CN107300342A - 一种排雷机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种排雷机器人，包括底盘模块、八个行走模块、主臂机构、铲斗模块、传送模块、四个立柱、滑动平台、上支座、第一液压缸、压块、第二液压缸、压路模块、第三液压缸、粉碎模块、四个螺旋弹簧、压爆模块、第四液压缸、两个连接杆，其特征在于：所述的八个行走模块通过各自的固定座固定安装在底盘模块的车架下端面左右两侧；本发明采用铲斗将土产起，通过压块将土地压实，残留地雷同时被压爆，之后将土壤重新打散压平，本发明能够将工作区域内的地雷清理干净，确保地区安全，使土壤可以继续耕种或建设使用，同时排雷过程无需人员靠近，操作安全，快速推动战后恢复生产生活工作。

Description

一种排雷机器人

技术领域

本发明涉及军事和机器人技术领域，特别涉及一种排雷机器人。

背景技术

现代战争中经常可以看到地雷的身影，很多地雷由于工兵排除不彻底，对士兵和平民身体造成巨大的威胁，同时地雷战后处理非常困难，很多地雷自然降解是一个极为漫长的过程，往往几十年后仍具备杀伤力，很多经历过战争的地区多年后仍然发生残留地雷炸伤平民的事故，因此需要一种能够高质量的排雷机器人，确保排雷过后土地能正常耕作和居住，不在有地雷威胁人民生活。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种排雷机器人，本发明采用铲斗将土产起，通过压块将土地压实，残留地雷同时被压爆，之后将土壤重新打散压平，本发明能够将工作区域内的地雷清理干净，确保地区安全，使土壤可以继续耕种或建设使用，同时排雷过程无需人员靠近，操作安全。

本发明所使用的技术方案是：一种排雷机器人，包括底盘模块、八个行走模块、主臂机构、铲斗模块、传送模块、四个立柱、滑动平台、上支座、第一液压缸、压块、第二液压缸、压路模块、第三液压缸、粉碎模块、四个螺旋弹簧、压爆模块、第四液压缸、两个连接杆，其特征在于：所述的八个行走模块通过各自的固定座固定安装在底盘模块的车架下端面左右两侧；主臂机构的两个滑轨分别滑动安装在底盘模块的两个第二滑块内，主臂机构的连杆后端面与底盘模块上的两个第五液压缸活塞杆端部固定连接；铲斗模块通过两个第九铰支座铰接在两个滑轨前端，第四液压缸一端铰接在铲斗模块的第十铰支座上，另一端铰接在主臂机构的第八铰支座上；传送模块两侧的两个第一导轨分别滑动安装在底盘模块的两个第一滑块上，所述的两个连接杆一端分别转动安装在铲斗模块两侧的两个第一销轴上，另一端分别转动安装在传送模块两侧的两个第二销轴上；所述的四个立柱底部分别固定安装在底盘模块的车架上端面的四个立柱安装孔内，四个立柱顶端固定安装在上支座四个角上的圆形安装孔内，第一液压缸固定安装在上支座上端面上，第一液压缸的活塞杆从上支座下端面向下伸出；所述的滑动平台滑动安装在四个立柱上，滑动平台上端面与第一液压缸的活塞杆下端面固定连接；所述的压块为方形，固定安装在滑动平台下端面上；所述的第二液压缸一端铰接在底盘模块的第二铰支座上，另一端铰接在压路模块的第一铰支座上；所述的压路模块通过两个第一铰支架分别铰接在底盘模块的两个第三铰支座上；所述的第三液压缸一端铰接在底盘模块下方的第四铰支座上，另一端铰接在粉碎模块的第十一铰支座上；所述的粉碎模块通过第二铰支架铰接在底盘模块下方的第五铰支座上；所述的四个螺旋弹簧分别套在底盘模块上的四个导向销轴上，压爆模块通过箱体两侧的四个通孔滑动分别滑动安装在底盘模块上的四个导向销轴上，并位于四个螺旋弹簧上方；

所述的底盘模块包括车架、两个第一滑块、四个立柱安装孔、四个导向销轴、第二铰支座、两个第三铰支座、两个第五液压缸、两个第二滑块、两个防滑垫、第四铰支座、第五铰支座，所述的车架为矩形，中间有开口，左右两侧中部设有向下凸起的立板，两个防滑垫分别位于车架两侧的立板下端面上，车架上端面前端设有两个平行布置的第一滑块，车架中部靠近开口边缘的两侧设有四个立柱安装孔；车架中部两侧的立板上端面上设有四个导向销轴；所述的第二铰支座位于车架上端面后部，两个第三铰支座位于车架后端面上；所述的车架下端面前端设有两个第二滑块，两个第五液压缸固定安装在车架下端的两个第二滑块之间，车架下端面后部从前到后依次设有第五铰支座和第四铰支座；

所述的行走模块包括固定座、第一液压马达、转台、摇臂支架、摇臂、第二液压马达、车轮、第六铰支座、第六液压缸、第七铰支座、铰链，所述的第一液压马达固定安装在固定座下端面上，输出轴向下，且输出轴端部固定安装有转台，所述的转台下端面上设有摇臂支架和第七铰支架；摇臂端部通过铰链铰接在摇臂支架下端；所述的摇臂上设有第六铰支座，第六液压缸一端铰接在第七铰支座上，另一端铰接在第六铰支座上；所述的第二液压马达固定安装在摇臂端部，车轮固定安装在第二液压马达输出轴上；

所述的主臂机构包括两个滑轨、连杆、第八铰支座，所述的两个滑轨前端设有铰接头，两个滑轨之间设有连杆，连杆上端面上设有第八铰支座；

所述的铲斗模块包括铲斗、两个第九铰支座、第十铰支座、两个第一销轴，所述的铲斗下宽上窄，两侧设有挡板，铲斗后端面中部设有两个第九铰支座，第十铰支座位于铲斗后端面两个第九铰支座上方；

所述的传送模块包括传送支架、两个第二销轴、第一电动滚筒、传送带、两个无动力滚筒、两个第一导轨，所述的传送支架为两根平行杆，传送支架前端固定安装有第一电动滚筒，两个无动力滚筒分别安装在传送支架中部和后部；所述的传送带安装在第一电动滚筒和两个无动力滚筒上；所述的传送支架前端左右两侧各有一个第二销轴，两个第一导轨固定安装在传送支架两侧；

所述的压路模块包括滚轮支架、滚轮、两个第一铰支架、第一铰支座，所述的滚轮支架上端中央设有第一铰支座，滚轮支架前端设有两个第一铰支架，所述的滚轮安装在滚轮支架上；

所述的粉碎模块包括壳体、第二铰支架、第十一铰支座、第二电动滚筒、刀片，所述的壳体上一前一后分别设有第二铰支架和第十一铰支座，第二电动滚筒安装在壳体上，第二电动滚筒外壳上设有刀片；

所述的压爆模块包括箱体、第七液压缸、泄压槽、推板，所述的箱体后方开口，两侧箱壁下方设有长方形的泄压槽，箱壁两侧顶端水平向两侧伸出，并且水平伸出部分每侧各有两个与车架上四个导向销轴相对应的圆柱孔；所述的第七液压缸固定安装在箱体前端面上第七液压缸活塞杆向箱体内侧伸出，并与推板前端面固定连接；所述的推板边缘与箱体内壁接触。

进一步地，所述的八个行走模块四个一组，分为左右两组，两组的第二液压马达和车轮安装方向相互对称。

本发明有益效果：

本发明采用铲斗将土产起，通过压块将土地压实，残留地雷同时被压爆，之后将土壤重新打散压平，本发明能够将工作区域内的地雷清理干净，确保地区安全，使土壤可以继续耕种或建设使用，同时排雷过程无需人员靠近，操作安全，快速推动战后恢复生产生活工作。

附图说明

图1、图2、图3、图4为本发明的整体结构示意图。

图5为本发明图4的局部放大图。

图6为本发明图3的局部放大图。

图7、图8为本发明底盘模块的结构示意图。

图9为本发明行走模块的结构示意图。

图10为本发明主臂机构的结构示意图。

图11为本发明铲斗模块的结构示意图。

图12为本发明传送模块的结构示意图。

图13、图14为本发明粉碎模块的结构示意图。

图15、图16为本发明压爆模块的结构示意图。

附图标号：1-底盘模块；2-行走模块；3-主臂机构；4-铲斗模块；5-传送模块；6-立柱；7-滑动平台；8-上支座；9-第一液压缸；10-压块；11-第二液压缸；12-压路模块；13-第三液压缸；14-粉碎模块；15-螺旋弹簧；16-压爆模块；17-第四液压缸；18-连接杆；101-车架；102-第一滑块；103-立柱安装孔；104-导向销轴；105-第二铰支座；106-第三铰支座；107-第五液压缸；108-第二滑块；109-防滑垫；110-第四铰支座；111-第五铰支座；201-固定座；202-第一液压马达；203-转台；204-摇臂支架；205-摇臂；206-第二液压马达；207-车轮；208-第六铰支座；209-第六液压缸；210-第七铰支座；211-铰链；301-滑轨；302-连杆；303第八铰支座；401-铲斗；402-第九铰支座；403-第十铰支座；404-第一销轴；501-传送支架；502-第二销轴；503-第一电动滚筒；504-传送带；505-无动力滚筒；506-第一导轨；1201-滚轮支架；1202-滚轮；1203-第一铰支架；1204-第一铰支座；1401-壳体；1402-第二铰支架；1403-第十一铰支座；1404-第二电动滚筒；1405-刀片；1601-箱体；1602-第七液压缸；1603-泄压槽；1604-推板。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16所示，一种排雷机器人，包括底盘模块1、八个行走模块2、主臂机构3、铲斗模块4、传送模块5、四个立柱6、滑动平台7、上支座8、第一液压缸9、压块10、第二液压缸11、压路模块12、第三液压缸13、粉碎模块14、四个螺旋弹簧15、压爆模块16、第四液压缸17、两个连接杆18，其特征在于：所述的八个行走模块2通过各自的固定座201固定安装在底盘模块1的车架101下端面左右两侧；主臂机构3的两个滑轨301分别滑动安装在底盘模块的两个第二滑块108内，主臂机构3的连杆302后端面与底盘模块1上的两个第五液压缸107活塞杆端部固定连接；铲斗模块4通过两个第九铰支座402铰接在两个滑轨301前端，第四液压缸17一端铰接在铲斗模块4的第十铰支座403上，另一端铰接在主臂机构3的第八铰支座上；传送模块5两侧的两个第一导轨506分别滑动安装在底盘模块1的两个第一滑块102上，所述的两个连接杆18一端分别转动安装在铲斗模块4两侧的两个第一销轴404上，另一端分别转动安装在传送模块5两侧的两个第二销轴502上；所述的四个立柱6底部分别固定安装在底盘模块1的车架101上端面的四个立柱安装孔103内，四个立柱6顶端固定安装在上支座8四个角上的圆形安装孔内，第一液压缸9固定安装在上支座8上端面上，第一液压缸9的活塞杆从上支座8下端面向下伸出；所述的滑动平台7滑动安装在四个立柱6上，滑动平台7上端面与第一液压缸9的活塞杆下端面固定连接；所述的压块10为方形，固定安装在滑动平台7下端面上；所述的第二液压缸11一端铰接在底盘模块1的第二铰支座105上，另一端铰接在压路模块12的第一铰支座1204上；所述的压路模块12通过两个第一铰支架1203分别铰接在底盘模块1的两个第三铰支座106上；所述的第三液压缸13一端铰接在底盘模块1下方的第四铰支座110上，另一端铰接在粉碎模块14的第十一铰支座1403上；所述的粉碎模块14通过第二铰支架1402铰接在底盘模块1下方的第五铰支座111上；所述的四个螺旋弹簧15分别套在底盘模块1上的四个导向销轴104上，压爆模块16通过箱体两侧的四个通孔滑动分别滑动安装在底盘模块1上的四个导向销轴104上，并位于四个螺旋弹簧15上方；

所述的底盘模块1包括车架101、两个第一滑块102、四个立柱安装孔103、四个导向销轴104、第二铰支座105、两个第三铰支座106、两个第五液压缸107、两个第二滑块108、两个防滑垫109、第四铰支座110、第五铰支座111，所述的车架101为矩形，中间有开口，左右两侧中部设有向下凸起的立板，两个防滑垫109分别位于车架101两侧的立板下端面上，车架101上端面前端设有两个平行布置的第一滑块102，车架101中部靠近开口边缘的两侧设有四个立柱安装孔103；车架101中部两侧的立板上端面上设有四个导向销轴104；所述的第二铰支座105位于车架101上端面后部，两个第三铰支座106位于车架101后端面上；所述的车架101下端面前端设有两个第二滑块108，两个第五液压缸107固定安装在车架101下端的两个第二滑块108之间，车架101下端面后部从前到后依次设有第五铰支座111和第四铰支座110；

所述的行走模块2包括固定座201、第一液压马达202、转台203、摇臂支架204、摇臂205、第二液压马达206、车轮207、第六铰支座208、第六液压缸209、第七铰支座210、铰链211，所述的第一液压马达202固定安装在固定座201下端面上，输出轴向下，且输出轴端部固定安装有转台203，所述的转台203下端面上设有摇臂支架204和第七铰支架210；摇臂205端部通过铰链211铰接在摇臂支架204下端；所述的摇臂205上设有第六铰支座208，第六液压缸209一端铰接在第七铰支座210上，另一端铰接在第六铰支座208上；所述的第二液压马达206固定安装在摇臂205端部，车轮207固定安装在第二液压马达206输出轴上；

所述的主臂机构3包括两个滑轨301、连杆302、第八铰支座303，所述的两个滑轨301前端设有铰接头，两个滑轨301之间设有连杆302，连杆302上端面上设有第八铰支座303；

所述的铲斗模块4包括铲斗401、两个第九铰支座402、第十铰支座403、两个第一销轴404，所述的铲斗401下宽上窄，两侧设有挡板，铲斗401后端面中部设有两个第九铰支座402，第十铰支座403位于铲斗401后端面两个第九铰支座402上方；

所述的传送模块5包括传送支架501、两个第二销轴502、第一电动滚筒503、传送带504、两个无动力滚筒505、两个第一导轨506，所述的传送支架501为两根平行杆，传送支架501前端固定安装有第一电动滚筒503，两个无动力滚筒505分别安装在传送支架501中部和后部；所述的传送带504安装在第一电动滚筒503和两个无动力滚筒505上；所述的传送支架501前端左右两侧各有一个第二销轴502，两个第一导轨506固定安装在传送支架501两侧；

所述的压路模块12包括滚轮支架1201、滚轮1202、两个第一铰支架1203、第一铰支座1204，所述的滚轮支架1201上端中央设有第一铰支座1204，滚轮支架1201前端设有两个第一铰支架1203，所述的滚轮1202安装在滚轮支架1201上；

所述的粉碎模块14包括壳体1401、第二铰支架1402、第十一铰支座1403、第二电动滚筒1404、刀片1405，所述的壳体1401上一前一后分别设有第二铰支架1402和第十一铰支座1403，第二电动滚筒1404安装在壳体1401上，第二电动滚筒1404外壳上设有刀片1405；

所述的压爆模块16包括箱体1601、第七液压缸1602、泄压槽1603、推板1604，所述的箱体1601后方开口，两侧箱壁下方设有长方形的泄压槽1603，箱壁两侧顶端水平向两侧伸出，并且水平伸出部分每侧各有两个与车架104上四个导向销轴104相对应的圆柱孔；所述的第七液压缸1602固定安装在箱体1601前端面上第七液压缸1602活塞杆向箱体1601内侧伸出，并与推板1604前端面固定连接；所述的推板1604边缘与箱体1601内壁接触。

进一步地，所述的八个行走模块2四个一组，分为左右两组，两组的第二液压马达206和车轮207安装方向相互对称。

本发明工作原理：本发明通过两侧的八个行走模块2上的第二液压马达206带动车轮207转动前进，每个行走模块2通过第一液压马达202转动实现独立转向，改变机器人行走方向；机器人行走状态下第一液压缸9带动滑动平台7上移，使压块10高于传送模块5，同时第二液压缸11、第三液压缸13、第四液压缸17伸出量最小，依次使压路模块12、粉碎模块14、铲斗模块4远离地面，第五液压缸107收缩至铲斗模块4通过连接杆18带动传送模块5末端移动至压爆模块16的箱体后部，第七液压缸1602收缩至推板1604与箱体1601前部箱壁接触，第六液压缸209伸长使底盘模块1升高至防滑垫109远离地面；机器人行走至工作地点后，第一步，第四液压缸17伸长使铲斗模块4向下偏转，第二步，第六液压缸209收缩使底盘模块1的防滑垫109与地面接触支撑机器人，并使车轮207离开地面，同时第一电动滚筒503带动传送带504上部向远离铲斗模块4方向转动，第三步，第五液压缸107伸长推动铲斗模块4向前移动将土送到传送带504上，此时一些地雷等爆炸物由于土壤运动在铲斗401前爆炸，其余通过传送带504进入箱体1601内，随着第五液压缸107的伸长，铲斗模块4通过连接杆18带动传送模块5逐渐前移，当传送模块5末端到达箱体1601最前端后，第五液压缸107停止运动，第四步，第一液压缸9伸长带动压块10下移压缩土壤，残余爆炸物随即被压爆或压坏彻底失效，当有爆炸物爆炸时，由于压爆模块16与底盘模块1之间通过四个螺旋弹簧15连接，减小了对机器人的冲击，冲击直接通过箱体1601底部传递至地面，另有一部分能量通过泄压槽1603从侧面传出减小对箱体1601的冲击，第五步，第一液压缸9带动滑动平台7上移，使压块10高于传送模块5，第六步，第六液压缸209伸长使底盘模块1升高至防滑垫109远离地面，同时第二液压缸11、第三液压缸13伸长使压路模块12、粉碎模块14接触地面，第七步，机器人通过行走模块2向前移动，同时第五液压缸107收缩，并保持收缩速度与机器人移动速度不变，使铲斗模块4位置不变，同时第七液压缸1602以相同速度伸长，通过推板1604将箱体1601内土壤推出，粉碎模块14通过第二电动滚筒1404带动刀片1405旋转将压实硬化的土壤重新打散，压路模块12通过滚轮1202将表面压平，第五液压缸107收缩收缩至初始位置后停止收缩，第七液压缸1602带动推板1604退回，机器人重新从第二步开始继续作业，排雷完成后恢复行走状态撤回。

Claims (2)

1.一种排雷机器人，包括底盘模块（1）、八个行走模块（2）、主臂机构（3）、铲斗模块（4）、传送模块（5）、四个立柱（6）、滑动平台（7）、上支座（8）、第一液压缸（9）、压块（10）、第二液压缸（11）、压路模块（12）、第三液压缸（13）、粉碎模块（14）、四个螺旋弹簧（15）、压爆模块（16）、第四液压缸（17）、两个连接杆（18），其特征在于：所述的八个行走模块（2）通过各自的固定座（201）固定安装在底盘模块（1）的车架（101）下端面左右两侧；主臂机构（3）的两个滑轨（301）分别滑动安装在底盘模块的两个第二滑块（108）内，主臂机构（3）的连杆（302）后端面与底盘模块（1）上的两个第五液压缸（107）活塞杆端部固定连接；铲斗模块（4）通过两个第九铰支座（402）铰接在两个滑轨（301）前端，第四液压缸（17）一端铰接在铲斗模块（4）的第十铰支座（403）上，另一端铰接在主臂机构（3）的第八铰支座上；传送模块（5）两侧的两个第一导轨（506）分别滑动安装在底盘模块（1）的两个第一滑块（102）上，所述的两个连接杆（18）一端分别转动安装在铲斗模块（4）两侧的两个第一销轴（404）上，另一端分别转动安装在传送模块（5）两侧的两个第二销轴（502）上；所述的四个立柱（6）底部分别固定安装在底盘模块（1）的车架（101）上端面的四个立柱安装孔（103）内，四个立柱（6）顶端固定安装在上支座（8）四个角上的圆形安装孔内，第一液压缸（9）固定安装在上支座（8）上端面上，第一液压缸（9）的活塞杆从上支座（8）下端面向下伸出；所述的滑动平台（7）滑动安装在四个立柱（6）上，滑动平台（7）上端面与第一液压缸（9）的活塞杆下端面固定连接；所述的压块（10）为方形，固定安装在滑动平台（7）下端面上；所述的第二液压缸（11）一端铰接在底盘模块（1）的第二铰支座（105）上，另一端铰接在压路模块（12）的第一铰支座（1204）上；所述的压路模块（12）通过两个第一铰支架（1203）分别铰接在底盘模块（1）的两个第三铰支座（106）上；所述的第三液压缸（13）一端铰接在底盘模块（1）下方的第四铰支座（110）上，另一端铰接在粉碎模块（14）的第十一铰支座（1403）上；所述的粉碎模块（14）通过第二铰支架（1402）铰接在底盘模块（1）下方的第五铰支座（111）上；所述的四个螺旋弹簧（15）分别套在底盘模块（1）上的四个导向销轴（104）上，压爆模块（16）通过箱体两侧的四个通孔滑动分别滑动安装在底盘模块（1）上的四个导向销轴（104）上，并位于四个螺旋弹簧（15）上方；

所述的底盘模块（1）包括车架（101）、两个第一滑块（102）、四个立柱安装孔（103）、四个导向销轴（104）、第二铰支座（105）、两个第三铰支座（106）、两个第五液压缸（107）、两个第二滑块（108）、两个防滑垫（109）、第四铰支座（110）、第五铰支座（111），所述的车架（101）为矩形，中间有开口，左右两侧中部设有向下凸起的立板，两个防滑垫（109）分别位于车架（101）两侧的立板下端面上，车架（101）上端面前端设有两个平行布置的第一滑块（102），车架（101）中部靠近开口边缘的两侧设有四个立柱安装孔（103）；车架（101）中部两侧的立板上端面上设有四个导向销轴（104）；所述的第二铰支座（105）位于车架（101）上端面后部，两个第三铰支座（106）位于车架（101）后端面上；所述的车架（101）下端面前端设有两个第二滑块（108），两个第五液压缸（107）固定安装在车架（101）下端的两个第二滑块（108）之间，车架（101）下端面后部从前到后依次设有第五铰支座（111）和第四铰支座（110）；

所述的行走模块（2）包括固定座（201）、第一液压马达（202）、转台（203）、摇臂支架（204）、摇臂（205）、第二液压马达（206）、车轮（207）、第六铰支座（208）、第六液压缸（209）、第七铰支座（210）、铰链（211），所述的第一液压马达（202）固定安装在固定座（201）下端面上，输出轴向下，且输出轴端部固定安装有转台（203），所述的转台（203）下端面上设有摇臂支架（204）和第七铰支架（210）；摇臂（205）端部通过铰链（211）铰接在摇臂支架（204）下端；所述的摇臂（205）上设有第六铰支座（208），第六液压缸（209）一端铰接在第七铰支座（210）上，另一端铰接在第六铰支座（208）上；所述的第二液压马达（206）固定安装在摇臂（205）端部，车轮（207）固定安装在第二液压马达（206）输出轴上；

所述的主臂机构（3）包括两个滑轨（301）、连杆（302）、第八铰支座（303），所述的两个滑轨（301）前端设有铰接头，两个滑轨（301）之间设有连杆（302），连杆（302）上端面上设有第八铰支座（303）；

所述的铲斗模块（4）包括铲斗（401）、两个第九铰支座（402）、第十铰支座（403）、两个第一销轴（404），所述的铲斗（401）下宽上窄，两侧设有挡板，铲斗（401）后端面中部设有两个第九铰支座（402），第十铰支座（403）位于铲斗（401）后端面两个第九铰支座（402）上方；

所述的传送模块（5）包括传送支架（501）、两个第二销轴（502）、第一电动滚筒（503）、传送带（504）、两个无动力滚筒（505）、两个第一导轨（506），所述的传送支架（501）为两根平行杆，传送支架（501）前端固定安装有第一电动滚筒（503），两个无动力滚筒（505）分别安装在传送支架（501）中部和后部；所述的传送带（504）安装在第一电动滚筒（503）和两个无动力滚筒（505）上；所述的传送支架（501）前端左右两侧各有一个第二销轴（502），两个第一导轨（506）固定安装在传送支架（501）两侧；

所述的压路模块（12）包括滚轮支架（1201）、滚轮（1202）、两个第一铰支架（1203）、第一铰支座（1204），所述的滚轮支架（1201）上端中央设有第一铰支座（1204），滚轮支架（1201）前端设有两个第一铰支架（1203），所述的滚轮（1202）安装在滚轮支架（1201）上；

所述的粉碎模块（14）包括壳体（1401）、第二铰支架（1402）、第十一铰支座（1403）、第二电动滚筒（1404）、刀片（1405），所述的壳体（1401）上一前一后分别设有第二铰支架（1402）和第十一铰支座（1403），第二电动滚筒（1404）安装在壳体（1401）上，第二电动滚筒（1404）外壳上设有刀片（1405）；

所述的压爆模块（16）包括箱体（1601）、第七液压缸（1602）、泄压槽（1603）、推板（1604），所述的箱体（1601）后方开口，两侧箱壁下方设有长方形的泄压槽（1603），箱壁两侧顶端水平向两侧伸出，并且水平伸出部分每侧各有两个与车架（104）上四个导向销轴（104）相对应的圆柱孔；所述的第七液压缸（1602）固定安装在箱体（1601）前端面上第七液压缸（1602）活塞杆向箱体（1601）内侧伸出，并与推板（1604）前端面固定连接；所述的推板（1604）边缘与箱体（1601）内壁接触。

2.根据权利要求1所述的一种排雷机器人，其特征在于：所述的八个行走模块（2）四个一组，分为左右两组，两组的第二液压马达（206）和车轮（207）安装方向相互对称。