CN107309908A - 一种低速搬运机器人的顶伸机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种低速搬运机器人的顶伸机构，包括角型固定板、滑动板、液压缸、锁止板、弹簧、拉杆、托板、导轨和搬运爪，所述导轨固定设置在角型固定板上，所述滑动板滑动安装在导轨上，所述托板通过拉杆固定安装在角型固定板下端，液压缸的缸体固定安装在托板上，所述液压缸的活塞杆固定连接在滑动板下端，所述弹簧的上、下两端固定连接在角型固定板和滑动板上，所述锁止板设置为L型结构，所述锁止板的下端转动安装在角型固定板。通过设置拉力较大弹簧实现周转箱快速向上运动，这样一来降低负载对液压缸的负荷要求，在搬运爪向下运动的过程中可通过压缩弹簧进行蓄能，为下次抓取抬起做准备，进而保证了搬运爪向上运动的快速相应能力。

Description

一种低速搬运机器人的顶伸机构

技术领域：

本发明属于智能自动化机器人设备技术领域，尤其是涉及一种低速搬运机器人的顶伸机构。

背景技术：

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。周转箱被广泛的应用于盛放加工成型的产品，周转箱流水线上打包完成后，周转箱质量较轻的情况下可通过人力快速搬离流水线，若是周转箱的质量较重，则需要通过机器人或者机械臂搬离流水线，周转箱在搬运的过程中需要向下移动以脱离流水线工作，因周转箱的质量较大，依靠现有的液压缸或丝杆传动机构很难快速带动周转箱快速脱离流水线工作台，而且对液压缸的负载要求比较高。

发明内容：

本发明所要解决的技术问题是：提供一种可降低对液压缸负荷要求且相应速度快的低速搬运机器人的顶伸机构。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种低速搬运机器人的顶伸机构，包括角型固定板、滑动板、液压缸、锁止板、弹簧、拉杆、托板、导轨和搬运爪，所述导轨固定设置在角型固定板上，所述滑动板滑动安装在导轨上，所述托板通过拉杆固定安装在角型固定板下端，所述液压缸的缸体固定安装在托板上，所述液压缸的活塞杆固定连接在滑动板下端，所述弹簧的上、下两端固定连接在角型固定板和滑动板上，所述锁止板设置为L型结构，所述锁止板的下端转动安装在角型固定板。

作为优选，所述弹簧的上端通过螺栓固定安装在滑动板上，所述螺栓通过腰型孔结构安装在滑动板上。

作为优选，所述液压缸的缸体通过焊接的方式固定安装在托板上。

作为优选，所述锁止板包括安装部和止挡板，所述安装部转动安装在角型固定板上，所述止挡部通过转轴转动安装在安装部顶端，并且所述止挡部与止挡之间设置有保持锁止板处于L型状态扭簧，所述止挡部仅可绕转轴相对于安装部顺时针向下转动。

作为优选，所述止挡部的顶面设置为斜面结构。

与现有技术相比，本发明的有益之处是：通过设置拉力较大弹簧实现周转箱快速向上运动，这样一来降低负载对液压缸的负荷要求，在搬运爪向下运动的过程中可通过压缩弹簧进行蓄能，为下次抓取抬起做准备，进而保证了搬运爪向上运动的快速相应能力。

附图说明：

下面结合附图对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图。

图2是图1的M处放大视图。

具体实施方式：

下面结合附图及具体实施方式对本发明进行详细描述：

如图1和图2所示的一种低速搬运机器人的顶伸机构，包括角型固定板1、滑动板2、液压缸3、锁止板4、弹簧5、拉杆6、托板7、导轨8和搬运爪9，所述导轨8固定设置在角型固定板1上，所述滑动板2滑动安装在导轨8上，所述托板7通过拉杆6固定安装在角型固定板1下端，所述液压缸3的缸体固定安装在托板7上，所述液压缸3的活塞杆固定连接在滑动板2下端，所述弹簧5的上、下两端固定连接在角型固定板1和滑动板2上，所述锁止板4设置为L型结构，所述锁止板4的下端转动安装在角型固定板1，转动锁止板4可将滑动板2的向上移动状态锁定，有利于工作人员对液压缸3进行检修。

在实际应用中，为了便于对拉簧5的拉力进行调节，所述弹簧5的上端通过螺栓固定安装在滑动板2上，所述螺栓通过腰型孔结构安装在滑动板2上。

作为液压缸3一种优选的固定方式，所述液压缸3的缸体通过焊接的方式固定安装在托板7上。

所述锁止板4包括安装部和止挡板，所述安装部转动安装在角型固定板1上，所述止挡部通过转轴转动安装在安装部顶端，并且所述止挡部与止挡之间设置有保持锁止板4处于L型状态扭簧，所述止挡部仅可绕转轴相对于安装部顺时针向下转动，所述止挡部的顶面设置为斜面结构，采用这种结构即使锁止板4处于锁止位置，锁止板4的锁止部依然不会影响滑动板2向下运动，即，可先将锁止板4转动到锁止位置，待滑动板2向下运动时直接将其锁定，进而现在滑动板2在弹簧5的作用下向上弹起。

需要强调的是：对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (5)

1.一种低速搬运机器人的顶伸机构，其特征在于：包括角型固定板(1)、滑动板(2)、液压缸(3)、锁止板(4)、弹簧(5)、拉杆(6)、托板(7)、导轨(8)和搬运爪(9)，所述导轨(8)固定设置在角型固定板(1)上，所述滑动板(2)滑动安装在导轨(8)上，所述托板(7)通过拉杆(6)固定安装在角型固定板(1)下端，所述液压缸(3)的缸体固定安装在托板(7)上，所述液压缸(3)的活塞杆固定连接在滑动板(2)下端，所述弹簧(5)的上、下两端固定连接在角型固定板(1)和滑动板(2)上，所述锁止板(4)设置为L型结构，所述锁止板(4)的下端转动安装在角型固定板(1)。

2.根据权利要求1所述的低速搬运机器人的顶伸机构，其特征在于：所述弹簧(5)的上端通过螺栓固定安装在滑动板(2)上，所述螺栓通过腰型孔结构安装在滑动板(2)上。

3.根据权利要求1所述的低速搬运机器人的顶伸机构，其特征在于：所述液压缸(3)的缸体通过焊接的方式固定安装在托板(7)上。

4.根据权利要求1所述的低速搬运机器人的顶伸机构，其特征在于：所述锁止板(4)包括安装部和止挡板，所述安装部转动安装在角型固定板(1)上，所述止挡部通过转轴转动安装在安装部顶端，并且所述止挡部与止挡之间设置有保持锁止板(4)处于L型状态扭簧，所述止挡部仅可绕转轴相对于安装部顺时针向下转动。

5.根据权利要求4所述的低速搬运机器人的顶伸机构，其特征在于：所述止挡部的顶面设置为斜面结构。