CN107433938B - 驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

在对本车辆的驱动和制动进行自动控制以追随位于本车辆的前方的前车的驾驶辅助装置中，即使在自动制动控制中进行了制动操作的情况下，也继续通过自动制动控制进行制动力的输出，防止乘员感到制动踏板坚硬或制动力不足。驾驶辅助装置(2)具备：制动力控制单元(5)，其根据本车辆(1A)和前车(1B)的行驶状态对本车辆(1A)进行自动制动控制；以及制动操作检测部(10)，其检测乘员进行了制动操作。制动力控制单元(5)在自动制动控制中由制动操作检测部(10)检测到制动操作的情况下，继续通过自动制动控制进行制动力的输出。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及驾驶辅助装置，特别涉及与乘员的操作无关地进行自动输出制动力的自动制动控制的驾驶辅助装置。
背景技术
以往，车辆之中，已有具备自动控制本车辆的驱动和制动以追随位于本车辆的前方的前车的驾驶辅助装置的车辆。
作为使本车辆以定速状态(自动巡航)行驶或进行自动制动控制而自动追随前车的行驶控制装置，例如已公开于专利文献1中。专利文献1的发明是，在车辆的行驶控制装置中，在自动制动控制所带来的减速度不足的情况下，显示警报以促使乘员(驾驶者)进行制动操作。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：特开2008-123230号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在上述专利文献1中，在使本车辆自动追随前车的控制的自动制动控制中，有时乘员会踩下制动踏板而进行制动操作。在该情况下，由于通过自动制动控制已经使制动压力作用于各车轮的制动机构，因此当想要确保自动制动控制的制动压力以上的制动压力时，与不进行自动制动控制的情况相比较，需要较大的制动踏板的操作力。
具体地说，如图2、图5所示，当本车辆1A接近前车1B而开始自动制动控制(ACC控制)时(时间t0)，第1切断阀14A和第2切断阀14B关闭，第1蓄压阀15A和第2蓄压阀15B打开，因此通过使泵电动机12工作而制动压力变高，因而制动力开始变大。在从时间t0起经过了一定时间R1时(时间t1)，制动力变为设定的制动力(Fa)，之后，设定的制动力(Fa)维持固定。
然后，在本车辆1A进一步接近前车1B，从时间t1起经过了一定时间R2时(时间t2)，仅为自动制动控制(ACC控制)的设定的制动力(Fa)的话，制动力会不足，因此会发出“请踩制动器”的警报，乘员踩下制动踏板而进行制动操作。当进行制动操作时，通过制动操作检测部(制动踏板开关)、制动主压力的传感器信息识别出制动操作，自动制动控制(ACC控制)结束，第1切断阀14A和第2切断阀14B打开，第1蓄压阀15A和第2蓄压阀15B关闭，因此泵电动机12的工作停止，而此时，通过自动制动控制输出的制动压力会作用于各车轮的制动机构。
但是，在该情况下，在乘员踩下制动踏板而进行制动操作时，自动制动控制(ACC控制)的制动压力已经作用于各车轮的制动机构，第1切断阀14A和第2切断阀14B是打开的，第1蓄压阀15A和第2蓄压阀15B是关闭的，因此无法感觉到如不进行自动制动控制的情况那样的制动初期的制动踏板行程。因此，乘员在进行制动操作时，会感到制动踏板坚硬。
然后，在从时间t2起经过了一定时间R3时(时间t3)，制动踏板的行程成为固定值S，之后，制动踏板的行程维持为固定值S。
之后，当从时间t3起经过了一定时间R4时(时间t4)，变为本车辆1A与前车1B不发生碰撞的距离时，由乘员解除制动操作，制动力从设定的制动力(Fa)开始变小，并且制动踏板的行程也开始变小。
然后，在从时间t4起经过了一定时间R5时(时间t5)，制动力变为零(0)，并且制动踏板的行程变为零(0)。
因此，在自动制动控制(ACC控制)中，在乘员踩下制动踏板而进行制动操作时，乘员有可能会感到制动踏板坚硬而觉得不舒服，希望得到改善。
因此，本发明的目的在于提供防止乘员感到制动踏板坚硬或制动力不足的驾驶辅助装置。
用于解决问题的方案
本发明是一种驾驶辅助装置，其对本车辆的驱动和制动进行自动控制以追随位于本车辆的前方的前车，其特征在于，具备：制动力控制单元，其根据本车辆和前车的行驶状态对本车辆进行自动制动控制；以及制动操作检测部，其检测乘员进行了制动操作，制动力控制单元在自动制动控制中由制动操作检测部检测到制动操作的情况下，继续通过自动制动控制进行制动力的输出。
发明效果
在本发明中，在不进行乘员的操作而自动输出制动力的自动制动控制中，即使由乘员进行制动操作，也继续输出自动制动控制的制动力，输出比与制动操作对应的制动力大的制动力，由此能防止乘员感到制动踏板坚硬或制动力不足。
附图说明
图1是包含驾驶辅助装置的车辆的系统构成图。(实施例)
图2是包含驾驶辅助装置的车辆的油圧回路图。(实施例)
图3是驾驶辅助控制的流程图。(实施例)
图4是驾驶辅助控制的时序图。(实施例)
图5是现有的驾驶辅助控制的时序图。(现有例)
附图标记说明
1A 本车辆
1B 前车
2 驾驶辅助装置
3 车间自动控制单元(ACCECU)
4 定速自动控制单元(ECM)
5 制动力控制单元(ESP)
6 警报输出单元(IPC)
7 前车检测部(雷达)
8 巡航开关
9 制动踏板
10 制动操作检测部(制动踏板开关)
11 加速度检测部(G/偏航传感器)
12 泵电动机
13 警告部
14A 第1切断阀
14B 第2切断阀
15A 第1蓄压阀
15B 第2蓄压阀
具体实施方式
在本发明中，即使在自动制动控制中由乘员进行了制动操作，也继续通过自动制动控制进行制动力的输出，来实现防止乘员感到制动踏板坚硬或制动力不足的目的。
【实施例】
图1～图4示出本发明的实施例。
如图1、图4所示，作为车辆的本车辆1A具备驾驶辅助装置(ACC系统)2。
驾驶辅助装置2对本车辆1A的驱动和制动进行自动控制，以追随位于本车辆1A的前方的前车1B。
如图1所示，驾驶辅助装置2具备车间自动控制单元(在附图中标记为“ACCECU”)3、定速自动控制单元(在附图中标记为“ECM”)4、制动力控制单元(在附图中标记为“ESP”)5以及警报输出单元(在附图中标记为“IPC”)6。
车间自动控制单元3连接着检测前车1B的信息的前车检测部(雷达)7。定速自动控制单元4连接着由乘员操作而接通/断开的巡航开关8。制动力控制单元5连接着检测由乘员进行了制动操作即检测由乘员踩下了制动踏板9的制动操作检测部(制动踏板开关)10、检测本车辆1A的加速度状态的加速度检测部(在附图中标记为“G/偏航传感器”)11以及用于将制动压力作用于各车轮的制动机构的泵电动机12。警报输出单元6连接着用于向乘员告知警报的警告部13。
车间自动控制单元3是计算机装置，从前车检测部7取得前车1B的信息，控制本车辆1A。
定速自动控制单元4是计算机装置，通过巡航开关8的接通/断开对本车辆1A的转矩进行控制(加速/减速控制)。
制动力控制单元5是计算机装置，根据本车辆1A和前车1B的行驶状态对本车辆1A进行自动制动控制(ACC控制)，另外，根据制动操作检测部10的检测状态对本车辆1A进行制动控制(减速控制)，而且使泵电动机12工作。另外，制动力控制单元5能取得本车辆1A的车速、本车辆1A和前车1B的车间距离、本车辆1A和前车1B的相对速度等。
警报输出单元6是计算机装置，将警报信号输出给警告部13。
车间自动控制单元3连接着定速自动控制单元4、制动力控制单元5以及警报输出单元6，能在定速自动控制单元4、制动力控制单元5以及警报输出单元6之间相互通信。
在车间自动控制单元3和定速自动控制单元4之间，车间自动控制单元3向定速自动控制单元4输出转矩请求(加速请求/减速请求)信号，定速自动控制单元4向车间自动控制单元3输出巡航开关8的接通/断开状态信号和转矩信息信号。
在车间自动控制单元3和制动力控制单元5之间，车间自动控制单元3向制动力控制单元5输出制动请求(减速)信号，制动力控制单元5向车间自动控制单元3输出车轮速度/偏航率/ABS、EPS工作标志信号。
在车间自动控制单元3和警报输出单元6之间，车间自动控制单元3向警报输出单元6输出警告部13的点亮请求/ACC代码/前车车间距离/设定车速信号，警报输出单元6向车间自动控制单元3输出IPC显示车速信号。
在该实施例中，制动力控制单元5在自动制动控制中由制动操作检测部10检测到制动操作的情况下，继续通过自动制动控制进行制动力(Fa)的输出。
另外，制动力控制单元5在自动制动控制中由制动操作检测部10检测到制动操作的情况下，输出比与制动操作对应的制动力大的制动力。
而且，制动力控制单元5以通过自动制动控制输出的制动力(Fa)比为了防止本车辆1A和前车1B的碰撞所需要的制动力(Fb)小为条件，并且在自动制动控制中由制动操作检测部10检测到制动操作的情况下，继续通过自动制动控制进行制动力(Fa)的输出。
另外，制动力控制单元5以通过自动制动控制输出的制动力(Fa)比为了防止本车辆1A和前车1B的碰撞所需要的制动力(Fb)小为条件，并且在自动制动控制中由制动操作检测部10检测到制动操作的情况下，输出比与制动操作对应的制动力大的制动力。
警报输出单元6在通过自动制动控制输出的制动力(Fa)比为了防止本车辆1A和前车1B的碰撞所需要的制动力(Fb)小的情况下，将对乘员的警报信号输出给警告部13。
即，在该实施例中，在前车1A的自动制动控制中，在自动制动控制所带来的减速度不足的情况下，促使乘员进行制动操作，即使乘员进行了制动操作，也继续通过自动制动控制进行制动力(Fa)的输出，输出比与由乘员进行的制动操作对应的制动力大的制动力。
接着，按照图3的流程图说明该实施例的驾驶辅助控制。
如图3所示，在制动力控制单元5中，当程序开始时(步骤A01)，首先，取得本车辆1A的车速、本车辆1A和前车1B的车间距离以及本车辆1A和前车1B的相对速度(步骤A02)。
然后，判断本车辆1A是否需要制动(步骤A03)。
在步骤A03中为“是”，本车辆1A需要制动的情况下，关闭第1切断阀14A和第2切断阀14B，打开第1蓄压阀15A和第2蓄压阀15B进行自动制动控制(ACC控制)(步骤A04)。
然后，判断自动制动控制的制动力(Fa)是否比为了防止本车辆1A和前车1B的碰撞所需要的制动力(Fb)小(Fa＜Fb)(步骤A05)。
在步骤A05中为“是”，Fa＜Fb的情况下，警报输出单元6将警报信号输出给警告部13(步骤A06)。
之后，判断制动操作检测部10是否检测到乘员进行的制动操作(步骤A07)。
在步骤A07中为“是”，检测到制动操作的情况下，维持关闭第1切断阀14A和第2切断阀14B的状态，维持打开第1蓄压阀15A和第2蓄压阀15B的状态而继续进行自动制动控制(步骤A08)。
接着，输出将与制动操作对应的制动力加上自动制动控制的制动力(Fa)得到的制动力，即输出比与制动操作对应的制动力大的制动力(步骤A09)。
在步骤A09的处理后，在步骤A03中为“否”而不需要制动的情况下，在步骤A05中为“否”而Fa＞Fb的情况下，另外，在步骤A07中为“否”而未检测到制动操作的情况下，不输出比与制动操作对应的制动力大的制动力，结束程序(步骤A10)。
接着，按照图4的时序图说明该实施例的驾驶辅助控制。
如图4所示，当本车辆1A接近前车1B而开始自动制动控制(ACC控制)时(时间t0)，关闭第1切断阀14A和第2切断阀14B，打开第1蓄压阀15A和第2蓄压阀15B，因此制动力控制单元5通过使泵电动机12工作来提高制动压力，因而制动力开始变高。在从时间t0起经过了一定时间R1时(时间t1)，制动力变为设定的制动力(Fa)，之后，设定的制动力(Fa)维持固定。
然后，在本车辆1A进一步接近前车1B，从时间t1起经过了一定时间R2时(时间t2)，仅为自动制动控制(ACC控制)设定的制动力(Fa)的话，制动力会不足，因此，警报输出单元6使警告部13工作而发出“请踩制动器”的警报，乘员踩下制动踏板9而进行制动操作。
但是，在该实施例中，即使乘员踩下制动踏板9而进行了制动操作，并通过制动操作检测部(制动踏板开关)10、制动主压力的传感器信息识别出制动操作，也继续进行自动制动控制(ACC控制)，维持关闭第1切断阀14A和第2切断阀14B的状态，维持打开第1蓄压阀15A和第2蓄压阀15B的状态，因此通过制动力控制单元5继续使泵电动机12工作。由此，乘员进行制动操作时不会感到制动踏板坚硬而感到不舒服，制动压力开始进一步变高。因此，制动力控制单元5输出比与制动操作对应的制动力大的制动力(制动辅助)。
然后，在从时间t2经过了一定时间R3时(时间t3)，制动力变为为了防止本车辆1A和前车1B的碰撞所需要的制动力(Fb)，之后，制动力(Fb)维持固定。此时，制动踏板9的行程维持为比现有的行程S大的固定值S1。
之后，当从时间t3经过了一定时间R4时(时间t4)，变为本车辆1A与前车1B不发生碰撞的距离时，制动力控制单元5开始减少泵电动机12的工作，并且乘员对制动踏板9的踩下也变少，制动踏板9的行程开始变小。
然后，在从时间t4经过了一定时间R5时(时间t5)，制动力控制单元5使泵电动机12的工作停止，并且没了乘员对制动踏板9的踩下，制动踏板9的行程变为零(0)。
其结果是，在该实施例中，制动力控制单元5在自动制动控制中由制动操作检测部10检测到制动操作的情况下，继续通过自动制动控制进行制动力(Fa)的输出。由此，即使在自动制动控制中进行了制动操作的情况下，也继续通过自动制动控制进行制动力(Fa)的输出，因此能防止乘员感到制动踏板9坚硬或制动力不足。
制动力控制单元5在自动制动控制中由制动操作检测部10检测到制动操作的情况下，输出比与制动操作对应的制动力大的制动力。由此，在自动制动控制中进行了制动操作的情况下，输出比与制动操作对应的制动力大的制动力，因此能降低制动踏板9的行程的不足感，防止乘员感到制动踏板9坚硬或制动力不足。
制动力控制单元5以通过自动制动控制输出的制动力(Fa)比为了防止本车辆1A和前车1B的碰撞所需要的制动力(Fb)小为条件，并且在自动制动控制中由制动操作检测部10检测到制动操作的情况下，继续通过自动制动控制进行制动力(Fa)的输出。由此，在通过自动制动控制输出的制动力(Fa)比为了防止本车辆1A和前车1B的碰撞所需要的制动力(Fb)小时，即使进行了制动操作，也继续通过自动制动控制进行制动力(Fa)的输出，因此能适当地输出制动力，并且能防止乘员感到制动踏板9坚硬或制动力不足。
制动力控制单元5以通过自动制动控制输出的制动力(Fa)比为了防止本车辆1A和前车1B的碰撞所需要的制动力(Fb)小为条件，并且在自动制动控制中由制动操作检测部10检测到制动操作的情况下，输出比与制动操作对应的制动力大的制动力。由此，在通过自动制动控制输出的制动力(Fa)比为了防止本车辆1A和前车1B的碰撞所需要的制动力(Fb)小时，输出比与制动操作对应的制动力大的制动力，因此能适当地输出制动力，并且能防止乘员感到制动踏板9坚硬或制动力不足。
警报输出单元6在通过自动制动控制输出的制动力(Fa)比为了防止本车辆1A和前车1B的碰撞所需要的制动力(Fb)小的情况下，输出警报。由此，在制动力不足的情况下向乘员发出警报，之后，在进行了制动操作的情况下，继续进行自动制动控制，因此能促使进行适当的制动操作，并且能防止乘员感到制动踏板9坚硬或制动力不足。
工业上的可利用性
本发明的驾驶辅助装置能应用于各种车辆。

Claims (2)

1.一种驾驶辅助装置，其对本车辆的驱动和制动进行自动控制以追随位于上述本车辆的前方的前车，其特征在于，具备：制动力控制单元，其根据上述本车辆和上述前车的行驶状态对上述本车辆进行自动制动控制；以及制动操作检测部，其检测乘员进行了制动操作，上述制动力控制单元以通过上述自动制动控制输出的制动力比为了防止上述本车辆和上述前车的碰撞所需要的制动力小为条件，并且在上述自动制动控制中由上述制动操作检测部检测到制动操作的情况下，继续通过上述自动制动控制进行制动力的输出，输出比对上述本车辆的制动进行自动控制以追随上述前车的制动力大的制动力。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
具备警报输出单元，上述警报输出单元在通过上述自动制动控制输出的制动力比为了防止上述本车辆和上述前车的碰撞所需要的制动力小的情况下，输出警报。
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