CN106168288B - 液压马达的负荷有关的调节 - Google Patents

Abstract

一种对具有闭式液压流体回路的静液压驱动装置(1)进行取决于负荷的调节的方法，所述闭式液压流体回路包括第一液压马达(5)，和与其平行的第二液压马达(6)，由此这两个液压马达(5和6)都能够由液压泵(3)经由高压管线(7)和低压管线(8)供给动力，并经由传动装置(70)被机械地相互联接。第一液压马达(5)的排量可借助于电比例控制阀(10)被与电子控制系统(50)的电信号(6)成正比地调节，第二液压马达(6)的排量可借助于压力比例控制阀(20)来调节，该压力比例控制阀经由控制压力管线(21)液压地连接至高压管线(7)。所述压力比例控制阀可以通过控制压力被激活，其取决于高压。借助于压力比例控制阀(20)根据高压而自动打开，正比于在高压管线(7)中的可预设压力极限的超出值，所述第二液压马达(6)的排量借助于可通过压力比例控制阀(20)被控制的第二伺服控制单元来调节。借助于电子控制系统(50)，通过所述第一液压马达(5)的实际体积流量被确定，并与体积流量的目标值进行比较。基于所述体积流量的实际和目标值之间的偏差，电子控制系统(50)计算出适合的控制信号并将该信号发送到电比例控制阀(10)，作为其结果，第一液压马达(5)的排量可借助于通过电比例控制阀(10)控制的第一伺服控制单元(14)来调节。

Description

液压马达的负荷有关的调节

技术领域

本发明涉及一种液压马达的取决于负荷调节，所述液压马达在闭式液压流体回路中相互并联布置并且其液压动力由液压泵提供，优选地其输送体积可变可调节，液压泵进而由驱动马达供给动力。本发明的概念涉及用于静液压驱动链的双马达或多马达驱动装置，从而至少一个液压马达是可电比例调节的流量调节的液压马达，所述液压马达可借助于电子控制系统与电控制信号成比例地调节排量和冲程体积。布置在驱动链中的液压马达优选可在两个旋转方向上运行并且可变地可调节其两个旋转方向上的冲程体积以及排量。

背景技术

在许多应用中，双马达或多马达驱动装置用于需要大范围的旋转速度结合大转矩范围的静液压驱动装置，因此可用功率是有限的。转速和转矩的这种宽泛的范围——也称为转换范围——也预计将在具有基于负载相关和/或取决于操作状况的最小控制/调节努力的高度多样化操作情况下可用。例如，静液压马达机动车驱动装置需要高转矩以用于从静止状态加速或爬坡，但该转矩随着行驶速度增大而减小。为了达到尽可能高的行驶速度，静液压驱动装置的输出轴处需要高的旋转速度。这种转换或变速范围的高需求——一方面高水平的转矩和另一方面高转速——往往无法以令人满意的方式通过静液压驱动装置中的单个液压马达来实现。更重要的是，市场要求越来越高的最大转速或行驶速度，这扩大了静液压驱动装置的变速范围。在现有技术中，这通过所谓的多马达驱动装置解决，由此例如，提供了两个或更多个马达来初始提供高转矩以便从静止加速，并且因此驱动液压马达的数量随着行驶速度增大而减少，直到例如常常仅一个液压马达保持在驱动装置中，直到达到最大速度。

在这种类型的静液压驱动装置中，通常包括两个马达，用于提供高转矩的可液压连接和断开的液压马达优选被选择成最大行程体积比驱动链中的永久运行的液压马达更大。这样做的原因通常在于以下事实：最大排量较小的液压马达可达到较高的转速，但根据较小的最大位移，其可提供的最大转矩水平较低。在这种类型的双马达或多马达驱动装置中使用径向活塞马达和轴向活塞马达。

在本发明的描述中，用于解释本发明所采用的示例将是具有两个液压马达的静液压机动车驱动装置，但是这仅仅是用于简化对本发明的概念的说明。本发明的概念包括根据上述原理构造的全部静液压驱动装置，无论这些被用作机动车的驱动器、输送驱动设备或其它静液压驱动装置如何都是这样。

液压马达由优选可调节其输送体积的液压泵供给动力。这些液压泵又通过驱动马达、通常是内燃机、优选柴油发动机供给机械动力。然而，驱动马达也可以是电动马达或任何其它类型的驱动马达，这确保液压泵可以为液压马达提供足够的液压动力。在当前的实践中，柴油发动机或电动马达通常被用作驱动马达。

作用在静液压(多马达)驱动装置上的(外部)负载通常不是恒定的，并根据工作条件、使用条件和工作目的而改变。因此所使用的液压马达必须在其供给(辅助控制)的转速和转矩上可被调适。如果例如外部负载增大，由静液压驱动装置提供的转矩必须增加，使静液压驱动装置不停顿。随着转矩供给的增加，但是——液压动力受限——转速下降，这意味着在机动车驱动装置变得较慢的情况。在现有技术中，所用的液压马达根据情况的具体要求被各自单独地致动，和分别控制或设定其各自的排量水平，以便补偿外部负载的变化(辅助调节)。电比例和压力比例可调式液压马达两者都可常规使用。

在多马达驱动装置的情况下，本领域技术人员面临辅助调节的特别挑战，即，各个液压马达的排量水平的最佳设置以及各个液压马达根据给定工作情况，尤其是负载改变的情况的液压同步和及时连接性和断开性。这种挑战通常通过使用微型计算机和大量传感器和信号线和/或BUS系统来处理。但是，随着用于控制、调节和检测静液压驱动装置的电子元器件的数量增加，不仅这种驱动装置的成本和复杂性增加，而且其脆弱性导致故障，这必然削弱静液压驱动装置的可靠性和健全性，从而损害其经济效益。

发明内容

因此，本发明任务设定为提供一种用于静液压多马达驱动装置排量水平的取决于负荷的调节的简单方法，特别是使控制马达所需的元件，如传感器、电线等的数量减少到最小。本发明的另一目的是提供一种液压马达的稳固和可靠的调节，这特别确保对所用的液压马达的同步的最佳控制，并调整参与根据给定工作状况向静液压驱动装置自动供给动力的液压马达的数量，而不使静液压驱动装置的驱动马达过载。本发明的另一个目的是提供这样一种低成本的调节装置，因此已经存在的液压驱动装置也同样能够通过其进行控制。

本发明的另一个目的是提供一种用于静液压多马达驱动装置的调节装置，该调节装置可以在现有静液压多马达驱动装置中使用，以便能够通过简单且完善的调节系统以低成本扩大或改进这些，特别是可用的电控制信号的数量有限时是这样。根据本发明的方法和根据本发明的设备还应允许现有的单马达驱动装置被改进或扩大成多马达驱动装置，而不需要对作业机械的电子控制部分进行大量改变。

本发明所设定的目的本发明提供的用于静液压驱动装置的取决于负荷调节的创新方法来实现，并且提供了优选实施例。本发明所设定的目的还通过本发明提供的静液压驱动装置来实现，因此并且提供了优选的实施例。

具体地，本发明提供一种对具有闭式液压流体回路的静液压驱动装置进行取决于负荷的调节的方法，所述闭式液压流体回路包括第一液压马达和与第一液压马达并列的第二液压马达，由此这两个液压马达都能够由液压泵经由高压管线和低压管线供给动力，并经由传动装置机械地相互联接，其中：

－第一液压马达的排量能够经由电比例控制阀与电子控制系统的电信号成比例地被调节，

－第二液压马达的排量能够经由压力比例控制阀来调节，该压力比例控制阀经由控制压力管线液压地连接至高压管线，并且该压力比例控制阀通过控制压力被致动，所述液压比例控制阀取决于高压；

其中，所述方法包括以下步骤：

压力比例控制阀根据高压而自动打开，与在高压管线中的可预设压力极限的超出值成比例，因此可预设压力极限等于压力比例控制阀的打开压力，

所述第二液压马达的排量借助于第二伺服控制单元来调节，所述第二伺服控制单元可通过压力比例控制阀来控制，

借助于电子控制系统，限定通过所述第一液压马达的实际体积流量，

借助于电子控制系统对体积流量的实际值与体积流量的目标值进行比较，

基于所述体积流量的实际值和目标值之间的偏差，通过电子控制系统计算出适合的控制信号，

－将所述适合的控制信号发送到电比例控制阀，并且

第一液压马达的排量可借助于第一伺服控制单元来电比例地调节，所述第一伺服控制单元通过电比例控制阀来控制。

优选地，压力比例控制阀的打开压力是可调节的。

优选地，所述压力比例控制阀的打开压力根据驱动马达的旋转速度来改变。

优选地，所述压力比例控制阀可根据第一液压马达的旋转速度而切换到操作准备状态。

优选地，当通过第二液压马达的排量等于零时，所述第二液压马达能够从第一液压马达机械地脱开。

优选地，所述第一液压马达的位移角和旋转速度或共享的输出轴的位移角和旋转速度被监控并用于计算电比例控制阀的适当的控制信号。

优选地，所述液压泵的输送体积流量以这样的方式设定：向液压泵供给动力的驱动马达以对应于其最佳工作点的旋转速度工作。

优选地，所述驱动马达是内燃机，该内燃机在低于其额定转速下工作。

优选地，所述内燃机在比额定转速低5％至15％的转速范围内工作。

本发明还提供一种具有闭式液压流体回路的静液压驱动装置，所述闭式液压流体回路包括第一液压马达以及与所述第一液压马达并列的第二液压马达，由此这两个液压马达能够由液压泵经由高压管线和低压管线供给动力并机械地相互联接，其中：

第一液压马达的排量可通过第一伺服控制单元经由电比例控制阀与电子控制系统的电信号成比例地被调节，

第二液压马达的排量可通过第二伺服控制单元经由压力比例控制阀来调节，并且

所述压力比例控制阀经由控制压力管线液压地连接至高压管线并且所述压力比例控制阀通过控制压力被致动，所述液压比例控制阀取决于高压；

其中，所述压力比例控制阀与高压管线中的预设压力极限的取决于高压的超出量成比例地被自动致动，因此预设压力极限等于控制压力管线中的压力比例控制阀的打开压力，并且第一液压马达的排量可借助于对应于由第二液压马达的排量变化触发的体积流量变化的控制信号被调适，所述控制信号由电子控制系统计算并传输到电比例控制阀。

优选地，所述压力比例控制阀的打开压力是可调节的。

优选地，所述压力比例控制阀可根据转速切换到操作准备状态。

优选地，所述第一液压马达的排量可通过由电子控制系统电控的致动器来调节，由此致动器为螺线管。

优选地，所述第一液压马达和/或第二液压马达是可调节的轴向马达，所述轴向马达的旋转方向可逆并且为斜盘或弯轴的类型。

优选地，与第一液压马达的输出轴相邻地布置有旋转速度传感器，所述旋转速度传感器连接至电子控制系统。

优选地，与第二液压马达的输出轴相邻地布置有旋转速度传感器，所述旋转速度传感器连接至电子控制系统。

优选地，与所述液压泵的驱动轴相邻地布置有旋转速度传感器，所述旋转速度传感器连接至电子控制系统。

优选地，在第一液压马达或/和在所述液压泵上设置有位移角传感器，所述位移角传感器连接至电子控制系统。

优选地，所述静液压驱动装置包括离合器，第二液压马达能够通过所述离合器与静液压驱动装置机械地接合或脱开。

优选地，所述打开压力可根据转速来调节。

本发明的静液压驱动装置的取决于负荷的调节方法被应用到具有闭式液压流体回路的静液压驱动装置，其中液压泵可经由高压管线和与第一液压马达并联布置的至少一个另外的第二液压马达向第一液压马达供给动力。为了简化对本发明的说明，本发明的主要细节的说明将限于静液压双马达驱动装置，但是这并不将本发明的概念限制在这种双马达驱动装置。在阅读本发明的说明时，本领域技术人员将很快发现，本文所描述的方法也可根据本发明用于三马达或多马达驱动装置。

在现有技术中，多马达驱动装置中的液压马达的排量水平通常设定为电比例。有通过电比例和压力比例调节液压马达的少数方案，但在这种液压驱动装置中的液压马达通常单独地，即彼此独立地控制其排量。根据本发明，两个控制类型之间的依赖性相互作用通过至少两个液压马达被引入静液压驱动装置。进一步根据本发明，(两个)液压马达中的一个必须是可电比例控制的，而且第二个(或另一个)液压马达是可以在压力控制的基础上进行调节。

此外，根据本发明的静液压驱动装置必须使得首先电比例调节液压马达和其次与第一液压马达并联布置的第二压力比例调节液压马达通过其各自的输出轴以及通过静液压驱动装置的共用的输出轴、例如经由变速装置机械地相互联接。这意味着，液压马达的转速通过传动比相互关联。如果一个液压马达的输出轴的转速增大或减小，另一液压马达的输出轴的转速和共用输出轴的转速同样增大或减小。这里，本发明的概念包括固定和可变传动比两者，例如，以控制齿轮或行星齿轮的方式。

基于根据本发明的静液压驱动装置作为作业机械的牵引驱动器的示例实施例，两个液压马达的两个控制类型的根据本发明的负载敏感的或与取决于负荷的相互作用将在下文说明。此外，以示例的方式，通过示例所选择的处于初始状态的静液压驱动装置在一个平面上以恒定速度向牵引驱动装置供给动力，因此静液压驱动装置的高压管线的压力比具有激活第二液压马达的压力比例调节装置的作用的打开压力或压力极限更低。在此操作情况下，传动系由第一电比例调节液压马达单独供给动力。其次，压力比例液压马达不参与驱动，这是因为其伺服排量单元中的压力条件配置成使得第二液压马达显示出一偏转角，在该偏转角处的排量为零或最小值。第二液压马达的驱动机构经由连接两个液压马达的传动装置共同转动。

通常正确的是，静液压驱动装置上的外部负载增加引起高压增大，例如当装配有根据本发明的静液压驱动装置的车辆从上述平坦表面形式变成爬坡或车辆要加速时。如果假设上述初始状况，其中仅所述电比例控制液压马达参与向静液压驱动装置供电，以及如果进一步假设通过在初级侧的液压泵的驱动马达提供的动力不增加或者不能增加，如果作用在静液压驱动装置的共用输出轴上的外部负载升高，则有必要增大静液压驱动装置的共用输出轴上的转矩，以便静液压驱动装置不会变成静止。这也意味着，由液压马达提供的转矩水平中的至少一个必须增加。通常是两者，以便满足增大的负载所需的转矩。为了增加液压马达的扭矩，其排量必须增加。这可以根据本发明在静液压驱动装置中以两种方式发生：(i)第一液压马达中的电比例方式，如果高压的增大并未使高压线中的高压升高到压力极限以上时是这样，第二液压马达的压力比例控制在所述压力极限处被激活，或(ii)第二液压马达中的压力比例方式，和随后在第一液压马达中电比例方式，如果高压管线中的高压确实超过这个相同的压力极限时是这样。

在第一选项(i)中，第二液压马达并不改变其排量，并且第一液压马达的排量的电比例调节与现有技术例如DE 10 2007 003 800B3中所述相似地实施。

一般来说，通过液压马达的流量体积由所指示/设定的转速和偏转来确定，即液压马达的设定的排量或行程体积。DE 10 2007 003 800 B3描述了液压马达的流量调节电比例控制装置，在该发明的一个优选实施例中，该装置用于控制所述第一、电比例液压马达。在DE 10 2007 003 800 B3中所示的控制装置中，流过第一液压马达的流量体积通过监测液压马达转速和液压马达的指令排量来确定，并且该流量体积与指定的目标值进行比较。根据与指定目标值的偏差，排量借助于控制电流的改变被电比例地指示新排量，使得所需流量体积以给定转速到达。此外，根据本发明，由第一液压马达产生的流动体积优选通过这样的电子控制系统来控制，由此控制电流优选地作为控制信号被转播到标准电比例调节装置。

一个单独的控制信号是每个液压马达为了电比例控制所需要的标准。

为了产生控制信号，通常使用电子控制系统，其确定例如由信号构成的控制电流的形式的控制信号，该信号从用于压力、转速和/或偏转角的传感器转播到所述电子控制系统。电子控制系统分析传感器信号并确定适合的控制信号/控制电流和发送/引导它们到电功能致动器，例如，其电比例地作用在控制阀上。致动器、例如螺线管进而以这样的方式调节控制阀：调节装置、优选伺服排量单元，将液压马达的行程体积/排量改成借助于调节元件确定的控制信号。最终，控制信号的水平确定了液压马达的排量的电比例调节。这种类型的液压马达的电比例调节是本领域技术人员公知的，因此将不进行更详细的说明。这些过程都是熟知的。因此，本发明的描述将仅详细说明根据本发明的步骤，以用于第二选项，其中高压管线中的压力超出指定压力极限。

在根据本发明的静液压驱动装置中，如上所述，至少一个电比例调节和一个压力比例调节的液压马达被布置成平行于彼此，并在其输出轴通过传动装置机械地连接。如果因为外部负载增加或静液压驱动装置待加速而引起高压管线中的液压流体的压力超过特定的压力极限(选项(ii))，则压力比例控制的液压马达被进一步偏转以便增加其转矩输出。这对第一电比例控制液压马达的运转状态具有后果，因为后者是既机械地又液压地连接至所述第二、压力控制液压马达。同时，当第二液压马达的输出轴上的转矩增加时，共用的输出轴的转速降低。因此，通过两个输出轴的机械连接，输出轴和所述第一、电比例控制液压马达的驱动机构的转速降低。当静液压驱动装置的转速降低以及第二液压马达的流量体积增大时，用于在所述电比例控制的第一液压马达的流量体积的实际值同样降低，因而从特定目标值偏离为流量体积。电子控制系统——该系统例如经由转速与指令偏转角监测第一液压马达的流量体积，检测与指定目标值的偏差和通过命令第一液压马达的偏转角通过适合的控制信号增大而增加通过第一液压马达的流量体积。其结果是，第一液压马达的排量增加，直到后者再次表现出新的(更低的)由目标值所指定的转速。

因此，根据本发明，第一、电比例液压马达的排量调适由于第二、压力比例控制的液压马达的排量变化而发生。基于在第一液压马达中流量的下降，电子控制系统通过电比例控制阀命令第一液压马达到更高排量，以便再次满足流量体积的规定，从而抵消静液压驱动装置的输出部的更高的转矩要求。

此外随后，在示例性选择的静液压驱动装置的高压管线中的高压由于两个液压马达的排量体积增加而再次下降。由于高压管线中的压力下降，在第二压力比例控制阀的控制压力也被减小，其结果是，第二液压马达的冲程体积或排量被相关联的伺服排量设备减小。然而，随着第二液压马达的排量减小，它对静液压驱动装置的转矩的贡献也减小。同时，液压马达的两个输出轴之间的机械连接防止第二液压马达在其枢转返回时转速增大。第二液压马达的排量下降/降低之后，在高压管线中的压力再次增大，有可能再一次达到了比压力极限更高的水平。高压管线在高于压力极限的压力水平上的压力增加再次导致第二液压马达的排量增大，其偏转由于增大的控制压力而(又)增大。

根据本发明，如上所述，所述第二液压马达的排量的反复偏转/增加导致第一液压马达的排量随后增加，只要后者还没有达到其最大排量即可。从这个控制回路中，本领域技术人员可认识到，在静液压驱动装置上的转矩需求增大时，第二压力控制液压马达支持第一液压马达供给转矩，并且结合补偿偏转角的增大和减小。这里，偏转的变化水平，即由第二液压马达供给的转矩的变化水平取决于在共用输出轴所需的转矩的增加。在共用驱动轴所需的转矩增加越大，第二液压马达的调节元件的补偿运动越显著。

只要在第一液压驱动的转矩要求增大，第二液压马达在最初的偏转到零位置以外之后将凭借操作条件为第一液压马达提供与高压有关的支撑转矩或推力转矩，从而迫使第一液压马达经由其电比例流量控制单元控制装置增加其偏转量。只要静液压驱动装置的高压管线中的系统压力处于或略高于压力极限水平和第一液压马达还未达到其最大排量，所述第二液压马达将以自调节的方式或多或少向静液压驱动装置供给转矩，以根据操作状态的第二液压马达的调节元件的偏转的不同响应进行偏转。第二液压马达不会偏转到更大的排量水平，直到第一、电比例调节液压马达到达其最大排量而静液压驱动装置的转矩需求继续增大。

在本发明的另一优选实施例中，第二、压力比例液压马达也可以完全设置为排量等于零。在这种情况下，该液压马达不再参与驱动所述静液压驱动装置。在根据本发明的静液压驱动装置的本实施方式中，第二液压马达可以在达到排量等于零时从与第一液压马达的机械连接脱开，从而避免动力损失，如溅洒损失，这例如由于经由共用传动装置的第二液压马达的同时旋转而造成。然而，这样做的基本前提是安全达到零排量，使得用于脱开所述第二液压马达的离合器打开之后，第二液压马达不再无负载运行和承受过度旋转的风险。无负载运行的液压马达，因为无制动，很快达到过速，其结果是，不能排除对液压马达的损坏。如果静液压驱动装置将要达到其最大转速或最大速度，例如，在该速度下第二液压马达不能(或不再)同时旋转而不发生损害，这种分离是优选的。为了达到静液压驱动装置的最大速度，高压的水平通常是足够的，其低于压力极限水平。

如果高压超过静液压驱动装置中的高压管线的指定/设定压力极限，第二液压马达(再次)脱开，第二液压马达必须在偏转之前被重新接合，使得避免无负载旋转/过度旋转。

因此，一般来讲，根据本发明的方法或根据本发明的静液压驱动装置提供了一种方法和设备，其中为静液压驱动装置所提供的(预)设定的功率——其由封闭液压流体回路中的液压泵供给——自动分布并以取决于负载的方式在一个、两个或更多液压马达之间以适于运行情况的方式分布。根据本发明，在液压泵设定的功率，根据静液压驱动装置的转矩需求，可由流动控制的电比例调节液压马达自身供给至静液压驱动装置的共用输出轴或与可基于压力控制进行调节的另一个或多个液压马达结合使用。在这里，压力比例控制阀的激活压力——优选可调节——决定附加的压力控制的液压马达是否要主动参与为静液压驱动装置供给动力。

激活压力等于静液压驱动装置的高压侧的阈值压力或压力极限。在本发明的优选实施例中，该压力极限等于静液压驱动装置的驱动马达通过外部负载被过载到不可接受的程度的压力，这在极端的情况下可导致驱动马达失速或甚至损坏。然而，根据本发明的液压马达控制装置仅干预第二侧的液压传动装置并且为了简化对本发明的描述，假设在主侧由驱动马达恒定供给动力。但是，本领域技术人员了解，转矩要求的增大或减小也可以在主侧通过调节液压泵功率或驱动马达功率解决。然而，通常的情况是尽可能保持主侧单元的最佳运行，并且只有静液压驱动装置的第二侧输出受到影响，这是本发明的目的。

通过确定用于激活压力比例控制阀的压力极限，确保了第二(压力控制的)液压马达仅偏转并主动参与为静液压驱动装置供给动力，当共用的输出轴上的转矩需求增大到这种程度：增加的高压将例如使静液压驱动装置的转速降低到不可接受的程度时是这样。但是，通过指定激活压力/压力极限，也可以在高压管线中的低于压力极限的压力水平处液压地撤出压力控制的液压马达使其不向静液压驱动装置供给动力，这例如借助于(自动的)减行程到其最小位置或零位置而实现。

如果高压管线中的压力超过指定的压力极限，则第二液压马达的控制阀，由于作用在控制阀上的(增加的)压力而打开。为了这个目的，根据本发明，第二液压马达的压力控制的控制阀优选通过连接线连接至静液压驱动装置的高压管线，其方式使得高压管线中的高压施加压力到致动控制阀的控制阀阀芯上。另外优选的是，当操作控制阀时，即当高压超过指定压力极限时，第二液压马达的伺服排量设备中的压力可以这样调节，第二液压马达的排量压力比例地适合于高压管线中的压力。更优选的是，这种情况仅发生在伺服排量单元的一侧，其能够通过液压流体在两侧被加压。第二液压马达的伺服排量单元中的这种需求导向的压力调节意味着不必再调节或控制所述第二液压马达，这是因为第二液压马达的排量自动调适至静液压驱动装置的运行要求。然而，本领域技术人员熟悉这种压力比例或压力控制的液压马达调节设施，例如静液压单马达驱动装置，所以不必在这里更详细的说明。

但是，根据本发明，如果高压超过指定的压力极限，最初仅压力控制的控制阀被操作，因此所述第二液压马达的排量在压力控制的基础上增加。随后，根据本发明，所述第一液压马达的排量优选借助于对第一液压马达的电比例控制阀的螺线管的电子控制系统的对应的控制信号而被电比例地重新调整并且增加。这样，借助于静液压多马达驱动装置的第二调节装置，闭式液压流体回路的高压管线中的压力增加被以减小的方式转移到主侧的液压泵和驱动马达。静液压驱动装置的驱动马达可因此优选地被维持或继续维持在或接近其最佳工作点。静液压驱动装置的第二侧的自调节防止静液压驱动装置的驱动马达的显著的(潜在不可接受的)转速下降，这是由于高压增大到两个液压马达都到达其最大排量的点为止。只有这样，仍然高于压力极限水平的高压影响主侧的静液压驱动装置的驱动马达的转速。本发明的第一液压马达的流动控制和电比例后续改变以增加第二压力控制的液压马达的排量使得自动调节静液压驱动装置的转矩到当前工作状况，而不干预静液压驱动装置的主侧功率水平。最小控制努力是用来实现静液压驱动装置的共用输出轴的最佳转矩或转速输出。

在本发明的上述优选实施例的另一配置中，压力控制的控制阀的工作/致动压力可以在静液压驱动装置投入运行时例如借助于用于拉紧压力控制的控制阀的阀弹簧的设定螺钉来静态地调节，也可以在工作期间动态调节。这可以例如通过由静液压驱动装置的电子控制系统致动的螺线管来实现，例如，该螺线管的力对抗压力控制的控制阀的阀弹簧。在第二液压马达在压力控制的基础上参与供给转矩之前，螺线管的反作用力越低，静液压驱动装置的高压侧的压力极限可以越高。压力控制的控制阀与高压管线之间的连接线中的致动压力和控制阀阀芯被移动的超出压力因此可以被调节，例如，具体地且动态地调节至静液压驱动装置的使用和工作条件。此外，优选地，致动压力也可在静液压驱动装置工作期间调节或者设定，并可以适于作业机械的静液压驱动装置的操作状态或外部条件。以这种方式，例如，可指定的压力极限可动态改变，这取决于用于压力调节的控制阀阀芯在伺服排量设备中被移动时的转速。根据本发明，这样的改变也包括将压力控制的控制阀切换到操作准备状态以避免例如压力控制的液压马达在高于其最大可接受转速极限的转速下被激活。

在具有大量压力控制的液压马达的静液压驱动装置中，通过向这些螺线管——例如布置在各自的压力控制的控制阀中的——供给电流，相关联的液压马达可以根据使用情况经由分配的压力控制的控制阀单独激活，并且它们可以通过切断电流供给而再被停用。本领域技术人员将在这里认识到，还有其它标准的等同的电子、液压和/或机械可用装置来激活和停用根据本发明设置在静液压驱动装置中的压力控制的液压马达，因此这些其它可能性也被包括在本发明的概念中。因此不必在此详细描述这些可用装置。但是，根据本发明，第一、电比例调节液压马达液压地且机械地永久保持在传动链中，和因此在静液压驱动装置的工作期间向共用的输出轴永久地提供其机械动力，其中液压泵通过驱动马达供给动力并偏转到一个大于零点的输送量。

在根据本发明的静液压驱动装置的工作期间，另一优选实施例的液压泵的输送量总是由电子控制系统这样设定：向液压泵供给动力的驱动马达在其最佳工作点或略低于其最佳工作点被操作，或者在其额定转速或略低于其额定转速被操作。优选地，驱动马达在低于其额定转速(减小了)约5％至约15％的范围内操作，使得由于负载波动例如当行驶过障碍物如树干或类似冲击时造成的转速波动对给驱动马达的动力供给的影响尽可能小。液压泵的流率控制优选根据本发明被相同的电子控制系统影响，这指定了用于第一液压马达的电比例调节的电控制信号。为了这个目的，在另一优选实施例中，旋转速度传感器可以设置在液压泵的驱动轴上，例如该旋转速度传感器与偏转角传感器共同设置在液压泵上，指定了用于设定液压泵的输送体积的控制信号。

如上面已经提到的，根据本发明的静液压驱动装置可在两个旋转方向上工作，为此在静液压驱动装置的马达侧设置标准高压切换阀。这些确保当液压泵的流动方向反转且高压侧与低压侧交换时，高压下的液压流体被供给到电比例控制的伺服排量单元和压力控制的伺服排量单元两者，以便能够执行上述根据本发明的方法。

附图说明

根据以下附图，对多个液压马达的取决于负荷的和压力控制的排量调节的本发明优选实施例进行更详细地说明，但不将本发明的保护范围限制到这些实施例。本发明的液压马达响应于液压马达上的外部负载的变化的排量调节针对所示实施例详细说明，以两个液压马达为例。然而相关领域的技术人员将认识到，根据本发明的调节可以延伸到封闭液压回路中并联布置的大量液压马达。根据本发明，液压马达中的一个是电比例控制其流量并可以借助于控制单元或电子控制系统的电信号调节其排量的液压马达，附图如下所示：

图1是本发明的第一实施例的示意图；

图2是本发明的第二实施例的示意图。

具体实施方式

图1示出了由驱动马达2例如内燃机供给动力的静液压传动链1。驱动马达2在闭式液压流体回路中向液压泵3供给动力。以示例方式，通过在本实施例中是高压管线7的液压管线7，可电比例调节其排量的第一流量调节液压马达5被供给液压动力。经由低压传导的液压管线8，泄压的液压流体通过第一液压马达5被馈送返回到液压泵3。与第一液压马达5并联，可在压力控制的基础上调节其排量的第二液压马达6被集成在闭式液压回路中，其方式使得这两个液压马达5、6可以由相同的液压泵3供给动力并与例如作业机械(未显示)的牵引驱动装置中的共用输出轴4上的它们的输出轴45、46共同作用。所述第一液压马达5和第二液压马达6两者都通过液压泵3经由液压管线7被供给高压下的液压流体，并将已经由其泄压的液压流体经由液压管线8馈送回到液压泵3。

第一液压马达5可借助于电比例控制阀10调节其排量并因此调节其转矩输出和转速。优选配置成螺线管的致动器11可使控制阀阀芯13与来自电子控制系统50的控制信号成比例地移动控制阀阀芯13，使得作用在伺服活塞16的更大表面——压力可施加到所述表面的两侧——上的伺服压力的水平可以被调节。伺服压力的水平确定了第一液压马达5的排量。这样，第一液压马达5的排量可与致动器11上的电信号的水平成比例地设定，换句话说，与其供电成比例地设定。此外，优选地，第一液压马达5是可以在两个旋转方向上工作的液压马达。

图1所示的第二液压马达6优选也能够在两个旋转方向上工作，并且根据本发明，可在压力控制的基础上调节其排量。为了第二液压马达6的排量的压力控制的调节，压力比例控制阀20设置在液压马达6的伺服排量设备24的上游。伺服排量装置24可借助于调节元件25设定第二液压马达6的排量。经由连接管线9和供给管线28及29，其可以往复连接至相应的高压传导的工作管线7，高压下的液压流体可被供给到伺服排量单元24的伺服活塞26的两侧，而供给管线29将液压流体引导至两个伺服活塞侧的较大的一侧。控制压力可以施加到控制阀阀芯23的与控制阀弹簧22相对的一侧，而控制压力取决于高压并存在于从连接管线9分支出来的控制压力管线21中。如果控制压力管线21中的控制压力超出指定的值，因而产生的压力可使控制阀阀芯23对抗控制阀弹簧22的力移动。因为控制压力取决于静液压驱动装置1的高压管线7中的压力，因此控制阀20被致动的压力极限可通过控制阀弹簧22来指定。如果控制阀弹簧22的弹簧力是可调节的，如图1示例性示出，那么用于操作控制阀20的压力极限是可调节的。

压力控制的控制阀20被定位在进料管线29中，由此，控制阀20，在未致动的初始位置，使得能够形成从连接线9经由进料管线29到伺服排量单元24的流体连接。当高压管线7的高压超出指定的压力极限时，控制阀20关闭供给线29以使高压下的液压流体不能通向伺服排量单元24。同时，在该激活、切换的位置的控制阀20打开通向储箱100的排放管线并使液压流体能流出伺服排量单元24。因此，例如，伺服缸中的面对较大的伺服活塞的一侧的压力下降。作用在伺服活塞的较小侧的进给管线28中的高压则可以在伺服排量单元24中移动伺服活塞26，由此，第二液压马达6的排量在更高排量的方向可调节。

在图1所示的控制阀20的初始位置，到伺服排量单元24的进给管线29完全打开。因此，伺服排量单元24的伺服缸中的压力在伺服活塞26的两侧处于相同水平。图1中的伺服活塞26被移动到右侧，这是由于在伺服活塞26的调节元件25位于其上的一侧的圆环区域比对向侧的完整圆区域小。第二液压马达6处于没有或几乎没有排量的位置，并通过第一液压马达经由传动装置70及其驱动轴46空转。

如果压力控制管线21中的压力超出压力极限的预定值，控制阀阀芯23上的压力大于控制阀弹簧22的弹簧力并且控制阀阀芯23在附图平面中向右移动。其结果是，较少的压力施加到伺服活塞26的较大的一侧，因为这可以向具有较低压力的区域，如储箱，泄压。这导致伺服活塞26在附图的平面中向左移动，使得液压马达6的排量经由调整元件25增加。

此外，图1示出的是，在高压管线7中的低于预定压力极限的压力进一步下降的情况下，控制阀弹簧22向其未致动的初始位置的方向将控制阀阀芯23移动返回，并且当在高压管线中的压力下降到低于指定的预定压力极限以下时减少或关闭用于排放从伺服排量设备移动到储箱100的液压流体的开口截面积。以这种方式，可以在伺服活塞26的两个伺服活塞侧重新建立压力平衡，由此不同尺寸的伺服活塞区域使伺服活塞26向其初始位置的方向移动返回，并且调节元件25将液压马达6向其零位置的方向移动减小行程而返回。

然而在实践中，压力极限、即控制阀弹簧22的弹簧力将以这样的方式选择：控制阀阀芯23可在用于排放至储箱的最大打开位置与未致动的初始位置之间来回移动，因此实现第二液压马达6中取决于负荷地生成转矩。因此，为了向共用输出轴4供给动力，所述第二液压马达3可以在与取决于负荷和压力控制的基础上被调节，其方式是，在高压管线7中的压力水平被超出的事件中，第二液压马达6表现出行程量增加，从而主动参与向静液压驱动装置1供给动力。这样，第二液压马达6的排量持续增加，只要高压管线7中的压力下降到压力极限以下并且控制阀20(再次)减小或甚至关闭对储箱100的排放即可。以这种方式，伺服活塞26的较大侧的压力可再次增大且第二液压马达6向较小排量的方向进行调节。

如果假设在仅第一液压马达5向共用输出轴4供给动力以及第二液压马达6处于其零位置的初始操作的情况下，该运行状态被维持，只要高压管线7的压力不超出可指定的阈值/压力极限即可。例如，在机动车驱动器中，这样的操作状态以恒定速度在平坦表面上发生。如果静液压驱动装置1上的外部负载增大，因为例如摩擦驱动装置移动到爬坡时，(多个)高压管线7中的压力增大，因此，连接线9和控制阀20之前的压力控制管线21中的压力也增大。当来自控制阀阀芯21上的控制压力管线21的压力超过由控制阀弹簧22所指定的致动力时，如上文详细解释的，第二液压马达6的排量增大，使得后者贡献更高转矩以便克服外部负载。与其行程量成比例地，液压马达6的转速下降，这也借助于两个液压马达之间的机械连接例如经由传动装置70传递到第一液压马达5，使得第一液压马达5的转速同样下降。同时，随着第二液压马达6的排量增大，通过第一液压马达5的流量减少，这是因为液压动力的恒定水平是要通过液压泵3尽量设置在主侧尽可能地远。

借助于旋转速度传感器19，电子控制单元50检测液压马达5的转速下降和流量下降，响应于此，通过新计算的控制信号命令所述第一液压马达5同样采用较大的位移角，以便重新建立指定的目标流量值。第一液压马达5的行程量增大。由于这样的事实，液压马达5和6的两个排量水平增大，高压管线7中的压力下降，这又导致第二液压马达6的偏转、即排量下降。其原因是，从连接线9经由控制阀20转移到供给管线29的压力流体被不太强烈地抑制，从而使伺服排量单元24中的第二、较大伺服活塞侧的压力可再次增大且第二液压马达减行程。如果尽管在第二液压马达6的排量减少，在高压管线7中的压力仍保持低于压力极限，然而，可发生减行程，直至高压管线中的压力极限再次达到，或第二液压马达6已经达到(最小)零位移为止。在实践中，因此，控制阀20在与取决于负荷的基础上被致动和解除，因为压力极限优选这样选择：静液压驱动装置上的外部负载的增大对驱动马达2对转速的影响尽可能小，静液压驱动装置1经由该驱动马达被供给动力。

从根据图1所示实施例进行的以上描述，本领域技术人员可认识到，根据本发明的静液压驱动装置1是在由驱动马达2限定的动力内自我调节的，不需要用于第二或其它液压马达6的另一电信号。根据本发明，其结果是，静液压驱动装置的两个或更多个液压马达的排量水平将自动适应于负载条件。通过其各自的流量而同步，液压马达驱动共用的输出轴4并与所需的转矩和转速成比例地向其供给由液压泵2经由驱动马达2提供的液压动力，而驱动马达或两个液压马达之一都不会过载。因此以简单的方式就可以从静液压多马达驱动装置的优势获益，其中只有一个电控制器以用于静液压驱动装置中的液压马达的直接的电比例动力调节。电控制或电子控制系统在本连接中不必扩大。尤其是，现有的静液压驱动装置可以很容易地这样转换、改型或升级。

根据本发明，当达到第一液压马达5不足以提供机械动力的特定压力时，第二液压马达6在压力控制的基础上自动激活，并结合在传动系统中。根据本发明，第一液压马达5通过电子控制系统50调适其排量，不需要机器操作者必须干预调节。这对于共用输出轴4的两个旋转方向都是可以的，并且可以优选通过反转液压泵3的流动方向起作用，由此，高压侧与低压侧交换，由此，设置自动激活或可切换的开关阀以用于改变第一液压马达5和第二液压马达6两者的方向，确保液压马达的两个伺服排量单元14和24被供给高压下的液压流体。在图1中，示出了用于第一液压马达的示例性双止回阀40，其自动通向相应的高压侧。对于第二液压马达6，提供了示例性开关阀30，其可以经由开关阀致动器31被电激活，例如，经由电子控制系统50同样地控制。

在图2中，示出本发明的两个液压马达的另一实施例，其并联布置在闭式液压流体回路中。这里，相同的附图标记已被用于对应于图1所示的实施例的元件。图2所示的实施例与图1所示的实施例有区别，区别在于压力控制的控制阀20中具有附加的、例如设置在控制阀阀芯23的加压侧的电致动器27。所述电致动器27支持作用在控制阀阀芯23上的控制压力管线21的对抗控制阀弹簧22的力的压力。

根据图2的实施例中的控制阀20以这样的方式构造：作用在控制阀阀芯23上的压力自身不足以移动阀芯。供给到致动器27的电流水平、即在控制阀阀芯23上支持压力的力的水平可用于指定高压管线7中的压力极限的水平。当达到该压力极限时，第二液压马达6将主动参与为静液压驱动装置1供给动力。换言之，当致动器27被激活时，控制阀20可切换到操作准备状态，反之亦然。以这种方式，例如，转速极限可以指定成当被超过时导致第二液压马达6被保护，其中控制阀20通过停止其电流供给而切换到去激活状态。如果致动器27的力是可调节的或可控制的，这也可以动态地执行，这取决于静液压驱动装置1的运行情况。这里，本领域技术人员认识到，致动器27优选地由电子控制系统50控制，或者可以具有供应到致动器的控制电流。然而，本领域技术人员还认识到，致动器27同样可以是能够被机械、气动、液压或者电动地控制或激活。

此外，根据图2的实施例与图1的实施例的区别在于位于第二液压马达的输出轴46的离合器60。离合器60的目的是如果第二液压马达6不液压地参与驱动，则使第二液压马达6也能够与静液压驱动装置1的驱动装置机械断开。当液压马达6处于其初始位置、即没有液压流体量流过液压马达6时，液压马达6不产生任何转矩并通过其它液压马达经由传动装置70空转，传动装置70连接两个液压马达5和6的两个输出轴45和46。此被动旋转产生摩擦力和溅洒损失，还增加静液压驱动装置1的惯量，尤其是在转速改变的情况下是这样。如果能使第二液压马达6从驱动装置机械地去除，则这些负面影响可以避免。但是，对此的要求是，其冲程体积为零，因为否则它将被无负载地供给动力并假设没有高压造成的阻力，这可以导致液压马达不受控制的过速。这种离合器60例如多片式离合器也可以设置用于图1中的实施方式，然而在该情况下，推荐一种安全预防措施以防止当离合器60被打开时控制阀20被激活。在图2的实施例中这可以通过使致动器27断电而实现，如上所述，这确保了该伺服调节装置24使第二液压马达6设置在其零位置，与控制阀20和尤其是控制阀弹簧20相结合。

此外，在图2的实施例中通过示例方式中，位移角传感器18设置在第一、电比例调节液压马达5上，但这些对于执行本发明的方法都不是绝对必要的。通过这些位移角传感器18，所设定的关于各个液压机的方法参数可被检查，如有必要可以校正液压机器的位移角的设定。在第二、压力控制的液压马达6的情况下，这种位移角传感器18对于其控制不是必要的，因为这在高压管线7中压力极限被超出之后基于负载敏感而根据需要设定或调节其排量。但是，可以提供一种旋转速度传感器19以控制其转速，例如输出轴46上的转速。

总而言之，本发明的对封闭液压回路中的相互并联布置的两个或更多个液压马达的控制提供了一种简单、可靠和稳定的调节回路，该回路可在与取决于负荷的基础上通过最少数量的电控制信号自动调节液压马达的可用的转矩和转速，由此，可在高压侧被指定的压力极限确定一个或多个液压马达是否主动参与对静液压驱动装置的动力供给，以及它们分担多少所需转矩。根据本发明的用于两个或更多个液压马达的自动(汽车)控制装置也牢固，因为它通过最少数量电子元件来实现。更重要的是，本发明易于应用到现有的静液压驱动装置，这是因为可以使用现有的电子控制系统而无需扩大。以这种方式，附加的压力控制的液压马达可以结合到现有的驱动装置而不需要复杂的措施。因此，根据本发明，静液压多马达驱动装置可以通过仅一个电比例控制阀根据需要进行调节和控制，而至少第二液压马达可以在压力控制和与取决于负荷的基础上被激活，并且这引起电比例液压马达基于流量控制的基础而重新调节。这里的可电比例调节的液压马达由电子控制系统自动调节其排量而不需要为第一液压马达扩大电子流动控制系统。

附图标记列表

1 静液压驱动装置

2 驱动马达

3 液压泵

4 共用输出轴

5 第一液压马达(电比例控制)

6 第二液压马达(压力控制)

7 第一液压管线(高压管线)

8 第二液压管线(低压管线)

9 连接线

10 电比例控制阀

11 致动器(电磁)

12 控制阀弹簧

13 控制阀芯

14 第一伺服调节

15 调节元件

16 伺服活塞

17 回位弹簧

18 位移角度传感器

19 旋转速度传感器

20 压力比例控制阀

21 压力线

22 控制阀弹簧

23 控制阀芯

24 第二伺服排量

25 调整元件

26 伺服活塞

27 致动器

28 进给线

29 进给线

30 开关阀

31 开关阀致动器

32 开关阀弹簧

33 开关阀芯

40 双止回阀

45 输出轴

46 输出轴

50 电子控制系统

51 控制信号线

60 离合器

70 传动装置

100 储箱

Claims (20)

1.一种对具有闭式液压流体回路的静液压驱动装置(1)进行取决于负荷的调节的方法，所述闭式液压流体回路包括第一液压马达(5)和与第一液压马达(5)并列的第二液压马达(6)，由此这两个液压马达(5，6)都能够由液压泵(3)经由高压管线(7)和低压管线(8)供给动力，并经由传动装置(70)机械地相互联接，其中：

－第一液压马达(5)的排量能够经由电比例控制阀(10)与电子控制系统(50)的电信号成比例地被调节，

－第二液压马达(6)的排量能够经由压力比例控制阀(20)来调节，该压力比例控制阀(20)经由控制压力管线(21)液压地连接至高压管线(7)，并且该压力比例控制阀通过控制压力被致动，所述压力比例控制阀取决于高压；

其中，所述方法包括以下步骤：

压力比例控制阀(20)根据高压而自动打开，与在高压管线(7)中的可预设压力极限的超出值成比例，因此可预设压力极限等于压力比例控制阀(20)的打开压力，

所述第二液压马达(6)的排量借助于第二伺服控制单元(24)来调节，所述第二伺服控制单元(24)可通过压力比例控制阀(20)来控制，

借助于电子控制系统(50)，限定通过所述第一液压马达(5)的实际体积流量，

借助于电子控制系统(50)对体积流量的实际值与体积流量的目标值进行比较，

基于所述体积流量的实际值和目标值之间的偏差，通过电子控制系统(50)计算出适合的控制信号，

－将所述适合的控制信号发送到电比例控制阀(10)，并且

第一液压马达(5)的排量可借助于第一伺服控制单元(14)来电比例地调节，所述第一伺服控制单元(14)通过电比例控制阀(10)来控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其中压力比例控制阀(20)的打开压力是可调节的。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述压力比例控制阀(20)的打开压力根据驱动马达(2)的旋转速度来改变。

4.根据前述权利要求1或2所述的方法，其中，所述压力比例控制阀(20)可根据第一液压马达(5)的旋转速度而切换到操作准备状态。

5.根据前述权利要求1或2所述的方法，其中，当通过第二液压马达(6)的排量等于零时，所述第二液压马达(6)能够从第一液压马达(5)机械地脱开。

6.根据前述权利要求1或2所述的方法，其中，所述第一液压马达(5)的位移角和旋转速度或共享的输出轴(4)的位移角和旋转速度被监控并用于计算电比例控制阀(10)的适当的控制信号。

7.根据前述权利要求1或2所述的方法，其中，所述液压泵(3)的输送体积流量以这样的方式设定：向液压泵(3)供给动力的驱动马达(2)以对应于其最佳工作点的旋转速度工作。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述驱动马达(2)是内燃机，该内燃机在低于其额定转速下工作。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述内燃机在比额定转速低5％至15％的转速范围内工作。

10.一种具有闭式液压流体回路的静液压驱动装置，所述闭式液压流体回路包括第一液压马达(5)以及与所述第一液压马达(5)并列的第二液压马达(6)，由此这两个液压马达(5，6)能够由液压泵(3)经由高压管线(7)和低压管线(8)供给动力并机械地相互联接，其中：

第一液压马达(5)的排量可通过第一伺服控制单元(14)经由电比例控制阀(10)与电子控制系统(50)的电信号成比例地被调节，

第二液压马达(6)的排量可通过第二伺服控制单元(24)经由压力比例控制阀(20)来调节，并且

所述压力比例控制阀(20)经由控制压力管线(21)液压地连接至高压管线(7)并且所述压力比例控制阀(20)通过控制压力被致动，所述压力比例控制阀取决于高压；

其中，所述压力比例控制阀(20)与高压管线(7)中的预设压力极限的取决于高压的超出量成比例地被自动致动，因此预设压力极限等于控制压力管线(21)中的压力比例控制阀(20)的打开压力，并且第一液压马达(5)的排量可借助于对应于由第二液压马达(5)的排量变化触发的体积流量变化的控制信号被调适，所述控制信号由电子控制系统(50)计算并传输到电比例控制阀(10)。

11.根据权利要求10所述的静液压驱动装置，其中，所述压力比例控制阀(20)的打开压力是可调节的。

12.根据权利要求10或11中任一项所述的静液压驱动装置，其中，所述压力比例控制阀(20)可根据转速切换到操作准备状态。

13.根据权利要求10至11中任一项所述的静液压驱动装置，其中，所述第一液压马达(5)的排量可通过由电子控制系统(50)电控的致动器(11)来调节，由此致动器(11)为螺线管。

14.根据权利要求10至11中任一项所述的静液压驱动装置，其中，所述第一液压马达(5)和/或第二液压马达(6)是可调节的轴向马达，所述轴向马达的旋转方向可逆并且为斜盘或弯轴的类型。

15.根据权利要求10至11中任一项所述的静液压驱动装置，其中，与第一液压马达(5)的输出轴(45)相邻地布置有旋转速度传感器(19)，所述旋转速度传感器(19)连接至电子控制系统(50)。

16.根据权利要求10至11中任一项所述的静液压驱动装置，其中，与第二液压马达(6)的输出轴(46)相邻地布置有旋转速度传感器(19)，所述旋转速度传感器(19)连接至电子控制系统(50)。

17.根据权利要求10至11中任一项所述的静液压驱动装置，其中，与所述液压泵(3)的驱动轴相邻地布置有旋转速度传感器(19)，所述旋转速度传感器(19)连接至电子控制系统(50)。

18.根据权利要求10至11中任一项所述的静液压驱动装置，其中，在第一液压马达(5)或/和在所述液压泵(3)上设置有位移角传感器(18)，所述位移角传感器(18)连接至电子控制系统(50)。

19.根据权利要求10至11中任一项所述的静液压驱动装置，其中，所述静液压驱动装置(1)包括离合器(60)，第二液压马达(6)能够通过所述离合器(60)与静液压驱动装置(1)机械地接合或脱开。

20.根据权利要求11所述的静液压驱动装置，其中，所述打开压力可根据转速来调节。