CN107264667B - 一种行走轮可切换的机器人底盘 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种行走轮可切换的机器人底盘，包括底盘，所述底盘上插设有行走轮，所述行走轮包括毂部，所述毂部上均匀成型有6个辐条，所述轮圈的外壁上均匀成型有防滑槽，所述防滑槽内插接有拼接块，拼接块上成型有连接杆，轮圈上的拼接块分成与辐条对应的6组，每组拼接块形成扇形结构，相邻组拼接块之间的拼接块和连接杆重合，重合的连接杆中的3个伸入辐条内并固定在移位气缸的活塞杆上，每组拼接块中部的拼接块的连接杆设置在轮圈内；所述毂部上插接固定有支轴，所述支轴的一端铰接在支架上，所述支架上固定有驱动电机，所述驱动电机的转轴和支轴固定连接。本发明能实现行走轮与地面接触面的切换，从而可以适应路面的特殊状况。

Description

一种行走轮可切换的机器人底盘
技术领域：
本发明涉及机器人的技术领域，具体是涉及一种行走轮可切换的机器人底盘。
背景技术：
随着智能机器人技术的不断发展，机器人所涉及的领域越来越广泛。餐饮行业中的机器人正受到人们的青睐，例如炒菜机器人、油炸机器人、煮水饺机器人、送餐机器人、迎宾机器人等。而作为广受欢迎的送餐机器人不仅显得餐厅具有特色，而且也相对实用，但是送餐机器人对其移动的平稳性要求很高，其在移动中需要考虑地面的状态，当地面潮湿或存在水渍时，其普通的行走轮打滑，就会造成送餐机器无法移动。
有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种新型结构的行走轮可切换的机器人底盘，使其更具有产业上的利用价值。
发明内容：
本发明的目的旨在解决现有技术存在的问题，提供一种能实现行走轮与地面接触面的切换，从而可以适应路面的特殊状况，实现送餐机器人平稳移动的行走轮可切换的机器人底盘。
本发明涉及一种行走轮可切换的机器人底盘，包括底盘，所述底盘的两侧成型有行走轮安置槽，所述行走轮安置槽内插设有行走轮，所述行走轮包括毂部，所述毂部上均匀成型有6个辐条，所述辐条的一端固定在轮圈的内壁上，所述轮圈的外壁上均匀成型有防滑槽，所述防滑槽内插接有拼接块，所述拼接块的外壁与轮圈的外壁拼接成光滑的弧形面，拼接块上成型有连接杆，拼接块之间的连接杆相互固定连接，轮圈上的拼接块分成与辐条对应的6组拼接块组，每组拼接块组形成扇形结构，相邻组拼接块组之间的拼接块和连接杆重合，重合的连接杆中的3个伸入对应的辐条内并固定在移位气缸的活塞杆上，每组拼接块组中部的拼接块的连接杆设置在轮圈内并可在轮圈内沿轮圈径向移动；
所述毂部上插接固定有横向的支轴，所述支轴的一端通过轴承座铰接在L型的支架上，所述支架上固定有驱动电机，所述驱动电机的转轴和支轴固定连接。
借由上述技术方案，本发明在使用时，驱动电机带动支轴转动，从而带动毂部和行走轮转动。平常状态时，拼接块插接在防滑槽内并且其外壁与轮圈的外壁拼接成光滑的弧形面，行走轮与地面接触，驱动送餐机器人移动，这样行走轮的摩擦系数小，磨损消耗少，使用寿命长，但不防滑。在潮湿或存在水渍的路面上时，辐条内的移位气缸驱动连接杆移动，连接杆带动与之连接的拼接块离开防滑槽伸入行走轮内，从而带动整组拼接块伸入行走轮内，继而所有拼接块全部伸入行走轮内，如此使得行走轮外壁分布防滑槽而变得不再光滑，从而行走轮的摩擦系数增大，虽然易磨损，但是其潮湿或存在水渍的路面上不会打滑，保证送餐机器人的稳定移动。
通过上述方案，本发明的机器人底盘可切换两个摩擦系数不同的行走面，能实现机器人底盘上行走轮与地面接触面的切换，从而可以适应路面的特殊状况，实现送餐机器人的平稳移动。
作为上述方案的一种优选，所述6个辐条的其中间隔设置的3个辐条内成型有凹槽，3个连接杆分别伸入所述凹槽内并与固定在凹槽内壁上的移位气缸的活塞杆固定连接，所述移位气缸的总数为3个，3个连接杆的端部与凹槽内壁之间连接有压簧。
作为上述方案的一种优选，所述拼接块的两侧成型有定位块，所述防滑槽两侧的轮圈内壁上成型有定位槽，所述定位块插接在对应的定位槽内。
作为上述方案的一种优选，所述辐条内的连接杆的长度大于轮圈内的连接杆的长度，相邻的连接杆之间固定连接有连接筋。
作为上述方案的一种优选，所述支架的上端两侧成型有斜置部，支架的底端通过垫块固定在底盘上。
作为上述方案的一种优选，所述支轴的另一端成型有限位挡圈，所述限位挡圈抵靠在行走轮的毂部上。
作为上述方案的一种优选，所述底盘的周边上固定有若干万向轮，所述万向轮的底端和行走轮的底端位于同一水平面上。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明：
以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：
图1为本发明的正视结构示意图；
图2为本发明的侧视结构示意图；
图3为本发明的俯视结构示意图；
图4为本发明中行走轮的结构示意图；
图5为图4中A处的放大结构示意图。
具体实施方式：
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
参见图1至图5，本发明所述的一种行走轮可切换的机器人底盘，包括底盘1，所述底盘1的两侧成型有行走轮安置槽，所述行走轮安置槽内插设有行走轮2，所述底盘1的周边上固定有若干万向轮3，所述万向轮3的底端和行走轮2的底端位于同一水平面上，所述行走轮2包括毂部21，所述毂部21上均匀成型有6个辐条22，所述辐条22的一端固定在轮圈23的内壁上，所述轮圈23的外壁上均匀成型有防滑槽231，所述防滑槽231内插接有拼接块4，所述拼接块4的外壁与轮圈23的外壁拼接成光滑的弧形面，所述拼接块4的两侧成型有定位块41，所述防滑槽231两侧的轮圈23内壁上成型有定位槽232，所述定位块41插接在对应的定位槽232内，拼接块4上成型有连接杆42，拼接块4之间的连接杆42相互固定连接，轮圈23上的拼接块4分成与辐条22对应的6组拼接块组5，每组拼接块组5形成扇形结构，相邻组拼接块组5之间的拼接块4和连接杆42重合，重合的连接杆42中的3个伸入对应的辐条22内并固定在移位气缸6的活塞杆上，每组拼接块组5中部的拼接块4的连接杆42设置在轮圈23内并可在轮圈23内沿轮圈23径向移动。
参见图4、图5，所述6个辐条22的其中间隔设置的3个辐条22内成型有凹槽221，3个连接杆42分别伸入所述凹槽221内并与固定在凹槽221内壁上的移位气缸6的活塞杆固定连接，所述移位气缸6的总数为3个，3个连接杆42的端部与凹槽221内壁之间连接有压簧71。
参见图4，所述辐条22内的连接杆42的长度大于轮圈23内的连接杆42的长度，相邻的连接杆42之间固定连接有连接筋72。
参见图1、图3，所述毂部21上插接固定有横向的支轴8，所述支轴8的一端通过轴承座铰接在L型的支架9上，所述支轴8的另一端成型有限位挡圈81，所述限位挡圈81抵靠在行走轮2的毂部21上，所述支架9上固定有驱动电机10，所述驱动电机10的转轴和支轴8固定连接，所述支架9的上端两侧成型有斜置部91，支架9的底端通过垫块92固定在底盘1上。
本发明在具体实施时，驱动电机10带动支轴8转动，从而带动毂部21和行走轮2转动。平常状态时，拼接块4插接在防滑槽231内并且其外壁与轮圈23的外壁拼接成光滑的弧形面，行走轮2与地面接触，驱动送餐机器人移动，这样行走轮2的摩擦系数小，磨损消耗少，使用寿命长，但不防滑。在潮湿或存在水渍的路面上时，辐条22内的移位气缸6驱动连接杆42移动，连接杆42带动与之连接的拼接块4离开防滑槽231伸入行走轮2内，从而带动整组拼接块5伸入行走轮2内，继而所有拼接块4全部伸入行走轮2内，如此使得行走轮2外壁分布防滑槽231而变得不再光滑，从而行走轮2的摩擦系数增大，虽然易磨损，但是其潮湿或存在水渍的路面上不会打滑，保证送餐机器人的稳定移动。
综上所述，本发明的机器人底盘1可切换两个摩擦系数不同的行走面，能实现机器人底盘1上行走轮2与地面接触面的切换，从而可以适应路面的特殊状况，实现送餐机器人的平稳移动。
本发明所提供的行走轮可切换的机器人底盘，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种行走轮可切换的机器人底盘，包括底盘(1)，所述底盘的两侧成型有行走轮安置槽，所述行走轮安置槽内插设有行走轮(2)，其特征在于：
所述行走轮(2)包括毂部(21)，所述毂部上均匀成型有6个辐条(22)，所述辐条的一端固定在轮圈(23)的内壁上，所述轮圈的外壁上均匀成型有防滑槽(231)，所述防滑槽内插接有拼接块(4)，所述拼接块的外壁与轮圈(23)的外壁拼接成光滑的弧形面，拼接块(4)上成型有连接杆(42)，拼接块(4)之间的连接杆(42)相互固定连接，轮圈(23)上的拼接块(4)分成与辐条(22)对应的6组拼接块组(5)，每组拼接块组(5)形成扇形结构，相邻组拼接块组(5)之间的拼接块(4)和连接杆(42)重合，重合的连接杆(42)中的3个伸入对应的辐条(22)内并固定在移位气缸(6)的活塞杆上，每组拼接块组(5)中部的拼接块(4)的连接杆(42)设置在轮圈(23)内并可在轮圈(23)内沿轮圈径向移动；
所述毂部(21)上插接固定有横向的支轴(8)，所述支轴的一端通过轴承座铰接在L型的支架(9)上，所述支架上固定有驱动电机(10)，所述驱动电机的转轴和支轴(8)固定连接。
2.根据权利要求1所述的行走轮可切换的机器人底盘，其特征在于：所述6个辐条(22)的其中间隔设置的3个辐条(22)内成型有凹槽(221)，3个连接杆(42)分别伸入所述凹槽(221)内并与固定在凹槽(221)内壁上的移位气缸(6)的活塞杆固定连接，所述移位气缸(6)的总数为3个，3个连接杆(42)的端部与凹槽(221)内壁之间连接有压簧(71)。
3.根据权利要求1所述的行走轮可切换的机器人底盘，其特征在于：所述拼接块(4)的两侧成型有定位块(41)，所述防滑槽(231)两侧的轮圈(23)内壁上成型有定位槽(232)，所述定位块(41)插接在对应的定位槽(232)内。
4.根据权利要求1所述的行走轮可切换的机器人底盘，其特征在于：所述辐条(22)内的连接杆(42)的长度大于轮圈(23)内的连接杆(42)的长度，相邻的连接杆(42)之间固定连接有连接筋(72)。
5.根据权利要求1所述的行走轮可切换的机器人底盘，其特征在于：所述支架(9)的上端两侧成型有斜置部(91)，支架(9)的底端通过垫块(92)固定在底盘(1)上。
6.根据权利要求1所述的行走轮可切换的机器人底盘，其特征在于：所述支轴(8)的另一端成型有限位挡圈(81)，所述限位挡圈抵靠在行走轮(2)的毂部(21)上。
7.根据权利要求1所述的行走轮可切换的机器人底盘，其特征在于：所述底盘(1)的周边上固定有若干万向轮(3)，所述万向轮的底端和行走轮(2)的底端位于同一水平面上。
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