CN113650703A - 一种机器人用行走底盘 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人用行走底盘，包括底盘、机架、调节机构、随动轮组以及转向机构；所述机架固定连接在底盘的上端；通过设置调节机构，利用推进气缸带动固定架进行偏转，使得一号滚轮与防滑轮的状态由一号滚轮与地面接触，而防滑轮为悬空状态，转变为一号滚轮脱离地面，而防滑轮与地面接触；当推进气缸工作时，一号滚轮随着固定架的偏转而逐渐向上偏转并脱离地面，而防滑轮随着固定架的偏转逐渐接近地面，直至防滑轮接触地面，完成调节功能，此时一号滚轮悬空而防滑轮工作，从而避免在移动至有水渍的地面上时机器人打滑的问题，且通过调节机构能够随时替换一号滚轮与防滑轮，从而在实际使用的过程中，能够适应更多的环境。

Description

一种机器人用行走底盘

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体是一种机器人用行走底盘。

背景技术

随着科技的发展，市面上出现了许多小型机器人，且小型机器人所作用的领域各不相同。

较为常见的机器人为搬运机器人，其主要的作用在于搬运物品或者是器材，能够大幅度的减轻操作人员搬运机器或者物品的负担，在使用时，将物品放置在搬运机器人上，启动机器人后，机器人能够根据预定的路径进行往复运动，从而减轻操作人员的负担。

在现有技术中，搬运机器人虽然能够大幅度减少操作人员搬运物品的负担，但是在实际使用的过程中，当搬运机器人搬运物品移动至有水渍的环氧地坪时，由于水渍的存在，导致搬运机器人打滑，从而会造成物品剧烈晃动甚至掉落的风险，因此造成损失；因此，针对上述问题提出一种机器人用行走底盘。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，在实际使用的过程中，当搬运机器人搬运物品移动至有水渍的环氧地坪时，由于水渍的存在，导致搬运机器人打滑，从而会造成物品剧烈晃动甚至掉落的风险，因此造成损失的问题，本发明提出的一种机器人用行走底盘。

一种机器人用行走底盘，包括底盘、机架、调节机构、随动轮组以及转向机构；所述机架固定连接在底盘的上端；所述调节机构设置两组，且两组所述调节机构对称布置在底盘的一端；所述随动轮组设置两组，且两组所述随动轮组对称布置在底盘的另一端；所述转向机构设置在底盘的底面中心；两组所述随动轮组设置在两组所述调节机构之间，且所述转向机构设置在两组所述随动轮组与两组所述调节机构之间；随动轮组能够在机器人移动至减速带等凸起物时，对底盘进行缓冲，避免随动轮组处产生的振动传递至底盘，进而影响底盘上装置及物品的稳定性，其中转向机构能够在机器人需要转向时，配合调节机构以及随动轮组带动机器人进行转向，从而提高了机器人的适应性。

优选的，调节机构由二号气缸罩、推进气缸、固定架、防滑轮、一号滚轮以及扭簧组成；所述二号气缸罩固定连接在底盘的表面，且所述推进气缸设置在二号气缸罩内；所述固定架的一端铰接在推进气缸的末端；所述防滑轮转动连接在固定架的一侧，且所述一号滚轮设置在固定架的另一端；所述固定架的顶端铰接在底盘中，且所述扭簧套设在连接固定架与底盘的轴上；当推进气缸工作时，一号滚轮随着固定架的偏转而逐渐向上偏转并脱离地面，而防滑轮随着固定架的偏转逐渐接近地面，直至防滑轮接触地面，完成调节功能。

优选的，所述底盘的顶部固定连接有螺栓；所述螺栓设置三组，且三组所述螺栓等间距布置；所述机架套设在三组所述螺栓上；在需要检修机器人底盘时，通过人为作用，将底盘与机架分离，有利于检修底盘出现的问题，以及调节机构、随动轮组以及转向机构所存在的问题。

优选的，所述底盘靠近于随动轮组的一端开设有凹槽，且所述随动轮组的顶部穿孔连接在凹槽内；通过将随动轮组与底盘的安装调整至底盘的上侧，在需要对随动轮组进行更换或拆卸时，能够直接进行拆卸，避免了在传统拆装轮组时，需要将机器人“翻面”的问题。

优选的，所述随动轮组由连接臂、连接架、二号滚轮以及二号弹簧组成；所述连接臂穿孔连接在底盘上；所述连接架的中部铰接在连接臂中，且所述二号滚轮转动连接在连接臂的一端；所述二号弹簧固定连接在连接臂的另一端，且所述二号弹簧的另一端固定连接在底盘的底部；因此在其经过减速带而产生缓冲形变时，二号弹簧受力压缩并产生弹性势能，随后在二号弹簧弹性势能的作用下，带动连接架回复初始状态。

优选的，所述转向机构由驱动盘、马达、固定件以及三号滚轮组成；所述驱动盘通过气缸固定连接在底盘上，且所述马达固定连接在驱动盘上；所述三号滚轮转动连接在马达的一端；所述固定件固定连接在驱动盘上，且所述马达位于驱动盘与固定件之间；所述马达设置三组，且三组所述马达对称固定连接在驱动盘上；所述三号滚轮以及固定件对应设置三组；在三号滚轮与地面接触后，利用马达带动三号滚轮转动，从而配合调节机构以及随动轮组，在机器人使用过程中，能够操控其转向，从而增大了该机器人底盘的适应性。

优选的，所述固定架为“十字形”结构，且所述固定架“十字形”结构的顶端铰接在底盘中；所述防滑轮以及一号滚轮分别转动连接在固定架“十字形”结构的两端；所述推进气缸的行程端铰接在固定架上靠近推进气缸的一端；在实际使用时，能够实现一号滚轮与防滑轮的切换，从而能够适应不同的地面环境，例如在含有水渍的地面上时，利用防滑轮能够有效的避免机器人行走打滑。

优选的，所述连接臂位于凹槽内的两端侧壁上均固定连接有固定片，且所述固定片的底部固定连接在底盘中；为了便于随动轮组的安装，将随动轮组两端连接的连接臂贯穿于底盘，并利用固定片将连接臂固定在底盘的上端表面，在后期维修时或者是更换随动轮组时，能够快速的对随动轮组进行更换。

优选的，所述底盘的中部设置有一号气缸罩，且所述转向机构顶部的气缸固定在一号气缸罩内；所述一号气缸罩设置在机架的底部；利用设置在一号气缸罩内的气缸带动驱动盘向下移动，并直至三号滚轮接触地面为止，其中一号气缸罩能够对气缸起到保护的作用。

优选的，所述凹槽的内部开设有对应于连接臂的通孔，且所述连接臂穿孔在通孔内。

本发明的有益之处在于：

1.本发明通过设置调节机构，利用推进气缸带动固定架进行偏转，使得一号滚轮与防滑轮的状态由一号滚轮与地面接触，而防滑轮为悬空状态，转变为一号滚轮脱离地面，而防滑轮与地面接触；当推进气缸工作时，一号滚轮随着固定架的偏转而逐渐向上偏转并脱离地面，而防滑轮随着固定架的偏转逐渐接近地面，直至防滑轮接触地面，完成调节功能，此时一号滚轮悬空而防滑轮工作，从而避免在移动至有水渍的地面上时机器人打滑的问题，且通过调节机构能够随时替换一号滚轮与防滑轮，从而在实际使用的过程中，能够适应更多的环境。

2.本发明通过设置随动轮组，利用设置在连接架一侧的二号弹簧，在随动轮组移动至减速带时，连接架通过二号滚轮的带动而产生偏转，此时连接架末端向下移动，使得二号弹簧拉伸，由于振动经过二号弹簧的形变而逐渐减小，从而导致传递至底盘上的振动很微弱，因此避免机器人经过减速带时产生的振动对承载的装置或物品产生影响。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例一的第一立体图；

图2为本发明实施例一的第二立体图；

图3为本发明实施例一的第三立体图；

图4为本发明实施例一的剖视图；

图5为本发明中图3的A部分结构放大示意图；

图6为本发明实施例一中调节机构的立体图；

图7为本发明实施例一中随动轮组的立体图；

图8为本发明实施例二的结构示意图；

图9为本发明实施例三中机架的结构示意图。

图中：1、底盘；11、螺栓；12、凹槽；13、固定片；14、通孔；2、机架；21、活动槽；231、缓冲部；232、直杆；233、三号弹簧；3、一号气缸罩；4、调节机构；41、二号气缸罩；42、推进气缸；43、固定架；44、防滑轮；45、一号滚轮；46、扭簧；47、一号铰接座；48、连接弹簧；49、二号铰接座；5、随动轮组；51、连接臂；52、连接架；53、二号滚轮；54、二号弹簧；6、转向机构；61、驱动盘；62、马达；63、固定件；64、三号滚轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

请参阅图1-7所示，一种机器人用行走底盘，包括底盘1、机架2、调节机构4、随动轮组5以及转向机构6；所述机架2固定连接在底盘1的上端；所述调节机构4设置两组，且两组所述调节机构4对称布置在底盘1的一端；所述随动轮组5设置两组，且两组所述随动轮组5对称布置在底盘1的另一端；所述转向机构6设置在底盘1的底面中心；两组所述随动轮组5设置在两组所述调节机构4之间，且所述转向机构6设置在两组所述随动轮组5与两组所述调节机构4之间。

工作时，利用调节机构4，在机器人行走至有水渍的地面上时，通过调节机构4的变换调节，使得该装置能够移动在有水渍的地面上，并且不会产生打滑的问题，因此避免了机器人在移动至有水渍的地面上产生打滑的风险，进一步的避免了安装在底盘1上的装置或者物品掉落，且随动轮组5能够在机器人移动至减速带等凸起物时，对底盘1进行缓冲，避免随动轮组5处产生的振动传递至底盘1，进而影响底盘1上装置及物品的稳定性，其中转向机构6能够在机器人需要转向时，配合调节机构4以及随动轮组5带动机器人进行转向，从而提高了机器人的适应性。

作为本发明的一种实施方式，调节机构4由二号气缸罩41、推进气缸42、固定架43、防滑轮44、一号滚轮45以及扭簧46组成；所述二号气缸罩41固定连接在底盘1的表面，且所述推进气缸42设置在二号气缸罩41内；所述固定架43的一端铰接在推进气缸42的末端；所述防滑轮44转动连接在固定架43的一侧，且所述一号滚轮45设置在固定架43的另一端；所述固定架43的顶端铰接在底盘1中，且所述扭簧46套设在连接固定架43与底盘1的轴上；

工作时，在机器人行走至有水渍的地面上时，此时推进气缸42带动固定架43进行偏转，且固定架43上设置的一号滚轮45以及防滑轮44在初始状态时，一号滚轮45与地面接触，而防滑轮44为悬空状态，当推进气缸42工作时，一号滚轮45随着固定架43的偏转而逐渐向上偏转并脱离地面，而防滑轮44随着固定架43的偏转逐渐接近地面，直至防滑轮44接触地面，完成调节功能。

作为本发明的一种实施方式，所述底盘1的顶部固定连接有螺栓11；所述螺栓11设置三组，且三组所述螺栓11等间距布置；所述机架2套设在三组所述螺栓11上。

工作时，机架2的安装是通过将其卡接在设置在底盘1顶部的三组螺栓11上实现的，且通过螺栓11固定的机架2可以在人为作用下进行拆卸，在需要检修机器人底盘1时，通过人为作用，将底盘1与机架2分离，有利于检修底盘1出现的问题，以及调节机构4、随动轮组5以及转向机构6所存在的问题。

作为本发明的一种实施方式，所述底盘1靠近于随动轮组5的一端开设有凹槽12，且所述随动轮组5的顶部穿孔连接在凹槽12内。

工作时，底盘1一端设置的凹槽12用于固定随动轮组5，在使用时，随动轮组5的使用寿命有限，因此，通过将随动轮组5与底盘1的安装调整至底盘1的上侧，在需要对随动轮组5进行更换或拆卸时，能够直接进行拆卸，避免了在传统拆装轮组时，需要将机器人“翻面”的问题。

作为本发明的一种实施方式，所述随动轮组5由连接臂51、连接架52、二号滚轮53以及二号弹簧54组成；所述连接臂51穿孔连接在底盘1上；所述连接架52的中部铰接在连接臂51中，且所述二号滚轮53转动连接在连接臂51的一端；所述二号弹簧54固定连接在连接臂51的另一端，且所述二号弹簧54的另一端固定连接在底盘1的底部。

工作时，在机器人移动过程中，其会经过部分减速带，而在随动轮组5接触减速带时，由于随动轮组5外侧的连接架52的一端设置有二号弹簧54，因此在其经过减速带而产生缓冲形变时，二号弹簧54受力压缩并产生弹性势能，随后在二号弹簧54弹性势能的作用下，带动连接架52回复初始状态。

作为本发明的一种实施方式，所述转向机构6由驱动盘61、马达62、固定件63以及三号滚轮64组成；所述驱动盘61通过气缸固定连接在底盘1上，且所述马达62固定连接在驱动盘61上；所述三号滚轮64转动连接在马达62的一端；所述固定件63固定连接在驱动盘61上，且所述马达62位于驱动盘61与固定件63之间；所述马达62设置三组，且三组所述马达62对称固定连接在驱动盘61上；所述三号滚轮64以及固定件63对应设置三组。

工作时，转向机构6在工作时，通过设置在驱动盘61顶部的气缸带动驱动盘61向下移动，直至三号滚轮64与地面接触，停止气缸的输出，而在三号滚轮64与地面接触后，利用马达62带动三号滚轮64转动，从而配合调节机构4以及随动轮组5，在机器人使用过程中，能够操控其转向，从而增大了该机器人底盘1的适应性。

作为本发明的一种实施方式，所述固定架43为“十字形”结构，且所述固定架43“十字形”结构的顶端铰接在底盘1中；所述防滑轮44以及一号滚轮45分别转动连接在固定架43“十字形”结构的两端；所述推进气缸42的行程端铰接在固定架43上靠近推进气缸42的一端。

工作时，固定架43的结构为“十字形”，“十字形”结构的固定架43在推进气缸42的带动下会产生偏转，从而实现带动一号滚轮45脱离地面而使得防滑轮44接触地面，即通过推进气缸42的推进以及固定架43的特殊结构，在实际使用时，能够实现一号滚轮45与防滑轮44的切换，从而能够适应不同的地面环境，例如在含有水渍的地面上时，利用防滑轮44能够有效的避免机器人行走打滑。

作为本发明的一种实施方式，所述连接臂51位于凹槽12内的两端侧壁上均固定连接有固定片13，且所述固定片13的底部固定连接在底盘1中。

工作时，为了便于随动轮组5的安装，将随动轮组5两端连接的连接臂51贯穿于底盘1，并利用固定片13将连接臂51固定在底盘1的上端表面，在后期维修时或者是更换随动轮组5时，能够快速的对随动轮组5进行更换。

作为本发明的一种实施方式，所述底盘1的中部设置有一号气缸罩3，且所述转向机构6顶部的气缸固定在一号气缸罩3内；所述一号气缸罩3设置在机架2的底部。

工作时，一号气缸罩3的内部设置了带动驱动盘61移动的气缸，在转向机构6需要带动底盘1转动时，利用设置在一号气缸罩3内的气缸带动驱动盘61向下移动，并直至三号滚轮64接触地面为止，其中一号气缸罩3能够对气缸起到保护的作用。

作为本发明的一种实施方式，所述凹槽12的内部开设有对应于连接臂51的通孔14，且所述连接臂51穿孔在通孔14内。

实施例二：

如图8所示，对比上述实施例一，上述实施例一中的调节机构4的一侧还设置有缓冲组件；所述缓冲组件由一号铰接座47、二号铰接座49以及连接弹簧48组成；所述一号铰接座47固定连接在底盘1上；所述二号铰接座49固定连接在固定架43上；所述连接弹簧48的两端分别铰接在一号铰接座47以及二号铰接座49内；工作时，当推进气缸42作用固定架43偏转时，固定架43的一端带动连接弹簧48发生形变并挤压连接弹簧48，使得连接弹簧48铰接在一号铰接座47以及二号铰接座49之间并产生弹性势能，从而实现对调节组件调节过程的进一步缓冲，连接弹簧48产生的弹性势配合扭簧46蓄力产生的弹性势能有利于固定架43的状态回复。

实施例三：

如图9所示，对比上述实施一，上述实施例一中的机架2的内侧还开设有活动槽21，且活动槽21的内部贯穿有限位组件；所述限位组件由缓冲部231、直杆232以及三号弹簧233组成；所述直杆232固定连接在缓冲部231的背侧，且所述直杆232穿孔连接在机架2的侧壁上；所述缓冲部231位于机架2内侧；所述三号弹簧233套设在直杆232位于机架2外的一端；工作时，在将装置或物品卡接在机架2内时，装置或物品会与机架2内侧的限位组件接触，并抵动缓冲部231，使得缓冲部231向外移动，此时直杆232贯穿于机架2中，其外侧设置的三号弹簧233受到拉伸作用而产生弹性势能，利用三号弹簧233产生的弹性势能对装置或物品进一步的夹持，从而避免在机器人移动的过程中造成装置或物品的掉落。

工作原理：通常机器人的滚轮不具备防滑功能，而若是要更换防滑滚轮，在不含水渍的地面时，会对机器人的行走产生一定的影响，而该装置中的调节机构4，在遇到有水渍的地面时，通过推进气缸42带动固定架43进行偏转，且固定架43上设置的一号滚轮45以及防滑轮44在初始状态时，一号滚轮45与地面接触，而防滑轮44为悬空状态，当推进气缸42工作时，一号滚轮45随着固定架43的偏转而逐渐向上偏转并脱离地面，而防滑轮44随着固定架43的偏转逐渐接近地面，直至防滑轮44接触地面，完成调节功能，此时一号滚轮45悬空而防滑轮44工作，从而避免在移动至有水渍的地面上时机器人打滑的问题，且通过调节机构4能够随时替换一号滚轮45与防滑轮44，从而在实际使用的过程中，能够适应更多的环境；

传统的机器人在经过颠簸或者时减速带时，由于其滚轮直接转动在底盘1中，因此在经过减速带时，通过滚轮传递至底盘1上的振动会对底盘1所承载的物品或者装置造成影响，甚至导致其损坏，而该装置中，通过设置在连接架52一侧的二号弹簧54，在随动轮组5移动至减速带时，振动经过二号弹簧54的形变而逐渐减小，从而导致传递至底盘1上的振动很微弱，因此避免机器人经过减速带时产生的振动对承载的装置或物品产生影响；

传统的机器人由于其轮组均设置在底盘1的底部，在需要对其进行更换时，需要将机器人“翻面”，再将其轮组取下，该过程较为复杂，该装置中，将随动轮组5顶部起到固定和承接作用的连接臂51贯穿于底盘1，并利用固定片13将连接臂51上端的一部分固定在底盘1上端，即实现了对随动轮组5的固定，在后续需要对其进行拆卸时，不需要将机器人翻面即可实现对随动轮组5的拆装；

由于传统的机器人缺乏转向机构6，在其移动至指定的一端时，需要人为调整其移动方向，机器人才能够返回，缺乏自主运动和调整功能，而利用该装置中的转向机构6，在移动至指定的一端时，通过马达62作用于三号滚轮64，从而使得对称布置的三组三号滚轮64均同步转动，配合调节机构4以及随动轮组5实现对机器人的转向。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (10)

1.一种机器人用行走底盘，其特征在于：包括底盘(1)、机架(2)、调节机构(4)、随动轮组(5)以及转向机构(6)；所述机架(2)固定连接在底盘(1)的上端；所述调节机构(4)设置两组，且两组所述调节机构(4)对称布置在底盘(1)的一端；所述随动轮组(5)设置两组，且两组所述随动轮组(5)对称布置在底盘(1)的另一端；所述转向机构(6)设置在底盘(1)的底面中心；两组所述随动轮组(5)设置在两组所述调节机构(4)之间，且所述转向机构(6)设置在两组所述随动轮组(5)与两组所述调节机构(4)之间。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用行走底盘，其特征在于：所述调节机构(4)由二号气缸罩(41)、推进气缸(42)、固定架(43)、防滑轮(44)、一号滚轮(45)以及扭簧(46)组成；所述二号气缸罩(41)固定连接在底盘(1)的表面，且所述推进气缸(42)设置在二号气缸罩(41)内；所述固定架(43)的一端铰接在推进气缸(42)的末端；所述防滑轮(44)转动连接在固定架(43)的一侧，且所述一号滚轮(45)设置在固定架(43)的另一端；所述固定架(43)的顶端铰接在底盘(1)中，且所述扭簧(46)套设在连接固定架(43)与底盘(1)的轴上。

3.根据权利要求2所述的一种机器人用行走底盘，其特征在于：所述底盘(1)的顶部固定连接有螺栓(11)；所述螺栓(11)设置三组，且三组所述螺栓(11)等间距布置；所述机架(2)套设在三组所述螺栓(11)上。

4.根据权利要求3所述的一种机器人用行走底盘，其特征在于：所述底盘(1)靠近于随动轮组(5)的一端开设有凹槽(12)，且所述随动轮组(5)的顶部穿孔连接在凹槽(12)内。

5.根据权利要求4所述的一种机器人用行走底盘，其特征在于：所述随动轮组(5)由连接臂(51)、连接架(52)、二号滚轮(53)以及二号弹簧(54)组成；所述连接臂(51)穿孔连接在底盘(1)上；所述连接架(52)的中部铰接在连接臂(51)中，且所述二号滚轮(53)转动连接在连接臂(51)的一端；所述二号弹簧(54)固定连接在连接臂(51)的另一端，且所述二号弹簧(54)的另一端固定连接在底盘(1)的底部。

6.根据权利要求5所述的一种机器人用行走底盘，其特征在于：所述转向机构(6)由驱动盘(61)、马达(62)、固定件(63)以及三号滚轮(64)组成；所述驱动盘(61)通过气缸固定连接在底盘(1)上，且所述马达(62)固定连接在驱动盘(61)上；所述三号滚轮(64)转动连接在马达(62)的一端；所述固定件(63)固定连接在驱动盘(61)上，且所述马达(62)位于驱动盘(61)与固定件(63)之间；所述马达(62)设置三组，且三组所述马达(62)对称固定连接在驱动盘(61)上；所述三号滚轮(64)以及固定件(63)对应设置三组。

7.根据权利要求6所述的一种机器人用行走底盘，其特征在于：所述固定架(43)为“十字形”结构，且所述固定架(43)“十字形”结构的顶端铰接在底盘(1)中；所述防滑轮(44)以及一号滚轮(45)分别转动连接在固定架(43)“十字形”结构的两端；所述推进气缸(42)的行程端铰接在固定架(43)上靠近推进气缸(42)的一端。

8.根据权利要求7所述的一种机器人用行走底盘，其特征在于：所述连接臂(51)位于凹槽(12)内的两端侧壁上均固定连接有固定片(13)，且所述固定片(13)的底部固定连接在底盘(1)中。

9.根据权利要求8所述的一种机器人用行走底盘，其特征在于：所述底盘(1)的中部设置有一号气缸罩(3)，且所述转向机构(6)顶部的气缸固定在一号气缸罩(3)内；所述一号气缸罩(3)设置在机架(2)的底部。

10.根据权利要求9所述的一种机器人用行走底盘，其特征在于：所述凹槽(12)的内部开设有对应于连接臂(51)的通孔(14)，且所述连接臂(51)穿孔在通孔(14)内。

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