CN106828660B - 一种带防滑结构的机器人底盘 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种带防滑结构的机器人底盘，其底盘上插设有行走轮，行走轮包括耐磨轮圈上，耐磨轮圈的侧边上成型有向行走轮中心倾斜的防滑轮圈；行走轮的毂部上插接固定有横向的支轴，支轴的外侧端通过轴承座铰接L型的外支架上，外支架通过合页铰接在底盘上，支轴的内侧端通过通过轴承座铰接L型的内支架上，内支架上固定有驱动电机，驱动电机的转轴和支轴固接，外支架下侧的底盘上成型有若干凹槽，凹槽内插接固定有纵向的铰接轴，凹槽上侧的外支架上端面上固定有翻转气缸，翻转气缸的活塞杆穿过外支架固定有连接头，连接头插套在铰接轴上。本发明在同一行走轮上设置两个摩擦系数不同的行走面，能实现机器人底盘上行走轮与地面接触面的切换。

Description

一种带防滑结构的机器人底盘
技术领域：
本发明涉及机器人的技术领域，更具体地说涉及一种带防滑结构的机器人底盘。
背景技术：
随着智能机器人技术的不断发展，机器人所涉及的领域越来越广泛，在餐饮行业中的机器人正受到人们的青睐。如炒菜机器人、油炸机器人、煮水饺机器人、送餐机器人、迎宾机器人等。而作为广受欢迎的送餐机器人不仅显得餐厅具有特色，而且也相对实用，但是送餐机器人对其移动的平稳性要求很高，而送餐机器人在移动中需要考虑地面的状态，当地面潮湿或存在水渍时，其普通的行走轮打滑，则造成送餐机器无法移动。
发明内容：
本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种带防滑结构的机器人底盘，其能实现机器人底盘上行走轮与地面接触面的切换，从而可以适应路面的特殊状况，实现送餐机器人的平稳移动。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种带防滑结构的机器人底盘，包括底盘，底盘的周边上固定有若干万向轮，底盘的两侧成型有矩形的行走轮安置槽，底盘的行走轮安置槽内插设有行走轮，行走轮包括毂部，毂部上成型有若干辐条，辐条的外端固定在耐磨轮圈上，耐磨轮圈的侧边上成型有向行走轮中心倾斜的防滑轮圈；行走轮的毂部上插接固定有横向的支轴，支轴的外侧端通过轴承座铰接L型的外支架上，外支架通过合页铰接在底盘上，支轴的内侧端通过通过轴承座铰接L型的内支架上，内支架上固定有驱动电机，驱动电机的转轴和支轴固接，内支架下侧的底盘上成型有若干凹槽，凹槽内插接固定有纵向的铰接轴，凹槽上侧的内支架上端面上固定有翻转气缸，翻转气缸的活塞杆穿过内支架固定有连接头，连接头插套在铰接轴上。
所述的万向轮至少设有三个，万向轮的底端和行走轮的底端位于同一水平面上。
所述内支架下侧的凹槽分布在内支架的内侧，内支架外侧的下端面上抵靠有垫块，垫块固定在底盘上。
所述外支架和防滑轮圈成型在行走轮耐磨轮圈的同侧，行走轮的防滑轮圈上成型有若干防滑槽。
所述行走轮上防滑轮圈表面的摩擦系数大于耐磨轮圈表面的摩擦系数。
本发明的有益效果在于：其结构简单，在同一行走轮上设置有两个摩擦系数不同的行走面，能实现机器人底盘上行走轮与地面接触面的切换，从而可以适应路面的特殊状况，实现送餐机器人的平稳移动。
附图说明：
图1为本发明立体的结构示意图；
图2为本发明正视的结构示意图；
图3为本发明侧视的结构示意图；
图4为本发明俯视的结构示意图。
图中：1、底盘；1a、行走轮安置槽；1b、凹槽；2、万向轮；3、行走轮；31、毂部；32、辐条；33、耐磨轮圈；34、防滑轮圈；341、防滑槽；4、支轴；5、外支架；6、轴承座；7、合页；8、内支架；9、驱动电机；10、铰接轴；11、翻转气缸；12、连接头；13、垫块。
具体实施方式：
实施例：见图1至4所示，一种带防滑结构的机器人底盘，包括底盘1，底盘1的周边上固定有若干万向轮2，底盘1的两侧成型有矩形的行走轮安置槽1a，底盘1的行走轮安置槽1a内插设有行走轮3，行走轮3包括毂部31，毂部31上成型有若干辐条32，辐条32的外端固定在耐磨轮圈33上，耐磨轮圈33的侧边上成型有向行走轮3中心倾斜的防滑轮圈34；行走轮3的毂部31上插接固定有横向的支轴4，支轴4的外侧端通过轴承座6铰接L型的外支架5上，外支架5通过合页7铰接在底盘1上，支轴4的内侧端通过通过轴承座6铰接L型的内支架8上，内支架8上固定有驱动电机9，驱动电机9的转轴和支轴4固接，内支架8下侧的底盘1上成型有若干凹槽1b，凹槽1b内插接固定有纵向的铰接轴10，凹槽1b上侧的内支架8上端面上固定有翻转气缸11，翻转气缸11的活塞杆穿过内支架8固定有连接头12，连接头12插套在铰接轴10上。
所述的万向轮2至少设有三个，万向轮2的底端和行走轮3的底端位于同一水平面上。
所述内支架8下侧的凹槽1b分布在内支架8的内侧，内支架8外侧的下端面上抵靠有垫块13，垫块13固定在底盘1上。
所述外支架5和防滑轮圈34成型在行走轮3耐磨轮圈33的同侧，行走轮3的防滑轮圈34上成型有若干防滑槽341。
所述行走轮3上防滑轮圈34表面的摩擦系数大于耐磨轮圈33表面的摩擦系数。
工作原理：本发明为送餐机器人的行走底盘，其特点在于底盘1上的行走轮3的结构，其行走轮3外端的由耐磨轮圈33和防滑轮圈组成，平常状态，行走轮3的耐磨轮圈33与地面接触，驱动送餐机器人移动，其耐磨轮圈33摩擦系数小，磨损消耗少，使用寿命长，但不防滑，而在潮湿或存在水渍的路面上，通过翻转气缸11驱动行走轮3倾倒，其行走轮3上的防滑轮圈34与路面接触，其防滑轮圈34摩擦系数大，虽然易磨损，但在其潮湿或存在水渍的路面上不会打滑，保证送餐机器人的稳定移动。

Claims (5)

1.一种带防滑结构的机器人底盘，包括底盘(1)，底盘(1)的周边上固定有若干万向轮(2)，底盘(1)的两侧成型有矩形的行走轮安置槽(1a)，底盘(1)的行走轮安置槽(1a)内插设有行走轮(3)，其特征在于：行走轮(3)包括毂部(31)，毂部(31)上成型有若干辐条(32)，辐条(32)的外端固定在耐磨轮圈(33)上，耐磨轮圈(33)的侧边上成型有向行走轮(3)中心倾斜的防滑轮圈(34)；行走轮(3)的毂部(31)上插接固定有横向的支轴(4)，支轴(4)的外侧端通过轴承座(6)铰接L型的外支架(5)上，外支架(5)通过合页(7)铰接在底盘(1)上，支轴(4)的内侧端通过轴承座(6)铰接L型的内支架(8)上，内支架(8)上固定有驱动电机(9)，驱动电机(9)的转轴和支轴(4)固接，内支架(8)下侧的底盘(1)上成型有若干凹槽(1b)，凹槽(1b)内插接固定有纵向的铰接轴(10)，凹槽(1b)上侧的内支架(8)上端面上固定有翻转气缸(11)，翻转气缸(11)的活塞杆穿过内支架(8)固定有连接头(12)，连接头(12)插套在铰接轴(10)上。
2.根据权利要求1所述的一种带防滑结构的机器人底盘，其特征在于：所述的万向轮(2)至少设有三个，万向轮(2)的底端和行走轮(3)的底端位于同一水平面上。
3.根据权利要求1所述的一种带防滑结构的机器人底盘，其特征在于：所述内支架(8)下侧的凹槽(1b)分布在内支架(8)的内侧，内支架(8)外侧的下端面上抵靠有垫块(13)，垫块(13)固定在底盘(1)上。
4.根据权利要求1所述的一种带防滑结构的机器人底盘，其特征在于：所述外支架(5)和防滑轮圈(34)成型在行走轮(3)耐磨轮圈(33)的同侧，行走轮(3)的防滑轮圈(34)上成型有若干防滑槽(341)。
5.根据权利要求1所述的一种带防滑结构的机器人底盘，其特征在于：所述行走轮(3)上防滑轮圈(34)表面的摩擦系数大于耐磨轮圈(33)表面的摩擦系数。
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