CN107461480A - 一种间隙可调的排爆机器人方位传动机构 - Google Patents

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Abstract

一种间隙可调的排爆机器人方位传动机构，涉及机器人技术领域；包括底板、控制盒、伺服电机、行星减速器、电机安装板、支架、左、右齿隙调节组件、双导程蜗杆涡轮轴承组件、左轴承座和右轴承座；控制盒固定安装在底板上表面的一端；伺服电机位于控制盒的一侧；电机安装板固定安装在伺服电机的输出端；伺服电机的输出轴穿过电机安装板；行星减速器一端与伺服电机的输出轴连接；左轴承座套装在左齿隙调节组件的一侧；右齿隙调节组件固定安装在右轴承座的向外侧面；左轴承座和右轴承座之间固定安装有双导程蜗杆涡轮轴承组件；本发明可以方便地调节方位传动机构的传动间隙，从而保证方位传动机构具有较高的传动精度，磨损小、工作寿命长、结构简单。

Description

一种间隙可调的排爆机器人方位传动机构
技术领域
本发明涉及一种机器人技术领域，特别是一种间隙可调的排爆机器人方位传动机构。
背景技术
目前，市场上常见的大部分排爆机器人，其方位传动机构的传动间隙大，而且传动间隙不可调节，由此导致其方位传动机构的传动精度低。在使用这一类排爆机器人开展相关工作时，对操作员的经验、技巧等要求比较高，一般人员无法使用此类排爆机器人进行高效、精确的工作。
同时，市场上也有一小部分排爆机器人，可以对其方位传动机构的传动间隙进行调节，但此类排爆机器人方位传动机构的传动间隙调节，是通过调节传动副的蜗杆沿着涡轮的径向移动来实现的。这一类排爆机器人方位传动机构，由于改变了传动副的中心距，会使传动副齿面的接触情况变差，甚至是加剧传动副的磨损，不利于保持排爆机器人方位传动机构的传动精度。要想保持这一类排爆机器人方位传动机构的传动精度，需要对磨损的传动副进行更换，这又进一步增加了排爆机器人的使用成本。
此外，通过调节排爆机器人方位传动副的蜗杆沿着涡轮的径向移动，来实现排爆机器人方位传动机构的传动间隙调节这一方式，其传动间隙的调节范围也非常小。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的上述不足，提供一种间隙可调的排爆机器人方位传动机构，具有在不更换方位传动机构中的传动副，并且不改变传动副的中心距的条件下，可以方便地调节方位传动机构的传动间隙，从而保证方位传动机构具有较高的传动精度，传动机构磨损小、工作寿命长、结构简单紧凑等特点。
本发明的上述目的是通过如下技术方案予以实现的：
一种间隙可调的排爆机器人方位传动机构，包括底板、控制盒、伺服电机、行星减速器、电机安装板、支架、左齿隙调节组件、右齿隙调节组件、双导程蜗杆涡轮轴承组件、左轴承座和右轴承座；其中，底板为矩形平板结构，水平位于传动机构的底部；控制盒固定安装在底板上表面的一端；电机安装板和支架均为矩形板状结构，且电机安装板和支架均固定安装在底板的上表面；伺服电机位于控制盒的一侧，且伺服电机的输出端固定安装在电机安装板的一侧；伺服电机的输出轴穿过电机安装板；行星减速器为L形结构，L形行星减速器的一端与伺服电机的输出轴连接，L形行星减速器的另一端固定安装在支架的一侧；左轴承座位于支架的另一侧，且左轴承座固定安装在底板的上表面；左齿隙调节组件套装在左轴承座的内部；右轴承座同轴固定安装在左轴承座的一侧；右齿隙调节组件固定安装在右轴承座的向外侧面；左轴承座和右轴承座之间固定安装有双导程蜗杆涡轮轴承组件。
在上述的一种间隙可调的排爆机器人方位传动机构，所述双导程蜗杆涡轮轴承组件包括双导程蜗杆、涡轮、左轴承和右轴承；其中，双导程蜗杆为杆状结构；双导程蜗杆的一端设置有左轴承，双导程蜗杆的另一端设置有右轴承；设置有左轴承的双导程蜗杆的一端固定安装在左轴承座内部；设置有右轴承的双导程蜗杆的一端固定安装在右轴承座内部；涡轮固定安装在双导程蜗杆的一侧，且与双导程蜗杆的侧壁接触。
在上述的一种间隙可调的排爆机器人方位传动机构，所述左齿隙调节组件包括左齿隙调节轮、左调整垫片、左紧固螺钉和左定位螺钉；其中，左齿隙调节轮的横截面为中空T形结构；T形左齿隙调节轮的小径一端沿轴向伸入左轴承座；且T形左齿隙调节轮小径的端面与左轴承外壁之间设置有左调整垫片；左齿隙调节轮内壁与双导程蜗杆外壁之间沿周向设置有左紧固螺钉；左紧固螺钉将左齿隙调节轮和左调整垫片固定在一起；安装于支架上的左定位螺钉与左齿隙调节轮的轴向外端面接触。
在上述的一种间隙可调的排爆机器人方位传动机构，所述的右齿隙调节组件包括右齿隙调节轮、右调整垫片、右紧固螺钉和右定位螺钉；其中，右调整垫片固定安装在右轴承的外端面；右齿隙调节轮固定安装在右轴承座的轴向外端，且右齿隙调节轮伸入右轴承座内，并与右调整垫片接触；右齿隙调节轮与右调整垫片之间通过右紧固螺钉固定连接；右定位螺钉固定安装在右轴承座的轴向一端，且右定位螺钉与右调整垫片侧壁接触。
在上述的一种间隙可调的排爆机器人方位传动机构，右齿隙调节轮为中空结构；右紧固螺钉沿轴向固定安装在右齿隙调节轮的中空处。
在上述的一种间隙可调的排爆机器人方位传动机构，所述双导程蜗杆包括n个齿；n为不小于5的正整数；各齿的齿厚h从一端到另一端为等差数列。
在上述的一种间隙可调的排爆机器人方位传动机构，相邻两个齿的齿厚左边间距为第一导程Pa，齿厚右边间距为第二导程Pb；Pa≠Pb。
本发明与现有技术相比具有如下优点：
(1)本发明采用了双导程蜗杆涡轮轴承组件，在不更换方位传动机构中传动副的基础上，实现了排爆机器人方位传动机构的传动间隙调节，提高了排爆机器人方位传动机构的传动精度；
(2)本发明采用了左齿隙调节组件和右齿隙调节组件，在不改变方位传动机构中传动副中心距的基础上，实现了双导程蜗杆的轴向调节，提高了排爆机器人方位传动机构的传动间隙调节范围；
(3)本发明采用了左齿隙调节组件和右齿隙调节组件，在实现排爆机器人方位传动机构传动间隙调节的基础上，提高了排爆机器人方位传动机构传动间隙调节的便捷性；
(4)本发明采用了双导程蜗杆沿着轴向运动以调节传动间隙的方式，实现了方位传动机构磨损的显著降低，提高了方位传动机构的工作寿命。
附图说明
图1为本发明传动机构轴侧示意图；
图2为本发明左、右齿隙调节组件和双导程蜗杆涡轮轴承组件示意图；
图3为本发明涡杆示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的描述：
如图1所示，本发明的一种间隙可调的排爆机器人方位传动机构，包括底板1、控制盒2、伺服电机3、行星减速器4、电机安装板5、支架6、左齿隙调节组件7、右齿隙调节组件8、双导程蜗杆涡轮轴承组件9、左轴承座10和右轴承座11；其中，底板1为矩形平板结构，水平位于传动机构的底部；控制盒2固定安装在底板1上表面的一端；电机安装板5和支架6均为矩形板状结构，且电机安装板5和支架6均固定安装在底板1的上表面；伺服电机3位于控制盒2的一侧，且伺服电机3的输出端固定安装在电机安装板5的一侧；伺服电机3的输出轴穿过电机安装板5；行星减速器4为L形结构，L形行星减速器4的一端与伺服电机3的输出轴连接，L形行星减速器4的另一端固定安装在支架6的一侧；左轴承座10位于支架6的另一侧，且左轴承座10固定安装在底板1的上表面；左齿隙调节组件7套装在左轴承座10的内部；右轴承座11同轴固定安装在左轴承座10的一侧；右齿隙调节组件8固定安装在右轴承座11的向外侧面；左轴承座10和右轴承座11之间固定安装有双导程蜗杆涡轮轴承组件9。
如图2所示，双导程蜗杆涡轮轴承组件9包括双导程蜗杆901、涡轮902、左轴承903和右轴承904；其中，双导程蜗杆901为杆状结构；双导程蜗杆901的一端设置有左轴承903，双导程蜗杆901的另一端设置有右轴承904；设置有左轴承903的双导程蜗杆901的一端固定安装在左轴承座10内部；设置有右轴承904的双导程蜗杆901的一端固定安装在右轴承座11内部；涡轮902固定安装在双导程蜗杆901的一侧，且与双导程蜗杆901的侧壁接触。
左齿隙调节组件7包括左齿隙调节轮701、左调整垫片702、左紧固螺钉703和左定位螺钉704；其中，左齿隙调节轮701的横截面为中空T形结构；T形左齿隙调节轮701的小径一端沿轴向伸入左轴承座10；且T形左齿隙调节轮701小径的端面与左轴承903外壁之间设置有左调整垫片702；左齿隙调节轮701内壁与双导程蜗杆901外壁之间沿周向设置有左紧固螺钉703；左紧固螺钉703将左齿隙调节轮701和左调整垫片702固定在一起；安装于支架6上的左定位螺钉704与左齿隙调节轮701的轴向外端面接触。
右齿隙调节组件8包括右齿隙调节轮801、右调整垫片802、右紧固螺钉803和右定位螺钉804；其中，右调整垫片802固定安装在右轴承904的外端面；右齿隙调节轮801固定安装在右轴承座11的轴向外端，且右齿隙调节轮801伸入右轴承座11内，并与右调整垫片802接触；右齿隙调节轮801与右调整垫片802之间通过右紧固螺钉803固定连接；右定位螺钉804固定安装在右轴承座11的轴向一端，且右定位螺钉804与右调整垫片802侧壁接触。
且右齿隙调节轮801为中空结构；右紧固螺钉803沿轴向固定安装在右齿隙调节轮801的中空处
如图3所示，所述的双导程蜗杆901双导程蜗杆901包括n个齿；n为不小于5的正整数；各齿的齿厚h从一端到另一端为等差数列。
双导程蜗杆901含有2个导程，分别用Pa和Pb表示，相邻两个齿的齿厚左边间距为第一导程Pa，齿厚右边间距为第二导程Pb；并且Pa≠Pb。正是由于双导程蜗杆901的导程Pa≠Pb，使得双导程蜗杆901的齿厚a、b、c、d、e成等差数列(公差可以是正值，也可以是负值)逐渐变大或变小。在实际的双导程蜗杆设计和机械加工过程中，可以根据方位传动机构的工作需求，设置导程Pa大于导程Pb，或者是设置导程Pa小于导程Pb。
本发明的一种间隙可调的排爆机器人方位传动机构，具有在不更换方位传动机构中的传动副，并且不改变传动副的中心距的条件下，可以方便地调节方位传动机构的传动间隙，从而保证方位传动机构具有较高的传动精度；此外，该排爆机器人方位传动机构的磨损小、工作寿命长、结构简单紧凑；
以下设定将双导程蜗杆涡轮轴承组件9沿着双导程蜗杆901的轴线方向向右调整时，排爆机器人方位传动机构的间隙变小；反之，排爆机器人方位传动机构的间隙变大。在这种情况下，双导程蜗杆901的导程Pa大于导程Pb，并且齿厚a、b、c、d、e成等差数列逐渐变小。
当需要将排爆机器人方位传动机构的间隙调小时，操作步骤如下所述：
1a.松开右齿隙调节组件8中的四个右定位螺钉804至适当位置；
1b.旋转右齿隙调节轮801，调节右齿隙调节组件8中的右齿隙调节轮801、右调整垫片802和右紧固螺钉803整体，使其相对于右轴承座11向右移动至适当位置；
1c.旋转左齿隙调节轮701，调节左齿隙调节组件7中的左齿隙调节轮701、左调整垫片702和左紧固螺钉703整体，使其相对于左轴承座10向右移动，从而推动左轴承903、双导程蜗杆901和右轴承904整体向右移动。在左齿隙调节组件7的调节过程中，需要右齿隙调节组件8配合调节。直到排爆机器人方位传动机构的间隙调节到所需状态时，停止旋转左齿隙调节轮701；
1d.旋转右齿隙调节轮801，调节右齿隙组件8中的右齿隙调节轮801、右调整垫片802和右紧固螺钉803整体，使其相对于右轴承座11向左移动，直至右调整垫片802抵住右轴承904；
1e.拧紧右齿隙调节组件8中的四个右定位螺钉804，使其抵住右调整垫片802；
1f.拧紧左齿隙调节组件7中的三个左定位螺钉704，使其抵住左齿隙调节轮701。
经过上述6个步骤，即可完成将排爆机器人方位传动机构的间隙调小的目标。
当需要将排爆机器人方位传动机构的间隙调大时，操作步骤如下所述：
2a.松开左齿隙调节组件7中的三个左定位螺钉704至适当位置；
2b.旋转左齿隙调节轮701，调节左齿隙调节组件7中的左齿隙调节轮701、左调整垫片702和左紧固螺钉703整体，使其相对于左轴承座10向左移动至适当位置；
2c.旋转右齿隙调节轮801，调节右齿隙调节组件8中的右齿隙调节轮801、右调整垫片802和右紧固螺钉803整体，使其相对于右轴承座11向左移动，从而推动右轴承904、双导程蜗杆901和左轴承903整体向左移动。在右齿隙调节组件8的调节过程中，需要左齿隙调节组件7配合调节。直到排爆机器人方位传动机构的间隙调节到所需状态时，停止旋转右齿隙调节轮801；
2d.旋转左齿隙调节轮701，调节左齿隙组件7中的左齿隙调节轮701、左调整垫片702和左紧固螺钉703整体，使其相对于左轴承座10向右移动，直至左调整垫片702抵住左轴承903；
2e.拧紧左齿隙调节组件7中的三个左定位螺钉704，使其抵住左间隙调节轮701；
2f.拧紧右齿隙调节组件8中的四个右定位螺钉804，使其抵住右调整垫片802。
经过上述6个步骤，即可完成将排爆机器人方位传动机构的间隙调大的目标。
本发明说明书中未作详细描述的内容属本领域技术人员的公知技术。

Claims (7)

1.一种间隙可调的排爆机器人方位传动机构，其特征在于：包括底板(1)、控制盒(2)、伺服电机(3)、行星减速器(4)、电机安装板(5)、支架(6)、左齿隙调节组件(7)、右齿隙调节组件(8)、双导程蜗杆涡轮轴承组件(9)、左轴承座(10)和右轴承座(11)；其中，底板(1)为矩形平板结构，水平位于传动机构的底部；控制盒(2)固定安装在底板(1)上表面的一端；电机安装板(5)和支架(6)均为矩形板状结构，且电机安装板(5)和支架(6)均固定安装在底板(1)的上表面；伺服电机(3)位于控制盒(2)的一侧，且伺服电机(3)的输出端固定安装在电机安装板(5)的一侧；伺服电机(3)的输出轴穿过电机安装板(5)；行星减速器(4)为L形结构，L形行星减速器(4)的一端与伺服电机(3)的输出轴连接，L形行星减速器(4)的另一端固定安装在支架(6)的一侧；左轴承座(10)位于支架(6)的另一侧，且左轴承座(10)固定安装在底板(1)的上表面；左齿隙调节组件(7)套装在左轴承座(10)的内部；右轴承座(11)同轴固定安装在左轴承座(10)的一侧；右齿隙调节组件(8)固定安装在右轴承座(11)的向外侧面；左轴承座(10)和右轴承座(11)之间固定安装有双导程蜗杆涡轮轴承组件(9)。
2.根据权利要求1所述的一种间隙可调的排爆机器人方位传动机构，其特征在于：所述双导程蜗杆涡轮轴承组件(9)包括双导程蜗杆(901)、涡轮(902)、左轴承(903)和右轴承(904)；其中，双导程蜗杆(901)为杆状结构；双导程蜗杆(901)的一端设置有左轴承(903)，双导程蜗杆(901)的另一端设置有右轴承(904)；设置有左轴承(903)的双导程蜗杆(901)的一端固定安装在左轴承座(10)内部；设置有右轴承(904)的双导程蜗杆(901)的一端固定安装在右轴承座(11)内部；涡轮(902)固定安装在双导程蜗杆(901)的一侧，且与双导程蜗杆(901)的侧壁接触。
3.根据权利要求2所述的一种间隙可调的排爆机器人方位传动机构，其特征在于：所述左齿隙调节组件(7)包括左齿隙调节轮(701)、左调整垫片(702)、左紧固螺钉(703)和左定位螺钉(704)；其中，左齿隙调节轮(701)的横截面为中空T形结构；T形左齿隙调节轮(701)的小径一端沿轴向伸入左轴承座(10)；且T形左齿隙调节轮(701)小径的端面与左轴承(903)外壁之间设置有左调整垫片(702)；左齿隙调节轮(701)内壁与双导程蜗杆(901)外壁之间沿周向设置有左紧固螺钉(703)；左紧固螺钉(703)将左齿隙调节轮(701)和左调整垫片(702)固定在一起；安装于支架(6)上的左定位螺钉(704)与左齿隙调节轮(701)的轴向外端面接触。
4.根据权利要求2所述的一种间隙可调的排爆机器人方位传动机构，其特征在于：所述的右齿隙调节组件(8)包括右齿隙调节轮(801)、右调整垫片(802)、右紧固螺钉(803)和右定位螺钉(804)；其中，右调整垫片(802)固定安装在右轴承(904)的外端面；右齿隙调节轮(801)固定安装在右轴承座(11)的轴向外端，且右齿隙调节轮(801)伸入右轴承座(11)内，并与右调整垫片(802)接触；右齿隙调节轮(801)与右调整垫片(802)之间通过右紧固螺钉(803)固定连接；右定位螺钉(804)固定安装在右轴承座(11)的轴向一端，且右定位螺钉(804)与右调整垫片(802)侧壁接触。
5.根据权利要求4所述的一种间隙可调的排爆机器人方位传动机构，其特征在于：右齿隙调节轮(801)为中空结构；右紧固螺钉(803)沿轴向固定安装在右齿隙调节轮(801)的中空处。
6.根据权利要求2所述的一种间隙可调的排爆机器人方位传动机构，其特征在于：所述双导程蜗杆(901)包括n个齿；n为不小于5的正整数；各齿的齿厚h从一端到另一端为等差数列。
7.根据权利要求6所述的一种间隙可调的排爆机器人方位传动机构，其特征在于：相邻两个齿的齿厚左边间距为第一导程Pa，齿厚右边间距为第二导程Pb；Pa≠Pb。
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