CN107405171A - 手术机器人手推车固定器 - Google Patents

Abstract

一种用于微创手术的移动手术机器人手推车组合件，包含：垂直柱，其支撑在其上的机器人臂；以及基底部分，其具有适于允许所述手术机器人组合件移动的至少三个脚轮。所述手术机器人手推车组合件进一步包含耦合到所述基底部分的固定组合件，所述固定组合件被配置成在解锁位置与锁定位置之间移动。当所述固定组合件处于所述解锁位置中时，所述手术机器人手推车组合件是移动的，且当所述固定组合件处于所述锁定位置中时，所述手术机器人手推车组合件是不能移动的。

Description

手术机器人手推车固定器

相关申请的交叉引用

本申请要求2015年3月11日提交的第62/131,558号美国临时专利申请中的每一个的权益及优先权，所述美国临时专利申请的中的每一个的内容的全文以引用的方式并入本文中。

背景技术

因为其准确度及便利性的增加，手术机器人系统用于微创医疗程序中。在这些手术机器人系统中，机器人臂支撑手术器械，手术器械具有通过机械腕组合件安装至其的末端执行器。在操作中，机器人臂经由手术入口或患者的自然腔道将手术器械插入到较小切口中，以将末端执行器定位在患者身体内的工作位点处。

市场中的大多数手术机器人系统较重且是静止的，需要重新定位托盘搬运车。在较现代手术机器人系统中的一些中，机器人臂被支撑在可移动手术机器人手推车组合件上，可移动手术机器人手推车组合件具有脚轮组的基底部分。这是有益的，因为按需要可在各种房间之间移动手术机器人系统。

然而，微创医疗程序要求高准确度、精确度及速度量，且因此，需要在操作之前进行固定。因此，需要固定手术机器人手推车组合件。

发明内容

本公开涉及一种用以在操作之前使手术机器人系统稳定的用于移动手术机器人系统的手术机器人手推车固定器。

根据本公开的实施例，一种手术机器人手推车组合件包含垂直柱，其具有第一末端及第二末端。所述垂直柱的所述第一末端被配置成支撑在其上的机器人臂。所述手术机器人手推车组合件还包含基底部分，其紧固到所述垂直柱的所述第二末端。至少三个脚轮附接到所述基底部分且适于允许所述手术机器人组合件移动。固定组合件附接到所述基底部分，所述固定组合件具有被配置成在解锁位置与锁定位置之间移动的至少两个活塞。当所述至少两个活塞处于所述解锁位置时，所述手术机器人手推车组合件是移动的，以及当所述至少两个活塞处于所述锁定位置且与支撑所述手推车组合件的地面接触时，所述手推车组合件是不能移动的。

所述固定组合件可包含电动机，其具有操作地耦合到所述基底部分的第一电动机轴及第二电动机轴；支撑第一凸轮的第一凸轮轴；及支撑第二凸轮的第二凸轮轴。所述第一凸轮轴及所述第二凸轮轴耦合到所述第一电动机轴及所述第二电动机轴中的相应一个。所述第一凸轮外壳及第二凸轮外壳各自附接到所述基底部分，且可旋转地耦合到所述第一凸轮轴及所述第二凸轮轴中的相应一个。

可将所述第一凸轮及所述第二凸轮安置在相应第一凸轮外壳及第二凸轮外壳内。所述第一凸轮外壳及所述第二凸轮外壳中的每一个可包含活塞。所述活塞中的每一个具有弹簧，所述弹簧被安置在活塞的周边且被配置成将所述活塞中的每一个保持在所述解锁位置。

所述第一凸轮轴及所述第二凸轮轴的所述第一凸轮及所述第二凸轮中的每一个可具有凸角形状，其界定最小半径及大于所述最小半径的最大半径。

至少一部分所述第一凸轮及所述第二凸轮可被配置成与所述第一凸轮外壳及所述第二凸轮外壳的相应活塞及弹簧啮合。当具有所述最小半径的所述第一凸轮及所述第二凸轮的所述至少一部分与所述第一凸轮外壳及所述第二凸轮外壳的所述相应活塞及弹簧啮合时，所述活塞处于所述解锁位置，且所述弹簧处于释放且未经压缩位置。当具有所述最大半径的所述第一凸轮及所述第二凸轮的所述至少一部分与所述第一凸轮外壳及所述第二凸轮外壳的所述相应活塞及弹簧啮合时，所述活塞处于所述锁定位置，且所述弹簧处于经压缩位置。

所述固定组合件可进一步包含第三凸轮轴。所述第三凸轮轴可旋转地耦合到附接到所述基底部分的第三凸轮外壳，且所述第三凸轮外壳包含固定到相应弹簧的相应活塞。所述第三凸轮外壳的弹簧被安置在所述第三凸轮外壳的所述活塞的周边，且被配置成将其活塞保持在解锁位置。所述第一凸轮轴或所述第二凸轮轴中的至少一个操作地耦合到第三凸轮轴。

所述第三凸轮轴可支撑第三凸轮，其具有界定最小半径及大于所述最小半径的最大半径的凸角形状。

至少一部分所述第三凸轮可被配置成与所述第三凸轮外壳的所述活塞及弹簧啮合。当具有所述最小半径的第三凸轮的所述至少一部分与所述第三凸轮外壳的所述活塞及弹簧啮合时，所述活塞处于所述解锁位置，且所述弹簧处于释放且未经压缩位置。当具有所述最大半径的所述第三凸轮的所述至少一部分与所述第三凸轮外壳的所述活塞及弹簧啮合时，所述相应活塞处于所述锁定位置，且所述相应弹簧处于经压缩位置。

皮带可操作地将所述第三凸轮轴耦合到所述第一凸轮轴或所述第二凸轮轴中的至少一个。

皮带松紧调整器可附接到所述基底部分，且被配置成向所述皮带施加压力以增大其张力。

根据本公开的另一实施例，一种手术机器人手推车组合件包含垂直柱，其具有第一末端及第二末端。所述垂直柱的所述第一末端被配置成支撑在其上的机器人臂。所述手术机器人手推车组合件还包含基底部分，其紧固到所述垂直柱的所述第二末端。至少三个脚轮耦合到所述基底部分且适于允许所述手术机器人组合件移动。固定组合件耦合到所述基底部分，且包含被配置成在解锁位置与锁定位置之间移动的至少三个活塞。当所述至少三个活塞处于所述解锁位置时，所述手术机器人手推车组合件是移动的。当所述至少三个活塞处于所述锁定位置且与支撑所述手推车组合件的地面接触时，所述手推车组合件是不能移动的。

所述固定组合件可进一步包含：支撑第一凸轮的第一凸轮轴；支撑第二凸轮的第二凸轮轴；支撑第三凸轮的第三凸轮轴。所述第一凸轮轴、所述第二凸轮轴及所述第三凸轮轴耦合到相应第一、第二及第三电动机。所述固定组合件可进一步包含第一、第二及第三凸轮外壳，其可旋转地耦合到所述第一凸轮轴、所述第二凸轮轴及所述第三凸轮轴中的相应一个。所述第一凸轮外壳、所述第二凸轮外壳及所述第三凸轮外壳中的每一个附接到所述基底部分。

可将所述第一凸轮、所述第二凸轮及所述第三凸轮安置在相应第一、第二及第三凸轮外壳内。

所述第一凸轮外壳、所述第二凸轮外壳及所述第三凸轮外壳中的每一个可包含活塞。每一活塞耦合到弹簧，所述弹簧被安置在所述活塞的周边且被配置成将所述活塞保持在所述解锁位置。

所述第一凸轮轴、所述第二凸轮轴及所述第三凸轮轴的所述第一凸轮、所述第二凸轮及所述第三凸轮中的每一个可具有凸角形状，其界定最小半径及大于所述最小半径的最大半径。

至少一部分所述第一凸轮、所述第二凸轮及所述第三凸轮可被配置成与所述第一凸轮外壳、所述第二凸轮外壳及所述第三凸轮外壳的相应活塞及弹簧啮合。当具有所述最小半径的所述第一凸轮、所述第二凸轮及所述第三凸轮的所述至少一部分与所述第一凸轮外壳、所述第二凸轮外壳及所述第三凸轮外壳的所述相应活塞及弹簧啮合时，所述活塞处于所述解锁位置，且所述弹簧处于释放且未经压缩位置。当具有所述最大半径的所述第一凸轮、所述第二凸轮及所述第三凸轮的所述至少一部分与所述第一凸轮外壳、所述第二凸轮外壳及所述第三凸轮外壳的所述相应活塞及弹簧啮合时，所述活塞处于所述锁定位置，且所述弹簧处于经压缩位置。

根据本公开的另一实施例，一种手术机器人手推车组合件包含垂直柱，其具有第一末端及第二末端。所述垂直柱的所述第一末端被配置成支撑在其上的机器人臂。所述手术机器人手推车组合件还包含基底部分，其紧固到所述垂直柱的所述第二末端。具有固定组合件的至少三个脚轮附接到所述基底部分。用于每一脚轮的固定组合件包含：外壳；螺纹轴，其具有第一末端及第二末端。所述螺纹轴的所述第一末端与所述外壳螺纹啮合。所述螺纹轴被配置成从解锁位置平移到锁定位置。当所述螺纹轴处于所述解锁位置时，所述手术机器人手推车组合件是移动的，且当所述螺纹轴处于所述锁定位置时，所述手术机器人手推车组合件是不能移动的。

所述固定组合件可进一步包含具有带螺纹内部表面的翼形螺母，其用于相对于所述外壳平移所述螺纹轴。旋转所述翼形螺母会使所述螺纹轴在所述解锁位置与所述锁定位置之间移动。

所述固定组合件可进一步包含具有带螺纹内部表面的星形旋钮，其用于相对于所述外壳平移所述螺纹轴。旋转所述星形旋钮会使所述螺纹轴在所述解锁位置与所述锁定位置之间移动。

下文参考附图更详细地描述本公开的示范性实施例的另外细节及方面。

附图说明

并入在本说明书中且构成本说明书的部分的附图说明本公开的实施例，且与上文所给出的本公开的一般描述及下文所给出的实施例的详细描述一起用以解释本公开的原理，在附图中：

图1是根据本公开的具有固定组合件的手术机器人手推车的透视图；

图2是图1的手术机器人手推车的平面仰视图；

图3是说明其处于锁定位置的活塞的图1的手术机器人手推车的平面正视图；

图4是说明其处于解锁位置的活塞的图1的手术机器人手推车的平面正视图；

图5A是说明凸轮与活塞啮合到锁定位置的沿着图3的截面线5A-5A截取的图1到3的固定组合件的侧视横截面图；

图5B是说明凸轮与活塞啮合到解锁位置的沿着图4的截面线5B-5B截取的图1到4的固定组合件的侧视横截面图；

图6是图1的手术机器人手推车的替代实施例的平面仰视图；

图7是根据本公开的具有固定组合件的手术机器人手推车的替代实施例的透视图；

图8是说明一个活塞处于锁定位置且另一活塞处于解锁位置的图7的手术机器人手推车的平面正视图；且

图9是说明安置在脚轮外壳内的一个活塞处于解锁位置的沿着图8的截面线9-9截取的图7及8的固定组合件的侧视横截面图。

具体实施方式

参考图式详细地描述本公开的实施例，其中在若干视图中的每一个中，类似参考标号指定相同或对应元件。

虽然在下文论述手术机器人系统，但为简洁起见，仅仅本文中所公开的器件的特征将涉及手术机器人系统。手术机器人系统使用具有各种齿轮、凸轮、滑轮电力电动机及机械电动机的机器人臂来辅助外科医生执行手术，及允许对手术器械进行远程操作(或部分远程操作)。因为这些手术机器人系统并有大量硬件，所以其通常较重且是静止的，需要移动托盘搬运车。

为了解决手术机器人系统的不动性，现代手术机器人系统使机器人臂支撑在具有脚轮组的手术机器人手推车组合件上。这是有益的，因为按需要可重新定位手术机器人系统。然而，移动手术机器人系统可不提供机器人外科手术所需的必需的不动性量。因此，需要在手术机器人系统在操作中时固定手术机器人系统，且在手术机器人系统不在操作中时使手术机器人系统移动。

参看图1，根据本公开的被配置以供使用的手术机器人手推车组合件的一个示范性实施例大体展示为参考标号100，不过还设想到，本公开的各方面及特征应相似地并入到任何合适手术机器人手推车组合件中。手术机器人手推车组合件100大体上包含：机器人臂102；垂直柱104，其具有第一末端104a及第二末端104b；及基底部分106，其支撑柱104。机器人臂102附接到垂直柱104的第一末端104a，且基底部分106附接到垂直柱104的第二末端104b。基底部分106可形成三个凸缘108，然而，基底部分106可形成多于三个凸缘或少于三个凸缘。手术机器人手推车组合件100进一步包含至少三个脚轮110，其中每一脚轮附接到基底部分106的相应凸缘108。

参看图1到4，手推车100包含固定组合件，其大体上展示为附接到基底部分106的参考标号200。固定组合件200包含电动机202，其具有第一电动机轴204及第二电动机轴206。每一第一电动机轴204及第二电动机轴206可被配置成在相同或相反方向上旋转。另外，固定组合件200包含第一凸轮外壳210及第二凸轮外壳220。第一凸轮外壳210及第二凸轮外壳220中的每一个附接到基底部分106。

固定组合件200进一步包含第一凸轮轴212及第二凸轮轴222。第一凸轮轴212及第二凸轮轴222中的每一个可旋转地附接到相应第一凸轮外壳210及第二凸轮外壳220。第一凸轮轴212及第二凸轮轴222中的每一个可通过准许第一凸轮轴212及第二凸轮轴222旋转的轴承或任何其它构件附接到相应第一凸轮外壳210及第二凸轮外壳220。第一凸轮轴212及第二凸轮轴222中的每一个支撑相应第一凸轮214及第二凸轮224。如图3及4中所见，将每一第一凸轮214及第二凸轮224安置在相应第一凸轮外壳210及第二凸轮外壳220内。

第一凸轮轴212及第二凸轮轴222中的每一个分别耦合到第一电动机轴204及第二电动机轴206。可通过使用任何类型的刚性或固定连接或耦合达成此耦合。将第一凸轮轴212及第二凸轮轴222固定地耦合到第一电动机轴204及第二电动机轴206准许来自电动机202的扭力平移或传递到第一凸轮轴212及第二凸轮轴222的相应第一凸轮214及第二凸轮224。

现在参看图3到5B，每一第一凸轮外壳210及第二凸轮外壳220包含活塞218、228及弹簧216、226布置。每一弹簧216、226被配置成将每一活塞218、228维持在其相应外壳内。在一实施例中，每一弹簧216、226是螺旋或圈状弹簧，但可使用任何其它合适弹簧。每一弹簧216、226具有第一末端216a、226a及第二末端216b、226b。每一弹簧的第一末端216a、226a附接到每一活塞218、228的相应第一末端218a、228a。每一弹簧216、226的第二末端216b、226b被安放成抵着相应第一凸轮外壳210及第二凸轮外壳220的内部。将每一第一弹簧216及第二弹簧226安置在第一活塞218及第二活塞228中的相应一个周围。

每一第一凸轮214及第二凸轮224界定凸角或偏心形状，其中凸轮214、224的一部分具有最小半径“Rmin”，且凸轮214、224的另一部分具有最大半径“Rmax”。从凸轮轴212、222的中心测量凸轮214、224的半径。

在操作中，当启动电动机202时，其会使第一电动机轴204及第二电动机轴206旋转。第一电动机轴204及第二电动机轴206的旋转移动会平移到经刚性地或固定地附接的第一凸轮轴212及第二凸轮轴222。因为第一凸轮214及第二凸轮224固定地附接到第一凸轮轴212及第二凸轮轴222，所以第一凸轮214及第二凸轮224与第一凸轮轴212及第二凸轮轴222同时旋转。

当具有最小半径“Rmin”的第一凸轮214及第二凸轮224的部分与第一活塞218及第二活塞228的相应第一末端218'、228'啮合时，通过弹簧216、226的力量将第一活塞218及第二活塞228维持在相应凸轮外壳210、220中或缩回在相应凸轮外壳210、220内。当第一凸轮214及第二凸轮224经旋转使得具有最大半径“Rmax”的第一凸轮214及第二凸轮224的部分与第一活塞218及第二活塞228的相应第一末端218'、228'啮合时，从电动机202传递到第一凸轮214及第二凸轮224的扭力会克服相应弹簧216、226的阻力，借此压缩弹簧216、226且促使活塞218、228离开相应凸轮外壳210、220，及使活塞218、228向外延伸到锁定的伸展或延伸位置。当活塞218、228处于锁定位置时，活塞215、228会接触地面，且通过抬起脚轮110使其不与地面接触来固定手术机器人手推车组合件。

返回参看图2，固定组合件200可进一步包含第三凸轮外壳230及第三凸轮轴232。与第一凸轮轴212及第二凸轮轴222相同，第三凸轮轴232可旋转地附接到第三凸轮外壳230且形成收容在第三凸轮外壳230内的第三凸轮(未展示)。第三凸轮外壳230也可包含与第一及第二凸轮外壳的活塞及弹簧相似的活塞及弹簧(未展示)。

然而，第三凸轮轴232刚性地附接到第一链轮242而非电动机。第一链轮242可包含安放皮带244的沟槽。皮带244缠绕在第一链轮242及第二链轮240(其也可包含沟槽)周围。第二链轮240刚性地耦合到第二凸轮轴222，且皮带244操作地耦合第一链轮242及第二链轮240。第一链轮242及第二链轮240可包含紧紧地啮合到皮带244的任何构件。举例来说，第一链轮242及第二链轮240可界定多个轮齿，其形成在适于与穿孔皮带连锁或啮合的第一链轮242及第二链轮240中的每一个的周边。皮带244可由橡胶或其它适当材料组成。

皮带松紧调整器246也附接到手术机器人手推车组合件100的基底部分106。可沿着皮带244将皮带松紧调整器246安置在任何地方。皮带松紧调整器246被配置成向皮带244施加压力以确保皮带244牢固地紧固到第一链轮242及第二链轮240。皮带松紧调整器246是可调整的，以便增大或减小皮带244中的张力。

在操作中，启动电动机202会引起第二凸轮轴222及经刚性附接的第二链轮240旋转。因为第一链轮242及第二链轮240经由皮带244操作地连接，所以当第二链轮240旋转时，第一链轮242会旋转。施加到第一链轮242的扭力造成经刚性附接的第三凸轮轴232旋转，借此同时使安置在第三凸轮外壳230内的第三凸轮(未展示)旋转。第三凸轮的旋转造成第三凸轮外壳230的第三活塞238在解除锁定的缩回位置与锁定的延伸位置之间移动。

在使用中，当在第一操作模式下启动电动机202时，相应第一凸轮外壳210、第二凸轮外壳220及第三凸轮外壳230的活塞218、228、238同时在解除锁定的缩回位置与锁定的延伸位置之间移动。此外，在使用中，当在第二操作模式下启动电动机202时，相应第一凸轮外壳210、第二凸轮外壳220及第三凸轮外壳230的活塞218、228、238同时在锁定的延伸位置与解除锁定的缩回位置之间移动。

据设想，电动机202可耦合到可受到位于手术机器人手推车组合件100上的操作控制台控制的电力源。在调适待经由操作控制台进行控制的电动机202的情况下，会允许操作者容易控制手推车是移动的还是不能移动的。

图6展示具有大体由参考标号300标识的替代性固定组合件的根据本公开的被配置以供使用的手术机器人手推车组合件的另一示范性实施例。固定组合件300与固定组合件200相似，其例外之处在于第一凸轮轴312、第二凸轮轴322及第三凸轮轴332中的每一个耦合到相应第一电动机314、第二电动机324或第三电动机334。

固定组合件300包含第一电动机314、第二电动机324及第三电动机334。每一第一电动机314、第二电动机324及第三电动机334耦合到相应第一凸轮轴312、第二凸轮轴322及第三凸轮轴332。另外，固定组合件300包含第一凸轮外壳310、第二凸轮外壳320及第三凸轮外壳330。与固定组合件200相似，第一凸轮轴312、第二凸轮轴322及第三凸轮轴332中的每一个形成相应第一凸轮、第二凸轮及第三凸轮，其中将所述相应凸轮中的每一个安置在相应第一凸轮外壳310、第二凸轮外壳320及第三凸轮外壳330内。并且，与固定组合件200相似，固定组合件300的每一第一凸轮外壳310、第二凸轮外壳320及第三凸轮外壳330包含被配置成与第一凸轮轴312、第二凸轮轴322及第三凸轮轴332的相应第一、第二及第三凸轮啮合的弹簧及活塞。

每一第一活塞318、第二活塞328及第三活塞338被配置成独立地移动。有益的是，配置每一第一活塞318、第二活塞328及第三活塞338以进行独立操作，以在手术机器人手推车组合件处于不均匀表面上或倾斜的情况下使机器人臂调平。此外，将活塞中的仅一个移动到锁定位置会允许手术机器人手推车围绕在锁定位置的活塞枢转。这是有益的，因为其允许手术机器人手推车组合件进行恰当定向。手术机器人手推车组合件可进一步包含调平机构(未展示)。水准仪可为数字水准仪、气泡水准仪或任何其它合适机构。

转而参看图7，展示大体由参考标号400标识的根据本公开的被配置以供使用的手术机器人手推车组合件的另一示范性实施例，不过还设想到，本公开的各方面及特征应相似地并入到任何合适手术机器人手推车组合件中。手术机器人手推车组合件400大体上包含：机器人臂402；垂直柱404，其具有第一末端404a及第二末端404b；及基底部分406，其支撑柱404。机器人臂402附接到垂直柱404的第一末端404a，且基底部分406附接到垂直柱404的第二末端404b。基底部分406可形成三个凸缘408，然而，基底部分406可形成多于三个凸缘或少于三个凸缘。手术机器人手推车组合件400进一步包含大体展示为参考标号500、600、700的至少三个固定组合件。每一固定组合件500、600、700附接到基底部分406的凸缘408中的每一个。

参看图7到9，为简明起见，将论述固定组合件500，然而，固定组合件500与固定组合件600及700相同。以下对固定组合件500的操作进行的示范性论述与对固定组合件600及700进行的论述相同或大体上相似。

参看图8及9，固定组合件500包含以枢转方式附接到外壳520的脚轮510。外壳520可旋转地附接到凸缘408。可通过使用回转轴承512或任何其它适当构件达成此附接。外壳520的形状可为圆柱形，其界定中空核心或中心。外壳520进一步包含至少一个窗530。将具有第一末端516a及第二末端516b的螺纹轴516安置在外壳520内。将支脚518安置在螺纹轴516的第二末端516b上。旋钮514可旋转地耦合到外壳520。旋钮514螺纹啮合到螺纹轴516。可使用包含(但不限于)星形旋钮或翼形螺母的任何类型的旋钮。

参看图9，在使用中，在第一方向上旋转旋钮514(例如，手动地)会使螺纹轴516平移到解锁位置，其中支脚518缩回到外壳520中。此外，在与第一方向相反的第二方向上旋转旋钮514会使螺纹轴516平移到锁定位置，其中支脚518延伸到外壳520外部且与地面接触。在一实施例中，支脚518延伸足够量，使得固定组合件500可使脚轮510从地面抬起，且继而抬起手推车。

当固定组合件500、600、700中的每一个处于锁定位置时，手术机器人手推车组合件是不能移动的。每一固定组合件500、600、700可独立地操作，以便允许手术机器人手推车组合件在不均匀表面上操作。因为可独立地将固定组合件500、600、700中的每一个设置成锁定位置或解锁位置，所以如果一个固定组合件处于锁定位置同时另外两个固定组合件处于解锁位置，那么手术机器人手推车组合件能够围绕一个锁定的固定组合件枢转。此外，手术机器人手推车组合件400可包含数字水准仪、气泡水准仪或任何其它适当水准仪。

虽然已在图式中展示本公开的若干实施例，但是并不意图将本公开限于这些实施例，因为希望本公开具有如本领域将允许的广泛的范围且对说明书的理解也是如此。还设想以上实施例的任何组合，且所述组合在要求保护的发明的范围内。因此，上文的描述不应解释为限制性的，而仅仅是作为特定实施例的例证。所属领域的技术人员将设想在本文所附的权利要求书的范围和精神内的其它修改。

Claims (26)

1.一种手术机器人手推车组合件，包含：

垂直柱，其具有第一末端及第二末端，其中所述垂直柱的所述第一末端被配置成支撑在其上的机器人臂；

基底部分，其紧固到所述垂直柱的所述第二末端；

至少三个脚轮，所述至少三个脚轮中的每一个附接到所述基底部分且适于允许所述手术机器人组合件移动；以及

固定组合件，其耦合到所述基底部分，所述固定组合件具有被配置成在解锁位置与锁定位置之间移动的至少两个活塞，其中当所述至少两个活塞处于所述解锁位置时，所述手术机器人手推车组合件是移动的，以及其中当所述至少两个活塞处于所述锁定位置且与支撑所述手推车组合件的地面接触时，所述手推车组合件是不能移动的。

2.根据权利要求1所述的手术机器人手推车组合件，其中所述固定组合件进一步包含：

电动机，其具有操作地耦合到所述基底部分的第一电动机轴及第二电动机轴；

支撑第一凸轮的第一凸轮轴以及支撑第二凸轮的第二凸轮轴，所述第一凸轮轴及所述第二凸轮轴耦合到所述第一电动机轴及所述第二电动机轴中的相应一个；及

第一凸轮外壳及第二凸轮外壳，其各自附接到所述基底部分，所述第一凸轮外壳及所述第二凸轮外壳可旋转地耦合到所述第一凸轮轴及所述第二凸轮轴中的相应一个。

3.根据权利要求2所述的手术机器人手推车组合件，其中将所述第一凸轮及所述第二凸轮安置在相应的第一凸轮外壳及第二凸轮外壳内。

4.根据权利要求3所述的手术机器人手推车组合件，其中所述第一凸轮外壳及所述第二凸轮外壳中的每一个包含所述至少两个活塞中的一个活塞，每一活塞耦合到弹簧，所述弹簧被安置在所述活塞的周边且被配置成将所述活塞保持在所述解锁位置。

5.根据权利要求4所述的手术机器人手推车组合件，其中所述第一凸轮轴及所述第二凸轮轴的所述第一凸轮及所述第二凸轮中的每一个具有凸角形状，其界定最小半径及大于所述最小半径的最大半径。

6.根据权利要求5所述的手术机器人手推车组合件，其中至少一部分所述第一凸轮及所述第二凸轮被配置成与所述第一凸轮外壳及所述第二凸轮外壳的相应活塞及弹簧啮合，其中当具有所述最小半径的所述第一凸轮及所述第二凸轮的所述至少一部分与所述第一凸轮外壳及所述第二凸轮外壳的所述相应活塞啮合时，所述活塞处于所述解锁位置，且所述弹簧处于释放且未经压缩位置。

7.根据权利要求6所述的手术机器人手推车组合件，其中当具有所述最大半径的所述第一凸轮及所述第二凸轮的所述至少一部分与所述第一凸轮外壳及所述第二凸轮外壳的所述相应活塞啮合时，所述活塞处于所述锁定位置，且所述弹簧处于压缩位置。

8.根据权利要求2所述的手术机器人手推车组合件，其中所述固定组合件进一步包含第三凸轮轴，其中所述第三凸轮轴可旋转地耦合到附接到所述基底部分的第三凸轮外壳，所述第三凸轮外壳包含固定到相应弹簧的相应活塞，所述第三凸轮外壳的弹簧被安置在所述第三凸轮外壳的所述活塞的周边，且被配置成将其活塞保持在解锁位置，以及其中所述第一凸轮轴或所述第二凸轮轴中的至少一个操作地耦合到第三凸轮轴。

9.根据权利要求8所述的手术机器人手推车组合件，其中所述第三凸轮轴支撑第三凸轮，所述第三凸轮具有界定最小半径及大于所述最小半径的最大半径的凸角形状。

10.根据权利要求9所述的手术机器人手推车组合件，其中至少一部分所述第三凸轮被配置成与所述第三凸轮外壳的所述活塞及弹簧啮合，其中当具有所述最小半径的所述第三凸轮的所述至少一部分与所述第三凸轮外壳的所述活塞啮合时，所述相应活塞处于所述解锁位置，以及所述相应弹簧处于释放且未经压缩位置。

11.根据权利要求10所述的手术机器人手推车组合件，其中当与所述第三凸轮外壳的所述活塞及弹簧啮合的所述第三凸轮的所述至少一部分具有所述最大半径时，所述活塞处于所述锁定位置，且所述弹簧处于经压缩位置。

12.根据权利要求8所述的手术机器人手推车组合件，进一步包括操作地将所述第三凸轮轴耦合到所述第一凸轮轴或所述第二凸轮轴中的至少一个的皮带。

13.根据权利要求12所述的手术机器人手推车组合件，进一步包含附接到所述基底部分的皮带松紧调整器，所述皮带松紧调整器被配置成向所述皮带施加压力以增大其张力。

14.一种手术机器人手推车组合件，包含：

垂直柱，其具有第一末端及第二末端，所述垂直柱的所述第一末端被配置成支撑在其上的机器人臂；

基底部分，其紧固到所述垂直柱的所述第二末端；

至少三个脚轮，所述至少三个脚轮中的每一个附接到所述基底部分且适于允许所述手术机器人组合件移动；以及

固定组合件，其耦合到所述基底部分，所述固定组合件具有被配置成在解锁位置与锁定位置之间移动的至少三个活塞，其中当所述至少三个活塞处于所述解锁位置时，所述手术机器人手推车组合件是移动的，以及其中当所述至少三个活塞处于所述锁定位置且与支撑所述手推车组合件的地面接触时，所述手推车组合件是不能移动的。

15.根据权利要求14所述的手术机器人手推车组合件，其中所述固定组合件进一步包含：

第一、第二及第三电动机；

支撑第一凸轮的第一凸轮轴，支撑第二凸轮的第二凸轮轴，支撑第三凸轮的第三凸轮轴，所述第一凸轮轴、所述第二凸轮轴及所述第三凸轮轴耦合到所述第一电动机、所述第二电动机及所述第三电动机中的相应一个；以及

第一凸轮外壳、第二凸轮外壳及第三凸轮外壳，其各自附接到所述基底部分，所述第一凸轮外壳、所述第二凸轮外壳及所述第三凸轮外壳可旋转地耦合到所述第一凸轮轴、所述第二凸轮轴及所述第三凸轮轴中的相应一个。

16.根据权利要求15所述的手术机器人手推车组合件，其中将所述第一凸轮、所述第二凸轮及所述第三凸轮安置在所述第一凸轮外壳、所述第二凸轮外壳及所述第三凸轮外壳中的相应一个内。

17.根据权利要求16所述的手术机器人手推车组合件，其中所述第一凸轮外壳、所述第二凸轮外壳及所述第三凸轮外壳中的每一个包含所述至少三个活塞中的一个活塞，每一活塞耦合到弹簧，所述弹簧被安置在所述活塞的周边且被配置成将所述活塞保持在所述解锁位置。

18.根据权利要求17所述的手术机器人手推车组合件，其中所述第一凸轮轴、所述第二凸轮轴及所述第三凸轮轴的所述第一凸轮、所述第二凸轮及所述第三凸轮中的每一个具有凸角形状，其界定最小半径及大于所述最小半径的最大半径。

19.根据权利要求18所述的手术机器人手推车组合件，其中至少一部分所述第一凸轮、所述第二凸轮及所述第三凸轮被配置成与所述第一凸轮外壳、所述第二凸轮外壳及所述第三凸轮外壳的相应活塞及弹簧啮合，其中当具有所述最小半径的所述第一凸轮、所述第二凸轮及所述第三凸轮的所述至少一部分与所述第一凸轮外壳、所述第二凸轮外壳及所述第三凸轮外壳的所述相应活塞啮合时，所述活塞处于所述解锁位置，且所述弹簧处于释放且未经压缩位置中。

20.根据权利要求19所述的手术机器人手推车组合件，其中当具有所述最大半径的所述第一凸轮、所述第二凸轮及所述第三凸轮的所述至少一部分与所述第一凸轮外壳、所述第二凸轮外壳及所述第三凸轮外壳的所述相应活塞啮合时，所述活塞处于所述锁定位置，且所述弹簧处于经压缩位置中。

21.一种手术机器人手推车组合件，包含：

垂直柱，其具有第一末端及第二末端，所述垂直柱的所述第一末端被配置成支撑机器人臂；

基底部分，其紧固到所述垂直柱的所述第二末端；以及

至少三个脚轮，其附接到所述基底部分，所述至少三个脚轮中的每一个具有固定组合件，所述固定组合件包含外壳、具有第一末端及第二末端的螺纹轴，所述第一末端与所述外壳螺纹啮合，所述螺纹轴被配置成从解锁位置平移到锁定位置。

22.根据权利要求21所述的手术机器人手推车组合件，其中所述固定组合件进一步包含用于相对于所述外壳平移所述螺纹轴的翼形螺母，所述翼形螺母具有带螺纹内部表面。

23.根据权利要求22所述的手术机器人手推车组合件，其中旋转所述翼形螺母会使所述螺纹轴在所述解锁位置与所述锁定位置之间移动。

24.根据权利要求21所述的手术机器人手推车组合件，其中所述固定组合件进一步包含用于相对于所述外壳平移所述螺纹轴的星形旋钮，所述星形旋钮具有带螺纹内部表面。

25.根据权利要求24所述的手术机器人手推车组合件，其中旋转所述星形旋钮会使所述螺纹轴在所述解锁位置与所述锁定位置之间移动。

26.根据权利要求21所述的手术机器人手推车组合件，其中当所述螺纹轴处于所述解锁位置时，所述手术机器人手推车组合件是移动的，且当所述螺纹轴处于所述锁定位置时，所述手术机器人手推车组合件是不能移动的。