN总线网络管理方法

技术领域

本发明涉及汽车网络管理技术领域，具体涉及一种CAN总线网络管理方法。

背景技术

目前CAN总线网络管理在整车应用范围非常广，其主要有如下两方面的影响：一方面，随着汽车技术的不断升级，车载ECU数量的不断增加，使得整车静态功耗不断增加，为降低整车静态功耗，需要网络进入休眠态，防止整车出现亏电；另一方面，随着整车网络架构的日益复杂，ECU软件代码量更复杂，整车网络中出现故障的风险率越来越高，因此网络故障也是网络管理另外一个重要的影响。

目前最常用的CAN总线网络管理协议为OSEK网络管理，该协议采用分布式网络管理，通过监控节点周期型网络管理报文和建立令牌环来监控网络管理的状态，主要用于网络管理功能需求简单，时间要求高的网络。

现有CAN总线网络管理主要缺点是：

1、当CAN总线中挂接的ECU数量增加之后，令牌环在总线中传一周的时间就会变长，影响网络管理的实时性。

2、OSEK直接网络管理协议控制算法复杂度高。网络管理存在大量的状态，状态之间的跳变非常复杂，网络开销比较大。

3、当网络中出现错误时，网络响应速度比较慢。

发明内容

本发明提供了一种CAN总线网络管理方法，以实现CAN总线区域化网络管理，从而提高CAN总线网络管理的可靠性。

为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种CAN总线网络管理方法，所述方法包括：

为CAN总线网络上各个节点设置网络管理状态；

根据所述网络管理状态，设置工作状态；

根据所述各个节点在整车上的功能，将所述CAN总线网络划分成一个或多个子网络；

在每个子网络中，根据所述子网络中各个节点的性能，设置一个主节点以及一个或多个从节点，所述主节点、所述从节点分别在不同的网络管理状态转化，当与所述主节点的网络管理状态相同并且所述主节点在不同工作状态转化时，所述从节点根据所述主节点工作状态的变化而变化。

优选地，所述网络管理状态包括：

关闭态，过渡态以及开启态；

在所述开启态，CAN总线网络上的节点维持正常的网络管理功能；在所述过渡态，CAN总线网络上的节点具备监听功能，不具备发送功能；在所述关闭态，CAN总线网络上的节点的网络管理功能全部关闭。

优选地，所述根据所述网络管理状态，设置工作状态包括：

当所述网络管理状态为开启态时，为所述各个节点设置工作状态；

当所述网络管理状态为关闭态时，不进行工作状态设置；

当所述网络管理状态为过渡态时，为所述各个节点设置的工作状态由过渡态上一个网络管理状态确定。

优选地，所述工作状态包括：

正常工作态、已休眠态；

在所述正常工作态，所述各个节点具备接收和发送报文功能；在所述已休眠态，所述各个节点不具备接收和发送报文功能。

优选地，所述工作状态还包括：

准备休眠态、准备唤醒态；

在所述准备休眠态，所述各个节点具备接收报文功能但不具备发送报文功能；在所述准备唤醒态，所述各个节点具备接收报文功能不具备所述发送报文功能。

优选地，所述主节点、所述从节点分别在不同的网络管理状态转化包括：

当从网络管理关闭到需求网络管理时，所述主节点或所述从节点的网络管理状态从所述关闭态跳转到所述过渡态，第一设定时间后，所述主节点或所述从节点的网络管理状态从所述过渡态跳转到所述开启态；

当无网络管理需求时，所述主节点或所述从节点的网络管理状态从所述开启态跳转到所述过渡态，第一设定时间后，所述主节点或所述从节点的网络管理状态从所述过渡态跳转到所述关闭态。

优选地，所述当与所述主节点的网络管理状态相同并且所述主节点在不同工作状态转化时，所述从节点根据所述主节点工作状态的变化而变化包括：

当所述主节点与所述从节点的网络管理状态均为所述开启态并且所述主节点的工作状态为所述正常工作态时，如果所述主节点检测到满足休眠条件，所述主节点从所述正常工作态转变到所述准备休眠态，并在第一设定时间内对所述休眠条件进行再次确认，当所述主节点再次确定满足所述休眠条件，则所述主节点从所述准备休眠态进入所述已休眠态，并且开启低功耗运行模式；所述从节点根据所述主节点工作状态的变化而变化；

当处于所述已休眠态时，如果检测到满足唤醒条件，所述主节点从所述已休眠态转变到所述准备唤醒态，并在第二设定时间内对所述唤醒条件进行再次确定，当所述主节点再次确定满足所述唤醒条件，则所述主节点从所述准备唤醒态进入所述正常工作态；所述从节点根据所述主节点工作状态的变化而变化。

优选地，所述工作状态还包括：故障态；

所述方法还包括：

根据所述子网络中各个节点的性能，为子网络所有从节点设置不同优先级；

当子网络中主节点的网络管理状态为开启态并且所述工作状态为所述故障态时，子网络中优先级最高的从节点代替所述主节点作为新的主节点。

本发明的有益效果在于：

本发明提供的CAN总线网络管理方法，为CAN总线网络上各个节点设置网络管理状态；根据所述网络管理状态，设置工作状态；根据所述各个节点在整车上的功能，将所述CAN总线网络划分成一个或多个子网络；在每个子网络中，根据所述子网络中各个节点的性能，设置一个主节点以及一个或多个从节点，所述主节点、所述从节点分别在不同的网络管理状态转化，当与所述主节点的网络管理状态相同并且所述主节点在不同工作状态转化时，所述从节点根据所述主节点工作状态的变化而变化。在本发明中，各个子网络互不相干并且每个子网络都具有独立的网络管理状态，实现了区域化CAN总线网络管理，从而提高了CAN总线网络管理的可靠性。

附图说明

图1是本发明实施例CAN总线网络管理方法的一种流程图。

图2是本发明实施例中网络管理状态转化示意图。

图3是本发明实施例中工作状态转化示意图。

图4是本发明实施例CAN总线网络管理方法的另一种流程图。

具体实施方式

为了使本领域技术人员能更进一步了解本发明的特征及技术内容，下面结合附图和实施方式对本发明实施例作详细说明。

如图1所示是本发明实施例CAN总线网络管理方法的一种流程图，包括以下步骤：

步骤100：开始。

步骤101：为CAN总线网络上各个节点设置网络管理状态。

具体地，所述网络管理状态包括：

关闭态，过渡态以及开启态；在所述开启态，CAN总线网络上的节点维持正常的网络管理功能；在所述过渡态，CAN总线网络上的节点具备监听功能，不具备发送功能；在所述关闭态，CAN总线网络上的节点的网络管理功能全部关闭。需要说明的是，节点的监听功能是指接收和检测CAN总线上报文的能力，节点的发送功能是指发送报文的能力。

需要说明是，本发明实施例中可以通过设置CAN总线网络报文的CAN数据场设置网络管理状态，具体地，CAN总线网络报文的CAN数据场的格式可以如表1所示。

表1

CAN总线网络报文的数据场一般具有八个字节，如表1中，第一字节至第八字节，本实施中通过占用三个字节，分别是网络管理位、工作状态位以及子网络编号，实现对网络管理状态、工作状态、子网络的设置。

进一步，通过CAN数据场的第一个字节(网络管理位)设置网络管理开启态/关闭态/过渡态，第一个字节对应的逻辑值可以如表2所示：

表2

网络管理状态	逻辑值
		关闭态	0x00
过渡态	0x01
		开启态	0x02

需要说明的是，本发明实施例中，节点从关闭态到开启态需要一个初始化过程，而从开启态到关闭态需要一个条件判断的过程，基于上述两个过程需要花费一定的时间，所以设计了一个过度态。

进一步，本发明实施例中，CAN总线网络中各个节点可以在不同网络管理状态下进行转化，下面结合图2与表2对CAN总线网络中节点在不同的网络管理状态转化进行具体说明：

当CAN总线网络中节点关闭网络管理(具体可通过节点自身内部软件进行关闭的，由于网络管理程序通常情况下在节点中相当于是一个子程序，可以被调用也可以被关闭，即不调用)时，此时该节点的网络管理状态字节为0x00，并且该节点停止发送网络管理报文，当需求网络管理功能时，则该节点的状态位从0x00(关闭态)跳转到0x01(过渡态)，在该状态位会维持第一设定时间的时长，用于CAN总线网络中其他节点对其状态进行检测，当第一设定时间结束后，该节点会将该状态位从0x01(过渡态)跳转到0x02(开启态)。在0x02(开启态)下，该节点维持正常网络管理的功能；在0x00(关闭态)状态下，节点的网络管理功能全部关闭；在0x01(过渡态)状态下，节点只能接收和检测总线上的报文数据，无法发送报文数据。

当节点不需要网络管理时，此时节点的网络管理状态位会从0x02(开启态)跳转到0x01(过渡态)，在0x01(过渡态)下会维持第一设定时间的时长，用于CAN总线网络中其他节点对其状态进行检测，当第一设定时间结束后，该节点会从0x01(过渡态)跳转到0x00(关闭态)。

需要说明的是，由于CAN总线网络上的节点从关闭态跳转到过渡态需要一个程序初始化的时间和其他节点检测该节点的状态是否满足条件，这个时间通常情况下不超过500ms，为了保证维持的时间足够，可以将第一设定时间设置为1500ms。

步骤102：根据所述网络管理状态，设置工作状态。

具体地，所述根据所述网络管理状态，设置工作状态包括：

当所述网络管理状态为开启态时，为所述各个节点设置工作状态；当所述网络管理状态为关闭态时，不进行工作状态设置；当所述网络管理状态为过渡态时，为所述各个节点设置的工作状态由过渡态上一个网络管理状态确定。需要说明的是，如果过渡态前节点网络管理状态为开启态，那么过渡态时，节点的工作状态保持上一个开启态的工作状态；如果过渡态前节点网络管理状态为关闭态，那么过渡态时，节点无工作状态设置。

更具体地，所述工作状态包括：

正常工作态、已休眠态；在所述正常工作态，所述各个节点具备接收和发送报文功能；在所述已休眠态，所述各个节点不具备接收和发送报文功能。

进一步，为了更好了表示CAN总线网络上的节点上的工作情况，所述工作状态还可以包括：

准备休眠态、准备唤醒态；在所述准备休眠态，所述各个节点具备接收报文功能但不具备发送报文功能；在所述准备唤醒态，所述各个节点具备接收报文功能不具备所述发送报文功能。

在本发明中，通过CAN总线网络报文数据场第二个字节设置节点的工作状态(已休眠态，正常工作态，准备休眠态，准备唤醒态)位，对应的逻辑控制如表3所示：

表3

下面结合表3与图3对本申请中CAN总线网络的节点的工作状态转换流程进行具体说明：

在本发明中，CAN总线网络的节点在正常开启网络管理功能后可以有四种状态，分别为正常工作态(0x01)，准备休眠态(0x02)，准备唤醒态(0x03)，已休眠态(0x04)。在图3中，当CAN总线网络不需要网络通讯时，例如整车下电设防，或者满足休眠条件时，此时节点会从正常工作态(0x01)转变到准备休眠态(0x02)，当节点进入到准备休眠态(0x02)时，在准备休眠态会维持第一设定时间的时长，用于节点对休眠条件再次确认，当确认休眠条件再次满足时，节点会从准备休眠态(0x02)进入到已休眠态(0x04)，若在进入已休眠态(0x04)过程中发现不满足休眠条件，则节点会重新跳回到正常工作态(0x01)，在正常工作态(0x01)下，节点具有正常的接收和发送报文的能力；在准备休眠态(0x02)时，节点不具备发送所有报文的能力，但是可以接收报文。本实施例中，若在第一设定时间内未发生使节点唤醒的事件，则节点会进入到已休眠态(0x04)，并开启低功耗运行模式。

当节点处于已休眠态(0x04)时，如果接收到唤醒请求，如整车上电启动，此时节点会进入到准备唤醒态(0x03)，在准备唤醒态会维持第二设定时间的时长，用于节点的初始化和确认当前工作条件是否满足节点的唤醒条件，在准备唤醒态(0x03)节点不具备发送报文的能力，当初始化完成后节点具有接收报文的能力。若节点在第二设定时间内发现当前工作条件满足休眠条件，则会重新跳转到已休眠态(0x04)中。若第二设定时间内发生使节点唤醒的事件，则节点会进入到正常工作态(0x01)，此时节点全功能激活并进行正常工作。

需要说明的是，CAN总线网络上节点从已休眠态跳转到唤醒态时需要有初始化的时间，第二设定时间是预留给节点初始化的时间，因此第二设定时间可由CAN总线网络上各个节点特性标定确定，比如，第二设定时间为1000ms。进一步，本发明实施例，休眠条件与唤醒条件为CAN总线网络中常规的可以使节点休眠或唤醒的事件。

步骤103：根据所述各个节点在整车上的功能，将所述CAN总线网络划分成一个或多个子网络。

需要说明的是，根据所述各个节点在整车上的功能是指：根据CAN总线上节点自身软件和节点对整车功能的重要性进行划分的，首先网络管理节点一般只要蓄电池接入就可以正常的发送数据，通过休眠唤醒的策略保证其防止整车亏电。举例说明，假如总线上有4个节点，分别为BCM(body control module，车身控制器)，仪表，座椅模块，后视镜模块。每个子网络中有一个主节点，该主节点控制该网络中所有节点的休眠和唤醒，划分子网络先从节点自身软件出发，BCM在下电后1min钟会进入休眠，仪表会在下电后30s进入休眠，座椅模块会在下电后10s进入休眠，后视镜模块会在下电后5s进入休眠。首先需要将下电后进入休眠时间最长的一个节点，即本例中的BCM作为一个子网络中的主节点，这么做的目的在于如果BCM和仪表在同一个字网络中且仪表作为主节点，那么仪表控制字网络所有节点进入休眠时，BCM还没达到休眠条件，此时就会出现冲突。其次根据节点对整车功能的重要性考虑，BCM和仪表对整车正常行驶具有极为重要的功能，如果整车没有BCM和仪表，那么整车将无法正常行驶，所以可以将其放在一个子网络中，若此时座椅模块或者是后视镜模块出现网络管理问题(例如异常休眠唤醒或者逻辑状态出现错误)，不会对BCM所在子网络造成影响和干扰，座椅模块与后视镜模块可以放入另一个子网络中。

具体地，对于总线存在多个节点的情况，每个在正常工作态(0x01)下的节点具有自身的独立性，在本发明中，对一个网络划分成一个或多个子网络，这些子网络均有自身的编号(0x01，0x02…0xFF)，如同表1中CAN总线网络数据场的第三个字节(子网络编号)所示，通过子网络编号进行确认每个节点所在的子网络。

进一步，若此时CAN总线网络上突然加入一个新的节点，则该节点可以通过申明子网络编号直接加入对应的子网络即可，亦可以根据设计需要自身在网络中建立一个新的子网络，此时无需通知其他子网络，并且无需像OESK网络管理需要申明自己在线。

步骤104：在每个子网络中，根据所述子网络中各个节点的性能，设置一个主节点以及一个或多个从节点。

具体地，每个子网段中都有一个主节点，该节点的作用是用来控制子网络的休眠和唤醒，该主节点会优先确立，其余节点为从节点。

步骤105：所述主节点、所述从节点分别在不同的网络管理状态转化。

具体地，所述主节点、所述从节点分别在不同的网络管理状态转化包括：

当从网络管理关闭到需求网络管理时，所述主节点或所述从节点的网络管理状态从所述关闭态跳转到所述过渡态，第一设定时间后，所述主节点或所述从节点的网络管理状态从所述过渡态跳转到所述开启态；当无网络管理需求时，所述主节点或所述从节点的网络管理状态从所述开启态跳转到所述过渡态，第一设定时间后，所述主节点或所述从节点的网络管理状态从所述过渡态跳转到所述关闭态。进一步，主节点与从节点的网络管理状态转化可以参照前面结合图2与表2对CAN总线网络中节点在不同的网络管理状态转化进行的具体说明。

需要说明的是，由于CAN总线网络上的节点从关闭态跳转到过渡态需要一个程序初始化的时间和其他节点检测该节点的状态是否满足条件，这个时间通常情况下不超过500ms，为了保证维持的时间足够，可以将第一设定时间设置为1500ms。

步骤106：当与所述主节点的网络管理状态相同并且所述主节点在不同工作状态转化时，所述从节点根据所述主节点工作状态的变化而变化。

具体地，所述当与所述主节点的网络管理状态相同并且所述主节点在不同工作状态转化时，所述从节点根据所述主节点工作状态的变化而变化包括：

当所述主节点与所述从节点的网络管理状态均为所述开启态并且所述主节点的工作状态为所述正常工作态时，如果所述主节点检测到满足休眠条件，所述主节点从所述正常工作态转变到所述准备休眠态，并在第一设定时间内对所述休眠条件进行再次确认，当所述主节点再次确定满足所述休眠条件，则所述主节点从所述准备休眠态进入所述已休眠态，并且开启低功耗运行模式；所述从节点根据所述主节点工作状态的变化而变化；当处于所述已休眠态时，如果检测到满足唤醒条件，所述主节点从所述已休眠态转变到所述准备唤醒态，并在第二设定时间内对所述唤醒条件进行再次确定，当所述主节点再次确定满足所述唤醒条件，则所述主节点从所述准备唤醒态进入所述正常工作态；所述从节点根据所述主节点工作状态的变化而变化。进一步，主节点的具体工作状态转化可以参照上面结合表3与图3对本申请中CAN总线网络的节点的工作状态转换流程进行的具体说明。

需要说明的是，CAN总线网络上节点从已休眠态跳转到唤醒态时需要有初始化的时间，第二设定时间是预留给节点初始化的时间，因此第二设定时间可由CAN总线网络上各个节点特性标定确定，比如，第二设定时间为1000ms。

本发明实施例提供的CAN总线网络管理方法，为CAN总线网络上各个节点设置网络管理状态；根据所述网络管理状态，设置工作状态；根据所述各个节点在整车上的功能，将所述CAN总线网络划分成一个或多个子网络；在每个子网络中，根据所述子网络中各个节点的性能，设置一个主节点以及一个或多个从节点，所述主节点、所述从节点分别在不同的网络管理状态转化，当与所述主节点的网络管理状态相同并且所述主节点在不同工作状态转化时，所述从节点根据所述主节点工作状态的变化而变化。通过本发明，解决了现有技术中由于节点数量众多而导致令牌环机制复杂的问题，在CAN总线网络中，每个子网络都可以具有自身独立的网络管理状态，实现了区域化CAN总线网络管理，提高了CAN总线网络管理的可靠性。

进一步，CAN总线网络中，各个子网络中的主节点的工作状态可能出现故障状态，而当主节点出现故障时，从节点不可能根据从节点工作状态的变化而变化。

如图4所示是本发明实施例CAN总线网络管理方法的另一种流程图，包括以下步骤：

步骤200：开始。

步骤201：为CAN总线网络上各个节点设置网络管理状态。

具体地，本实施例中对数据场的设置可以如表4所示。本实施中通过占用四个字节，分别是网络管理位、工作状态位、子网络编号以及主节点/从节点位实现对网络管理状态、工作状态、子网络以及子网络中主节点或从节点的设置。

表4

步骤202：根据所述网络管理状态，设置工作状态，所述工作状态包括：故障态。

需要说明的是，本发明实施例中，工作状态除了正常工作态、已休眠态、准备休眠态、准备唤醒态，还可以包括：故障态，如表5所示，当子网络中从节点检测到主节点的工作状态为故障态时，确定所述主节点已经故障。

表5

步骤203：根据所述各个节点在整车上的功能，将所述CAN总线网络划分成一个或多个子网络。

步骤204：在每个子网络中，根据所述子网络中各个节点的性能，设置一个主节点以及一个或多个从节点。

步骤205：所述主节点、所述从节点分别在不同的网络管理状态转化。

步骤206：当与所述主节点的网络管理状态相同并且所述主节点在不同工作状态转化时，所述从节点根据所述主节点工作状态的变化而变化。

步骤207：根据所述子网络中各个节点的性能，为子网络所有从节点设置不同优先级。

具体地，所述子网络中各个节点的性能可以是指所述子网络中各个从节点的休眠时间，即由子网络中各个从节点的休眠时间确定子网络的优先级。

具体地，可以通过设置数据场的第四字节(如表4的主节点/从节点位)的子网络中主节点或从节点的逻辑值确定主节点或从节点的优先级，数据场的第四字节具体逻辑值如表6所示，每个子网段中都有一个主节点，该节点的作用是用来控制子网络的休眠和唤醒，该主节点会优先确立，其余节点为从节点。表6中主节点对应的逻辑值为“0x01”，从节点根据优先级对应的逻辑值为“0x02-0xFF”，不同子网络之间节点的休眠唤醒是独立且互不影响的，可能会出现第一子网络休眠，而第二子网络未休眠的状态。

表6

步骤208：当子网络中主节点的网络管理状态为开启态并且工作状态为所述故障态时，子网络中优先级最高的从节点代替所述主节点作为新的主节点。

具体地，若子网络的主节点出现故障(例如主节点突然从CAN总线网络中断开)，此时如表5所示，子网络会进入到故障态(0x11)，在此状态下，优先级最高的从节点代替主节点去完成子网络的休眠和唤醒过程。

需要说明的是，CAN总线网络中每个节点都有自检机制，当节点出现故障时，它的工作状态位会变成0x11，子网络中的其他节点在通讯时检测到该节点出现问题(发现其状态位异常)，此时该节点不再随子网络进行同步休眠和同步唤醒，也不再受所在子网络中的主节点控制，从某种意义上意味着出问题的节点已经从所在子网络上“脱离了”，如果有问题的节点是主节点，那么此时优先级最高的从节点会代替该主节点控制子网络的通讯。

进一步，若CAN总线网络或其子网络上只存在一个节点时，则该种情况属于网络中包含多个节点的特殊情况，此时该节点的优先级会自动提升至最高。

本发明实施例提供的CAN总线网络管理方法，在CAN总线网络上节点的工作状态中增加故障态，并且为CAN总线网络上子网络中所有从节点设置不同优先级，以在主节点出现故障时，子网中优先级最高的从节点代替所述主节点作为新的主节点。通过本发明，进一步提高了CAN总线网络管理的可靠性。

综上所述，本发明实施例提供的CAN总线网络管理方法，将CAN总线网络划分成一个或多个子网络，可以避免因为CAN总线网络上某一个节点异常唤醒而导致该总线网络上所有的节点均唤醒的问题；进一步，采用主从结构对网络中的节点进行管理，最大程度保证网络管理可靠性的同时也可以让设计人员给予每个节点最大程度的自由度，相较于传统的OESK网络管理本申请的CAN总线网络管理方法更具人性化，同时也降低了网络管理设计的难度。

以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体实施方式对本发明进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的系统及方法；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种CAN总线网络管理方法，其特征在于，所述方法包括：

为CAN总线网络上各个节点设置网络管理状态；

根据所述网络管理状态，设置工作状态；

根据所述各个节点在整车上的功能，将所述CAN总线网络划分成一个或多个子网络；

在每个子网络中，根据所述子网络中各个节点的性能，设置一个主节点以及一个或多个从节点，所述主节点、所述从节点分别在不同的网络管理状态转化，当与所述主节点的网络管理状态相同并且所述主节点在不同工作状态转化时，所述从节点根据所述主节点工作状态的变化而变化。

2.根据权利要求1所述的CAN总线网络管理方法，其特征在于，所述网络管理状态包括：

关闭态，过渡态以及开启态；

在所述开启态，CAN总线网络上的节点维持正常的网络管理功能；在所述过渡态，CAN总线网络上的节点具备监听功能，不具备发送功能；在所述关闭态，CAN总线网络上的节点的网络管理功能全部关闭。

3.根据权利要求2所述的CAN总线网络管理方法，其特征在于，所述根据所述网络管理状态，设置工作状态包括：

当所述网络管理状态为开启态时，为所述各个节点设置工作状态；

当所述网络管理状态为关闭态时，不进行工作状态设置；

当所述网络管理状态为过渡态时，为所述各个节点设置的工作状态由过渡态上一个网络管理状态确定。

4.根据权利要求3所述的CAN总线网络管理方法，其特征在于，所述工作状态包括：

正常工作态、已休眠态；

在所述正常工作态，所述各个节点具备接收和发送报文功能；在所述已休眠态，所述各个节点不具备接收和发送报文功能。

5.根据权利要求4所述的CAN总线网络管理方法，其特征在于，所述工作状态还包括：

准备休眠态、准备唤醒态；

在所述准备休眠态，所述各个节点具备接收报文功能但不具备发送报文功能；在所述准备唤醒态，所述各个节点具备接收报文功能不具备所述发送报文功能。

6.根据权利要求5所述的CAN总线网络管理方法，其特征在于，所述主节点、所述从节点分别在不同的网络管理状态转化包括：

当从网络管理关闭到需求网络管理时，所述主节点或所述从节点的网络管理状态从所述关闭态跳转到所述过渡态，第一设定时间后，所述主节点或所述从节点的网络管理状态从所述过渡态跳转到所述开启态；

当无网络管理需求时，所述主节点或所述从节点的网络管理状态从所述开启态跳转到所述过渡态，第一设定时间后，所述主节点或所述从节点的网络管理状态从所述过渡态跳转到所述关闭态。

7.根据权利要求6所述的CAN总线网络管理方法，其特征在于，所述当与所述主节点的网络管理状态相同并且所述主节点在不同工作状态转化时，所述从节点根据所述主节点工作状态的变化而变化包括：

当所述主节点与所述从节点的网络管理状态均为所述开启态并且所述主节点的工作状态为所述正常工作态时，如果所述主节点检测到满足休眠条件，所述主节点从所述正常工作态转变到所述准备休眠态，并在第一设定时间内对所述休眠条件进行再次确认，当所述主节点再次确定满足所述休眠条件，则所述主节点从所述准备休眠态进入所述已休眠态，并且开启低功耗运行模式；所述从节点根据所述主节点工作状态的变化而变化；

当处于所述已休眠态时，如果检测到满足唤醒条件，所述主节点从所述已休眠态转变到所述准备唤醒态，并在第二设定时间内对所述唤醒条件进行再次确定，当所述主节点再次确定满足所述唤醒条件，则所述主节点从所述准备唤醒态进入所述正常工作态；所述从节点根据所述主节点工作状态的变化而变化。

8.根据权利要求7所述的CAN总线网络管理方法，其特征在于，所述工作状态还包括：故障态；

所述方法还包括：

根据所述子网络中各个节点的性能，为子网络所有从节点设置不同优先级；

当子网络中主节点的网络管理状态为开启态并且所述工作状态为所述故障态时，子网络中优先级最高的从节点代替所述主节点作为新的主节点。