CN107268191A - 缝纫机 - Google Patents

Abstract

本发明以与主轴速度相对应地使进给齿高度变高的方式变更进给轨迹。在缝纫机中，对进给台传递水平方向的往复动作的水平进给机构，具有对针对进给台的水平方向的往复动作的间距进行变更调节的进给调节电动机，对进给台施加上下方向的往复动作的上下进给机构，具有成为针对进给台的上下方向的往复动作的驱动源的上下进给电动机。控制这些进给调节电动机和上下进给电动机而进行通过进给齿实现的被缝制物的进给动作的控制装置，对上下进给电动机进行控制，以与被缝纫机电动机旋转驱动的主轴的旋转角度同步地以规定的轨迹使进给齿绕转，并且该控制装置对上下进给电动机进行控制，以在主轴高速旋转时将进给区间中的进给齿的高度设为比低速旋转时高。

Description

缝纫机

技术领域

本发明涉及一种进行进给调节的缝纫机。

背景技术

在利用压脚和进给齿夹入布料而进行布料进给的缝纫机中，当前采用了下述进给机构，该进给机构使用与主轴机械性地连接而进行动作的进给齿(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2013－146326号公报

但是，在利用压脚和进给齿夹入布料而进行布料进给的缝纫机中，如果将缝制速度设为高速，则进给齿的绕转动作也成为高速，因此，进给齿向压脚猛烈地碰撞而使压脚跳起(跳跃)，存在压脚压力下降的问题。

此时，如果进一步增高进给齿高度，则与压脚之间的间隙变小，因此，能够弥补压脚压力的降低量，但这时使得低速时的压脚压力额外地上升。

如现有技术所示，在使用与主轴机械性地连接而进行动作的进给齿的进给机构中，难以在主轴旋转中对进给齿高度进行变更，无法在高速时和低速时都确保适当的压脚压力。

发明内容

本发明的课题在于，以与主轴速度相对应地使进给齿高度变高的方式变更进给轨迹。

为了解决以上的课题，(1)所记载的发明是，一种缝纫机，其具有：

缝针上下移动机构，其使针棒进行上下移动；

缝纫机电动机，其成为所述缝针上下移动机构的驱动源；

进给台，其对输送针板之上的被缝制物的进给齿进行支撑；

水平进给机构，其从所述缝纫机电动机得到动力，对所述进给台传递水平方向的往复动作；以及

上下进给机构，其对所述进给台施加上下方向的往复动作，

该缝纫机的特征在于，

所述水平进给机构具有进给调节电动机，该进给调节电动机对通过所述缝纫机电动机实现的针对所述进给台的水平方向的往复动作的间距进行变更调节，

所述上下进给机构具有成为对所述进给台施加的上下方向的往复动作的驱动源的上下进给电动机，

该缝纫机具有控制装置，该控制装置对所述进给调节电动机和所述上下进给电动机进行控制，进行通过所述进给齿实现的所述被缝制物的进给动作，

所述控制装置对所述上下进给电动机进行控制，以使得与通过所述缝纫机电动机而被旋转驱动的主轴的旋转角度同步地以规定的轨迹使所述进给齿绕转，并且所述控制装置对所述上下进给电动机进行控制，以使得与所述主轴的旋转速度相对应地对进给区间中的所述进给齿的轨迹进行校正。

(2)所记载的发明是(1)所记载的缝纫机，其特征在于，

所述控制装置对所述上下进给电动机进行控制，以使得在所述主轴的高速旋转时，使进给区间中的所述进给齿的轨迹成为比低速旋转时高的轨迹。

(3)所记载的发明是(1)或(2)所记载的缝纫机，其特征在于，

所述上下进给机构具有：

第一连杆，其与所述上下进给电动机的输出轴连结，进行转动动作；

第二连杆，其一端部与所述第一连杆的转动端部连结；

第三连杆，其一端部与所述第二连杆的另一端部连结；以及

转动轴，其与所述第三连杆的另一端部连结，并且支撑于缝纫机架，

所述控制装置通过对所述上下进给电动机进行控制，以使得在不达到成为所述第一连杆和所述第二连杆在同一直线上排列的最大伸长状态的输出轴角度的角度范围内进行向正反方向的往复转动动作，由此，对所述第三连杆施加往复转动动作，对所述进给台施加上下方向的往复动作。

(4)所记载的发明是(3)所记载的缝纫机，其特征在于，

所述上下进给机构在所述上下进给电动机的输出轴角度为0°时，所述第一连杆和所述第二连杆成为90°，

所述控制装置对所述上下进给电动机进行控制，以使得在所述上下进给电动机的输出轴角度为±10°的角度范围内进行向正反方向的往复转动。

发明的效果

根据本发明，即使在主轴旋转过程中，也能够通过软件任意地变更进给齿的高度、进给轨迹，能够以与主轴速度相对应地使进给齿的高度变高的方式变更进给轨迹。

附图说明

图1是表示缝纫机的缝纫机底座部内的主要结构的斜视图。

图2是进给调节机构的斜视图。

图3是上下进给机构的斜视图。

图4是上下进给电动机的轴角度0°时的上下进给机构的动作说明图。

图5是上下进给电动机的轴角度－5°时的上下进给机构的动作说明图。

图6是上下进给电动机的轴角度+5°时的上下进给机构的动作说明图。

图7是表示缝纫机的控制系统的框图。

图8是表示进行通常的进给的情况下的基准形的轨迹的线图。

图9是表示通过顺时针方向的转动和逆时针方向的转动得到的基准形的轨迹图案数据的上下进给电动机的轴角度和主轴角度的关系的线图。

图10是表示进给齿的绕转轨迹的图，是表示主轴旋转速度为3000rpm时的进给齿高度变更例的线图。

图11是表示通过顺时针方向的转动和逆时针方向的转动得到的主轴旋转速度为3000rpm时的轨迹图案数据的上下进给电动机的轴角度和主轴角度的关系的线图。

图12是表示进给齿的绕转轨迹的图，是表示主轴旋转速度为4000rpm时的进给齿高度变更例的线图。

图13是表示通过顺时针方向的转动和逆时针方向的转动得到的主轴旋转速度为4000rpm时的轨迹图案数据的上下进给电动机的轴角度和主轴角度的关系的线图。

标号的说明

11 针板

14 切线装置

16 缝纫机电动机

30 进给装置

31 进给齿

32 进给台

40 水平进给机构

50 进给调节机构

55 进给调节体

57 进给调节电动机

60B 上下进给机构

61B 第一连杆

61C 槽凸轮

62B、62C 第二连杆

63A、63B 第三连杆

64 第四连杆

65 第五连杆

66 上下进给电动机

67 转动轴

90 控制装置

100 缝纫机

101 缝纫机踏板

161 编码器

具体实施方式

[实施方式的概略结构]

下面，详细说明作为本发明的实施方式的缝纫机。

图1是表示缝纫机100的缝纫机底座部内的主要结构的斜视图。

如图所示，缝纫机100具有：未图示的缝针上下移动机构，其使缝针进行上下移动；缝纫机电动机16(参照图7)，其成为缝针上下移动机构的驱动源；未图示的主轴，其通过缝纫机电动机16而进行旋转动作；釜12，其使上线与下线缠绕；进给装置30，其与缝针的上下移动相对应地对针板11上的作为被缝制物的布料进行输送；传动带机构20，其从主轴向进给装置30的下轴33传递旋转力；切线装置14(参照图7)，其将上线以及下线切断；缝纫机架(省略图示)，其对上述各结构进行支撑；以及控制装置90(参照图7)，其对上述各结构进行控制。

此外，上述缝纫机100是所谓的平缝缝纫机，具备通常的平缝缝纫机所具有的天秤机构、线调节器、布料压脚等各结构，由于这些是众所周知的结构，所以省略说明。

上述缝纫机架具有：底座部，其在缝纫机的整体位于下部；纵向机体部，其在缝纫机底座部的长度方向的一端部向上方直立设置；以及未图示的臂部，其从纵向机体部的上端部向与底座部相同的方向延伸设置。

此外，在以下的说明中，将与缝纫机底座部的长度方向平行的水平方向作为Y轴方向，将水平且与Y轴方向正交的方向作为X轴方向，将与X轴及Y轴方向正交的方向作为Z轴方向。

[缝针上下移动机构以及传动带机构]

缝针上下移动机构具有：主轴，其配置于臂部的内侧，被缝纫机电动机16旋转驱动，并且沿Y轴方向配置；针棒，其在下端部保持缝针；以及未图示的曲柄机构，其将主轴的旋转力变换为上下移动的往复驱动力并向针棒传递。

并且，传动带机构20具有：主动带轮，其固定装备于主轴；从动带轮21，其固定装备于进给装置30的下轴33；以及同步带22，其架设于主动带轮和从动带轮21。并且，通过传动带机构20，下轴33以与主轴相同的速度进行旋转。

此外，也可以取代传动带机构而利用由纵轴和锥齿轮构成的齿轮传递机构从主轴向下轴33传递旋转力。

[进给装置]

如图1所示，进给装置30具有：进给齿31，其从针板11的开口进出，将布料向规定方向输送；进给台32，其对进给齿31进行保持；水平进给机构40，其从缝纫机电动机16得到动力，对进给台32传递X轴方向(水平方向)的往复动作；以及上下进给机构60B，其对进给台32施加上下方向的往复动作。

[水平进给机构]

水平进给机构40具有：进给调节机构50，其对向进给台32传递的X轴方向的往复动作的行程进行调节；曲柄杆41，其从下轴33取得沿X轴方向的往复动作；水平进给轴42，其从曲柄杆41经由进给调节机构50而被施加往复转动；以及水平进给臂43，其将水平进给轴42的往复转动驱动力变换为进给方向的往复驱动力并向进给台32传递。

曲柄杆41的一端部将固定装备于下轴33的偏心凸轮(省略图示)可旋转地保持，另一端部与进给调节机构50连结。上述曲柄杆41配置为其长度方向大致沿着X轴方向，如果下轴33整周旋转而进行驱动，则曲柄杆41的另一端部通过偏心凸轮以该偏心凸轮的偏心量的二倍的行程沿该曲柄杆41的长度方向进行往复动作。上述曲柄杆41的往复动作经由进给调节机构50作为往复转动力而向水平进给轴42传递。

进给调节机构50如图2所示，具有：摆动臂51，其固定装备于水平进给轴42，并且向以水平进给轴42为中心的半径方向外侧延伸；一对第一连杆体53，其将曲柄杆41的另一端部和摆动臂51连结；一对第二连杆体54，其将曲柄杆41的另一端部的往复运动方向导向至任意的方向；进给调节体55，其决定通过第二连杆体54实现的导向方向；支轴52，其与进给调节体55一体地转动；输入臂56，其固定装备于支轴52，并且向以支轴52为中心的半径方向外侧延伸；进给调节电动机57，其使进给调节体55转动，对从下轴33向进给台32传递的X轴方向(水平方向)的往复动作量进行调节；以及2个传递连杆58、59，其从进给调节电动机57的输出轴向输入臂56传递转动力。

第一连杆体53的一端部与曲柄杆41的另一端部连结，第一连杆体53的另一端部与摆动臂51的摆动端部连结，这两端部均以能够绕Y轴转动的方式连结。

第二连杆体54的一端部和第一连杆体53的一端部一起与曲柄杆41的另一端部连结，第二连杆体54的另一端部与进给调节体55的转动端部连结，这两端部均以能够绕Y轴转动的方式连结。

在进给调节体55的基端部固定装备有沿Y轴方向的支轴52，该支轴52在缝纫机架内能够绕Y轴转动地被支撑。

另外，进给调节体55的转动端部以能够绕Y轴转动的方式与第二连杆体54的另一端部连结。

在进给调节机构50中，如果使进给调节体55转动，以成为第一连杆体53和第二连杆体54各自的长度方向一致的状态、即成为各连杆体53、54正好重叠的状态，则成为曲柄杆41的驱动力不向摆动臂51传递的状态。此时，由于不向水平进给轴42传递往复转动动作，所以进给台32的X轴方向的往复的行程为0，即，缝制间距为0。如上述所示，将成为各连杆体53、54重叠的状态的进给调节体55的转动角度，作为“进给调节体55的中立角度”。

并且，如果使该进给调节体55从中立角度向一个方向转动，则与其转动角度量相对应地向摆动臂51侧施加往复的摆动动作，由此，能够增大正进给方向的缝制间距。

另外，如果使该进给调节体55从中立角度向反方向转动，则还是能够与其转动角度量相对应地向摆动臂51侧施加往复的摆动动作，但在此情况下，相位反转地进行传递，由此，能够增大逆进给方向的缝制间距。

进给调节电动机57在缝纫机底座部内的Y轴方向一端部侧，使输出轴朝向Y轴方向而配置。前述的传递连杆58使其长度方向大致朝向X轴方向，其一端部固定装备于进给调节电动机57的输出轴。因此，通过进给调节电动机57的驱动，传递连杆58的另一端部上下进行转动。

在传递连杆59的长度方向大致沿Z轴方向的状态下，传递连杆59的下端部以能够绕Y轴转动的方式与传递连杆58的另一端部连结。因此，通过进给调节电动机57的驱动，传递连杆59整体地进行上下移动。

输入臂56固定装备于支轴52，并且从支轴52大致沿X轴方向延伸，输入臂56的延伸端部以能够绕Y轴转动的方式与传递连杆59的上端部连结。

通过上述结构，如果进给调节电动机57驱动，则能够经由传递连杆58、59以及输入臂56而使进给调节体55转动。

水平进给轴42在缝纫机底座部内沿Y轴方向可旋转地被支撑，相对于下轴33而配置在布料的进给方向下游侧(图1中的左方)。从下轴33经由前述的进给调节机构50向上述水平进给轴42的纵向机体部侧的一端部施加往复转动力，从水平进给轴42的另一端部经由水平进给臂43向进给台32传递沿X轴方向的往复动作。

水平进给臂43的基端部与水平进给轴42的针板11侧的端部固定连结，水平进给臂43的摆动端部以大致朝向上方的状态与进给台32连结。

因此，水平进给臂43能够通过缝纫机电动机16的驱动而使进给台32沿X轴方向进行往复移动。另外，进给台32的沿X轴方向的往复动作的行程，能够通过对进给调节机构50的进给调节电动机57进行控制而任意地调节。

进给台32配置在针板11的下方，布料进给方向(X轴方向)上的一端部与上下进给机构60B连结，另一端部与水平进给臂43连结。另外，在进给台32的长度方向中间位置的上部固定装备有进给齿31。

由此，对于进给台32，从其一端部沿上下方向被施加往复驱动力，从另一端部以相同周期被施加进给方向的往复驱动力。并且，通过将上述往复驱动力合成，从而沿X－Z平面进行长圆运动。进给齿31与该进给台32相伴地也进行长圆运动，在该长圆运动轨迹的上部区域进行移动时，进给齿31的前端部从针板11的开口部向上方凸出，能够对布料进行输送。

[上下进给机构]

图3是上下进给机构60B的斜视图，图4～图6是上下进给机构60B的动作说明图。

该上下进给机构60B具有：上下进给电动机66，其成为向进给台32施加的上下方向(Z轴方向)的往复动作的驱动源；第一连杆61B，其与该上下进给电动机66的输出轴连结，进行转动动作；第二连杆62B，其一端部与第一连杆61B的转动端部连结；第三连杆63B，其一端部与第二连杆62B的另一端部连结；转动轴67，其与第三连杆63B的另一端部连结，并且位置被固定在缝纫机架内；第四连杆64，其经由该转动轴67与第三连杆63B连结；以及第五连杆65，其一端部与该第四连杆64的转动端部连结，并且另一端部与进给台32的一端部连结。

此外，还容易想到取代上述的上下进给机构60B，而变更为使用电动机、偏心凸轮和连杆的结构、或使用电动机、齿条和小齿轮的结构。

上下进给电动机66在缝纫机底座部内配置于Y轴方向上的针板11侧的端部，在Y轴方向上与前述的进给调节机构50的进给调节电动机57远离地配置。上述电动机57、66都需要较宽的设置空间，但通过如上述所示在缝纫机底座部内在其长度方向上远离地配置，从而能够确保彼此间的空间，能够确保缝纫机的其他结构例如与电动机同样地需要较宽的设置空间的成为切线装置14的驱动源的螺线管的设置空间。

另外，将上下进给电动机66配置为使其输出轴沿着Y轴方向。

并且，上下进给电动机66使用与前述的进给调节电动机57相同规格且相同性能、机种及类别相同的电动机。

由此，能够实现电动机及其周边部件的通用化，能够实现成本减少以及维护性的提高。

第一连杆61B的成为转动中心的基端部固定支撑于上下进给电动机66的输出轴。

另一方面，第三连杆63B的另一端部固定支撑于转动轴67，该转动轴67可旋转地由缝纫机底座部的框架支撑。

并且，第一连杆61B的转动端部和第三连杆63B的转动端部分别以能够绕Y轴转动的方式与第二连杆62B的一端部和另一端部连结。

并且，如图4所示，上述第一～第三连杆61B～63B各自的长度设定为，在第一连杆61B为与Z轴方向大致平行且其转动端部朝向上方的状态、且第三连杆63B为与Z轴方向大致平行且其转动端部朝向下方的状态的情况下，第二连杆62B成为大致与X轴方向平行的水平状态。

由此，如果将上下进给电动机66的输出轴设为图4所示的轴角度(0°)，则第一连杆61B和第二连杆62B成为90°(直角)。该状态是由第一～第三连杆61B～63B构成的连杆列中的“原点”。

在成为上述“原点”的轴角度下，进给齿31的高度与针板11的上表面的高度一致。

另外，将成为“原点”的轴角度作为基准，如果如图5所示向反方向(逆时针方向)使上下进给电动机66旋转驱动，则进给齿31与针板11的上表面相比上升，如果如图6所示向正方向(顺时针方向)使上下进给电动机66旋转驱动，则进给齿31与针板11的上表面相比下降。

此外，在缝纫机100中，其控制装置90在每次通过进给齿31实现的与每一针对应的进给动作时，对上下进给电动机66执行下述动作控制，即，在不会达到成为第一连杆61B和第二连杆62B在同一直线上排列的最大伸长状态的输出轴角度的角度范围内(例如原点±10°)进行一次正反方向的往复转动。

如上述所示，由第一～第三连杆61B～63B构成的连杆列将上下进给电动机66的转动动作和向进给台32的上下动作的施加维持为等倍的频率，因此，如果与利用相对于缝纫机电动机16独立的电动机施加水平方向的进给的往复动作的情况相比，则由于往复的行程小，所以针对高速旋转的缝制的追随性优异。特别地，通过由上下进给电动机66在包含第一连杆61B和第二连杆62B形成直角的轴角度的范围进行驱动，从而能够进一步缩小往复的行程，能够进一步提高针对高速旋转的缝制的追随性。

另外，由于第四连杆64以大致沿X轴方向的状态将基端部固定于转动轴67，所以第四连杆64与第三连杆63B一体地进行转动。

并且，第五连杆65以大致沿Z轴方向的状态将一端部与第四连杆64的转动端部连结，并且另一端部与进给台32的一端部连结，因此，能够通过第四连杆64的转动而经由第五连杆65向进给台32传递上下移动。

[切线装置]

切线装置14具有：固定切刀及可动切刀，它们配置在进给齿31和釜12之间；凸轮，其设置于下轴33；凸轮滚子，其与凸轮卡合，向可动切刀施加切断动作；以及螺线管，其使凸轮滚子与凸轮卡合。螺线管通过控制装置90的控制而工作，通过螺线管的工作，凸轮滚子与凸轮卡合，向可动切刀传递往复的切断动作，通过可动切刀和固定切刀的协同动作而将上线及下线切断。

[缝纫机的控制系统]

在图7的框图中示出上述缝纫机100的控制系统。如该图7所示，缝纫机100具有进行各结构的动作控制的控制装置90。而且，在该控制装置90经由各个电动机驱动电路16a、57a、66a而连接有缝纫机电动机16、进给调节电动机57以及上下进给电动机66。

另外，在缝纫机电动机16附设有对其旋转数进行检测的编码器161，该编码器161也经由电动机驱动电路16a而与控制装置90连接。

另外，在控制装置90连接有切线装置14，在执行切线时进行驱动的螺线管由控制装置90控制。

控制装置90具有CPU 91、ROM 92、RAM 93、EEPROM 94(EEPROM是注册商标)，执行后述的各种动作控制。

另外，在控制装置90经由接口97而连接有操作输入部96，该操作输入部96用于输入针对后述的进给装置30的各种动作控制的选择、执行、设定。

[进给装置的动作控制(基准形的轨迹图案)]

在缝纫机100中，独立于缝纫机电动机16而由上下进给电动机66进行进给齿31的上下方向的往复动作，因此通过对上下进给电动机66进行控制，从而能够任意地变更进给齿31的绕转移动的轨迹。

图8是进行通常的进给的情况下的基准形的轨迹。在图8中横轴表示进给齿31的X轴方向的位置，纵轴表示Z轴方向的进给齿31的位置。横轴的左侧是进给方向下游侧，横轴的成为0的位置是落针位置。另外，纵轴的成为0的位置是针板11的上表面的高度(后述的图10、图12也相同)。

在该基准形的轨迹中，将针板11的上表面作为基准而成为上下大致对称的长圆。此外，将进给齿31的齿顶(上端部)位于针板11的上表面以上的位置时的主轴角度的范围定义为“进给区间”。

控制装置90将轨迹图案数据保存在EEPROM 94内，该轨迹图案数据是将用于在该长圆的轨迹上所排列的点的各位置对进给齿31进行定位的上下进给电动机66的轴角度与主轴角度相关联而记录的数据。

此外，进给调节电动机57的轴角度决定长圆的轨迹的横轴的宽度(缝制间距)，因此如果从操作输入部96设定缝制间距，则在进给齿进行绕转移动的期间维持使缝制间距成为设定值的进给调节电动机57的轴角度。

而且，控制装置90在缝制时，将轨迹图案数据读入至RAM 93，对编码器161的输出进行监视，在每次成为规定的主轴角度时，将上下进给电动机66定位于在轨迹图案数据中所规定的轴角度，由此使进给齿31按照图8的轨迹进行绕转移动。

图9表示通过基准形的轨迹得到的上下进给电动机66的轴角度(纵轴)和主轴角度(横轴)的关系。

图8的基准形的轨迹图案中的上下进给电动机66的轴角度的变化，如图9所示，成为大致对应于2π的正弦曲线。

此外，由于是通过正方向和反方向的一个往复转动使进给齿沿上下进行一个往复的关系，因此无需准备通过顺时针方向的转动得到的轨迹图案数据和通过逆时针方向的转动得到的轨迹图案数据这两种轨迹图案数据，仅保存有一种轨迹图案数据。

[进给齿高度变更]

如上述所示，对于用于使缝纫机100的进给齿31上下移动的动力，并不是如现有技术那样与主轴机械性地连接而得到的，而是从为了用于进给齿31的上下移动而准备的致动器、在实施方式中通过脉冲电动机实现的上下进给电动机66得到的。

并且，用于主轴旋转的缝纫机电动机16和上下进给电动机66由CPU 91集中控制，能够将主轴旋转速度的信息在用于使进给齿上下的致动器控制中利用。

如果是该结构，则即使在主轴的旋转过程中，也能够独立地变更进给齿31的高度。

在这里，缝制速度、即主轴旋转速度如图7所示，是基于缝纫机踏板101的踏入量、或者通过编码器161检测出的缝纫机电动机16的旋转数而检测的。

[进给装置的动作控制]

主轴旋转速度为2000rpm时的进给齿的轨迹是与图8中示出的进行通常的进给的情况下的基准形的轨迹相同的轨迹。

在低速时不会发生由于进给齿向压脚猛烈地碰撞而使压脚跳起的情况即跳跃。因此，不需要对基准形的轨迹施加校正。

控制装置90将轨迹图案数据保存在EEPROM 94内，该轨迹图案数据是将用于在该长圆的轨迹上所排列的点的各位置对进给齿31进行定位的上下进给电动机66的轴角度与主轴角度相关联而记录的数据。

另外，控制装置90在判断为主轴旋转为低速(例如0～2500rpm)的情况下，控制为，在每次成为规定的主轴角度时，将上下进给电动机66定位于在轨迹图案数据中确定的轴角度。

另外，上下进给电动机66的轴角度(纵轴)和上轴角度(横轴)的关系与基准形相同，因此成为图9所示的那样。

图10是主轴旋转速度为3000rpm时的进给齿的变形轨迹。该轨迹是与基准形的轨迹相比进给区间中的进给齿31的齿顶的高度变高的轨迹。如果以该轨迹使进给齿31绕转，则进给齿31的齿顶的高度经过比基准形的轨迹高的位置，因此，即使例如随着主轴的旋转数上升而发生压脚的跳跃，也能够减小压脚和进给齿的间隙，能够确保适当的压脚压力而良好地进行缝制作业。

控制装置90将轨迹图案数据保存在EEPROM 94内，该轨迹图案数据是将用于在该长圆的轨迹上所排列的点的各位置对进给齿31进行定位的上下进给电动机66的轴角度与主轴角度相关联而记录的数据。

另外，控制装置90在判断为主轴旋转速度为3000rpm的情况下，校正控制为，在每次成为规定的主轴角度时，将上下进给电动机66定位于在3000rpm用的轨迹图案数据中确定的轴角度。

图11表示通过图10的变形轨迹的转动得到的轨迹图案数据的上下进给电动机66的轴角度(纵轴)和上轴角度(横轴)之间的关系。以相对于基准形的轨迹图案，进给齿31的齿顶的高度变高的方式驱动。

图12是主轴旋转速度为4000rpm时的进给齿的变形轨迹。该轨迹是与图10中示出的3000rpm时的轨迹相比进给区间中的进给齿31齿顶的高度进一步变高的轨迹。如果以该轨迹使进给齿31绕转，则进给齿31的齿顶的高度经过比3000rpm时高的位置，因此，即使主轴的旋转数变为高速，发生激烈的压脚的跳跃，也能够减小压脚和进给齿之间的间隙，能够确保适当的压脚压力而良好地进行缝制作业。

控制装置90将轨迹图案数据保存在EEPROM 94内，该轨迹图案数据是将用于在该长圆的轨迹上所排列的点的各位置对进给齿31进行定位的上下进给电动机66的轴角度与主轴角度相关联而记录的数据。

另外，控制装置90在判断为主轴旋转为4000rpm的情况下，控制为，在每次成为规定的主轴角度时，将上下进给电动机66定位于在4000rpm用的轨迹图案数据中确定的轴角度。

图13表示通过图12的变形轨迹的转动得到的轨迹图案数据的上下进给电动机66的轴角度(纵轴)和上轴角度(横轴)之间的关系。以相对于3000rpm时的轨迹图案，进给齿31的齿顶的高度进一步变高的方式驱动。

如上述所示，控制装置90在EEPROM 94内保存有与主轴旋转速度相对应地将用于对进给齿31进行定位的上下进给电动机66的轴角度与主轴角度相关联而记录的轨迹图案数据。

并且，在主轴高速旋转的情况下，通过以与速度相对应地使进给区间中的进给齿31的高度变高的方式进行校正，从而即使在主轴的旋转速度上升时发生压脚的跳跃，也能够确保最佳的压脚压力。

另外，在主轴速度为低速时不进行进给区间中的进给齿13的高度校正即可，因此，即使在一次缝制中主轴低速动作和高速动作混合存在的情况下，也能够最佳地持续确保压脚压力。

[实施方式的效果]

以上，根据实施方式的缝纫机100，水平进给机构40具有进给调节电动机57，该进给调节电动机57对通过缝纫机电动机16实现的针对进给台32的水平方向的往复动作的间距进行变更调节，上下进给机构60B具有成为对进给台32施加的上下方向的往复动作的驱动源的上下进给电动机66，该缝纫机100具有控制装置90，该控制装置90对进给调节电动机57和上下进给电动机66进行控制，进行通过进给齿31实现的被缝制物的进给动作。

因此，关于进给齿31的上下的往复动作，能够任意地动作而不受缝纫机电动机16的限制，因此，如前述所示，能够以多种多样的轨迹图案使进给齿31进行绕转移动。

另外，关于进给齿31的水平方向的往复动作，即使将独立于缝纫机电动机16的其他电动机设为驱动源，也能够执行前述的各种轨迹图案中的一部分。但是，水平方向的往复行程远大于上下方向的往复行程，因此需要以更低的惯量而输出较大的电动机。此外，存在如果电动机输出大，则惯量也变大的倾向，因此在实际中难以得到这样的电动机，因此不得已减小缝制速度而进行进给。

与此相对，在实施方式的缝纫机100中，将进给齿31的水平方向的往复动作的驱动源设为缝纫机电动机16，将进给齿31的上下方向的往复动作的驱动源设为上下进给电动机66，因此关于进给齿31的上下移动，在小的往复行程的范围进行往复即可，作为上下进给电动机66而能够使用容易得到的小型、低输出的电动机。而且，能够以更丰富的轨迹图案进行进给。

另外，对于缝制间距的调节，使用当前所使用的进给调节体55和进给调节电动机57的结构，因此，可靠性以及稳定性高，为高精度。

特别地，由于通过控制装置90对上下进给电动机66进行控制，以使得在主轴的高速旋转时将进给区间中的进给齿31的高度设为比低速旋转时高，所以即使在主轴旋转过程中，也能够通过软件任意地变更进给齿31的高度、进给轨迹，能够以与主轴速度相对应地使进给齿31的高度变高的方式变更进给轨迹。

因此，即使在主轴高速旋转时发生压脚的跳跃，也能够确保最佳的压脚压力。

另外，由于在主轴速度低速时不进行进给区间中的进给齿13的高度变更即可，所以即使在一次缝制中主轴低速动作和高速动作混合存在的情况下，也能够最佳地持续确保压脚压力。

[其他]

另外，在上述发明的实施方式中，例示出了平缝缝纫机，但进给装置30对于利用进给齿输送被缝制物的任意类型的缝纫机都适用。

另外，在上述发明的实施方式中，对在上下进给电动机66的输出轴直接地安装并连结有第一连杆61B的情况进行了例示，但也可以在上下进给电动机66的输出轴和第一连杆61B之间插入传递部件、传递机构而间接地连结。

另外，对于其他具体的细节构造等，当然也能够适当地变更。

此外，对于上述的高速旋转时的进给齿的高度的变更控制，也可以以下述方式进行动作控制，即，预先准备使进给绕转轨迹的上半部的进给齿的高度阶段性地增加的多个轨迹图案，与检测出的主轴旋转速度相对应地从预先准备的多个轨迹图案中选择出适当的轨迹图案，使进给齿31以选择出的轨迹图案进行绕转。

另外，或者也可以以下述方式进行动作控制，即，预先准备如图8所示的基准形的轨迹图案，确定与其相对应的基准速度，基于根据该基准速度和检测出的主轴旋转速度之间的速度差而计算出的校正值，对基准形的轨迹图案中的进给绕转轨迹的上半部的各点的进给齿的高度进行校正，使进给齿31以校正后的轨迹图案进行绕转。

Claims (4)

1.一种缝纫机，其具有：

缝针上下移动机构，其使针棒进行上下移动；

缝纫机电动机，其成为所述缝针上下移动机构的驱动源；

进给台，其对输送针板之上的被缝制物的进给齿进行支撑；

水平进给机构，其从所述缝纫机电动机得到动力，对所述进给台传递水平方向的往复动作；以及

上下进给机构，其对所述进给台施加上下方向的往复动作，

该缝纫机的特征在于，

所述水平进给机构具有进给调节电动机，该进给调节电动机对通过所述缝纫机电动机实现的针对所述进给台的水平方向的往复动作的间距进行变更调节，

所述上下进给机构具有成为对所述进给台施加的上下方向的往复动作的驱动源的上下进给电动机，

该缝纫机具有控制装置，该控制装置对所述进给调节电动机和所述上下进给电动机进行控制，进行通过所述进给齿实现的所述被缝制物的进给动作，

所述控制装置对所述上下进给电动机进行控制，以使得与通过所述缝纫机电动机而被旋转驱动的主轴的旋转角度同步地以规定的轨迹使所述进给齿绕转，并且所述控制装置对所述上下进给电动机进行控制，以使得与所述主轴的旋转速度相对应地对进给区间中的所述进给齿的轨迹进行校正。

2.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，

所述控制装置对所述上下进给电动机进行控制，以使得在所述主轴的高速旋转时，使进给区间中的所述进给齿的轨迹成为比低速旋转时高的轨迹。

3.根据权利要求1或2所述的缝纫机，其特征在于，

所述上下进给机构具有：

第一连杆，其与所述上下进给电动机的输出轴连结，进行转动动作；

第二连杆，其一端部与所述第一连杆的转动端部连结；

第三连杆，其一端部与所述第二连杆的另一端部连结；以及

转动轴，其与所述第三连杆的另一端部连结，并且支撑于缝纫机架，

所述控制装置通过对所述上下进给电动机进行控制，以使得在不达到成为所述第一连杆和所述第二连杆在同一直线上排列的最大伸长状态的输出轴角度的角度范围内进行向正反方向的往复转动动作，由此，对所述第三连杆施加往复转动动作，对所述进给台施加上下方向的往复动作。

4.根据权利要求3所述的缝纫机，其特征在于，

所述上下进给机构在所述上下进给电动机的输出轴角度为0°时，所述第一连杆和所述第二连杆成为90°，

所述控制装置对所述上下进给电动机进行控制，以使得在所述上下进给电动机的输出轴角度为±10°的角度范围内进行向正反方向的往复转动。