CN107305136B - 导航装置、车辆以及用于控制该车辆的方法 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了导航装置、车辆以及用于控制该车辆的方法。特别是提供了一种导航装置或用于将考虑了位于行驶路线的其它车辆的位置的行驶路线叠加于由前视摄像机获取的图像的方法，其中，所述导航装置包括：显示装置，其配置成显示由车辆的前视摄像机获取的图像，以将行驶路线叠加于所显示的图像，并且显示经叠加的合成图像；以及处理器，其配置成确定从作为自身车辆的车辆的位置开始的行驶路线，当周围车辆位于所确定的行驶路线时，所述处理器基于周围车辆的位置而确定自身车辆避开或跟随周围车辆的行驶路线，并且将所确定的行驶路线显示于显示单元。

Description

导航装置、车辆以及用于控制该车辆的方法
技术领域
本发明涉及一种车辆。
背景技术
随着导航技术的发展，许多开发商和公司正在进行三维(3D)导航装置或基于增强现实(AR)技术的其它导航装置的集中研究。
利用导航装置显示车辆行驶路线的功能可以视觉地显示为指示道路的图像。因此，所显示的图像的视认性或审美性可能比各车辆的实际可行驶路线的显示功能更重要。
此外，传统的导航装置被设计为在不考虑周围车辆的存在的情况下显示路线，使得传统的导航装置无法提供适合于车辆驾驶员的实际行驶状况的最佳路线。
公开于本背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已经为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的各个方面旨在提供一种导航装置、包括该导航装置的车辆以及用于控制该车辆的方法，其中，该导航装置用于将考虑了位于行驶路线的其它车辆的位置的行驶路线叠加于由前视摄像机获取的图像。
将在下文的说明书中部分地阐述本发明的附加方面，并且本发明的附加方面将部分地根据说明书而变得明显，或者可以通过本发明的实践来学习。
根据本发明的一个方面，一种导航装置包括：显示装置，其配置为显示从车辆的前视摄像机获取的图像，以将行驶路线叠加于所显示的图像，并且显示经叠加的合成图像；以及处理器，其配置成确定从作为自身车辆的车辆的位置开始的行驶路线，当周围车辆位于所确定的行驶路线时，所述处理器基于周围车辆的位置确定自身车辆避开或跟随周围车辆的行驶路线，并且将所确定的行驶路线显示于显示单元。
所述处理器利用自身车辆的位置信息而将从所述前视摄像机获取的图像与地图进行匹配，将行驶路线与图像叠加，并且控制待显示的经叠加的合成图像。
导航装置进一步包括：存储器，其配置成包括地图信息；以及全球定位系统(GPS)装置，其配置成获取自身车辆的位置信息。
所述处理器配置成利用从自身车辆的陀螺仪传感器、地磁传感器、加速度传感器、惯性传感器、前视摄像机、后视摄像机、侧视摄像机以及GPS装置获取的信息来确定自身车辆的位置。
所述显示装置将行驶路线叠加于所述前视摄像机获取的图像中包含的道路部分的图像，并且显示经叠加的合成图像。
所述处理器利用从所述前视摄像机获取的图像和从自身车辆的距离传感器获取的数据中的至少一者来确定周围车辆的位置。
根据本发明的一个方面，一种车辆包括：前视摄像机，其配置成获取作为自身车辆的车辆的前方视野图像；显示装置，其配置成显示从所述前视摄像机获取的图像，以将行驶路线叠加于所显示的图像，并且显示经叠加的合成图像；以及处理器，其配置成确定从自身车辆的位置开始的行驶路线，当周围车辆位于所确定的行驶路线时，基于周围车辆的位置而确定自身车辆避开或跟随周围车辆的行驶路线，并且将所确定的行驶路线显示于显示单元。
所述处理器利用自身车辆的位置信息而将由所述前视摄像机获取的图像与地图进行匹配，将行驶路线叠加于图像，并且控制待显示的经叠加的合成图像。
所述车辆还还包括：存储器，其配置成包括地图信息；后视摄像机，其配置成获取作为自身车辆的车辆的后方视野图像；侧视摄像机，其配置成获取自身车辆的侧方视野图像；以及位置识别装置，其配置成获取自身车辆的位置信息。
所述位置识别装置包括陀螺仪传感器、加速度传感器、惯性传感器、地磁传感器以及全球定位系统(GPS)装置；并且所述处理器利用由所述位置识别装置、前视摄像机、后视摄像机以及侧视摄像机中的至少一者获取的信息来确定自身车辆的位置。
所述显示装置将行驶路线叠加于由所述前视摄像机获取的图像中包含的道路部分的图像，并且显示经叠加的合成图像。
所述车辆还包括距离传感器，其配置成检测位于车辆的前方方向上的目标，其中，所述处理器利用由所述前视摄像机获取的图像和由所述距离传感器获取的数据中的至少一者来确定周围车辆的位置。
根据本发明的一个方面，一种用于控制车辆的方法包括：显示由前视摄像机获取的图像；确定从作为自身车辆的车辆的位置开始的行驶路线；当周围车辆位于所确定的行驶路线时，基于周围车辆的位置确定自身车辆避开或跟随周围车辆的行驶路线；将所确定的行驶路线叠加于所述图像，并且显示经叠加的合成图像。
确定从自身车辆的位置开始的行驶路线包括：利用由位置识别装置、前视摄像机、后视摄像机以及侧视摄像机中的至少一者获取的信息来确定自身车辆的位置。
将所确定的行驶路线叠加于图像并且显示经叠加的合成图像包括：利用自身车辆的位置信息而将由所述前视摄像机获取的图像与地图进行匹配，将行驶路线叠加于图像，并且显示经叠加的合成图像。
将所确定的行驶路线叠加于图像并且显示经叠加的合成图像包括：将所确定的行驶路线叠加于由所述前视摄像机获取的图像中包含的道路部分的图像，并且显示经叠加的合成图像。
当周围车辆位于所确定的行驶路线时，基于周围车辆的位置确定自身车辆避开或跟随周围车辆的行驶路线包括：利用由所述前视摄像机获取的图像和由自身车辆的距离传感器获取的数据中的至少一者来确定周围车辆的位置。
通过纳入本文的附图以及随后与附图一起用于说明本发明的某些原理的具体实施方式，本发明的方法和装置所具有的其它特征和优点将变得清楚或更为具体地得以说明。
附图说明
图1为示出了根据本发明的示例性实施方案的车辆的外观的示意图。
图2为示出了根据本发明的示例性实施方案的车辆的内部结构的示意图。
图3为示出了根据本发明的示例性实施方案的车辆的框图。
图4A、4B、4C、5A及图5B为示出了由根据本发明的示例性实施方案的车辆的导航装置提供的行驶路线的概念图。
图6为示出了根据本发明的示例性实施方案的用于控制车辆的方法的流程图。
应当了解，所附附图未必是按比例绘制的，其示出了某种程度上经过简化了的本发明的基本原理的各个特征。本文所公开的本发明的具体设计特征包括例如具体尺寸、方向、位置和外形将部分地由具体所要应用和使用的环境来确定。
在附图中，附图标记在全部的几个附图中表示本发明的相同或者等效的部分。
具体实施方式
现在将详细地参考本发明的各个实施方案，这些实施方案的实例被显示在附图中并描述如下。尽管本发明将与示例性实施方案相结合进行描述，但是应当意识到，本说明书并非旨在将本发明限制为那些示例性实施方案。相反，本发明旨在不但覆盖这些示例性实施方案，而且覆盖可以被包括在由所附权利要求所限定的本发明的精神和范围之内的各种选择形式、修改形式、等效形式及其它实施方案。
现在将详细参考所附附图中示出的本发明的各实施方案、示例，其中，贯穿全文相似的附图标记指代类似的要素。
图1为示出了根据本发明的示例性实施方案的车辆的外观的示意图。图2为示出了根据本发明的示例性实施方案的车辆的内部结构的示意图。
参考图1，根据实施方案的车辆包括：形成车辆外观的主车身1；使车辆行驶到各处的车轮51和52；使车轮51和52旋转的驱动装置80；使车辆的车内空间与外部阻挡开的车门71；向在车辆内乘行的车辆驾驶员提供车辆的前方视野的车辆风挡30；以及向车辆驾驶员提供车辆的后方视野的侧视镜81和82。
车轮51和52可包括设置在车辆前方的前车轮51和设置在车辆后方的后车轮52。
驱动装置80可向前车轮51或后车轮52提供旋转力，以使主车身1向其前方或后方移动。驱动装置80可以包括通过燃烧化石燃料产生旋转力的发动机或在接收到来自电容器的电力时产生旋转力的电动机。
车门71可旋转地设置在主车身1的右侧和左侧，使得在任意车门71打开时，车辆驾驶员进入车辆中以进行驾驶，在车门71关闭时，车辆的车内空间可以与外部阻挡开。
风挡30设置在主车身1的前上部，使得驾驶车辆的车辆驾驶员获得车辆前方方向的视觉信息。风挡30也可以称为挡风玻璃。
侧视镜81和82可以包括设置在主车身1左侧的左侧视镜81和设置在主车身1右侧的右侧视镜82，从而使得在车辆内乘行的驾驶员可以利用侧视镜81和82来获取车辆的横向方向和后方方向的视觉信息。
此外，车辆可以包括用以检测位于车辆的周围区域的障碍物的存在的各种传感器，从而使得车辆驾驶员可以利用传感器识别车辆的周围情况。例如，车辆可以包括用以获取车辆的前方视野图像、后方视野图像、左方视野图像以及右方视野图像的多个摄像机。
参考图2，车辆可以具有包括变速箱120、中央控制台(也称为中央监视区)130、方向盘140、仪表盘150等的仪表板。
在变速箱120处可以安装用于变换挡位的换挡杆121。此外，由图2可见，在变速箱120处，不仅可以安装使得用户可以控制多媒体装置(包括导航装置10、音频装置133等)或者车辆的主要功能的刻度盘操纵装置111，还可以安装包括各种按钮的输入装置110。
中央控制台130可以包括空气调节装置132、音频设备133、导航装置10等。
空气调节器可以将车辆的车内空气的温度、湿度、净化程度以及空气流动维持在舒适或令人舒服的状态。空气调节器可以安装于中央控制台130，并且可以包括至少一个排气口132，空气经由所述至少一个排气口132而排出至外部。在中央控制台130处可以安装用于控制空气调节器等的按钮或刻度盘。用户(例如车辆驾驶员)可以利用安装在中央控制台的按钮或刻度盘来控制车辆的空气调节器。毋庸置疑，用户也可以在需要时利用安装至变速箱120的输入装置110的按钮或者刻度盘操纵装置111来控制空气调节器。
根据一个实施方案，导航装置10可以安装于中央控制台130。导航装置10可以嵌入车辆的中央控制台130。根据一个实施方案，在中央控制台处还可以安装用于控制导航装置10的输入装置。根据另一个示例性实施方案，导航装置10的输入装置也可以安装在其它位置而不是中央控制台处。例如，导航装置10的输入装置也可以形成于导航装置10的显示器300的附近。在另一示例中，导航装置10的输入装置还可以安装于变速箱120等处。在另一示例中，导航装置可以实施为平视显示器，该平视显示器配置成在风挡上显示包括行驶路线等的导航信息。平视显示器可以连同嵌入车辆的中央控制台中的导航装置一起在车辆中实施。在另一示例中，平视显示器还可以用作这样的导航装置：该导航装置实施为将导航功能存储于移动通信终端(包括智能手机)。
方向盘140是一种调节车辆行驶方向的装置，其连接至车辆转向装置和由车辆驾驶员握住的边缘141，并且包括辐条142，以将边缘141与用于转向的旋转轴的中心连接。根据一个实施方案，辐条142可以包括嵌入车辆中的各种装置，例如，用于控制音频设备等的操纵装置142a和142b。方向盘140可以使车辆驾驶员集中注意力，从而提高车辆驾驶的安全性。例如，假设车辆驾驶员感觉到困倦或者由于精神或身体上的疲劳而导致执行疏忽驾驶，方向盘140被设计成自动地振动，以警告车辆驾驶员疲劳驾驶状态的可能性。此外，即使在根据行驶环境的变化而存在引起意外交通事故的可能性时，方向盘140也可以振动以警告驾驶员发生交通事故的可能性。
此外，仪表板可以包括各种仪表盘150，可以在仪表盘150上显示车辆行驶速度、发动机的每分钟转数(rpm)以及剩余燃油量。仪表盘150可以包括仪表盘显示器151，以显示车辆状态、有关车辆行驶的信息以及有关多媒体装置的工作的信息。
导航装置的显示器300可以显示到用户输入的目的地的行驶路线。由导航装置提供的行驶路线可以考虑视认性或审美性来显示指示道路的图像，而不顾驾驶员所乘行的自身车辆的周围区域中的其它车辆的存在。因此，在由导航装置提供的行驶路线中可能对实际车辆行驶环境进行了错误反映。
下文将参考图3至图5来描述考虑位于自身车辆附近的周围车辆的存在的情况下确定并显示行驶路线的导航装置、包括该导航装置的车辆以及用于控制该车辆的方法。
图3为示出了根据本发明的示例性实施方案的车辆的框图。图4A、4B、4C、5A及图5B为示出了根据本发明的示例性实施方案的车辆的导航装置提供的行驶路线的概念图。
参考图3，根据本示例性实施方案的车辆(即，自身车辆)可以包括：前视摄像机401，其用以获取车辆的周围区域的图像(即，前方视野图像)；后视摄像机402，其用以获取车辆的向后方向的图像(即，后方视野图像)；侧视摄像机403，其用以获取车辆的侧方视野图像；距离传感器404，其用以检测距位于车辆的前方方向的目标的距离；全球定位系统(GPS)装置405，其用以获取识别自身车辆的位置所需的信息；以及位置识别装置，其包括陀螺仪传感器406、地磁传感器407、加速度传感器408以及惯性传感器409。此外，车辆可以包括：处理器410，其利用由摄像机、距离传感器404以及位置识别装置获取的信息来确定行驶路线；显示器300，其将由处理器410确定的行驶路线叠加于前视摄像机401获得的图像，并且显示叠加后的合成图像；以及存储器420，其配置为包括地图信息。根据该实施方案的导航装置可以包括GPS装置405、处理器410、存储器420以及显示器300。在另一个示例中，导航装置可以包括GPS装置405、存储器420以及显示器300。配置为确定行驶路线的处理器410的功能也可以由车辆的处理器410来实现。
摄像机可以包括用以获取车辆的前方视野图像的前视摄像机401、用以获取车辆的左方视野图像和右方视野图像的侧视摄像机403以及用以获取车辆的后方视野图像的后视摄像机402的至少一个。假设能够获取车辆的前方视野图像、后方视野图像以及左方视野和右方视野图像，那么摄像机的安装位置和摄像机的数量并不限于此。每个摄像机可以包括电荷耦合元件(CCD)或互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器。
距离传感器404可以检测位于车辆的外部区域的目标(即，外部目标)。例如，距离传感器404可以检测沿车辆的前方方向行驶的前方车辆、行驶道路、静止目标(包括行驶道路的周围结构)以及相反车道当中的对向车道。根据实施方案的距离传感器404可以检测车辆的外部目标并且确定距所检测到的目标中的每个的距离。虽然根据实施方案的车辆的距离传感器404可以通过雷达或激光探测与测量(LiDAR)来实施，然而距离传感器404也可以实施为用于精确测量的LiDAR。当距离传感器404实施为LiDAR时，距离传感器404也可以实施为多层LiDAR，所述多层LiDAR配置成沿垂直方向从多层激光源发射激光。
位置识别装置可以包括GPS装置405、陀螺仪传感器406、加速度传感器408以及惯性传感器409。此外，位置识别装置还可以包括地磁传感器。处理器410可以获取确定自身车辆的位置所需的数据。位置识别装置的陀螺仪传感器406可以称为陀螺仪或角速度传感器，并且可以检测自身车辆的旋转运动信息。更详细地，陀螺仪传感器406可以利用角动量、萨尼亚克效应、科里奥利力等的守恒定律来检测目标对象的旋转角速度和旋转位移等等。陀螺仪传感器406可以利用常平陀螺仪传感器、光学陀螺仪传感器、振动陀螺仪传感器等来实现。常平陀螺仪传感器不仅可以利用角动量守恒定律还可以利用进动(其中，当外力施加至旋转目标时，配置成通过旋转排斥力带动旋转的目标的旋转轴线在预定轨道中旋转)来检测目标对象的旋转运动。光学陀螺仪传感器可以利用萨尼亚克效应来检测目标对象的旋转运动，根据所述萨尼亚克效应，沿圆形光路朝顺时针和逆时针方向发射的光信号通过目标对象的旋转而在不同时间到达出发点。振动陀螺仪传感器可以利用由目标的旋转所产生的科里奥利力来检测目标的旋转运动。更详细地，当配置成沿预定方向振动的目标旋转时，利用目标由于科里奥利力而沿新的方向振动的事实可以检测目标的旋转运动。陀螺仪传感器406还可利用微电子机械系统(MEMS)传感器来实现。例如，MEMS陀螺仪传感器当中的电容式陀螺仪传感器可以利用电容的变化来检测由与旋转速度成比例的科里奥利力引起的微机械结构的变形，并且可以基于电容的变化来确定旋转速度。
显示器300可以位于对应于仪表板的中央区域的中央控制台130。可选地，如上文所述，显示器300可以包括嵌入于移动终端(包括智能手机)的显示装置。以提供导航功能。显示器300可以利用增强显示(AR)技术来将前视摄像机401捕捉到的图像显示为背景图像，并且可以将指示与行驶路线有关的各种类型的信息的图像叠加于所显示的背景图像。显示器300可以包括自发光发光二极管(LED)、有机发光二极管(OLED)、具有独立光源的液晶显示器等等。此外，显示器300还可以实施为触摸屏面板(TSP)，所述TSP配置成接收来自用户的控制指令并且显示与所接收到的控制指令相对应的操作信息。TSP可以包括用于显示操作信息和用户输入控制指令的显示器、用于检测与用户的身体的某些部分接触的坐标的触控面板以及基于TSP检测到的接触坐标来确定用户输入控制指令的触摸屏控制器。触摸屏控制器可以将经由触控面板检测到的用户触摸的坐标与经由显示器300显示的控制指令坐标进行比较，从而可以识别用户输入控制指令。
如图4A中所示，可以在不考虑自身车辆的详细位置的情况下显示导航装置上所显示的行驶路线，或者如图4B中所示，可以在不考虑周围车辆的位置的情况下显示导航装置上所显示的行驶路线。
换言之，如图4A中所示，虽然自身车辆沿三车道道路的第二车道行驶，但推荐车辆驾驶员右转的行驶路线可能被显示在第三车道中。如图4B中可见，虽然自身车辆沿三车道道路的三个车道当中的第二车道行驶并且位于自身车辆之前的前方车辆位于第二车道上，但是推荐车辆驾驶员右转的行驶路线可能显示为在视觉上穿过前方车辆的图像而不会避开前方车辆。如图4C中可见，虽然自身车辆沿三车道道路的三个车道当中的第二车道行驶并且位于自身车辆之前的两辆前方车辆位于第三车道，但是推荐车辆驾驶员右转的行驶路线可能被显示为在视觉上穿过前方车辆的图像而不会避开这两辆前方车辆。换言之，可能不会在导航装置上显示考虑到自身车辆的当前位置和周围车辆的位置的行驶路线。基于增强显示(AR)技术，未考虑实际行驶状态的行驶路线将会显示于导航装置，这会对观看并听取由导航装置提供的信息的车辆驾驶员造成困扰。
根据该实施方案的导航装置的处理器410可以在考虑自身车辆的位置和周围车辆的位置的情况下确定适合于实际行驶状态的最佳行驶路线，并且可以将最佳行驶路线显示于显示器300。
处理器410可以基于从上述位置识别装置获取的数据来确定自身车辆的位置，可以利用所确定的自身车辆的位置信息而将从前视摄像机401获取的图像映射到存储于存储器420中的地图，并且可以在显示器300将行驶路线叠加在从前视摄像机401获得的图像。处理器410可以将从前视摄像机401获得的图像与行驶路线之间的叠加结果实施为对应于预存储的驾驶员视野的透视视图图像。也就是说，处理器410可以在考虑驾驶员眼睛的位置的情况下对从前视摄像机401获得的图像与行驶路线执行坐标变换，使得可以在显示器300上显示对应于驾驶员视野的透视视图图像。可以利用有关统计确定的驾驶员眼睛的位置的信息来获取驾驶员眼睛的位置，或者可以利用安装在车辆中以识别驾驶员眼睛的位置的一个或多个摄像机来获取驾驶员眼睛的位置。当利用上述平视显示器而将行驶路线显示于风挡时，根据驾驶员眼睛的位置而将行驶路线显示于适当的位置是很重要的。因此，当利用平视显示器显示行驶路线时，在考虑到驾驶员眼睛的位置的情况下执行行驶路线的坐标变化，可以利用有关统计确定的驾驶员眼睛的位置的信息来获取有关驾驶员眼睛的位置的信息，或者利用嵌入车辆以识别驾驶员眼睛的位置的摄像机来获取有关驾驶员眼睛的位置的信息，如上文所述。
当驾驶员或用户输入所希望的目的地时，处理器410可以确定到目的地的行驶路线，并且可以将所确定的行驶路线叠加在从前视摄像机401获得的图像，如上文所述。在考虑自身车辆的位置(即，考虑自身车辆所行驶的交通车道)的情况下，处理器410可以确定从自身车辆的位置开始的行驶路线，并且可以将所确定的行驶路线显示于显示器300。处理器410可以利用从车辆(即，自身车辆)的GPS装置405获取的信息和从车辆的侧视摄像机403和/或后视摄像机402获取的图像来确定自身车辆的详细位置(即，自身车辆所行驶的车道)。
也就是说，如图5A和图5B所示，不同于图4A和图4C，行驶路线可以从位于自身车辆行驶的第二车道的自身车辆的位置开始。
如图4B或图4C中所示，当另一车辆(即，前方车辆)位于该行驶路线时，处理器410可以确定自身车辆避开或跟随前方车辆的行驶路线。处理器可以利用由距离传感器404获取的前方车辆信息或利用由前视摄像机401和侧视摄像机403获取的图像来确定前方车辆的位置。当所确定的前方车辆的位置位于行驶路线时，处理器410可以根据前方车辆的位置而确定避开前方车辆的第一行驶路线或跟随前方车辆的第二行驶路线。
换言之，如图4B中所示，假设自身车辆在第二车道上行驶，位于自身车辆之前的前方车辆在第二车道上行驶，并且所显示的行驶路线推荐驾驶员在交叉路口处右转，则处理器410可以确定这样的右转行驶路线：自身车辆在避开前方车辆之后运动至第三车道并且随后右转，并且可以在显示器300上显示所确定的行驶路线，如图5A所示。
如图4C中所示，假设自身车辆沿第二车道行驶，自身车辆的前方车辆沿第三车道行驶，并且所显示的行驶路线推荐驾驶员在交叉路口处右转，则处理器410可以确定这样的导航路线：自身车辆运动至第三车道以跟随沿第三车道行驶的前方车辆(如图5B中所示)，并且可以在显示器300上显示所确定的行驶路线。
图6为示出了根据本发明的示例性实施方案的用于控制车辆的方法的流程图。
参考图6，当前视摄像机401捕捉到图像时，可以在显示器300上显示所捕捉到的图像(S800)。处理器410可以确定将自身车辆的位置设定为起始点的行驶路线(S810)。
显示器300可以利用增强现实(AR)技术而将前视摄像机401捕捉到的图像显示为背景图像，并且可以将指示与行驶路线有关的各种信息的图像叠加到所显示的背景图像。处理器410可以基于上述位置识别装置获取的数据来确定自身车辆的位置，可以利用所确定的自身车辆的位置而将前视摄像机401获取的图像映射到存储于存储器420中的地图，并且可以将前视摄像机401获取的图像叠加到行驶路线，从而可以在显示器300上显示所叠加的合成图像。处理器410可以将从前视摄像机401获得的图像与行驶路线实施为对应于预存储的驾驶员视野的透视视图图像，并且可以在显示器300上显示该透视视图图像。
当驾驶员或用户输入所希望的目的地时，处理器410可以确定到目的地的行驶路线，并且可以将所确定的行驶路线叠加在由前视摄像机401获得的图像上，如上文所述。在考虑自身车辆的位置(即，考虑自身车辆所行驶的交通车道)的情况下，处理器410可以确定从自身车辆的位置开始的行驶路线，并且可以在显示器300上显示所确定的行驶路线。处理器410可以利用由车辆(即，自身车辆)的GPS装置405获取的信息和由车辆的侧视摄像机403和/或后视摄像机402获取的图像来确定自身车辆的详细位置(即，自身车辆所行驶的车道)。
处理器410可以在考虑自身车辆的位置(即，考虑自身车辆所行驶的交通车道)的情况下确定从自身车辆的位置开始的行驶路线，并且可以在显示器300上显示所确定的行驶路线。处理器410可以利用由车辆(即，自身车辆)的GPS装置405获取的信息和由车辆的侧视摄像机403和/或后视摄像机402获取的图像来确定自身车辆的详细位置(即，自身车辆所行驶的车道)。(与上一段部分相同)
当另一车辆(即，周围车辆)位于所确定的行驶路线时(S820)，处理器410可以确定自身车辆避开或跟随前方车辆的行驶路线(S830)。处理器410可以将所确定的行驶路线叠加于图像，并且显示所叠加的结果(S840)。
如图4B或4C中所示，假设周围车辆位于该行驶路线时，处理器410可以确定自身车辆避开或跟随周围车辆的行驶路线。处理器410可以利用由距离传感器404获取的前方车辆信息或利用由前视摄像机401和侧视摄像机403获取的图像来确定前方车辆的位置。当所确定的前方车辆的位置位于行驶路线时，处理器410可以根据前方车辆的位置而确定避开前方车辆的第一行驶路线或跟随前方车辆的第二行驶路线。也就是说，如图4B中所示，假设自身车辆在第二车道上行驶，位于自身车辆之前的前方车辆出现于第二车道，并且可以显示推荐车辆驾驶员在交叉路口处右转的行驶路线，则处理器410可以确定自身车辆在避开前方车辆之后运动至第三车道并且右转的导航路线，并且可以在显示器300上显示所确定的导航路线，如图5A中所示。如图4C中所示，假设自身车辆在第二车道上行驶，位于自身车辆后方的前方车辆出现在第三车道，并且显示推荐车辆驾驶员在交叉路口处右转的行驶路线，则处理器410可以确定自身车辆运动至第三车道以跟随沿第三车道行驶的前方车辆的导航路线，并且可以在显示器300上显示所确定的路线，如图5B所示。
如上所述，根据本发明各实施方案的导航装置、包括该导航装置的车辆以及用于控制该车辆的方法可以在考虑自身车辆的位置以及另一车辆的位置的情况下确定适合于实际行驶环境的导航路线，使得由车辆驾驶员感受到的实际行驶状态与导航装置确定的导航路线之间的视觉差异可以显著地减小，从而使得车辆行驶的稳定性增加。
根据上述描述显而易见的是，根据各实施方案的车辆可以提供适合于实际行驶状态的行驶路线。
此外，根据各实施方案的车辆可以减小由车辆驾驶员感受到的实际行驶状态与由导航装置显示的行驶路线之间的视觉差异，从而使得误解行驶路线的可能性降低。
虽然本发明的上述实施方案被包含在本文中仅出于说明的目的，但是所述实施方案的范围或精神并不限于此，并且本领域技术人员应当理解的是，在不脱离被包含在所附权利要求中的本公开的范围和精神的情况下，可以进行各种修改、添加和替换。例如，即使当上述过程和方法可以以除了上述次序以外的不同次序来执行时，也可以实现本发明的充分效果，和/或包括系统、结构、装置或电路的上述元件可以以除了上文所描述的以外的不同形式或模式进行结合或组合，或者用其它部件或等价形式来代替或转换。
为了方便在所附权利要求书中进行阐述和准确定义，术语“上部”、“下部”、“内部”、“外部”、“上”、“下”、“向上”、“向下”、“前”、“后”、“背部”、“内侧”、“外侧”、“向内”、“向外”、“内在”、“外在”、“向前”、“向后”用于就示例性实施方案的特征的如图中所示的位置而言来描述这些特征。
前面对本发明具体示例性实施方案所呈现的描述出于说明和描述的目的。前面的描述并非旨在穷举，或者将本发明限制为公开的精确形式，且显然的是，根据以上教导若干修改和变化都是可能的。选择示例性实施方案并进行描述以解释本发明的特定原理及其实际应用，由此使得本领域的其它技术人员能够利用并实现本发明的各种示例性实施方案及其各种可替选方式和修改方式。本发明的范围旨在通过所附权利要求及其等价形式来限定。

Claims (16)

1.一种导航装置，其包括：
显示装置，其配置为显示从车辆的前视摄像机获取的图像，以将行驶路线叠加于所显示的图像，并且显示经叠加的合成图像；以及
处理器，其配置成确定从作为自身车辆的车辆的位置开始的行驶路线，当周围车辆位于所确定的行驶路线时，所述处理器基于周围车辆的位置确定自身车辆避开周围车辆的第一行驶路线或自身车辆通过在周围车辆的后面移动而跟随周围车辆的第二行驶路线，并且将第一行驶路线或第二行驶路线中的至少一者显示于显示单元；
其中，所述处理器利用自身车辆的位置信息而将从所述前视摄像机获取的图像与地图进行匹配，将第一行驶路线或第二行驶路线中的至少一者与图像叠加，并且控制待显示的经叠加的合成图像；
其中，在经叠加的合成图像中的第一行驶路线或第二行驶路线不穿过周围车辆。
2.根据权利要求1所述的导航装置，还包括：
存储器，其配置成包括地图信息；以及
GPS装置，其配置成获取自身车辆的位置信息。
3.根据权利要求2所述的导航装置，其中，所述处理器配置成利用从自身车辆的陀螺仪传感器、地磁传感器、加速度传感器、惯性传感器、前视摄像机、后视摄像机、侧视摄像机以及GPS装置获取的信息来确定自身车辆的位置。
4.根据权利要求1所述的导航装置，其中，所述显示装置将第一行驶路线或第二行驶路线中的至少一者叠加于所述前视摄像机获取的图像中包含的道路部分的图像，并且显示经叠加的合成图像。
5.根据权利要求1所述的导航装置，其中，所述处理器配置成利用从所述前视摄像机获取的图像和从自身车辆的距离传感器获取的数据中的至少一者来确定周围车辆的位置。
6.根据权利要求1所述的导航装置，所述显示装置包括平视显示器。
7.根据权利要求1所述的导航装置，其中，所述处理器配置成，在考虑驾驶员眼睛的位置的情况下执行从所述前视摄像机获取的图像、第一行驶路线与第二行驶路线的坐标变换，其中，将对应于驾驶员的视野的透视视图图像显示于所述显示单元。
8.一种车辆，其包括：
前视摄像机，其配置成获取作为自身车辆的车辆的前方视野图像；
显示装置，其配置成显示从所述前视摄像机获取的图像，以将行驶路线叠加于所显示的图像，并且显示经叠加的合成图像；以及
处理器，其配置成确定从自身车辆的位置开始的行驶路线，当周围车辆位于所确定的行驶路线时，基于周围车辆的位置而确定自身车辆避开周围车辆的第一行驶路线或自身车辆通过在周围车辆的后面移动而跟随周围车辆的第二行驶路线，并且将第一行驶路线或第二行驶路线中的至少一者显示于显示单元；
其中，所述处理器利用自身车辆的位置信息而将由所述前视摄像机获取的图像与地图进行匹配，将第一行驶路线或第二行驶路线中的至少一者叠加于图像，并且控制待显示的经叠加的合成图像；
其中，在经叠加的合成图像中的第一行驶路线或第二行驶路线不穿过周围车辆。
9.根据权利要求8所述的车辆，还包括：
存储器，其配置成包括地图信息；
后视摄像机，其配置成获取作为自身车辆的车辆的后方视野图像；
侧视摄像机，其配置成获取自身车辆的侧方视野图像；以及
位置识别装置，其配置成获取自身车辆的位置信息。
10.根据权利要求9所述的车辆，其中，
所述位置识别装置包括陀螺仪传感器、加速度传感器、惯性传感器、地磁传感器以及GPS装置；并且
所述处理器配置成利用由位置识别装置、前视摄像机、后视摄像机以及侧视摄像机中的至少一者获取的信息来确定自身车辆的位置。
11.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述显示装置将第一行驶路线或第二行驶路线中的至少一者叠加于由所述前视摄像机获取的图像中包含的道路部分的图像，并且显示经叠加的合成图像。
12.根据权利要求8所述的车辆，还包括：
距离传感器，其配置成检测位于车辆的前方方向上的目标，
其中，所述处理器配置成利用从所述前视摄像机获取的图像和从所述距离传感器获取的数据中的至少一者来确定周围车辆的位置。
13.一种用于控制车辆的方法，其包括：
显示由前视摄像机获取的图像；
确定从作为自身车辆的车辆的位置开始的行驶路线；
当周围车辆位于所确定的行驶路线时，基于周围车辆的位置确定自身车辆避开周围车辆的第一行驶路线或自身车辆通过在周围车辆的后面移动而跟随周围车辆的第二行驶路线；
将第一行驶路线或第二行驶路线中的至少一者叠加于所述图像，并且显示经叠加的合成图像；
其中，将第一行驶路线或第二行驶路线中的至少一者叠加于图像并且显示经叠加的合成图像包括：
利用自身车辆的位置信息而将由所述前视摄像机获取的图像与地图进行匹配，将第一行驶路线或第二行驶路线中的至少一者叠加于图像，并且显示经叠加的合成图像；
其中，在经叠加的合成图像中的第一行驶路线或第二行驶路线不穿过周围车辆。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，确定从自身车辆的位置开始的行驶路线包括：
利用由位置识别装置、前视摄像机、后视摄像机以及侧视摄像机中的至少一者获取的信息来确定自身车辆的位置。
15.根据权利要求13所述的方法，其中，将第一行驶路线或第二行驶路线中的至少一者叠加于所述图像并且显示经叠加的合成图像包括：
将第一行驶路线或第二行驶路线中的至少一者叠加于由所述前视摄像机获取的图像中包含的道路部分的图像，并且显示经叠加的合成图像。
16.根据权利要求13所述的方法，其中，当周围车辆位于所确定的行驶路线时，基于周围车辆的位置确定自身车辆避开周围车辆的第一行驶路线或自身车辆通过在周围车辆的后面移动而跟随周围车辆的第二行驶路线包括：
利用由所述前视摄像机获取的图像和由自身车辆的距离传感器获取的数据中的至少一者来确定周围车辆的位置。
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