CN207522187U - 连杆结构式抓取机械手 - Google Patents

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Abstract

本实用新型涉及一种连杆结构式抓取机械手,包括主支架、滑动箱体、夹持机械手和夹持气缸,所述夹持机械手包括左弧形夹板、右弧形夹板、左摆臂、右摆臂、左连杆、右连杆、左摆臂铰接座、右摆臂铰接座和连杆铰接座,左摆臂铰接座和右摆臂铰接座分别固定在对应的上安装板上,左摆臂铰接座上铰接有左摆臂,右摆臂铰接座上铰接有右摆臂,滑动箱体的顶部固定有连杆铰接座,左连杆的一端与连杆铰接座铰接,左连杆的另一端与左摆臂铰接,右连杆的一端与连杆铰接座铰接,安装底座的中部固定有夹持气缸,滑动箱体的底部与夹持气缸的活塞杆连接。本实用新型具有以下有益效果:相对于其他结构抓手具有可夹持重量大、使用可靠性高以及安装方便等特点。

Description

连杆结构式抓取机械手
技术领域
本实用新型涉及一种连杆结构式抓取机械手,属于机械加工技术领域。
背景技术
随着机械加工的自动化生产水平越来越高,抓取机械手的使用变得越来越重要。若加工过程中夹持不牢靠,则会导致工件在加工过程中发生位置改变,并产生或大或小的加工误差。且在使用夹持设备来抓取圆柱类物体时,很容易出现滑落的状况,安全系数较低。
实用新型内容
根据以上现有技术中的不足,本实用新型要解决的技术问题是:提供一种相对于其他结构抓手具有可夹持重量大、使用可靠性高以及安装方便的连杆结构式抓取机械手。
本实用新型所述的连杆结构式抓取机械手,其特征在于:包括主支架、滑动箱体、夹持机械手和夹持气缸,所述主支架包括安装底座、左侧滑动支架和右侧滑动支架,安装底座左右两端相对设置有左侧滑动支架和右侧滑动支架,左侧滑动支架和右侧滑动支架的结构相同,均包括上安装板、连接腹板、加强板和导向滑槽,连接腹板的顶部与上安装板垂直连接,连接腹板的底部与安装底座垂直连接,连接腹板的内侧设置有导向滑槽,连接腹板的外侧设置有加强板,加强板的上端连接上安装板,加强板的下端连接安装底座,所述滑动箱体的两侧分别设置有与所述导向滑槽相配合的导向板,且利用所述导向板与导向滑槽滑动连接,所述夹持机械手共设置有前、后两组,所述夹持机械手包括左弧形夹板、右弧形夹板、左摆臂、右摆臂、左连杆、右连杆、左摆臂铰接座、右摆臂铰接座和连杆铰接座,左摆臂铰接座和右摆臂铰接座分别固定在对应的上安装板上,左摆臂铰接座上铰接有左摆臂,右摆臂铰接座上铰接有右摆臂,滑动箱体的顶部固定有连杆铰接座,左连杆的一端与连杆铰接座铰接,左连杆的另一端与左摆臂铰接,右连杆的一端与连杆铰接座铰接,右连杆的另一端与右摆臂铰接,左弧形夹板固定在左摆臂上,右弧形夹板固定在右摆臂上,左弧形夹板与右弧形夹板相对设置,安装底座的中部固定有夹持气缸,滑动箱体的底部与夹持气缸的活塞杆连接。
所述主支架为整体铸造而成或者为焊合件。
所述滑动箱体包括上托板、下底板和中部侧板,中部侧板的顶部连接上托板,中部侧板的底部连接下底板,中部侧板的两侧均设置有与所述导向滑槽相配合的导向板,且利用所述导向板滑动安装于导向滑槽上。
所述加强板为梯形加强板,加强板的上底边短于加强板的下底边,下底边的长度是上底边长度的三倍以上。
所述左弧形夹板和右弧形夹板的夹持面上均阵列设置有防滑凸块,所述防滑凸块为金字塔形结构。
所述夹持气缸为伸缩气缸或液压油缸。
所述连杆结构式抓取机械手,还包括升降机构,所述安装底座通过螺栓固定在升降机构上。
所述升降机构包括矩形升降座架、立柱、导向块、滑轨、转轴、齿轮、齿条和减速电机,安装底座与矩形升降座架的前侧面固定连接,立柱的两侧设置有竖向的滑轨,矩形升降座架的内壁上固定有与滑轨滑动配合的导向块,矩形升降座架上转动安装有转轴,矩形升降座架的外壁上固定有用于驱动转轴的减速电机,减速电机与转轴动力连接,转轴上设置有齿轮,立柱前侧设置有竖向的齿条,齿轮与齿条相啮合。
本实用新型的工作原理:夹持气缸上升带动左弧形夹板、右弧形夹板的张开,夹持气缸下降带动左弧形夹板、右弧形夹板的闭合,本实用新型通过液压的方法带动左弧形夹板、右弧形夹板的闭合或者张开,增加了夹持力,便于夹持重量较大的工件,左弧形夹板、右弧形夹板的夹持面上均阵列设置有防滑凸块,所述防滑凸块为金字塔形结构,增强夹持面夹持物品时的摩擦力,所述滑动箱体的两侧分别设置有与所述导向滑槽相配合的导向板,且利用所述导向板与导向滑槽滑动连接,可靠性高。
与现有技术相比,本实用新型具有以下有益效果:通过本实用新型所述的连杆结构式抓取机械手,采用夹持气缸作为动力,主要用于夹持圆柱类物体,相对于其他结构抓手具有可夹持重量大、使用可靠性高以及安装方便等特点。且结构简单、重量轻、动作迅速、平稳可靠、节能和不污染环境。
附图说明
图1为本实用新型的俯视图。
图中:1、主支架 1.1、安装底座 1.2、左侧滑动支架 1.2.1、上安装板 1.2.2、连接腹板 1.2.3、加强板 1.2.4、导向滑槽 1.3、右侧滑动支架 2、滑动箱体 2.1、上托板 2.2、下底板 2.3、中间侧板 2.4、导向板 3、夹持机械手 3.1、左弧形夹板3.1.1、防滑凸块 3.2、右弧形夹板 3.3、左摆臂 3.4、右摆臂 3.5、左连杆 3.6、右连杆 3.7、左摆臂铰接座 3.8、右摆臂铰接座 3.9、连杆铰接座 4、夹持气缸 5、升降机构 5.1、矩形升降座架 5.2、立柱 5.3、导向块 5.4、滑轨 5.5、转轴 5.6、齿轮5.7、齿条 5.8、减速电机。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步描述:
以下通过具体实施例对本实用新型作进一步说明,但不用以限制本实用新型,凡在本发明精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。
实施例一
如图1所示,所述连杆结构式抓取机械手,包括主支架1、滑动箱体2、夹持机械手3和夹持气缸4,所述主支架1包括安装底座1.1、左侧滑动支架1.2和右侧滑动支架1.3,安装底座1.1左右两端相对设置有左侧滑动支架1.2和右侧滑动支架1.3,左侧滑动支架1.2和右侧滑动支架1.3的结构相同,均包括上安装板1.2.1、连接腹板1.2.2、加强板1.2.3和导向滑槽1.2.4,连接腹板1.2.2的顶部与上安装板1.2.1垂直连接,连接腹板1.2.2的底部与安装底座1.1垂直连接,连接腹板1.2.2的内侧设置有导向滑槽1.2.4,连接腹板1.2.2的外侧设置有加强板1.2.3,加强板1.2.3的上端连接上安装板1.2.1,加强板1.2.3的下端连接安装底座1.1,所述滑动箱体2的两侧分别设置有与所述导向滑槽1.2.4相配合的导向板2.4,且利用所述导向板2.4与导向滑槽1.2.4滑动连接,所述夹持机械手3共设置有前、后两组,所述夹持机械手3包括左弧形夹板3.1、右弧形夹板3.2、左摆臂3.3、右摆臂3.4、左连杆3.5、右连杆3.6、左摆臂铰接座3.7、右摆臂铰接座3.8和连杆铰接座3.9,左摆臂铰接座3.7和右摆臂铰接座3.8分别固定在对应的上安装板1.2.1上,左摆臂铰接座3.7上铰接有左摆臂3.3,右摆臂铰接座3.8上铰接有右摆臂3.4,滑动箱体2的顶部固定有连杆铰接座3.9,左连杆3.5的一端与连杆铰接座3.9铰接,左连杆3.5的另一端与左摆臂3.3铰接,右连杆3.6的一端与连杆铰接座3.9铰接,右连杆3.6的另一端与右摆臂3.4铰接,左弧形夹板3.1固定在左摆臂3.3上,右弧形夹板3.2固定在右摆臂3.4上,左弧形夹板3.1与右弧形夹板3.2相对设置,安装底座1.1的中部固定有夹持气缸4,滑动箱体2的底部与夹持气缸4的活塞杆连接。
本实施例中,所述主支架1为整体铸造而成或者为焊合件;所述滑动箱体2包括上托板2.1、下底板2.2和中部侧板2.3,中部侧板2.3的顶部连接上托板2.1,中部侧板2.3的底部连接下底板2.2,中部侧板2.3的两侧均设置有与所述导向滑槽1.2.4相配合的导向板2.4,且利用所述导向板2.4滑动安装于导向滑槽1.2.4上;所述加强板1.2.3为梯形加强板1.2.3,加强板1.2.3的上底边短于加强板1.2.3的下底边,下底边的长度是上底边长度的三倍以上;所述左弧形夹板3.1和右弧形夹板3.2的夹持面上均阵列设置有防滑凸块3.1.1,所述防滑凸块3.1.1为金字塔形结构;所述连杆结构式抓取机械手,还包括升降机构5,所述安装底座1.1通过螺栓固定在升降机构5上;所述升降机构5包括矩形升降座架5.1、立柱5.2、导向块5.3、滑轨5.4、转轴5.5、齿轮5.6、齿条5.7和减速电机5.8,安装底座1.1与矩形升降座架5.1的前侧面固定连接,立柱5.2的两侧设置有竖向的滑轨5.4,矩形升降座架5.1的内壁上固定有与滑轨5.4滑动配合的导向块5.3,矩形升降座架5.1上转动安装有转轴5.5,矩形升降座架5.1的外壁上固定有用于驱动转轴5.5的减速电机5.8,减速电机5.8与转轴5.5动力连接,转轴5.5上设置有齿轮5.6,立柱5.2前侧设置有竖向的齿条5.7,齿轮5.6与齿条5.7相啮合。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征以及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解,本实用新型不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理,在不脱离本实用新型精神和范围的前提下,本实用新型还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种连杆结构式抓取机械手,其特征在于:包括主支架(1)、滑动箱体(2)、夹持机械手(3)和夹持气缸(4),所述主支架(1)包括安装底座(1.1)、左侧滑动支架(1.2)和右侧滑动支架(1.3),安装底座(1.1)左右两端相对设置有左侧滑动支架(1.2)和右侧滑动支架(1.3),左侧滑动支架(1.2)和右侧滑动支架(1.3)的结构相同,均包括上安装板(1.2.1)、连接腹板(1.2.2)、加强板(1.2.3)和导向滑槽(1.2.4),连接腹板(1.2.2)的顶部与上安装板(1.2.1)垂直连接,连接腹板(1.2.2)的底部与安装底座(1.1)垂直连接,连接腹板(1.2.2)的内侧设置有导向滑槽(1.2.4),连接腹板(1.2.2)的外侧设置有加强板(1.2.3),加强板(1.2.3)的上端连接上安装板(1.2.1),加强板(1.2.3)的下端连接安装底座(1.1),所述滑动箱体(2)的两侧分别设置有与所述导向滑槽(1.2.4)相配合的导向板(2.4),且利用所述导向板(2.4)与导向滑槽(1.2.4)滑动连接,所述夹持机械手(3)共设置有前、后两组,所述夹持机械手(3)包括左弧形夹板(3.1)、右弧形夹板(3.2)、左摆臂(3.3)、右摆臂(3.4)、左连杆(3.5)、右连杆(3.6)、左摆臂铰接座(3.7)、右摆臂铰接座(3.8)和连杆铰接座(3.9),左摆臂铰接座(3.7)和右摆臂铰接座(3.8)分别固定在对应的上安装板(1.2.1)上,左摆臂铰接座(3.7)上铰接有左摆臂(3.3),右摆臂铰接座(3.8)上铰接有右摆臂(3.4),滑动箱体(2)的顶部固定有连杆铰接座(3.9),左连杆(3.5)的一端与连杆铰接座(3.9)铰接,左连杆(3.5)的另一端与左摆臂(3.3)铰接,右连杆(3.6)的一端与连杆铰接座(3.9)铰接,右连杆(3.6)的另一端与右摆臂(3.4)铰接,左弧形夹板(3.1)固定在左摆臂(3.3)上,右弧形夹板(3.2)固定在右摆臂(3.4)上,左弧形夹板(3.1)与右弧形夹板(3.2)相对设置,安装底座(1.1)的中部固定有夹持气缸(4),滑动箱体(2)的底部与夹持气缸(4)的活塞杆连接。
2.根据权利要求1所述的连杆结构式抓取机械手,其特征在于:所述主支架(1)为整体铸造而成或者为焊合件。
3.根据权利要求2所述的连杆结构式抓取机械手,其特征在于:所述滑动箱体(2)包括上托板(2.1)、下底板(2.2)和中部侧板(2.3),中部侧板(2.3)的顶部连接上托板(2.1),中部侧板(2.3)的底部连接下底板(2.2),中部侧板(2.3)的两侧均设置有与所述导向滑槽(1.2.4)相配合的导向板(2.4),且利用所述导向板(2.4)滑动安装于导向滑槽(1.2.4)上。
4.根据权利要求3所述的连杆结构式抓取机械手,其特征在于:所述加强板(1.2.3)为梯形加强板(1.2.3),加强板(1.2.3)的上底边短于加强板(1.2.3)的下底边,下底边的长度是上底边长度的三倍以上。
5.根据权利要求4所述的连杆结构式抓取机械手,其特征在于:所述左弧形夹板(3.1)和右弧形夹板(3.2)的夹持面上均阵列设置有防滑凸块(3.1.1),所述防滑凸块(3.1.1)为金字塔形结构。
6.根据权利要求5所述的连杆结构式抓取机械手,其特征在于:还包括升降机构(5),所述安装底座(1.1)通过螺栓固定在升降机构(5)上。
7.根据权利要求6所述的连杆结构式抓取机械手,其特征在于:所述升降机构(5)包括矩形升降座架(5.1)、立柱(5.2)、导向块(5.3)、滑轨(5.4)、转轴(5.5)、齿轮(5.6)、齿条(5.7)和减速电机(5.8),安装底座(1.1)与矩形升降座架(5.1)的前侧面固定连接,立柱(5.2)的两侧设置有竖向的滑轨(5.4),矩形升降座架(5.1)的内壁上固定有与滑轨(5.4)滑动配合的导向块(5.3),矩形升降座架(5.1)上转动安装有转轴(5.5),矩形升降座架(5.1)的外壁上固定有用于驱动转轴(5.5)的减速电机(5.8),减速电机(5.8)与转轴(5.5)动力连接,转轴(5.5)上设置有齿轮(5.6),立柱(5.2)前侧设置有竖向的齿条(5.7),齿轮(5.6)与齿条(5.7)相啮合。
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