CN107408905B - 用于对电子换向同步电机的转子进行无传感器的位置确定的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于无传感器地确定电子换向的多相的EC电机(1)的转子位置的方法，所述EC电机具有转子(2)、定子(3)并且具有换向装置(4)，用于在所述定子(3)的线圈系统(5)中产生支路电流，所述方法通过将测试信号注入到线圈系统(5)中、在测量阶段(PH_Mess)期间测量支路中的电流值i作为测试信号的电流响应、计算|i|来对电流响应进行包络线确定并且从中确定转子位置。

Description

用于对电子换向同步电机的转子进行无传感器的位置确定的 方法

技术领域

本发明涉及一种用于对电子换向同步电机(诸如EC电机)的转子进行无传感器的位置确定的方法。

背景技术

从现有技术公知各种各样的EC电机。因此例如无刷直流电机(BLDC；Brushless DCMotor)在电驱动技术中越来越受欢迎。因为在所述电机类型的情况下，在BLDC电机的定子与转子之间不存在机械或电接触，所以为了确定其相对位置而需要对电机控制装置提出替选的要求。为此，对于BLDC电机来说存在两种可能的方法：或者受传感器控制的换向或者无传感器的换向。

在受传感器控制的换向的情况下，例如霍尔传感器被用于检测转子的磁场，或者在定子的区域内的光学传感器。根据具体的姿态信息，通过控制电子装置的适当的功率驱动器来激励转子线圈，以便产生转矩。

特别是在风扇驱动的情况下，通常永磁励磁同步电机与换向电子装置相关联地来使用。对于换向来说，通常使用具有空闲向量调制的脉冲逆变器。为此，转子的当前转子位置必须是已知的。除了位置检测元件的分析之外(如之前说明的那样)，相对于定子的所述转子位置或转子角度常常也通过无传感器的、所谓的无位置传感器的方法来确定。

因此，一种替选的方法是对位置的无传感器的检测，其中例如对反作用的EMK或者其效果的测量被用于位置确定。借助于如下控制装置来检测转子位置，所述控制装置可以分析在定子的线圈中引起的反向电压。不过，为了分析反向电压，需要一定的最小转速。这导致：无传感器的EC电机必须在没有其位置信息的情况下被换向，直至达到最小转速。

例如，从出版物US 2010/0181952 A1、EP 2 061 147 A2、US8,294,397 B2和US 7,334,854 B1中公知如下方法，所述方法涉及在电机起动时的无传感器的换向。

为了无传感器地确定BLDC电机的转子的转子位置，从现有技术中公知不同的方法。这样，例如当前转子位置通过分析在相应未通电的绕组支路中的感应反向电压(EMK)的过零来确定，因为在绕组系统中感应的电压向量明确地与转子位置相关联。然而，所述分析以转子的按原理的运动为前提。虽然这种方法即使在转子非常缓慢的旋转的情况下也可以被应用，但是随着转速降低，所确定的转子位置具有越来越大的误差。

另一种可能性基于BLDC电机的电感的变化。作为永磁体的转子由于饱和而产生磁不对称，因为朝其磁化方向(d轴)的磁阻与横向(q轴)相比更大。从中得到BLCD电机的与转子位置有关的电感。定子的其磁轴与转子的d轴一致的那个绕组支路具有最小电感，而其磁轴与q轴一致、也就是说旋转了90°的那个绕组支路具有最大电感。在BLDC电机的未通电状态下，作为永磁体的南极和北极具有相同的绕组，因此，所述可变的电感相对于电参量的变化过程具有双重周期性。所述180°歧义对于完整的位置信息来说必须被分辨。为此，根据转子的方向，施加电压信号，使得由于在绕组中流动的电流，定子中的饱和减弱或增强，也就是说相对于的电感减小或增大，使得从中可以确定转子位置。

所述用于确定转子位置的电感方案例如从出版物AT 395 487 B公知，其中由电压脉冲产生的电流脉冲以及所属的电压脉冲被探测，而且从中得到的电感被确定。这些电感值被分配给沿着周向的正弦变化过程，以便从中确定在所述正弦变化过程之内的当前位置。然而，按照所述公知的方法，为了可以在测量结果中补偿在旋转的转子中出现的EMK电压，必须执行第二次测量。

原则上，所述公知的无位置传感器的方法可以被分成两组。一方面，存在主动方法，而另一方面存在被动方法。在主动方法的情况下，除了对于调节驱动装置所需的电压之外，附加地注入附加的测试电压值并且分析它们的响应函数。被动的方法根据电压和电流的基本振荡来计算转子位置。它们大多基于在定子中起反作用的磁极转子电压的原理。

例如，从DE 102012212766 A1公知一种用于确定具有换向装置的电子换向的多相直流电机(BLDC电机)的转子位置的主动方法，其中多个测试电压脉冲在绕组系统中以预先给定的接通时长借助于在不同的在360°内分布的相位下的换向装置来产生，随后在相应的测试电压脉冲的接通时长期满的情况下测量测试电压脉冲的电流响应的电流值，并且紧接着根据测试电压脉冲的相位，通过周期性的由基波与所属的第一谐波的叠加构成的近似函数来执行对所测量的电流值的近似。接着，根据对近似函数的基波与第一谐波的电流响应的振幅比值的确定，根据所提及的振幅比将转子位置确定为由近似函数的基波的幅角构成的EMK角度和/或确定为由近似函数的第一谐波的幅角构成的电感角度。

根据应用，之前提到的方法具有其优点和缺点。在驱动技术中，为了位置确定而大多使用以测试信号来工作的方法。利用这些方法可能的是，即使在微小的转速直至静止的情况下也能确定位置。

在此不利的是，所述驱动装置大多(通过测试信号)产生在对于人耳不利的频率范围内的噪声。关于这一点，被动方法具有优点，因为所述被动方法为了位置确定不产生进行干扰的噪声。但是不利地，基于对磁极转子电压的分析的被动方法对于可靠的转子位置确定来说以确定的最小转速(根据驱动装置的方法，在额定转速的5％到20％之间)为前提。低于所述最小转速不存在可靠的分析，这尤其对驱动装置的起动起到不利的作用。此外应想到：随着转子转速降低，有效信号与干扰信号之比在磁极转子电压测量时由于电压测量的测量技术的精确度而越来越不利，使得误取值的转子位置值的数目增加。

为了例如可以将风扇驱动装置从静止引导到所希望的运行状态，需要一种能用来在没有磁极转子电压反作用的情况下确定转子位置的方法。这种方法必须可靠并且噪声低，或者无论如何都在避免进行干扰的测试信号噪声的情况下确定转子的相对位置。

发明内容

本发明的任务是克服之前提及的缺点并且提供一种替选的并且经改善的用于无传感器地确定EC电机、尤其是EC风扇驱动装置的转子位置的方法。就本发明而言，EC风扇驱动装置指的是具有与风扇叶轮相连的电子换向的永久励磁同步电机，所述风扇叶轮具有相对于转子高得多的转动惯量，这尤其是对起动和停止特性有影响。

此外，利用本发明追求如下目标：

-可靠地确定相对的转子位置(在定子与转子之间的参考角度)，所述相对的转子位置在转子的与方向无关的旋转运动直至额定转速的|n|<10％的情况下与实际的转子位置的偏差<60°。

-在进行转子位置确定时，将噪声激发保持的尽可能低，并且因而将尽可能少的能量引入到声音激发中而是导入到位置分析中。

-在尽可能快的不过噪声敏感的位置确定与相对缓慢却噪声低的分析之间进行时间优化的确定。

-估计初始转速。

-通过结果的可靠性的程度来获得反馈。

-借助于电流指针通过转子的联动来确保转变到静止运行。

该任务利用具有权利要求1的特征的一种用于确定EC驱动装置的转子的相对转子位置的方法。

本发明的基本思路是对测试信号的噪声低的注入，以及按照一个至少一次连续可微分的电压升高函数基于缓慢升高的测试信号借助于缓慢升高的电流信号对所述测试信号进行分析，其中所述按照本发明的测试信号是根据应用特点的频率的电压指针。

按照本发明，可以按如下地说明电压指针：

在此，圆频率关于测试频率f_Test为ω＝2πf_Test。在复数的e函数的指数中的参数

是可自由选择的初始角度。如果在函数f_d的情况下，值域处在数空间R¹∈[0,1]内，那么针对升高或下降阶段预先给定测试电压振幅A。优选的斜坡函数稍后进一步予以阐述。

因此，在本发明的一个有利的实施例中，通过电压预给定来引起电流升高。电流以及其变化在转子罩中产生对永磁体的力。按照本发明规定：可以在至少一次连续可微分的变化过程内缓慢地提高电流。由于转子在罩中本身就是一个能振动的系统，因此该转子具有固有频率，而且在固有频率附近或者正好在固有频率进行激发时形成不符合期望的噪声，这对应于共振情况。电流升高以及借此电流的随时间的改变对在固有频率的频率范围内的激发振幅具有直接影响。为了实现小的激发振幅以及借此实现微小的噪声生成，电流的随时间的变化应该缓慢地在一个至少一次连续可微分的变化过程中实现并且不像在现有技术中那样突然地或者正弦形地来实现。

因此，按照本发明，设置一种用于无传感器地确定电子换向的多相的EC电机的转子位置，所述EC电机具有转子、定子并且具有换向装置，用于在定子的线圈系统中产生支路电流，所述方法至少具有如下步骤：

a.将测试电压信号u₁注入到线圈系统中，其中所述测试电压u₁是具有圆频率ω的电压指针，而且所述电压指针的电压振幅A首先在升高阶段PH_an期间升高到测试电压U_TEST，并且然后在测量阶段PH_Mess期间在所限定的数目N_A的周期内保持恒定；

b.其中在升高阶段PH_an期间的所述电压升高具有如下这种曲线变化过程，所述曲线变化过程在整个变化过程中至少一次连续可微分；而且

c.测量支路中的电流值i作为测试电压信号u₁的电流响应；

d.确定或计算|i|来进行包络线确定；而且

e.通过分析电流响应来确定转子位置γ₀。

在一个有利的实施方式中，该方法被构造为使得在测量阶段结束时或者接着是下降阶段PH_ab，其中电压指针的振幅A根据升高函数的变化过程重新被降低，要不然在步骤d)中确定转子位置之后，借助于与转子位置有关的支路电流通过转子的换向来直接转变到EC电机的运行。

按照本发明，提出了如下优选的电压升高形式，其中电压指针的振幅遵循如下与时间有关的函数f_d，所述函数f_d的值域在0到1之间：

f_d＝0 在升高阶段(PH_an)之前

f_d＝f(t)其中f'(t)>0 在升高阶段(PH_an)

f_d＝1 在测量阶段(PH_Mess)期间。

其中f'(t)＝df/dt。

只要没有如之前描述的直接转变到运行，而是在测量阶段之后接着是下降阶段，就规定电压指针的振幅此外还遵循如下与时间有关的函数f_d：

f_d＝f(t)其中f'(t)<0 在下降阶段(PH_ab)。

在本发明的另一有利的设计方案中规定，电压指针的圆频率ω＝2πf_TEST按照在最小与最大频率之间的激发频率来确定，所述激发频率借助于频率分析，优选地在10Hz到500Hz之间的频率分析按应用特定地来确定。最小频率f_Test,min指向转子惯量与额定转矩之比。为此的原因是避免不符合希望的转子摆荡运动。最大频率f_Test,max根据所希望的精确度从PWM频率/扫描的数目之比来确定。针对10°el的精确度，例如需要至少37次扫描(f_Test＝16000/37≈430Hz)。

优选地，将具有或者线性变化过程、按照sin²函数或者按照S型函数(S函数)的曲线形状用作用于测试电压信号的振幅升高A的升高函数。相对应的曲线形状不仅可以被用于电压指针的包络线的升高的分支而且可以被用于电压指针的包络线的下降的分支。

此外，为了确保用于避免对于升高阶段进行干扰的噪声的足够长的升高时间，有利的是，使用最小数目N_A个周期、优选地至少2个周期、进一步优选地至少4个周期。

按照本发明的方法可以以特别有利的方式被应用到EC风扇上。在此，为了确定具有叶轮直径D_Ventilator的能由EC电机驱动的风扇的具有转子直径r_Rotor的转子的转子位置而规定：将周期的最小数目N_A确定为由半个叶轮直径D_Ventilator与转子直径r_Rotor的取整的商。

进一步优选的是，对转子位置γ₀的确定在之前提到的步骤d)中或者通过询问电压指针的相对角度值θ来实现，其中电流响应的电流指针i的振幅值具有最大值，或者通过在定子固定的参照系中通过确定电流指针i的方向分量的商构成的反正切来实现。在两种方法中，支路电流被变换到2轴坐标系(α，β系统)中，其中电流指针长度作为数值根据电流指针在2轴坐标系中的α和β分量的相应的平方和的根来计算，而且转子位置γ₀在第一方法中根据电压指针的角度θ来确定，其中之前提到的电流指针长度最大。在按照之前所阐述的方法对按照本发明的用于确定转子位置γ₀的方法的扩展方案中规定：此外还确定修正角度，以便修正转子位置的所确定的角度θ。基于支路电阻R_S、有效电感L_e和测试频率的影响因子而得到修正需要。按照本发明，修正角度可以按如下地来确定：

在所提到的第二方法中，如之前提及的那样根据电流指针在2轴坐标系中的相应的α和β分量的反正切的商来进行计算，其中之前提到的电流指针长度最大。

此外，在按照本发明的方法的一个特别有利的扩展方案中，在步骤d)中确定转子位置γ₀时设置磁极转子电压补偿，其中针对每个支路电流确定支路电流的平均值，而且在该周期结束时从所存储的支路电流变化过程中减去。该措施稍后在对优选的实施例的描述的范围内进一步予以阐述。

附图说明

本发明的有利的扩展方案在从属权利要求中表征或在下文与对本发明的优选的实施方案的描述一起依据附图进一步予以阐述。

其中：

图1示出了用于电压指针的振幅A的振幅升高的包络线；

图2示出了按照图1的、但是附加地具有支路的支路电压的图示的包络线；

图3示出了来自升高阶段、测量阶段和衰变阶段的示例性的电压测试信号的变化过程；

图4示出了所产生的支路电流与电流响应的包络线的图示；

图5示出了来自按照图4的测量阶段的细节视图；

图6示出了磁极转子电压由于轻微的旋转造成的反动一度在没有磁极电极补偿的情况下并且对此与磁极电压补偿相比地对确定转子位置的影响的图示；

图7示出了在测量阶段以及在旋转时对初始位置的修正期间的转子旋转的图示；以及

图8示出了对转子旋转的计算；

图9阐明地示出了由于选择的电压升高(b，c，d，e)的引起的与静态的电流变化过程(a)的电流偏差。

本发明依据随后的实施例借助于图1至9进一步予以阐述，其中附图中的相同的附图标记涉及相同的结构或者功能特征并且必要时为了避免重复而没有重新被阐述。

具体实施方式

在图1和2中，示出了用于电压指针u₁的振幅A的振幅升高的各三个示例性的包络线，其中图2是在4个周期之后达到其最大值的升高函数。除了包络线之外，在图2中附加地示出了周期性的支路电压。

在第一实施例中，函数f_d线性地走向(线性的电压升高)：

这里，通过电压振幅以如下形式的线性增加来规定电流

f_d(t)＝(f_Test/N_A)·t

对于EC风扇来说，依据应用的直径与转子直径之比如之前描述的那样来规定升高周期N_A的数目的最小规定。在图2中，值N_A＝4。从第5个周期开始测量阶段PH_Mess，如这能在图3中紧接着升高阶段PH_AN看到的那样。

在图1和2中，函数f_d在第二实施例中按照sin²函数走向：

f_d(t)＝sin²((f_Test/N_A)·(π/2)·t))

在图1和2中，函数f_d按照第三实施例中按如下地作为S函数来走向：

这里，如在第二实施方式中那样避免冲击。附加地，通过在e函数的参数中出现的因子k_d进行对升高函数的伸展和移动，这导致升高阶段受影响。这进一步导致：所注入的电压值在静态的激发电压附近，这可能导致电流的更短的起振阶段并且因此导致对电流响应的更早开始的分析。其它类似的曲线形状能通过参数的变型简单地来产生。

图3示出了来自升高阶段PH_AN测量阶段PH_MESS和下降阶段PH_AB的示例性的电压测试信号的变化过程。

本发明的另一方面设计对电流响应的分析，所述分析依据图4和5的图示进一步予以阐述。这些附图示出了所产生的支路电流以及电流响应的相对应的包络线。在这种情况下，图5仅仅是来自按照图4的测量阶段的被放大的细节视图。

在这种情况下，利用了如下效应：永久励磁同步电机由于电压激发而在那里产生最大的电流响应，在那里，电感最小(或在电流恒定的情况下电压最小)。因而，转子位置可以关于最小的电感被确定。

如果包络线的电流变化过程引导到静态的状态下，那么在升高阶段PH_AN期满之后，对电流响应的分析随时间首先在测量阶段PH_Mess进行。在优选的实施方案中，所述升高通过S函数或者sin²函数来实现，因为这里“平滑地”并且明确地连续可微分地转变到静态的变化过程。如之前所描述的那样，在没有磁极转子电压补偿的情况下确定角度值θ。

按照本发明，补充地可以检查所述分析的可靠性。对此，按照本发明的方法按如下地来补充：在另一步骤中，确定所述分析的可靠性Π并且将其用于决定进一步行动。对此，形成所述两个电流数值最大值之差，并且将其与最小值进行比较。在此，两个最大值必须彼此相距大约180°。对于可靠性值来说

在此，例如可以根据实际的初步试验来确定Δ_imax。替选地，可以说明具有电流数值最大值的10％的数值。

通过重复激发和分析步骤来实现可靠性评价的替选的可能性。在此，经过至少2个完全的测量阶段PH_Mess并且将结果彼此进行比较。在此，在所确定的角度方面的区别不允许超过所规定的最大值。一直重复该步骤，直至结果可靠或者分析显得毫无希望并且将错误反馈给系统。

另一变型方案(具有磁极转子电压补偿的变型方案)参考图6进一步予以阐述。所述图6示出了磁极转子电压由于轻微的旋转造成的反动一度在(a)上方在没有磁极电极补偿的情况下并且对此在(b)上方与磁极电压补偿相比地对确定转子位置的影响的图示。在图6的相应上方的部分中，在一个完整的周期内示出了三个支路u,v,w的支路电流变化过程。在下方的图示中，示出了被用于分析的包络线以及在220°-251°之间的值γ_0,mess(用于转子位置的被拉长的值域)。因为示出了用于轻微地旋转的转子的方法，所以所述值这里紧挨着并且显得像被拉长的“点”。

在上方的图示(a)中，所计算的转子位置值γ_0,ber由于转子旋转以及在没有磁极转子补偿情况下的有缺陷的修正函数而是有错误的。可看出显著的最大值，所述最大值确定了分析时间点，但是引导到错误的结果。所计算的值应该与旋转方向有关地处在点划线γ_0,mess的端部之一上，因为只有在那时才正确地确定转子位置，如这能在具有磁极转子补偿的图示(b)中看到的那样(参见具有磁极转子补偿的图6)。

在该变型方案中，受到机械转子旋转影响的支路电流测量参量被清除，使得根据之前描述的行动进行分析是可能的。针对每个支路确定支路电流的平均值，而且在周期结束时从相应被存储的支路电流变化过程减去，这样通过所述简单的措施实现了：所确定的角度对应于转子位置，而且这样计算的值γ_0,ber对应于在测量点线γ_0,mess之内的值。

图7示出了在测量阶段以及在旋转时对初始位置的修正期间的转子旋转的图示。

有利地，也可以借助于按照本发明的方法执行对初始转速的估计。通过分析在所测量的支路电流中的“电流零点移动”，可以用如下等式进行对转速的估计，其中由于在初始旋转范围内的低转速而能忽略电感部分：

ω＝(R_S i_q)/ψ_m

有利地，借助于按照本发明的方法的随后的扩展方案，也可以在测量阶段PH_Mess精确地确定转子旋转，并且在旋转时修正初始位置。为此，利用类如下情形：在转子旋转时，在测量阶段PH_Mess进行分析期间，椭圆中点的运动根据当前的转子位置而运动。经此，在之前所描述的实施方式中，可能估计并且足够精确地修正有错误地计算的转子位置。对此，计算在具有N个测量点的相应的电周期内的支路电流的平均值，并且利用一般公知的轴变换变换到定子固定的参照系中。

利用所计算的值的差按如下地确定在测试阶段(时间段PH_MESS)结束时的转子位置：

在这种情况下，N_AB是下降周期的数目，其中不再有对电流响应的分析。值γ_korr是修正角度。改善在于：为了提高位置确定的精确度，考虑转子的主动或被动的速度变化并且将该修正值用到值N_AB·Δγ_z-1的位置上。根据之前的测量阶段的角度变化获得速度变化，据此通过在时间内在积分极限[0,N_AB/f_Test]之内的两次积分来得到具有更高的精确度的修正值γ_korr。

一种替选的方法是基于先前的角度变化而对修正角度的外插法。根据所述方法获得如下角度，所述角度的变化准确地对应于在测量阶段期间转子的前进，这在图8中进一步被示出。由于在风扇中比较高的转子惯量以及与此相关联的始终微小的转速变化，可以推断出在分析结束时的前进。

在图7的左上方的图中，在定子固定的坐标系中示出了具有α电流分量(α轴)和β电流分量(β轴)的电流。未封闭的椭圆是测试频率的各一个完整的周期。椭圆的开口由于转子的旋转而出现。在没有转子旋转的情况下，椭圆会封闭而其中点会位于坐标原点。在椭圆中心具有相对应的角度说明的在中央示出的星形是所计算的“中点”。利用上面说明的等式来进行计算。在其右侧，执行如之前描述的那样的修正并且能看到经修正的图示。在那里，椭圆的中点处在坐标系的零点。

在下面，在图8中描绘了在时间轴内利用角度测量方向来测量的转子运动。5个所示出的测量阶段PH_Mess的相应的测量阶段的结束通过短的水平线来表示。说明Δγ是转子在测量阶段期间曾继续旋转的电角度。利用Δλ和箭头说明所计算的旋转以及所提供的结果的时间点。

本发明在其实施方案方面并不限于在上文说明的优选的实施例。更确切地说，可设想的大量变型方案，所述变型方案即使在原则上不类似的实施方案中也使用所示出的解决方案。这样，通过如下方式获得本发明的替选的实施方式：替代借助于电压指针的电压注入，电流升高直接通过电流调节来实现。在图9中可看出：电流变化过程同样遵循如上面所描述的那样的升高函数。此外，与此相比示出了阶跃函数。借助于字母a至e，所述曲线已经相对应地被分配。在附图中下方，分别示出了与静止运行的以％的偏差。不过，最大偏差在阶跃函数的情况下得到，而最小偏差可以在按照本发明的sin²函数和S函数中以及在升高直线中被识别出。

Claims (14)

1.一种用于无传感器地确定电子换向的多相的EC电机(1)的转子位置的方法，所述EC电机具有转子(2)、定子(3)并且具有换向装置(4)，用于在所述定子(3)的线圈系统(5)中产生支路电流，所述方法具有如下步骤：

a.将测试信号注入到所述线圈系统(5)中，其中所述测试信号的振幅具有包络线变化过程，所述包络线变化过程首先在升高阶段(PH_an)期间升高，并且然后在测量阶段(PH_Mess)期间在所限定的数目N_A的周期内保持恒定；

b.在所述测量阶段(PH_Mess)期间测量支路中的电流值i作为所述测试信号的电流响应；

c.计算|i|来进行对所述电流响应的包络线确定；并且

d.通过对所述电流响应的包络线的曲线最大值来确定转子位置γ₀，其中利用了如下效应：由于在步骤a)中的电压激发而在那里产生最大的电流响应，在那里电感最小，其中所述转子位置γ₀关于最小的电感来规定，

其中，对转子位置γ₀的确定在步骤d)中通过询问电压指针的相对角度值θ来实现，其中电流响应的电流指针i的振幅值具有最大值，或者通过在定子固定的参照系中通过确定来电流指针i的方向分量的商构成的反正切来实现。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试信号是测试电压信号u₁或者测试电流信号i₁。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤a)中将测试电压信号u₁注入到线圈系统(5)中，其中所述测试电压信号u₁是具有圆频率ω的电压指针，而且所述电压指针的电压振幅首先在升高阶段(PH_an)期间升高到测试电压U_TEST，并且然后在测量阶段(PH_Mess)期间在所限定的数目N_A的周期内保持恒定。

4.根据权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，所述测试信号在所述升高阶段(PH_an)期间的升高具有如下这种曲线变化过程，所述曲线变化过程在整个变化过程中至少一次连续可微分。

5.根据权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，在所述测量阶段(PH_Mess)结束时接着是下降阶段(PH_ab)，其中所述测试信号的包络线的振幅根据升高函数的变化过程又被降低。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤d)中确定所述转子位置之后，在所述测量阶段(PH_Mess)结束时通过所述转子(2)的支路电流的换向直接转变到所述EC电机(1)的运行。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述电压指针的振幅此外还遵循如下的与时间有关的函数f_D，所述函数的值域在0到1之间：

f_D＝0 在升高阶段(PH_an)之前

f_D＝f(t) 其中f'(t)>0 在升高阶段(PH_an)

f_D＝1 在测量阶段(PH_Mess)期间。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述电压指针的振幅此外还遵循如下的与时间有关的函数f_D：

f_D＝f(t) 其中f'(t)<0 在下降阶段(PH_ab)。

9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述电压指针的圆频率ω＝2πf_TEST按照在最小与最大频率之间的激发频率来确定，所述激发频率借助于频率分析来确定。

10.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述测试电压信号的振幅升高线性地或者按照sin²函数或者按照S型函数(S函数)升高。

11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述函数f(t)是线性函数、sin²函数或者S型函数。

12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，为了确保用于避免对于升高阶段(PH_an)进行干扰的噪声的足够长的升高时间，选择最小数目N_A个周期。

13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，为了确定具有叶轮直径D_Ventilator的能由EC电机驱动的风扇的具有转子直径r_Rotor的转子的转子位置，其特征在于，将周期的最小数目N_A确定为由半个叶轮直径D_Ventilator与转子直径r_Rotor的取整的商。

14.根据权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，为了在步骤d)中确定所述转子位置γ₀，设置磁极转子电压补偿，其中针对每个支路电流根据各两个电流最大值来确定所述支路电流的平均值，而且在所述周期结束时从所存储的支路电流变化过程中减去。

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