CN107249982A - 减震结构及使用该减震结构的云台组件、无人机 - Google Patents

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Abstract

一种云台减震结构(20)，用于连接机身(1)与云台(22)，所述云台减震结构(20)包括减震球(202)及固定连接减震球(202)至机身(1)的定位结构(203)，所述云台减震结构(20)设置在机身(1)内，所述定位结构(203)包括活动件(200)及固定件(204)，所述固定件(204)固定连接所述减震球(202)的一端及所述机身(1)，所述活动件(200)固定于所述减震球(202)的另一端，且与负载(23)固定连接。还提供一种采用所述云台减震结构(20)的云台组件(2)及无人机(1000)。

Description

减震结构及使用该减震结构的云台组件、无人机 技术领域
本发明涉及一种减震结构，尤其涉及一种用于云台减震结构及使用该云台减震结构的云台、无人机。
背景技术
在目前云台设计中，机载云台的减振组件通常放置于飞机壳体外部，通过连接线与减震球连接在飞机下面。这种设计方式使得飞机和云台分割开来，使机载云台看起来不一体化，同时，占用空间较大。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种云台减震结构及使用该云台减震结构的云台组件与无人机，能够使云台设置在无人机机身内部，从而使得无人机整体外观协调，整机更为一体化。
一种云台减震结构，用于连接机身与云台负载，所述云台减震结构包括减震球及固定连接减震球至机身的定位结构，其中所述云台减震结构设置在机身内。一种云台减震结构，用于连接机身与云台负载，所述云台减震结构包括减震球及固定连接减震球至机身的定位结构，其特征在于：所述云台减震结构设置在机身内。
进一步地，所述定位结构包括活动件及固定件，所述固定件固定连接所述减震球的一端及所述机身，所述活动件固定于所述减震球的另一端，且与所述云台负载固定连接。
进一步地，所述减震球开设有第一贯孔，所述第一贯孔中心与所述减震球中心重合。
进一步地，所述第一贯孔的中心与所述云台减震结构的中心的连线与所述第一贯孔的开孔方向的中心线垂直。
进一步地，所述减震球开设有第二贯孔，所述第二贯孔中心与所述减震球中心重合且所述第二贯孔的开孔方向与所述第一贯孔的开孔方向垂直。
进一步地，所述减震球的数量为多个，相对于所述云台减震结构的中心点对称分布。
进一步地，所述减震球的数量为多个，在以所述云台减震结构的中心点为圆心的圆周上均匀分布。
进一步地，所述减震球开设有第二贯孔，所述第二贯孔中心与所述减震球中心重合且所述第二贯孔的开孔方向与所述第一贯孔的开孔方向垂直。
进一步地，所述减震球的数量为多个，相对于所述云台减震结构的中心点对称分布。
进一步地，所述活动件包括连接板及自连接板两相对侧延伸的两第一连接臂，所述连接板固定连接于所述云台负载，每一所述第一连接臂包括两远端部，每一远端部连接一减震球。
进一步地，所述两远端部分别设置有第一颈部和第二颈部，每一所述减震球上设有一第一弹性套环，所述第一弹性套环分别套设在所述第一颈部或所述第二颈部。
进一步地，所述两第一连接臂与所述连接板大致平行。
进一步地，所述连接板与所述云台负载通过一连接结构固定连接。
进一步地，所述连接板上设置有固定孔，所述连接结构上设置有锁固孔，所述连接板与所述连接结构通过锁固装置穿过所述固定孔及所述锁固孔而锁固。
进一步地，所述活动件一体成型。
进一步地，所述固定件包括定位部、自所述定位部两相对端延伸的两连接部、两第二连接臂及限位部，其中所述定位部用于与所述机身固定连接，每一第二连接臂自相对应的连接部远离所述定位部的一端延伸，每一第二连接臂包括一末端，每一末端连接一减震球，所述限位部与所述定位部固定连接且与所述固定部大致平行。
进一步地，每一所述第二连接臂的长度大于两所述第一连接臂内侧之间的距离，而小于所述两所述第一连接臂外侧之间的距离。
进一步地，所述末端设置有第三颈部，每一所述减震球上设有一第二弹性套环，所述第二弹性套环套设在所述第三颈部。
进一步地，所述固定件一体成型。
进一步地，所述第二连接臂与所述定位部大致平行。
进一步地，所述限位部与所述第二连接臂之间的垂直距离大于所述减震球的直径。
进一步地，所述定位部上设置有定位孔，通过固定装置穿过所述定位孔将所述定位部固定至所述机身内侧底壁。
进一步地，所述固定件包括定位部、自定位部两相对端延伸的两第二连接臂、连接部及自连接部远离所述定位部的一端延伸的限位部，其中所述定位部用于固定至所述机身，每一所述两第二连接臂分别包括一末端，所述末端连接一减震球。
进一步地，每一所述第二连接臂的长度大于两所述第一连接臂内侧之间的距离，而小于所述两所述第一连接臂外侧之间的距离。
进一步地，所述连接部大致呈C形。
进一步地，所述连接部在垂直于其延伸方向上的宽度小于所述定位部。
进一步地，所述限位部在垂直于所述连接部延伸方向上的长度大于所述连接部在其延伸方向上的宽度。
进一步地，所述限位部与所述第二连接臂大致平行。
进一步地，所述限位部相对所述第二连接臂的垂直距离大于所述减震球的直径。
进一步地，所述末端设置有第三颈部，每一所述减震球上设有一第二弹性套环，所述第二弹性套环套设在所述第三颈部。
进一步地，所述固定件一体成型。
进一步地，每一所述第一连接臂两远端部之间的距离自所述连接板向远离所述连接板的方向逐渐增大。
一种云台组件，所述云台组件包括如上所述的云台减震结构。
一种无人机，包括机身以及设置在机身内部的云台减震结构，其中所述云台减震结构为上所述的云台减震结构。
 附图说明
图1是本发明实施方式提供的一种无人机的立体图。
图2是本发明实施方式提供的一种云台的立体图。
图3是本发明实施方式提供的一种云台的分解图。
图4是本发明实施方式提供的装配如图3所示的云台至无人机机身的示意图。
图5是图3所示的云台装载至无人机机身后的示意图。
图6是图5另一角度的视图。
图7是本发明另一实施方式提供的一种云台的立体图。
图8是图7所示的云台的分解示意图。
图9是图7所示的云台装配至无人机机身后的示意图。
图10是图7所示的云台的减震球的开孔方向示意图。
主要元件符号说明
无人机 1000
机身 1
装配孔 10
云台组件 2，3
减震结构 20，30
连接结构 21，31
锁固孔 210，310
云台 22，32
负载 23，33
定位机构 201，301
活动件 200，300
连接板 2000，3000
固定孔 2001，3001
锁固装置 2002，3002
第一连接臂 2004，3004
第一远端部 2005，3005
第一颈部 20050，30050
第二远端部 2006，3006
第二颈部 20060，30060
减震球 202，302
球部 2020，3020
第一贯孔 2021，3021
第二贯孔 2023，3023
第一固定部 2022，3022
第二固定部 2024，3024
固定件 204，304
定位部 2040，3040
定位孔 2041，3041
固定装置 2042，3042
连接部 2043，3043
第二连接臂 2044，3044
末端 20440，30440
第三颈部 20442，30442
限位部 2046，3046
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参阅图1，本发明实施方式提供一种无人机1000，所述无人机1000可为无人飞行器，例如旋翼飞行器、固定翼飞行器或固定翼与旋翼混合的飞行器。其中所述旋翼可为单旋翼、双旋翼、三旋翼、四旋翼、六旋翼及八旋翼等。可以理解，在其他实施方式中，所述无人机还可以是在水里的无人机（例，无人船或无人潜水艇），在地面上的无人机（例，无人车），在空中的无人机（例，无人飞行器）等。在本实施例中，所述无人机1000为旋翼无人飞行器（Unmanned Aerial Vehicle, UAV）。所述无人机1000包括机身1和装载在机身1上的云台组件2。
请参阅图2所示，云台组件2包括减震结构20、连接结构21、云台22及负载23。其中减震结构20设置在所述机身1的内部，所述连接结构21连接所述减震结构20及所述云台22，所述云台22承载所述负载23于其上。所述云台22可为单轴云台、双轴云台或三轴云台。所述连接结构21、所述云台22、负载23设置在所述机身1的外侧。所述负载23可为任意适宜挂载在云台上的传感装置或拍摄装置，在本实施方式中，所述负载23为拍摄装置，例如，相机。在所述实施例中，所述云台减震结构20的中心点与所述云台组件2的中心点重合。
请同时参阅图3，所述减震结构20包括多个减震球202及固定连接所述减震球202至所述机身1的定位机构201。所述定位机构201包括活动件200及两个用于将所述云台组件2固定至所述机身1内部的固定件204。所述固定件204固定设置在所述机身1内部。所述减震球202连接所述活动件200及所述固定件204。所述活动件200与所述连接结构21固定连接，所述活动件200可相对所述固定件204活动，从而带动云台22及负载23一起相对所述机身1活动。
所述活动件200包括连接板2000及两个分别设置在所述连接板2000相对侧的第一连接臂2004。每一所述第一连接臂2004通过一延伸部2003与所述连接板2000连接。两个所述第一连接臂2004、两个所述延伸部2003及所述连接板2000一体成型。可以理解的是，所述活动件200的各组成部分也可不一体成型，而是采用各种公知的固定方式固定在一起，例如螺合、卡扣固定等。所述连接板2000用于与所述连接结构21固定连接。在本实施方式中，所述连接板2000上设置有多个固定孔2001，所述连接结构21上设置有多个对应的锁固孔210，将锁固装置2002穿过所述多个固定孔2001及相对应的锁固孔210，从而将所述连接板2000与所述连接结构21固定连接。可以理解的是，在其他实施方式中，所述连接板2000与所述连接结构21的固定方式不限于本实施方式中的固定方式，例如卡扣配合或过盈配合等，只要能使得所述连接板2000与所述连接结构21固定连接在一起而不会相对移动即可。
两个所述延伸部2003分别自所述连接板2000两相对侧边向上延伸形成，每个所述第一连接臂2004分别自其中一所述延伸部2003远离所述连接板2000的端部向远离所述连接板2000的方向延伸形成，每一第一连接臂2004两端分别连接一减震球202。所述第一连接臂2004与所述连接板2000大致平行。每一第一连接臂2004的两端分别包括一第一远端部2005及一第二远端部2006，每一第一远端部2005及每一第二远端部2006均连接一减震球202。每一第一连接臂2004在靠近所述第一远端部2005处形成有一第一颈部20050。所述第一颈部20050对应在所述第一远端部2005的两端分别形成一缺口，也即，所述第一颈部20050沿垂直所述第一颈部20050的方向上的尺寸小于所述第一远端部2005的尺寸。每一第一连接臂2004在靠近所述第二远端部2006处形成有一第二颈部20060。所述第二颈部20060对应在所述第二远端部2006的两端分别形成一缺口，也即，所述第二颈部20060沿垂直所述第二颈部20060的方向上的尺寸小于所述第二远端部2006的尺寸。
每个所述固定件204均包括一定位部2040、两连接部2043、两第二连接臂2044及限位部2046。所述定位部2040用于与所述机身1内侧固定连接，从而将所述固定件204固定设置在所述机身1内侧底壁上。所述连接部2043用于连接所述定位部2040与所述第二连接臂2044。所述固定件204的各组成部分，例如定位部2040、两连接部2043、两第二连接臂2044及限位部2046等可以一体成型。可以理解的是，所述固定件的各组成部分也可以分开设置，再通过各种公知的固定方式固定在一起，例如螺合或卡扣固定等。
所述定位部2040上设置有多个定位孔2041，多个固定装置2042穿过所述多个定位孔2041锁固在所述机身内侧底壁上。可以理解的是，在其他实施方式中，所述定位部2040也可以通过其他方式与所述机身内侧底壁固定连接，只要能使得所述定位部2040固定连接在所述机身内侧底壁上而不发生相对活动即可，例如卡扣连接，过盈配合等。
每一连接部2043自所述定位部2040的一端朝向远离所述定位部2040的方向延伸形成。每一第二连接臂2044自对应的连接部2043远离所述定位部2040的一端沿远离所述定位部2040且大致平行于所述定位部2040的方向延伸形成。每一第二连接臂2044包括一末端20440，所述末端20440用于连接一减震球202。所述第二连接臂2044在靠近所述末端20440处形成有一第三颈部20442。所述第三颈部20442对应在所述第二连接臂2044的两端分别形成一缺口，也即，所述第三颈部20442在垂直于所述第三颈部20442的方向上的尺寸小于所述末端20440的尺寸。所述限位部2046自所述定位部2040未设置所述连接部2043的一侧延伸形成，所述限位部2046与所述定位部2040大致平行，且略高于所述定位部2040设置。所述限位部2046与所述第二连接臂2044的垂直高度大于所述减震球202的直径，从而可使得所述活动件200在限位部2046及所述定位部2040限定的空间内上下活动。
所述减震球202包括球部2020、第一固定部2022及第二固定部2024。所述球部2020开设有第一贯孔2021及第二贯孔2023，其中所述第一贯孔2021及第二贯孔2023的开孔方向大致垂直，且所述第一贯孔2021及所述第二贯孔2023的中心点与所述减震球202的中心点重合，在一个球部2020上开设多个贯孔，可以达到更减震的效果。所述球部2020为弹性材料制成。所述第一固定部2022用于连接所述活动件200的所述第一连接臂2004的第一远端部2005或第二远端部2006。所述第二固定部2024用于连接所述固定件204。所述第一固定部2022为弹性材料制成的环套，可套接在所述第一远端部2005或第二远端部2006上，从而固定连接所述减震球202与所述活动件200。所述第二固定部2024与所述第一固定部2022类似，也为弹性材料制成的环套，可套接在所述末端20440上，从而固定连接所述减震球202与所述固定件204。所述第一固定部2022和第二固定部2024的套接方向大致相垂直。在其他实施方式中，所述第一固定部2022和第二固定部2024的套接方向也可不限定为相互垂直，例如相互平行或其他位置关系，其套接方向需配合所述第一远端部2005、第二远端部2006及末端20440的延伸方向进行设置。可以理解的是，所述第一固定部2022和第二固定部2024设置为环套形状仅为示例说明目的及便于安装，所述弹性材质为了更进一步的减震目的。在其他实施方式中，所述第一固定部2022和第二固定部2024也可为其他材质及其他结构，只要能使得所述减震球202与所述活动件200、所述固定件固定连接即可。例如，所述减震球202与所述活动件200、所述固定件204还可以通过卡扣等方式配合固定。
请一并参看图4所示，当装配所述云台组件2至所述飞行器1000的机身1上时，先将所述减震球202的第一固定部2022和第二固定部2024分别套接在所述活动件200的第一连接臂2004的第一颈部20050和第二颈部20060及所述固定件204的第二连接臂2044的第三颈部20442上，从而将所述减震球202固定连接在所述活动件200和所述固定件204之间。再将所述固定件204通过固定装置2042固定至所述机身1内侧底壁上。然后将所述连接结构21穿过所述机身1上的装配孔10与所述连接板2000固定连接，从而将所述云台组件2装配在所述机身1上。
完成装配后，参图5和图6所示，所述活动件200与所述固定件204通过减震球202连接，由于减震球202为弹性材质制成，且所述减震球202设有第一贯孔2021和第二贯孔2023，从而使得所述活动件200可相对所述固定件204活动，且能在减震球202的弹性作用力下回复到初始位置。两个所述限位部2046之间的距离大于两个所述第一连接臂2004的内侧（即所述第一连接臂2004靠近所述连接板2000的一侧）之间的距离且小于两个所述第一连接臂2004的外侧（即所述第一连接臂2004远离所述连接板2000的一侧）之间的距离，因此，两个所述固定件204的限位部2046可限制所述活动件200在垂直于所述机身底壁的方向上的活动范围，以避免所述活动件200的运动范围过大而影响到机身内装配的其他零组件，也可避免对所述减震球202拉力过大而破坏所述减震球202的伸缩性。在无人机1000运动过程中，若云台22及其上负载23相对所述机身1运动时，运动产生的震动经由减震球202传递至所述固定件204及与其相连的机身1时，由于减震球202的减震作用，震动对机身1带来的影响力大大降低。
请参阅图7所示，为本发明另一实施方式提供的一种云台组件3的立体图。所述云台组件3包括减震结构30、连接结构31、云台32及负载33。其中减震结构30设置在所述机身1的内部，所述连接结构31连接所述减震结构30及所述云台32，所述负载33设置在所述云台32上。所述云台32可为单轴云台、双轴云台或三轴云台。所述连接结构31与所述云台32及负载33设置在所述机身1的外侧。所述负载33可为任意适宜挂载在云台上的传感装置或拍摄装置，在本实施方式中，所述负载33为拍摄装置，例如，相机。在所述实施例中，所述云台减震结构20的中心点与所述云台组件2的中心点重合。
请同时参阅图8，所述减震结构30包括减震球302及固定连接所述减震球302至所述机身1的定位机构301，所述定位机构301包括活动件300及固定件304。所述固定件304固定设置在所述机身1内部，所述减震球302连接所述活动件300及所述固定件304。所述活动件300与所述连接结构31固定连接，所述活动件300可相对所述固定件304活动，从而带动负载32一起相对所述机身1活动。
所述活动件300与所述活动件200结构类似，包括连接板3000及分别设置在所述连接板3000两相对侧的两第一连接臂3004，每一第一连接臂3004通过一延伸部3003与所述连接板3000连接。所述两第一连接臂3004与所述连接板3000一体成型。所述第一连接臂3004与所述连接板2000大致平行。每一第一连接臂3004分别包括一第一远端部3005及一第二远端部3006，每一第一远端部3005及每一第二远端部3006均连接一减震球302。所述第一连接臂3004的所述第一远端部3005与所述第二远端部3006之间的距离自靠近所述连接板3000向远离所述连接板3000的方向上逐渐增大。在所述实施例中，两第一远端部3005及两第二远端部3006相对所述活动件300的中心对称设置，从而使得与其连接的多个所述减震球相对所述云台组件3的中心点对称设置，以均衡减缓所述云台32及负载33的运动对所述机身1造成的震动。在进一步或进一步的实施例中，两第一远端部3005及两第二远端部3006在以所述活动件300的中心为圆点的圆周上均匀分布，从而使得四个减震球在以所述云台组件3的中心为圆点的圆周上均匀分布，进而实现均衡减缓所述云台32及负载33的运动对所述机身1的冲击力。
所述连接板3000用于与所述连接结构31固定连接。在本实施方式中，所述连接板3000上设置有多个固定孔3001，所述连接结构31上设置有多个对应的锁固孔310，将锁固装置3002穿过所述多个固定孔3001及相对应的锁固孔310，从而将所述连接板3000与所述连接结构31固定连接。可以理解的是，在其他实施方式中，所述连接板3000与所述连接结构31的固定方式不限于本实施方式中的固定方式，例如卡扣配合或过盈配合等，只要能使得所述连接板3000与所述连接结构31固定连接在一起而不会相对移动即可。
所述延伸部3003自所述连接板3000两相对侧边向上延伸形成，所述第一连接臂3004自所述延伸部3003远离所述连接板3000的端部向远离所述连接板3000的方向延伸形成。所述第一连接臂3004与所述连接板3000大致平行。每一第一连接臂3004在靠近所述第一远端部3005处形成有一第一颈部30050。所述第一颈部30050对应在所述第一远端部3005的两端分别形成一缺口，也即，所述第一颈部30050沿垂直所述第一颈部30050的方向上的尺寸小于所述第一远端部3005的尺寸。每一第一连接臂3004在靠近所述第二远端部3006处形成有一第二颈部30060。所述第一颈部20050对应在所述第一远端部2005的两端分别形成一缺口，也即，所述第二颈部30060对应在所述第二远端部3006的两端分别形成一缺口，也即，所述第二颈部30060沿垂直所述第二颈部30060的方向上的尺寸小于所述第二远端部3006的尺寸。
所述固定件304包括定位部3040、连接部3043、两第二连接臂3044及限位部3046。所述固定件304的各组成部分，例如定位部3040、两连接部3043、两第二连接臂3044及限位部3046等可以一体成型。可以理解的是，所述固定件的各组成部分也可以分开设置，再通过各种公知的固定方式固定在一起，例如螺合或卡扣固定等。
所述定位部3040用于与所述机身1内侧固定连接，从而将所述固定件304固定设置在所述机身1内侧底壁上。所述定位部3040上设置有多个定位孔3041，多个固定装置3042穿过所述多个定位孔3041锁固在所述机身内侧底壁上。可以理解的是，在其他实施方式中，所述定位部3040也可以通过其他方式与所述机身内侧底壁固定连接，只要能使得所述定位部3040固定连接在所述机身内侧底壁上而不发生相对活动即可，例如卡扣连接，过盈配合等。
所述连接部3043自所述定位部3040的一侧朝向远离所述定位部3040的方向延伸形成，所述连接部3043大致呈C形，用于连接所述定位部3040和所述限位部3046。所述连接部3043在所述定位部3040的径向上的宽度小于所述定位部3040，从而方便所述固定装置3042的安装。
每一第二连接臂3044自所述定位部3040的一端沿远离所述定位部3040且大致平行于所述定位部3040的方向延伸形成。所述第二连接臂3044略低于所述定位部3040设置。想对应于所述第一连接臂3004的第一远端部3005及第二远端部3006，所述两第二连接臂3044之间的距离自所述定位部3040向远离所述定位部3040的方向逐渐增大。每一第二连接臂3044包括一末端30440，所述末端连接一减震球302。所述第二连接臂3044在靠近所述末端30440处形成有一第三颈部30442。所述第三颈部30442对应在所述末端30440的两端分别形成一缺口，也即，所述第三颈部30442在垂直于所述第三颈部30442的方向上的尺寸小于所述末端30440的尺寸。
所述限位部3046自所述连接部3043远离所述定位部3040的一侧沿平行于所述第二连接臂3044的方向延伸形成。所述限位部3046的径向长度大于所述连接部3043沿该径向的宽度，且所述限位部3046的径向长度大于两个所述第一连接臂3004之间的间距，从而可限制所述活动件200在垂直于所述定位部3040的方向上的活动范围。所述限位部3046与所述第二连接臂3044的垂直距离大于所述减震球302的直径。
所述减震球302包括球部3020、第一固定部3022及第二固定部3024。所述球部3020开设有第一贯孔3021，且所述第一贯孔3021的中心点与所述减震球302的中心点重合。所述球部3020为弹性材料制成。所述第一固定部3022用于连接所述活动件300的所述第一连接臂3004的第一远端部3005或第二远端部3006。所述第二固定部3024用于连接所述固定件304。所述第一固定部3022为弹性材料制成的环套，可套接在所述第一颈部30050或第二颈部30060上，从而固定连接所述减震球302与所述活动件300。所述第二固定部3024与所述第一固定部3022类似，也为弹性材料制成的环套，可套接在所述第三颈部30442上，从而固定连接所述减震球302与所述固定件304。所述第一固定部3022和第二固定部3024的套接方向大致相垂直。在其他实施方式中，所述第一固定部3022和第二固定部3024的套接方向也可不限定为相互垂直，例如相互平行或其他位置关系，其套接方向需配合所述第一远端部3005、第二远端部3006及末端30440的延伸方向进行设置。可以理解的是，所述第一固定部3022和第二固定部3024设置为环套形状仅为示例说明目的及便于安装，所述弹性材质为了更进一步的减震目的。在其他实施方式中，所述第一固定部3022和第二固定部3024也可为其他材质及其他结构，只要能使得所述减震球302与所述活动件300、所述固定件固定连接即可。例如，所述减震球302与所述活动件300、所述固定件304还可以通过卡扣等方式配合固定。
请一并参看图8所示，当装配所述云台3至所述飞行器1000的机身1上时，先将所述减震球302的第一固定部3022和第二固定部3024分别套接在所述活动件300的第一连接臂3004的第一颈部30050和第二颈部30060及所述固定件304的第二连接臂3044的第三颈部30442上，从而将所述减震球302固定连接在所述活动件300和所述固定件304之间。再将所述固定件304通过固定装置3042固定至所述机身1内侧底壁上。然后将所述连接结构31穿过所述机身1上的装配孔10与所述连接板3000固定连接，从而将所述云台3装配在所述机身1上。
完成装配后，参图9所示，所述活动件300与所述固定件304通过减震球302连接，由于减震球302为弹性材质制成，且所述减震球302设有第一贯孔3021，从而使得所述活动件300可相对所述固定件304活动。两个所述限位部3046之间的距离大于两个所述第一连接臂3004的内侧（即所述第一连接臂2004靠近所述连接板2000的一侧）之间的距离且小于两个所述第一连接臂3004的外侧（即所述第一连接臂2004远离所述连接板2000的一侧）之间的距离，因此，两个所述固定件304的限位部3046可限制所述活动件300在垂直于所述机身底壁的方向上的活动范围，以避免所述活动件300的运动范围过大而影响到机身内装配的其他零组件，也可避免对所述减震球302拉力过大而破坏所述减震球302的伸缩性。
请参阅图10所示，为图7所示的云台3的减震球302的球部3020的开孔方向示意图。所述减震球302在以云台3的中心点O为圆点的圆上均匀分布，从而使得云台3在各方向上的减震程度更加均衡。为了达到较佳的减震效果，所述球部3020开设有第一贯孔3021，所述第一贯孔的中心点O1与所述云台3的中心点O的连线与所述第一贯孔的开孔方向的中心线垂直。减震球的位置及开孔方向的上述设置可得到较佳的减震效果。
可以理解的是，图2~6所示的实施例中，当存在两个贯孔时，其中一个贯孔的开孔方向，例如第一贯孔2021，可设置为与图10中所示的方向，而另一个贯孔，例如第二贯孔2023，其开孔方向则可设置为与所述第一贯孔2021的开孔方向垂直，如此可使得减震球202的减震效果更佳。
可以理解的是，图2~6所示的实施例中，多个减震球可相对所述云台组件2的中心点对称设置，从而使得所述减震球可均衡减缓所述云台22及所述负载23的运动对所述机身1产生的震动影响。可替代的或进一步的实施例中，多个所述减震球202在以所述云台组件2的中心点为圆心的圆周上均匀分布，从而使得所述减震球更均衡减缓所述云台22及所述负载23的运动对所述机身1产生的震动影响。
可以理解，图2~图6所示的实施例中的固定件204与图7~图9所示的实施例中的固定件304可互换，在其他实施例中，所述固定件204、304还可以为其他任何适宜的结构，只要能将所述减震球202、302固定至所述机身1，且能在至少一个方向上限制所述活动件200的活动范围即可。可以理解的是，所述限位部2046、3046及/或所述连接部2043、3043可以独立于所述第二连接臂2044、3044固定在所述机身1上。
可以理解的是，所述第一固定部2022、3022与第一连接臂2004、3004的连接方式、第二固定部2024、3024与第二连接臂2044、3044的连接方式可不限于上述实施例中所述的方式，例如，可以在所述第一连接臂2004、3004上设置弹性固定件，而第一固定部2022、3022为弹性片或非弹性片，通过弹性固定件与弹性片或非弹性片的连接而固定所述第一固定部2022、3022与第一连接臂2004、3004。再例如，可以在第一连接臂2004、3004或第二连接臂2044、3044上设置卡合结构，将所述第一固定部2022、3022或第二固定部2024、3024上卡合在所述固定件204、304上。
另外，对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本发明的技术构思做出其它各种相应的改变与变形，而所有这些改变与变形都应属于本发明权利要求的保护范围。

Claims (96)

  1. 一种云台减震结构，用于连接机身与云台负载，所述云台减震结构包括减震球及固定连接减震球至机身的定位结构，其特征在于：所述云台减震结构设置在机身内。
  2. 如权利要求1所述的云台减震结构，其特征在于：所述定位结构包括活动件及固定件，所述固定件固定连接所述减震球的一端及所述机身，所述活动件固定于所述减震球的另一端，且与所述云台负载固定连接。
  3. 如权利要求2所述的云台减震结构，其特征在于：所述减震球开设有第一贯孔，所述第一贯孔中心与所述减震球中心重合。
  4. 如权利要求3所述的云台减震结构，其特征在于：所述第一贯孔的中心与所述云台减震结构的中心的连线与所述第一贯孔的开孔方向的中心线垂直。
  5. 如权利要求4所述的云台减震结构，其特征在于：所述减震球开设有第二贯孔，所述第二贯孔中心与所述减震球中心重合且所述第二贯孔的开孔方向与所述第一贯孔的开孔方向垂直。
  6. 如权利要求3所述的云台减震结构，其特征在于：所述减震球的数量为多个，相对于所述云台减震结构的中心点对称分布。
  7. 如权利要求3所述的云台减震结构，其特征在于：所述减震球的数量为多个，在以所述云台减震结构的中心点为圆心的圆周上均匀分布。
  8. 如权利要求3所述的云台减震结构，其特征在于：所述减震球开设有第二贯孔，所述第二贯孔中心与所述减震球中心重合且所述第二贯孔的开孔方向与所述第一贯孔的开孔方向垂直。
  9. 如权利要求8所述的云台减震结构，其特征在于：所述减震球的数量为多个，相对于所述云台减震结构的中心点对称分布。
  10. 如权利要求2~9任一项所述的云台减震结构，其特征在于：所述活动件包括连接板及自连接板两相对侧延伸的两第一连接臂，所述连接板固定连接于所述云台负载，每一所述第一连接臂包括两远端部，每一远端部连接一减震球。
  11. 如权利要求10所述的云台减震结构，其特征在于：所述两远端部分别设置有第一颈部和第二颈部，每一所述减震球上设有一第一弹性套环，所述第一弹性套环分别套设在所述第一颈部或所述第二颈部。
  12. 如权利要求10所述的云台减震结构，其特征在于：所述两第一连接臂与所述连接板大致平行。
  13. 如权利要求10所述的云台减震结构，其特征在于：所述连接板与所述云台负载通过一连接结构固定连接。
  14. 如权利要求13所述的云台减震结构，其特征在于：所述连接板上设置有固定孔，所述连接结构上设置有锁固孔，所述连接板与所述连接结构通过锁固装置穿过所述固定孔及所述锁固孔而锁固。
  15. 如权利要求10所述的云台减震结构，其特征在于：所述活动件一体成型。
  16. 如权利要求10所述的云台减震结构，其特征在于：所述固定件包括定位部、自所述定位部两相对端延伸的两连接部、两第二连接臂及限位部，其中所述定位部用于与所述机身固定连接，每一第二连接臂自相对应的连接部远离所述定位部的一端延伸，每一第二连接臂包括一末端，每一末端连接一减震球，所述限位部与所述定位部固定连接且与所述固定部大致平行。
  17. 如权利要求16所述的云台减震结构，其特征在于：每一所述第二连接臂的长度大于两所述第一连接臂内侧之间的距离，而小于所述两所述第一连接臂外侧之间的距离。
  18. 如权利要求16所述的云台减震结构，其特征在于：所述末端设置有第三颈部，每一所述减震球上设有一第二弹性套环，所述第二弹性套环套设在所述第三颈部。
  19. 如权利要求16所述的云台减震结构，其特征在于：所述固定件一体成型。
  20. 如权利要求16所述的云台减震结构，其特征在于：所述第二连接臂与所述定位部大致平行。
  21. 如权利要求16所述的云台减震结构，其特征在于：所述限位部与所述第二连接臂之间的垂直距离大于所述减震球的直径。
  22. 如权利要求16所述的云台减震结构，其特征在于：所述定位部上设置有定位孔，通过固定装置穿过所述定位孔将所述定位部固定至所述机身内侧底壁。
  23. 如权利要求10所述的云台减震结构，其特征在于：所述固定件包括定位部、自定位部两相对端延伸的两第二连接臂、连接部及自连接部远离所述定位部的一端延伸的限位部，其中所述定位部用于固定至所述机身，每一所述两第二连接臂分别包括一末端，所述末端连接一减震球。
  24. 如权利要求23所述的云台减震结构，其特征在于：每一所述第二连接臂的长度大于两所述第一连接臂内侧之间的距离，而小于所述两所述第一连接臂外侧之间的距离。
  25. 如权利要求23所述的云台减震结构，其特征在于：所述连接部大致呈C形。
  26. 如权利要求25所述的云台减震结构，其特征在于：所述连接部在垂直于其延伸方向上的宽度小于所述定位部。
  27. 如权利要求26所述的云台减震结构，其特征在于：所述限位部在垂直于所述连接部延伸方向上的长度大于所述连接部在其延伸方向上的宽度。
  28. 如权利要求23所述的云台减震结构，其特征在于：所述限位部与所述第二连接臂大致平行。
  29. 如权利要求23所述的云台减震结构，其特征在于：所述限位部相对所述第二连接臂的垂直距离大于所述减震球的直径。
  30. 如权利要求23所述的云台减震结构，其特征在于：所述末端设置有第三颈部，每一所述减震球上设有一第二弹性套环，所述第二弹性套环套设在所述第三颈部。
  31. 如权利要求23所述的云台减震结构，其特征在于：所述固定件一体成型。
  32. 如权利要求10所述的云台减震结构，其特征在于：每一所述第一连接臂两远端部之间的距离自所述连接板向远离所述连接板的方向逐渐增大。
  33. 一种云台组件，用于无人机，所述无人机包括机身，其特征在于：所述云台组件包括减震结构、连接结构及负载，所述减震结构设置在所述机身内，所述负载通过连接结构与所述减震结构固定连接，所述连接结构及所述负载设置在所述机身外侧。
  34. 如权利要求33所述的云台组件，其特征在于：所述云台减震结构包括减震球及固定连接减震球至机身的定位结构，所述定位结构包括活动件及固定件，所述固定件固定连接所述减震球的一端及所述机身，所述活动件固定于所述减震球的另一端，且与所述负载固定连接。
  35. 如权利要求34所述的云台组件，其特征在于：所述减震球开设有第一贯孔，所述第一贯孔中心与所述减震球中心重合。
  36. 如权利要求35所述的云台组件，其特征在于：所述第一贯孔的中心与所述云台组件的中心的连线与所述第一贯孔的开孔方向的中心线垂直。
  37. 如权利要求36所述的云台组件，其特征在于：所述减震球开设有第二贯孔，所述第二贯孔中心与所述减震球中心重合且所述第二贯孔的开孔方向与所述第一贯孔的开孔方向垂直。
  38. 如权利要求35所述的云台组件，其特征在于：所述减震球的数量为多个，相对于所述云台组件的中心点对称分布。
  39. 如权利要求35所述的云台组件，其特征在于：所述减震球的数量为多个，在以所述云台组件的中心点为圆心的圆周上均匀分布。
  40. 如权利要求35所述的云台组件，其特征在于：所述减震球开设有第二贯孔，所述第二贯孔中心与所述减震球中心重合且所述第二贯孔的开孔方向与所述第一贯孔的开孔方向垂直。
  41. 如权利要求40所述的云台组件，其特征在于：所述减震球的数量为多个，相对于所述云台组件的中心点对称分布。
  42. 如权利要求34~41任一项所述的云台组件，其特征在于：所述活动件包括连接板及自连接板两相对侧延伸的两第一连接臂，所述连接板固定连接于所述云台负载，每一所述第一连接臂包括两远端部，每一远端部连接一减震球。
  43. 如权利要求42所述的云台组件，其特征在于：所述两远端部分别设置有第一颈部和第二颈部，每一所述减震球上设有一第一弹性套环，所述第一弹性套环分别套设在所述第一颈部或所述第二颈部。
  44. 如权利要求42所述的云台组件，其特征在于：所述两第一连接臂与所述连接板大致平行。
  45. 如权利要求42所述的云台组件，其特征在于：所述连接板与所述云台负载通过一连接结构固定连接。
  46. 如权利要求45所述的云台组件，其特征在于：所述连接板上设置有固定孔，所述连接结构上设置有锁固孔，所述连接板与所述连接结构通过锁固装置穿过所述固定孔及所述锁固孔而锁固。
  47. 如权利要求42所述的云台组件，其特征在于：所述活动件一体成型。
  48. 如权利要求42所述的云台组件，其特征在于：所述固定件包括定位部、自所述定位部两相对端延伸的两连接部、两第二连接臂及限位部，其中所述定位部用于与所述机身固定连接，每一第二连接臂自相对应的连接部远离所述定位部的一端延伸，每一第二连接臂包括一末端，每一末端连接一减震球，所述限位部与所述定位部固定连接且与所述固定部大致平行。
  49. 如权利要求48所述的云台组件，其特征在于：每一所述第二连接臂的长度大于两所述第一连接臂内侧之间的距离，而小于所述两所述第一连接臂外侧之间的距离。
  50. 如权利要求48所述的云台组件，其特征在于：所述末端设置有第三颈部，每一所述减震球上设有一第二弹性套环，所述第二弹性套环套设在所述第三颈部。
  51. 如权利要求48所述的云台组件，其特征在于：所述固定件一体成型。
  52. 如权利要求48所述的云台组件，其特征在于：所述第二连接臂与所述定位部大致平行。
  53. 如权利要求48所述的云台组件，其特征在于：所述限位部与所述第二连接臂之间的垂直距离大于所述减震球的直径。
  54. 如权利要求48所述的云台组件，其特征在于：所述定位部上设置有定位孔，通过固定装置穿过所述定位孔将所述定位部固定至所述机身内侧底壁。
  55. 如权利要求48所述的云台组件，其特征在于：所述固定件包括定位部、自定位部两相对端延伸的两第二连接臂、连接部及自连接部远离所述定位部的一端延伸的限位部，其中所述定位部用于固定至所述机身，每一所述两第二连接臂分别包括一末端，所述末端连接一减震球。
  56. 如权利要求55所述的云台组件，其特征在于：每一所述第二连接臂的长度大于两所述第一连接臂内侧之间的距离，而小于所述两所述第一连接臂外侧之间的距离。
  57. 如权利要求55所述的云台组件，其特征在于：所述连接部大致呈C形。
  58. 如权利要求57所述的云台组件，其特征在于：所述连接部在垂直于其延伸方向上的宽度小于所述定位部。
  59. 如权利要求58所述的云台组件，其特征在于：所述限位部在垂直于所述连接部延伸方向上的长度大于所述连接部在其延伸方向上的宽度。
  60. 如权利要求55所述的云台组件，其特征在于：所述限位部与所述第二连接臂大致平行。
  61. 如权利要求55所述的云台组件，其特征在于：所述限位部相对所述第二连接臂的垂直距离大于所述减震球的直径。
  62. 如权利要求55所述的云台组件，其特征在于：所述末端设置有第三颈部，每一所述减震球上设有一第二弹性套环，所述第二弹性套环套设在所述第三颈部。
  63. 如权利要求55所述的云台组件，其特征在于：所述固定件一体成型。
  64. 如权利要求42所述的云台组件，其特征在于：每一所述第一连接臂两远端部之间的距离自所述连接板向远离所述连接板的方向逐渐增大。
  65. 一种无人机，所述无人机包括机身及设置在机身上的云台组件，其特征在于：所述云台组件包括减震结构、连接结构及负载，所述减震结构设置在所述机身内，所述负载通过连接结构与所述减震结构固定连接，所述连接结构及所述负载设置在所述机身外侧。
  66. 如权利要求65所述的无人机，其特征在于：所述云台减震结构包括减震球及固定连接所述减震球至所述机身的定位结构，所述定位结构包括活动件及固定件，所述固定件固定连接所述减震球的一端及所述机身，所述活动件固定于所述减震球的另一端，且与所述负载固定连接。
  67. 如权利要求66所述的无人机，其特征在于：所述减震球开设有第一贯孔，所述第一贯孔中心与所述减震球中心重合。
  68. 如权利要求67所述的无人机，其特征在于：所述第一贯孔的中心与所述云台组件的中心的连线与所述第一贯孔的开孔方向的中心线垂直。
  69. 如权利要求68所述的无人机，其特征在于：所述减震球开设有第二贯孔，所述第二贯孔中心与所述减震球中心重合且所述第二贯孔的开孔方向与所述第一贯孔的开孔方向垂直。
  70. 如权利要求67所述的无人机，其特征在于：所述减震球的数量为多个，相对于所述云台组件的中心点对称分布。
  71. 如权利要求67所述的无人机，其特征在于：所述减震球的数量为多个，在以所述云台组件的中心点为圆心的圆周上均匀分布。
  72. 如权利要求67所述的无人机，其特征在于：所述减震球开设有第二贯孔，所述第二贯孔中心与所述减震球中心重合且所述第二贯孔的开孔方向与所述第一贯孔的开孔方向垂直。
  73. 如权利要求72所述的无人机，其特征在于：所述减震球的数量为多个，相对于所述云台组件的中心点对称分布。
  74. 如权利要求66~73任一项所述的无人机，其特征在于：所述活动件包括连接板及自连接板两相对侧延伸的两第一连接臂，所述连接板固定连接于所述云台负载，每一所述第一连接臂包括两远端部，每一远端部连接一减震球。
  75. 如权利要求74所述的无人机，其特征在于：所述两远端部分别设置有第一颈部和第二颈部，每一所述减震球上设有一第一弹性套环，所述第一弹性套环分别套设在所述第一颈部或所述第二颈部。
  76. 如权利要求74所述的无人机，其特征在于：所述两第一连接臂与所述连接板大致平行。
  77. 如权利要求74所述的无人机，其特征在于：所述连接板与所述云台负载通过一连接结构固定连接。
  78. 如权利要求77所述的无人机，其特征在于：所述连接板上设置有固定孔，所述连接结构上设置有锁固孔，所述连接板与所述连接结构通过锁固装置穿过所述固定孔及所述锁固孔而锁固。
  79. 如权利要求74所述的无人机，其特征在于：所述活动件一体成型。
  80. 如权利要求74所述的无人机，其特征在于：所述固定件包括定位部、自所述定位部两相对端延伸的两连接部、两第二连接臂及限位部，其中所述定位部用于与所述机身固定连接，每一第二连接臂自相对应的连接部远离所述定位部的一端延伸，每一第二连接臂包括一末端，每一末端连接一减震球，所述限位部与所述定位部固定连接且与所述固定部大致平行。
  81. 如权利要求80所述的无人机，其特征在于：每一所述第二连接臂的长度大于两所述第一连接臂内侧之间的距离，而小于所述两所述第一连接臂外侧之间的距离。
  82. 如权利要求80所述的无人机，其特征在于：所述末端设置有第三颈部，每一所述减震球上设有一第二弹性套环，所述第二弹性套环套设在所述第三颈部。
  83. 如权利要求80所述的无人机，其特征在于：所述固定件一体成型。
  84. 如权利要求80所述的无人机，其特征在于：所述第二连接臂与所述定位部大致平行。
  85. 如权利要求80所述的无人机，其特征在于：所述限位部与所述第二连接臂之间的垂直距离大于所述减震球的直径。
  86. 如权利要求80所述的无人机，其特征在于：所述定位部上设置有定位孔，通过固定装置穿过所述定位孔将所述定位部固定至所述机身内侧底壁。
  87. 如权利要求74所述的无人机，其特征在于：所述固定件包括定位部、自定位部两相对端延伸的两第二连接臂、连接部及自连接部远离所述定位部的一端延伸的限位部，其中所述定位部用于固定至所述机身，每一所述两第二连接臂分别包括一末端，所述末端连接一减震球。
  88. 如权利要求87所述的无人机，其特征在于：每一所述第二连接臂的长度大于两所述第一连接臂内侧之间的距离，而小于所述两所述第一连接臂外侧之间的距离。
  89. 如权利要求87所述的无人机，其特征在于：所述连接部大致呈C形。
  90. 如权利要求89所述的无人机，其特征在于：所述连接部在垂直于其延伸方向上的宽度小于所述定位部。
  91. 如权利要求90所述的无人机，其特征在于：所述限位部在垂直于所述连接部延伸方向上的长度大于所述连接部在其延伸方向上的宽度。
  92. 如权利要求87所述的无人机，其特征在于：所述限位部与所述第二连接臂大致平行。
  93. 如权利要求87所述的无人机，其特征在于：所述限位部相对所述第二连接臂的垂直距离大于所述减震球的直径。
  94. 如权利要求87所述的无人机，其特征在于：所述末端设置有第三颈部，每一所述减震球上设有一第二弹性套环，所述第二弹性套环套设在所述第三颈部。
  95. 如权利要求87所述的无人机，其特征在于：所述固定件一体成型。
  96. 如权利要求74所述的无人机，其特征在于：每一所述第一连接臂两远端部之间的距离自所述连接板向远离所述连接板的方向逐渐增大。
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