CN107339392A - 传动机构组合、行驶驱动装置以及用于对所述传动机构组合进行控制的方法 - Google Patents

传动机构组合、行驶驱动装置以及用于对所述传动机构组合进行控制的方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种由静压的传动机构和具有离合器的机械的传动机构和用于对所述离合器的打滑点进行校准的控制机构构成的传动机构组合。此外，本发明涉及一种具有这样的传动机构的行驶驱动装置以及一种用于对所述离合器进行校准的方法。

Description

传动机构组合、行驶驱动装置以及用于对所述传动机构组合 进行控制的方法
技术领域
本发明涉及一种传动机构组合以及一种具有所述传动机构组合的行驶驱动装置和一种用于对所述传动机构组合的离合器进行校准的方法。
背景技术
为了扩大行驶驱动装置（Fahrantrieb）的传动比范围，比如知道了具有两个以流体的方式并行地运行的液压马达的静压的传动机构。所述液压马达的驱动轴功率能够通过所述静压的传动机构的合计传动机构来相加并且比如被传递给车轴。因此，比如对于低的行驶速度来说所述两个液压马达并行地处于运行中并且由此允许高的牵引力。对于液压泵的预先给定的输送量来说并且在下述背景下：所述液压马达的吸收容积的降低随之带来效率的减小，用两个马达所能够达到的行驶速度受到了限制。
因此，为了达到更高的行驶速度的行驶范围，能够将所述液压马达中的一个液压马达调节到零的挤压容积并且借助于离合器使其与从动端分开。由此将所述液压泵的全部的体积流量通过剩余的、通常较小的液压马达来导送，这能够实现更高的转速以及由此更高的行驶速度。
如果又要两个液压马达为功率传递作贡献，那么必须将所述离合器闭合。为此，必须使所述先前与从动端分开的液压马达从静止状态加速到其工作转速。这个加速过程一方面应该快速地进行并且另一方面应该在尽可能不为驾驶员所觉察的情况下进行。由于这些部分矛盾的要求，对于所述离合过程的控制要求苛刻。
对于所述离合器的操纵比如通过液压缸来进行。按结构形式，在此要么向所述液压缸加载压力介质要么将压力介质从所述液压缸中排出来以引起所述离合器的闭合。装载和排出能够被称为压力介质供给。
原则上，所述离合器的闭合过程能够划分为两个阶段。在第一阶段中，以下述方式进行压力介质供给：使得所述离合器尽快地接合，也就是说，在尽可能短的时间里经过直至打滑（Schleifpunkt）点的离合器行程。所述第二阶段自所述打滑点开始，也就是当由所述离合器传递转矩时。自这个点起，所述压力介质供给更为主要地还仅仅引起所述离合器的能够传递的转矩的升高并且不再引起离合器行程。
所述第一阶段以最佳的方式在时间上很短并且直接在所述打滑点之前的位置中结束。而后优选以下述方式控制所述第二阶段：使得以所期望的平缓的方式使相关的液压马达加速。
从现有技术中，为了对所述离合器的液压缸进行压力介质供给并且由此为了控制所述两个阶段而知道与喷嘴相组合的切换阀。用所述与喷嘴相组合的切换阀，虽然能够平缓地描绘所述离合器的、在其闭合时的转矩变化曲线，但是在所述第一阶段中尤其对于冷的油来说在此几乎不可能进行所述液压缸的快速的活塞运动。虽然对于这种情况来说能够通过更大的喷嘴的使用，在所述两个阶段中增强所述压力介质供给，由此缩短所述转换过程，但是所述转换过程由此也证实不那么舒适。
作为切换阀的替代方案，能够使用比例阀，以便解决这个问题。不过，而后必须根据能够在传动机构控制部中保存的过程参量来知道打滑点。目前为此，一次性地在供应所述行驶驱动装置或者车辆之前在辊式试验台上手动地求得所述打滑点并且由此对其进行校准。
这种解决方案的不利之处一方面是，在辊式试验台上进行的校准和调设花费较多。另一方面，由于通过磨损引起的离合器特征的自然的变化，重新校准每次都要求返回到所述辊式试验台。因为这与高的开销相关联并且因此经常被放弃，所以这样的离合器的转换舒适性随使用时间的增加而明显降低。
发明内容
相对于此，本发明的任务是，提供一种能够以少的开销来校准的传动机构组合和一种具有所述传动机构组合的行驶驱动装置。此外，本发明的任务是提供一种用于对所述传动机构组合进行控制、尤其进行校准的方法。
第一任务通过一种根据本发明的传动机构组合得到解决，第二任务通过一种根据本发明的行驶驱动装置得到解决，并且第三任务通过一种根据本发明的方法得到解决。
所述传动机构组合的有利的改进方案在优选实施例和其它实施例中得到了描述，所述方法的有利的改进方案在优选实施例和其它实施例中得到了描述。
静压的传动机构尤其能够在行驶驱动装置中比如作为唯一的转换器来使用或者能够用在功率分支的传动系的内部，所述的静压的传动机构拥有具有能够调节的挤压容积的液压泵。所述液压泵在此比如能够构造为以斜盘结构的轴向柱塞机。此外，所述静压的传动机构具有至少一个能够由所述液压泵用压力介质来供给的液压马达，其中液压泵和液压马达尤其布置在闭合的液压的回路中。如果存在多个液压马达，那么这些液压马达就尤其以流体的方式彼此并行地布置。所述液压马达的驱动轴在此为了进行功率或者转矩合计而能够通过所述传动机构的离合器抗扭转地彼此相连接。除此以外，设置了控制机构，通过该控制机构在所述离合器闭合时能够校准打滑点、也就是下述运行点，自该运行点起能够由所述离合器来传递转矩。按照本发明，所述控制机构在此以下述方式构设：使得根据所述液压泵的挤压容积的响应和/或所述液压泵的压力介质体积流量的响应和/或至少一个液压马达的转速的响应、尤其转速——所述转速取决于至少一个液压马达的转速——的响应能够校准所述离合器的打滑点。所述响应尤其是对所述打滑点处的转矩的响应。
在现有技术的解决方案中，所述校准根据所述液压的回路的工作压力或者负荷压力的变化来进行，相对于所述现有技术的解决方案，由此能够放弃为了校准的目的而对所述工作压力或者负荷压力进行的、在装置技术上昂贵的并且带有误差的检测。
优选所述静压的传动机构具有两个能够由所述液压泵（4）用压力介质来供给的液压马达（6、8），所述液压马达的驱动轴（22、24）为了进行功率合计而能够通过所述传动机构（2）的离合器（38）抗扭转地连接，其中通过所述控制机构（68）根据所述液压泵（4）的挤压容积（VHP）或者压力介质体积流量（Q）的响应或者所述两个液压马达（6、8）中的一个液压马达（8）的转速（nHM2）的响应能够校准所述打滑点。所述机械的传动机构而后能够以下述方式构造：使得其具有一个或者多个离合器并且作为合计传动机构能够将所述两个液压马达的输出力矩相加。尤其所述一个离合器或者多个离合器和所述合计传动机构形成空间上的单元。
虽然上面将所述液压机明确地称为液压泵和液压马达，但是要指出，在所述静压的传动机构上进行负荷倒转时、比如在从牵引运行转变为滑行运行时，当然所述液压泵能够转变为马达运行并且一个或者两个液压马达能够转变为泵运行。
在一种优选的改进方案中，所述传动机构组合拥有能够由所述控制机构控制的减速机构、尤其驻车制动器，通过该减速机构所述驱动轴中的至少一个驱动轴尤其能够为了进行校准而固定。
而后为了对所述打滑点进行校准，所述驱动轴中的一个驱动轴能够处于停止状态中，并且所述驱动轴中的另一个驱动轴能够通过所述液压泵的压力介质体积流量来处于旋转运动之中。
由此产生以下结果：具有所述传动机构组合的行驶驱动装置或者具有这种行驶驱动装置的车辆能够为了进行校准而停止。随之产生以下优点：所述校准能够不像到目前为止在现有技术中一样在辊式试验台上实施，而是比如能够在野外干脆在所述车辆的停止状态中实施。由此能够经常并且舒适地实施所述校准。通过这种方式，所述传动机构组合的离合特性或者转换特性总是与所述打滑点的实际的、也就是非纯名义上的数值相协调。因此，所述转换过程的舒适性尽管存在所述离合器的自然的磨损而能够得到维持。
为了检测/求得所述响应，在一种改进方案中所述传动机构组合拥有用于检测并且/或者求取所述液压泵的挤压容积和/或压力介质体积流量的器具。作为替代方案或者补充方案，所述传动机构组合具有至少一个用于检测相关的液压马达的转速的转速检测单元。
在一种有利的改进方案中，所述液压泵以下述方式构设：使得其挤压容积根据所述压力介质的工作压力或者负荷压力来变化。尤其在此所述工作压力或者负荷压力只要其升高就对所述液压泵的挤压容积产生缩小的作用。如此构设的液压泵能够被称为“负荷感知（lastfühlend）”。
所述静压的传动机构补充地优选具有调节器并且所述液压泵以下述方式构设：使得其挤压容积此外取决于这个调节器的调设（Einstellung）。在此，所述静压的传动机构的调节器比如对所述液压泵的挤压容积的调节机构产生影响或者操控这个调节机构。
在一种可能的设计方案中，所述液压泵构造为以斜盘结构的轴向柱塞机。该液压泵具有与驱动轴一同旋转的工作活塞，所述工作活塞支撑在能够围绕着回转轴线偏转的斜盘上。
优选所述斜盘被铰接到尤其作为液压缸来构设的、与所述回转轴线隔开的调节机构上。在此能够通过所述调节器按照所述调节器的调设用控制压力介质来加载所述液压缸。由所述控制压力介质的、在所述调节机构的活塞上起作用的控制压力来产生作用在所述斜盘上的转矩。由所述控制压力产生的转矩反作用于下述作用在所述斜盘上转矩，所述转矩由用工作压力来加载的工作活塞的支撑力产生。
证实有利的是，所述控制机构以下述方式构设：使得通过所述控制机构为了进行校准所述调节器的调设、也就是说在所提到的实施例中所述控制压力能够保持恒定。同样的情况也适用的是，为了进行校准所述液压泵的转速通过所述控制机构能够保持恒定。
原则上，至少一个所存在的液压马达能够相应地设有恒定的挤压容积。如果存在两个液压马达，则所述两个液压马达都能够具有恒定的挤压容积。
但是，在一种灵活的改进方案中证实有利的是，所述液压马达中的至少一个液压马达设有能够调节的挤压容积。在这里也又有利的是，所述控制机构以下述方式构设：使得通过所述控制机构为了进行校准至少这个能够调节的挤压容积能够保持恒定。
在一种改进方案中，所述静压的传动机构此外具有液压缸，所述液压缸具有为其分配的调节器，通过所述液压缸所述离合器能够被操纵。这个液压缸具有压力室，该压力室要么能够通过所提到的调节器用压力介质来装载，要么能够通过所述调节器将压力介质从所述压力室释放出来。
在一种变型方案中，所述离合器、其液压缸和所分配的调节器以下述方式构设：使得压力介质装载引起对于所述离合器朝闭合方向的操纵，并且压力介质释放在通过弹力进行支持的情况下引起对于所述离合器朝打开方向的操纵。在另一种变型方案中，所述离合器、其液压缸和所分配的调节器以下述方式构设：使得所述压力介质装载引起对于所述离合器朝打开方向的操纵，并且所述压力介质释放在通过弹力进行支持的情况下引起对于所述离合器朝闭合方向的操纵。
所述液压泵的调节器或者所述液压缸的最后提到的调节器比如能够构造为降压阀或者调压阀，所述降压阀或者调压阀尤其能够以电磁的方式来操纵。
按本发明的行驶驱动装置拥有一种传动机构组合，该传动机构组合根据前面的说明书的方面中的至少一个方面来构设。此外，所述行驶驱动装置拥有动力机械、尤其柴油马达，所述液压泵能够由所述柴油马达来驱动。附加地，唯一的存在的液压马达的驱动轴或者多个存在的液压马达的驱动轴为了进行转矩传递和/或功率传递而与所述行驶驱动装置的至少一个车轮或者链条或者车轴能够耦接或者相耦接。
下面，对一种用于对至此所描述的传动机构的离合器的打滑点进行校准的方法进行描述。
所述方法的特征在此在于下述步骤：“根据所述液压泵的挤压容积和/或压力介质体积流量的响应并且/或者根据所述液压马达中的一个液压马达的转速来校准所述打滑点”。在这里，作为响应也能够包括对所述液压泵进行驱动的马达、比如柴油马达的力矩或者压力。所述优点在此与关于所述静压的传动机构的控制机构的设计方案已经解释的优点相对应。
在所述传动机构组合和具有所述传动机构组合的行驶驱动装置的一种优选的改进方案中，所述方法在所提到的控制机构中得到了保存以用于执行。为此，所述控制机构优选具有存储单元和处理器单元。
如已经提到的那样，所述校准证实特别过程可靠并且精确，如果在所述校准期间所述液压泵的转速和存在的一个液压马达的挤压容积或者存在的多个液压马达的挤压容积尤其通过所述控制机构至少暂时地保持恒定。
在所述方法的一种改进方案中，所述步骤“根据所述液压泵的挤压容积和/或压力介质体积流量的响应并且/或者根据液压马达的转速来校准所述打滑点”具有以下步骤：“持续地检测并且/或者求得所述液压泵的挤压容积或者压力介质体积流量和/或所述液压马达的转速”；“用控制信号-起始值朝闭合方向操纵所述离合器”；“改变所述控制信号-数值，以用于提高所述离合器的闭合力”；“在存在下述控制信号-数值时中断，对于所述控制信号-数值来说检测到显著的响应”；以及“将所述控制信号-数值作为所述打滑点处的控制信号-数值保存在所述控制机构中”。
如果所述液压泵的转速和所述液压马达的挤压容积保持恒定，则尤其证实在装置技术和测量技术上简单的是，为进行校准作为所述打滑点处的响应来检测所述液压马达中的一个液压马达的转速。这个过程参量能够用仅仅很小的装置技术上的开销、也就是用转速检测单元来检测。
在此将下述响应归为“显著”，如果比如在检测到所述液压马达中的一个液压马达的转速的情况下，转速变化、尤其转速减小或转速降低至少比所检测到的转速信号的噪声大两倍。
如上面所提到的那样，所述校准证实是简单并且可行的，如果在所述方法的一种改进方案中在所述步骤“改变所述控制信号-数值”之前进行步骤“固定所述液压马达中的另外的液压马达的驱动轴”。在此，特别有利的是固定下述驱动轴，所述驱动轴本来以更高的优先权——或者甚至固定地——与所述行驶驱动装置的车轮或者链条或者其它的从动端能够连接或者相连接。
该驱动轴比如能够通过驻车制动器或者车辆制动器来固定。所述离合器的闭合或者朝闭合方向的操纵而后在所述打滑点处作为响应引起所述液压马达中的一个液压马达的转速的下降。
原则上，由液压马达的、在所述打滑点处出现的转矩，根据所述液压马达的所调设的挤压容积，引起向所述液压马达供给压力介质的液压泵的负荷压力或者工作压力。在此该液压马达的挤压容积越小，由所述转矩引起的负荷压力或者工作压力就越大。这个压力越高，或者换句话说所述负荷压力或者工作压力的、由所述转矩引起的压力变化越高，接下来对所述液压泵的挤压容积产生缩小的作用的力就越强烈。而后所述液压泵的挤压容积的变化就越大，并且由此在与此成比例的情况下所述液压泵的压力介质体积流量的变化越大。最终，而后所述液压马达的转速的变化也最大。
与在所述液压马达的较大的挤压容积的情况下相比，所述液压马达的较小地调设的挤压容积由此引起所述液压马达的转速的更强烈的响应。在一种改进方案中，因此在所述步骤“改变所述控制信号-数值”之前进行步骤“缩小所述液压马达的挤压容积”，尤其缩小到处于大约5%与50%之间的数值、尤其优选缩小到大约20%。
在所述方法的一种变型方案中，持续地、也就是在时间过程中连续的、无级地进行所述步骤“改变所述控制信号-数值”。在另一种变型方案中，分级地、也就是以所述控制信号-数值的彼此先后相随的分级的提高来进行所述步骤“改变所述控制信号-数值”。
为了所述打滑点处的校准不仅仅以所述打滑点处的刚好一个控制信号-数值为依据，所述方法的一种改进方案具有上面所提到的步骤序列“持续地检测”、“操纵所述离合器”、“改变所述控制信号-数值”、“中断”和“保存”的至少一次重复。不过，在此每次重复都用新的控制信号-起始值来进行。
在所述步骤“用所述控制信号-起始值朝闭合方向操纵所述离合器”之前通过步骤“根据所述打滑点处的上一次所保存的控制信号-数值来设置新的控制信号-起始值”来每次重新设置这个新的控制信号-起始值。通过这种方式，对于所述步骤“改变所述控制信号-数值”直至所述步骤“中断”所需要的持续时间以及由此用于进行校准的时间能够得到缩短。
在每次重复所述步骤序列之前，在此尤其优选通过所述控制机构来进行步骤“松开或者打开所述离合器”。
在一种改进方案中，在所述步骤“根据所述打滑点处的上一次所保存的控制信号-数值来设置新的控制信号-起始值”的步骤中，由所述打滑点处的上一次所保存的控制信号-数值在降低了以下数值中的至少一个数值的情况下来计算出所述控制信号-起始值：先前的步骤序列的控制信号-数值的等级；所述等级的一小部分或者所述等级的多倍；所述控制信号-数值的滞后；预先确定的公差值。通过这种方式尤其保证，所述校准过程在所述离合器的打开的状态下以起始值来开始。
此外，具有所提到的步骤序列的至少一次重复的方法的一种改进方案拥有步骤“由所述打滑点处的所保存的控制信号-数值求得平均值”。由此所述打滑点处的最终经过校准的控制信号-数值以更宽的数据库为依据。
为了进一步改进所述校准的质量，在一种改进方案中，所述方法能够包括步骤“求得所述打滑点处的、处于指定的带宽或者标准偏差之外的控制信号-数值”。在此，这个步骤的后面跟随着步骤“将所述打滑点处的、处于所述带度或者标准偏差之外的控制信号-数值从平均值形成中排除出去”或者跟随着步骤“舍弃所述打滑点处的到目前为止的控制信号-数值并且重复所述方法”。
附图说明
按本发明的、具有按本发明的传动机构组合的行驶驱动装置的一种实施例以及按本发明的方法的一种实施例的曲线图在附图中示出。现在借助于这些附图的图对本发明进行详细解释。其中：
图1示出了具有传动机构组合的行驶驱动装置的一种实施例的示意图；
图2示出了按照图1的行驶驱动装置的液压泵的特性曲线族；并且
图3示出了在用于对所述传动机构组合的离合器的打滑点进行校准的方法期间按照图1和2的传动机构组合的运行参量的时间上的变化曲线。
附图标记列表：
1 静压的行驶驱动装置
2 静压的传动机构
4 液压泵
6 第一液压马达
8 第二液压马达
10、12、14、16 工作管路
18 驱动轴
20 动力机械
22 第一驱动轴
24 第二驱动轴
26 合计传动机构
28 第一输入轴
30 第二输入轴
32 输出轴
34 差速器
36 驱动车轴
38 离合器
40 第一离合器区段
42 第二离合器区段
44 齿轮装置
46 液压缸
48 活塞
50 弹簧
52 环形室
54 控制压力管路
56 调压阀
58 压力管路
60 弹簧
61 给料泵
62 电磁体
64 第一转速检测单元
66 第二转速检测单元
68 控制机构
70 液压泵的调节器
72 液压泵的调节机构
74 第一液压马达的调节器
76 第一液压马达的调节机构
78 第二液压马达的调节器
80 第二液压马达的调节机构
FB 力制动踏板
F 前进
N 中间位置
R 倒车
IHP 液压泵的控制信号-数值
IHM1 第一液压马达的控制信号-数值
IHM2 第二液压马达的控制信号-数值
nmot 动力机械的转速
IV 离合器的控制信号-数值
IV0 控制信号-起始值
IV0,i 算出的控制信号-起始值
IV,cal 打滑点处的控制信号-数值
IV,cal,m 打滑点处的控制信号-数值平均值
nHM1 第一液压马达的转速
nHM2 第二液压马达的转速
nHM2,cal 第二液压马达的打滑点处的转速
P 压力接头
S 控制压力接头
T 储箱接头。
具体实施方式
按照图1，行驶驱动装置1具有静压的传动机构2，该静压的传动机构具有在所述行驶驱动装置1的牵引运行中作为液压泵来工作的液压机4和两个在所提到的牵引运行中作为液压马达来工作的液压机6和8。所述两个液压马达6、8一方面通过工作管路10和12和14和16与所述液压泵4相连接并且另一方面以流体的方式并行地在闭合的液压的回路中相连接。所述液压机4、6、8在其挤压容积方面能够调节，其中所述液压机分别构造为以斜盘结构或者斜轴结构的轴向柱塞机。
所述液压泵4通过其驱动轴18与作为柴油马达来构设的动力机械20相连接。所述两个液压马达6、8中的第一液压马达6拥有第一驱动轴22并且所述第二液压马达8拥有第二驱动轴24。在所述静压的传动机构2的后面，作为机械的传动机构布置了具有两个输入轴28和30的合计传动机构26。所述第一输入轴28在此抗扭转地与所述第一驱动轴22相连接，并且所述第二输入轴30抗扭转地与所述第二驱动轴24相连接。所述合计传动机构26的输出轴32抗扭转地与驱动车轴36的差速器34相连接。
所述合计传动机构26包括作为片式离合器来构造的离合器38。该离合器拥有抗扭转地与所述第一输入轴28相连接的第一离合器区段40。此外，所述离合器拥有第二离合器区段42，该第二离合器区段通过纯示意性地示出的齿轮装置44与所述合计传动机构26的第二输入轴30抗扭转地连接。通过对于所述离合器38的操纵——这种操纵伴随着所述第二离合器区段42的接合——所述两个输入轴28和30以及由此所述两个驱动轴22和24能够抗扭转地彼此连接。
为了操纵所述离合器38而设置了作为液压缸来构设的操纵元件46。该操纵元件的活塞48通过活塞杆抗拉地并且抗剪地与所述第二离合器区段42相耦接。所述液压缸46拥有活塞室，在该活塞室中布置了压力弹簧50。所述活塞室在此持久地通过储箱管路与储箱T相连接。在活塞杆侧，所述液压缸46具有环形室52，该环形室通过控制压力管路54与作为调压阀来构设的调节器56的接头S相连接。最后提到的调节器拥有压力接头P，该压力接头通过压力管路58与给料泵61相连接，所述给料泵61与所述液压泵4一起由所述驱动轴18来驱动。所述给料泵61在此从所述储箱T中吸入压力介质。此外，所述调压阀56拥有与所述储箱T相连接的储箱接头T。所述调压阀56能够连续地调节并且拥有两个终点位置a、b。在第一终点位置a中所述阀体通过弹簧60来预加负荷，在所述第一终点位置中所述压力接头P与所述控制压力接头S相连接并且所述接头T相对于所述接头S被截止。在第二终点位置b中，所述调压阀56、更准确地说其阀体能够通过电磁体62来操纵。在给所述电磁体通电时并且只要完全占据所述第二终点位置b，所述控制压力接头S就与所述储箱接头T相连接并且所述压力接头P被截止。在所述第一终点位置a中，由此仅仅用压力介质来装载或者装填所述环形室52，而在所述第二终点位置b中仅仅将压力介质从所述环形室52中排空或者排出。在所述两个终点位置a与b之间，能够存在所述阀体的调节位置，在所述调节位置中所述接头P、S和T彼此处于相应的压力介质连接之中。为了反馈所述环形室52中的、在所述控制压力接头S上存在的有待调节的控制压力，所述环形室52通过控制管路或者控制通道与所述调压阀56的阀体的控制面以流体的方式连接，所述控制面与所述弹簧60起同样作用。
此外，所述机械的传动机构26具有第一转速检测单元64，通过该第一转速检测单元能够检测所述第一输入轴28的转速并且由此能够检测所述第一离合器区段40及第一驱动轴22的转速。通过所述机械的传动机构26的第二转速检测单元66，能够检测所述第二离合器区段42的转速并且由此能够在知道所述齿轮装置44的传动比的情况下间接地检测所述第二输入轴30及第二驱动轴24的转速。
为所述液压泵4分配了调节器70，该调节器与用于对所述液压泵4的挤压容积进行调节的调节机构72共同作用。所述第一液压马达6和所述第二液压马达8拥有调节器74或者78并且拥有调节机构76或者80。
所述动力机械20、所述调节器70、74和78、所述电磁体62以及所述转速检测单元64、66分别通过信号线与所述控制机构68相连接。
图2示出了作为液压泵来构设的液压机4的特性曲线族。其中示出了泵压力或者工作压力PHP、由所述调节器70调节的控制压力PSHP与所述液压泵4的单位的挤压容积VHP之间的关联，所述控制压力作用于液压泵4的调节机构72，所述挤压容积根据所提到的压力PHP、PSHP产生。所述工作压力PHP在此在-400bar与+400bar之间变化并且所述挤压容积在0%与大约90%之间变化。
因为所述液压泵4设有能够回转的（durchschwenkbar）的斜盘，所以覆盖了+90%到-90%的单位的挤压容积。正的数值在此对应于正的回转角，而负的数值则对应于0°的另一侧的负的回转角。
对于所述液压泵4的已经提到的“负荷感知”特性来说，表征性的是，所述控制压力PSHP朝所述斜盘从其0°位置中偏移出来的方向起作用，而在所述工作管路9或17之一中存在的工作压力或者泵压力PHP则朝所述斜盘的、向回转角0°的复位位置的方向起作用。如果观察所述工作压力或者泵压力PHP的变化曲线群，那么其非线性的并且阶跃性的变化曲线则很明显。所述阶跃用以下情况来说明理由：除了所述调节机构72的、由所述控制压力PSHP引起的调节力和所述工作活塞的在所述斜盘上的、由工作压力PHP引起的支撑力之外，也有弹簧组作用在所述斜盘上，所述弹簧组将所述斜盘定心在其零位中。
按照图2的曲线图适用于所述液压泵4的、在所示出的实施例中恒定的2000/min的转速。该特性曲线族和另外的同类的、取决于转速的特性曲线族保存在所述控制机构68中。
如果比如通过所述控制机构68来预先给定所述动力机械20的、2000/min的转速，那就适用按照图2的曲线图。为了对该曲线图进行解释要假设，由于所述差速器34上的并且由此所述传动机构输出轴32上的负荷情况而在所述工作管路9或者17中存在着200bar的工作压力PHP。此外要假设，所述液压泵4的回转角处于零与100%之间的正的范围内。独立于：所述液压马达6、8中的仅仅一个液压马达还是所述两个液压马达为所述传动机构输出轴32的输出功率作贡献，要假设，所述液压马达6、8或者所述液压马达中的一个液压马达的吸收容积是恒定的。而后按照所述工作压力PHP的、用于200bar的、在图2中在右边在象限I中走向的变化曲线能够直接读出：所述液压泵4的调压阀70必须调节何种控制压力PSHP，以用于比如获得所述液压泵4的、50%的单位的挤压容积。在所提到的实例中，所述控制压力是大约14bar。相应地，而后通过所述控制机构68比如用控制信号-数值IHP来给所述调节器70通电。
对于否则恒定的运行参量来说，现在假设，所述传动机构输出轴32上的负荷如此升高，使得所述负荷压力PHP从200bar上升到300bar。如果保持14bar的控制压力，那么按照图2这以所述第一象限中的300bar线为出发点引起所述挤压容积从50%降低到大约20%，这等于所述液压马达6、8或者所述液压马达中的一个液压马达的输出转速的相应的降低并且由此等于所述行驶驱动装置1的速度损失。
而为了保持50%的挤压容积，对于所提到的负荷变化到300bar的情况来说，按照图2所述控制压力从14bar提高到16bar是必要的（参照图2上部的划虚线的曲线）。
如提到的那样，所述作为液压泵来构设的液压机4的这样的特性也被称为“负荷感知”。由此在原理中是指，对于所述调节器/调压阀70的、否则保持相同的调设（PSHP）来说，所述液压泵4的挤压容积或者输送容积VHP根据所述工作压力或者泵压力PHP来变化。如此构成的液压泵4因而拥有以下特性：所述液压马达6、8或者所述液压马达中的一个液压马达的转速不能够僵硬地预先给定，因为所述液压泵4的挤压容积从上面所提到的、由控制压力PSHP和工作压力PHP构成的平衡中产生。将这种特征有益地用于所述用于对离合器38的打滑点进行校准的方法。
图3示出了在按本发明的、用于求取按照图1的离合器38的打滑点的校准方法期间所述行驶驱动装置1的相关的运行参量的时间上的变化曲线。在图3中，从左往右绘示出时间t。在所述曲线图的上部的四分之一中，一方面示出了所述行驶驱动装置1的驻车制动器（在图1中未示出）的、在0到100%之间的制动力FB的变化曲线。此外，所述上部的四分之一示出了行驶方向杆的所选择的数值，其中F用于前进、R用于倒车并且N用于中间位置。对于所选择的前进F来说，在此所述挤压容积VHP以0为出发点一般来说朝正的方向偏移，而对于所选择的倒车R来说通常朝负的方向偏移。而对于所选择的中间位置N来说，忽略操作者的每个行驶踏板愿望，使得所述挤压容积VHP不能通过所述行驶踏板操纵来影响。这是用于以下结果的必要的前提：所述校准过程保持不受驾驶员对所述行驶踏板进行的偶然的操纵的影响。
在图3的从上方起的第二个四分之一中示出了所述两个液压马达6和8的调节器74和78的控制信号-数值IHM1和IHM2。此外示出了所述液压泵4的调节器70的控制信号-数值IHP。所有三个所提到的控制信号-数值在此由于对于所述调节器70、74、78的电磁的操纵而作为0%与100%之间的电流I来示出。在相同的曲线图中，在右边能够读出所述动力机械20的转速nmot，所述转速在校准期间比如大约为800/min。
在按照图3的曲线图的第三个四分之一中示出了用于给所述调压阀56的电磁体62通电的控制信号-数值IV的变化曲线。这个控制信号-数值IV在此代表着在所述校准方法中的输入信号。
在按照图3的曲线图的第四个、也就是最下面的区段中，作为对所述输入信号IV的（系统）响应示出了按照图1的第二液压马达8的转速nHM2的变化曲线。
按照图1的行驶驱动装置1在正常的行驶运行中处于辊式试验台之外。由于惯常的保养周期或者在所述行驶驱动装置1的操作者得到所述离合器38的重新校准是必要的印象时，驾驶员/操作者能够通过所述控制机构68使所述校准初始化。为此，必须按照图3作为准备来首先将所述行驶驱动装置1的驻车制动器调设到足够大的制动力数值FB，通过所述驻车制动器能够锁住按照图1的车轴36。为了进行校准而有利地将行驶方向杆调节到中间值N。
接下来通过操作者来选择校准功能。在与所示出的实施例有差别的情况下，所述制动力FB和所述行驶方向杆的中间值N也能够自动化地、比如通过对于所述校准功能的选择来调设。
在按照图3的曲线图中，现在伴随着所述校准功能的选择处于时刻t0。与这个信号相随的是，所述控制机构68借助于向所述调节器74输出的最大的控制信号-数值IHM1来将所述第一液压马达6的挤压容积VHM1调节到其100%的最大值。同时，所述第二液压马达8的调节器78从所述控制机构68得到大约20%的控制信号-数值IHM2，使得所述第二液压马达的挤压容积VHM2上升到大约20%。所述控制机构68用所述控制信号-数值nMot将所述动力机械20的转速nMot恒定地调节到大约800/min。就在时刻t0之后不久，由此所述行驶驱动装置1以所述驻车制动器的大约90%的制动力FB、处于中间位置N中的行驶方向开关、所述第一液压马达6的100%的挤压容积VHM1、所述动力机械20及液压泵4的800/min的转速nMot处于静止的状态中。控制信号-数值IHP在t0之后不远处的时刻还大约为0%。这意味着，所述第一液压泵4的调节器70没有操控所述调节机构72并且所述斜盘以0°的回转角、也就是VHP=0处于其零位中。因此，所述液压泵4的压力介质体积流量Q也是零。也与此相关联的是，所述液压马达6、8即使存在其已经调设的VHM1=100%和20%的VHM2的挤压容积却停止。相应地，所述转速检测单元64、66也检测到0的转速。
自时刻t1起，现在通过所述控制信号-数值IHP的提高来提高所述液压泵4的挤压容积VHP，直至时刻t3。而后所述挤压容积VHP具有其最大值的大约40%的数值。在此从图3中也能够得知，随着挤压容积VHP的提高同时所述第二液压机8的转速nHM2上升。
在时刻t3，整个行驶驱动装置1处于对于所述校准来说必要的静止的状态中。在时刻t3，用于所述调压阀56的控制信号-数值IV等于0。也就是说，按照图1的电磁体62未通电，由此所述调压阀56通过所述弹簧60被预紧到其第一终点位置a中。相应地通过所述给料泵61向所述环形室52加载了压力介质，因此所述第二离合器区段42脱离。
按照本发明，下面通过所述控制机构68根据所述第二液压马达8的转速nHM2的、对控制信号-数值IV的响应来求得所述离合器38的打滑点，所述控制信号-数值IV用来提高所述离合器38的闭合力。按照图3，为此在时刻t4将所述控制信号-数值IV设置到起始值IV0,0并且给所述电磁体62通电。这种通电等于所述调压阀56的调节运行的开始，因为目前在所述调压阀的阀体上所述控制信号-数值IV0,0在其中一侧上起作用，并且在另一侧上所述弹簧60的等效压力以及所述控制压力接头S上的压力起作用。由此出现所述调压阀56的、在所述两个终点位置a与b之间的调节位置，由此出现通过所述接头S和所述接头T朝所述储箱T将所述压力介质从所述环形室52中释放出来。相应地，所述活塞48在通过所述弹簧50进行运动的情况下朝所述打滑点的方向移入。在此将所述起始值IV0,0选择在所述打滑点处的所估计的数值之下，从而对于这个控制信号-数值来说还不会达到最后提到的数值。因此随后按照图3以s的等级高度来逐级地提高所述控制信号-数值IV。而后大约在时刻t5，两个按照图1的离合器区段40和42处于摩擦啮合，从而传递即使仅仅很小的转矩MHM2。
所述第二驱动轴24上的转矩MHM2在此从所述液压泵4的工作压力PHP与所述第二液压马达8的挤压容积VHM2的乘积中产生。由此，由所述两个离合器区段40、42的摩擦啮合由于所述第二液压马达8的恒定地调设的挤压容积VHM2（与IHM2成比例）而产生更高的工作压力PHP。但是按照图3，保持用恒定的控制信号-数值IHP给所述液压泵4的调节器70通电，使得所述调节机构72的由此产生的控制压力PSHP也保持恒定。不过，如借助于按照图2的解释所表明的那样，保持恒定的控制压力PSHP在所述工作压力PHP升高时引起所述液压泵4的挤压容积VHP的缩小。相应地，对于保持恒定的转速nHP来说所述液压泵的压力介质体积流量Q则降低，这接下来按照图2引起所述第二液压马达2的所产生的转速nHM2的降低。
如果所述第二液压马达8的这种转速降低达到一个显著的数值，对于该数值来说所述转速降低比所述转速nHM2的检测信号的噪声大至少一个因数2，那就将那时存在的控制信号-数值IV作为所述打滑点IV,cal1处的控制信号-数值保存在所述控制机构68中。
用这个第一校准步骤能够结束所述校准，因为现在对于已知的输入信号IV,cal1来说知道：所述两个离合器区段40、42在所述打滑点的附近处于摩擦啮合。不过，证实有利的是，为了进行校准而重复如此实施的步骤序列。图3示出了这一点，按照图3分别用新算出的起始值IV0,1到4来四次重复所描述的步骤序列。为此目的，通过所述控制机构68由所述打滑点处的前一个控制信号-数值IV,cal,i在降低了等级s、所述调压阀56的阀滞后（Ventilhysterese）以及公差值的情况下计算出所述控制信号的相应接下来的起始值IV0,i。用于所述等级s的示范性的数值是20mA，用于所述阀滞后的示范性的数值是30mA，以及用于所述公差值的示范性的数值是10mA。
在所述方法的实施例中，在五个步骤序列之后用所述打滑点处的五个所求得的控制信号-数值IV,cal,1到5来计算其平均值IV,cal,m。所述校准以通过所述控制机构68来使所述数值FB、IHP、IHM2、IV复位到其原始数值0而结束。
在按本发明的传动机构组合的图1中示出的实施例中，所述静压的传动机构具有两个液压马达并且所述机械的传动机构除了若干齿轮和其它元件之外具有一个唯一的离合器。在所述两个液压马达中，其中一个液压马达持久地运行地与所述输出轴32相连接，而另一个液压马达则仅仅在所述离合器闭合的情况下与所述输出轴相连接。
按本发明的传动机构组合也能够包括具有其它数目的液压马达的静压的传动机构或者具有其它数目的离合器的机械的传动机构。因此，比如所述静压的传动机构能够包括两个液压马达并且所述机械的传动机构能够包括三个离合器，其中在离合器1和2闭合时两个液压马达运行地与输出轴相连接，在所述离合器2闭合时所述两个液压马达中仅仅其中一个液压马达与输出轴相连接，并且在所述离合器3闭合时所述两个液压马达中的另一个液压马达以与在所述离合器1闭合时不同的减速比运行地与所述输出轴相连接。
也能够考虑，仅仅存在唯一的液压马达，由该液压马达能够驱动行星齿轮传动机构的太阳轮。所述行星齿轮传动机构还包括具有行星齿轮的行星齿轮架以及空心齿轮。所述空心齿轮能够通过离合器抗扭转地与所述太阳轮相连接或者通过另一个离合器抗扭转地与支架相连接。根据：哪个离合器是闭合的，从所述液压马达的驱动轴到行星架的轴的减速比是另一种减速比。
在这方面要指出，将能够旋转的元件固定地与支架或者壳体连接起来并且由此能够相对于所述支架而停止运转的、能够操纵的装置通常被称为制动器。在说明书中所使用的概念“离合器”也应该包括这样的、通常被称为制动器的装置。
公开了一种传动机构组合，该传动机构组合具有静压的传动机构以及与所述静压的传动机构相组合的、具有离合器的机械的传动机构，所述静压的传动机构具有液压泵并且具有至少一个能够由该液压泵用压力介质来供给的液压马达，该液压泵则拥有能够调节的挤压容积。所述传动机构组合的控制机构在此以下述方式构设：使得通过所述控制机构根据所述传动机构的尤其动力学上的运行参量对在打滑点处出现的转矩的响应能够求得所述离合器的打滑点，所述运行参量取决于所述液压泵的挤压容积。所述动力学上的运行参量尤其能够是所述液压泵的压力介质体积流量或者取决于该压力介质体积流量的转速。所述液压泵的挤压容积的响应本身为此也能够用作运行参量。
此外，公开了具有这样的传动机构组合的行驶驱动装置和车辆、尤其可移动的做功机械。
此外，公开了一种用于对所述传动机构组合进行校准的方法，所述方法具有以下步骤，在所述步骤中根据所述传动机构的尤其动力学上的运特参量对在所述打滑点处出现的转矩的响应能够求得所述离合器的打滑点，所述运行参量取决于所述液压泵的挤压容积。

Claims (16)

1.尤其用于行驶驱动装置的传动机构组合，所述传动机构组合具有：静压的传动机构，所述静压的传动机构具有液压泵（4）并且具有至少一个能够由所述液压泵（4）用压力介质来供给的液压马达（6、8），所述液压泵具有能够调节的挤压容积；以及与所述静压的传动机构相组合的机械的传动机构，所述机械的传动机构具有离合器（38），其中设置了控制机构（68），通过所述控制机构在所述离合器（38）闭合时出现的打滑点能够被校准，自所述打滑点起通过所述离合器（38）能够传递转矩，其特征在于，通过所述控制机构（68）根据所述液压泵（4）的挤压容积（VHP）或者压力介质体积流量（Q）的响应或者所述液压马达（6、8）的转速（nHM2）的响应能够校准所述打滑点。
2.按专利权利要求1所述的驱动装置，其中设置了两个能够由所述液压泵（4）用压力介质来供给的液压马达（6、8），所述液压马达的驱动轴（22、24）为了进行功率合计而能够通过所述传动机构（2）的离合器（38）抗扭转地连接，其中通过所述控制机构（68）根据所述液压泵（4）的挤压容积（VHP）或者压力介质体积流量（Q）的响应或者所述两个液压马达（6、8）中的一个液压马达（8）的转速（nHM2）的响应能够校准所述打滑点。
3.按专利权利要求1所述的驱动装置，其中所述液压泵（4）以下述方式构设：使得其挤压容积（VHP）取决于所述静压的传动机构（2）的调节器（70）的调设并且取决于所述压力介质的工作压力（PHP）。
4.按专利权利要求1、2或3所述的驱动装置，其中为了进行校准所述调节器（70）的调设尤其通过所述控制机构（68）能够保持恒定。
5.按前述专利权利要求中任一项所述的驱动装置，其中为了进行校准所述液压泵（4）的转速（nHP）尤其通过所述控制机构（68）能够保持恒定。
6.按前述专利权利要求中任一项所述的驱动装置，其中液压马达（6、8）设有能够调节的或者恒定的挤压容积（VHM1、VHM2），并且其中为了进行校准相应的液压马达（6、8）的挤压容积（VHM1、VHM2）尤其通过所述控制机构（68）能够保持恒定或者是恒定的。
7.具有静压的传动机构（2）的行驶驱动装置，所述静压的传动机构按前述专利权利要求中任一项来构设，所述行驶驱动装置具有动力机械（20），所述液压泵（4）能够由所述动力机械来驱动，其中所述液压马达（6、8）的驱动轴（22、24）为了进行转矩传递而与所述行驶驱动装置（1）的至少一个车轮、链条或者车轴（36）能够耦接或者相耦接。
8.用于对传动机构（2）的打滑点进行校准的方法，所述传动机构按前述专利要求中任一项来构造，其特征在于下述步骤：
-“根据所述液压泵（4）的挤压容积（VHP）或者压力介质体积流量（Q）的响应或者液压马达（6、8）的转速（nHM2）的响应来校准所述打滑点”。
9.按专利权利要求8所述的方法，其中所述步骤“根据所述液压泵（4）的挤压容积（VHP）或者压力介质体积流量（Q）的响应或者所述液压马达（6、8）的转速（nHM2）的响应来校准所述打滑点”具有下述步骤：
-“持续地检测并且/或者求得所述液压泵（4）的挤压容积（VHP）或者压力介质体积流量（Q）或者所述液压马达（8）的转速（nHM2）”；
-“用控制信号-起始值（IV0）朝闭合方向操纵所述离合器（38）”；
-“改变所述控制信号-数值（IV），以用于提高所述离合器（38）的闭合力”；
“在存在下述控制信号-数值（IV）时中断，对于所述控制信号-数值来说检测到显著的响应（nHM2,cal）”；并且
“将所述控制信号-数值（IV）作为所述打滑点处的控制信号-数值（IV,cal）保存在所述控制机构（68）中”。
10.按专利权利9所述的方法，其中尤其在所述步骤“改变所述控制信号-数值（IV）”之前进行步骤“固定第二液压马达（6）的驱动轴（22）”。
11.按专利权利9或10所述的方法，其中尤其在所述步骤“改变所述控制信号-数值（IV）”之前进行步骤“缩小所述液压马达（8）的挤压容积（VHM2）”。
12.按专利权利9到11中任一项所述的方法，其中持续地或者分等级（s）进行所述步骤“改变所述控制信号-数值（IV）”。
13.按专利权利9到12中任一项所述的方法，所述方法具有按照专利权利要求9的步骤序列的至少一次重复，其中在重新的步骤“用所述控制信号-起始值（IV0）朝闭合方向操纵所述离合器（38）”之前进行下述步骤：
-“根据所述打滑点处的上一次所保存的控制信号-数值（IV,cal）来设置新的控制信号-起始值（IV0）”。
14. 按专利权利要求13或者按专利权利要求12和13所述的方法，其中在所述步骤“根据所述打滑点处的上一次所保存的控制信号-数值（IV,cal）来设置新的控制信号-起始值（IV0）”中，由所述打滑点处的上一次所保存的控制信号-数值（IV,cal）在降低了下述数值的情况下来算出所述新的控制信号-起始值（IV0）：
-先前的步骤序列的控制信号-数值（IV）的等级（s），或者所述等级的一小部分或者多倍，和/或
-所述控制信号-数值（IV）的滞后，和/或
-公差值。
15.按专利权利13或14所述的方法，所述方法具有下述步骤：
-“由所述打滑点处的所保存的控制信号-数值（IV,cal）求得平均值（IV,cal,m）”。
16.按权利要求15所述的方法，所述方法具有下述步骤：
“求得所述打滑点处的、处于指定的带宽或者标准偏差之外的控制信号-数值”，
跟随着的是下述步骤：
“将所述打滑点处的、处于所述带宽或者标准偏差之外的控制信号-数值从所述平均值形成中排除出去”，
或者跟随着的是下述步骤：
“舍弃所述打滑点处的控制信号-数值并且重复所述方法”。
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