CN1072023C - 保龄瓶或九柱戏木柱自动安放机 - Google Patents

Abstract

一种用于保龄球或九柱戏设备的保龄瓶或九柱戏木柱自动安放机，它包括一个瓶整理装置，一个瓶传送器，一个瓶定位装置(1)和一个控制单元(20)，定位装置(1)设有一转盘(13)，其上有第一夹持器(12)和机械装置(23)用于夹紧和传送保龄瓶(8)，定位装置还设有一瓶放下装置(15)，其上带有第二夹持器(14)和机械夹送装置(23)，它可相对于转盘(13)移动并将球放到球道上，为了放下瓶(8)，保龄瓶放下装置(15)下放到球道(7)上，并且第二夹持器(14)上瓶释放件动件，装在导杆(29)上的抓瓶装置(16)可相对保龄瓶放下装置移动，并用于抓取、提起和放下一次投掷后仍直立的保龄瓶。

Description

保龄瓶或九柱戏木柱自动安放机

本发明涉及一种用于保龄球或九柱戏设备的保龄瓶或九柱戏木柱自动安放机。

由专利文献US-2,887,318已经知道了一种保龄瓶或九柱戏木柱安放机，它在一次投掷以后将还站着的保龄瓶抓住并从球道抬起，并将其在清理投掷以后翻倒的保龄瓶以后重新安放在球道的位置上。文献中叙述的机器包含一个清理装置、一个垂直传送机、一个保龄瓶分配器，以及一个保龄瓶夹持和放下单元，安放机的机械由于需要完成的多种功能制造十分昂贵。通过部分器械的故障就可能出现设备传输系统的阻塞，由于结构的复杂性只有以比较大的修理费用和基本上只能由专家才能排除(故障)。其次由于设备的巨大的机械费用也提高了制造和装配成本。另一个缺点是按US-2,887,318的安放机例如不可能，以对于使用者简单的方法预先选定并让安放机实现保龄球在球道上的任意安放(位置)。

再者，由DE-2,322,950已知一种九柱戏木柱安放装置，它的结构同样是费用昂贵的。例如翻倒的保龄瓶通过斜梯到达分配轮的可回转接收袋并通过接收袋的翻转向下进一步进入定向立柱。如果需要以足够的可靠性避免一个或几个接收袋不希望的翻转，所以接收袋几乎同时翻转在机械上是费用昂贵的。再一个缺点是：定向立柱上接收孔的位置不允许在一次投掷后偏心地仍旧站立的保龄瓶在翻倒的保龄瓶清理以后还是同样偏心地站立在球道上。

因此本发明的目的在于：提供一种保龄瓶或九柱戏木柱自动安放机，它能以尽可能小的器械费用制造，并因此在备件的采购和贮存，以及维修保养的费用方面尽可能地优越。它还应该能够使在一次投掷后偏心地仍旧站立的保龄瓶，在清理翻倒的保龄瓶以后还能重新放在球道上这个偏心的位置上。

按照本发明的保龄瓶或九柱戏木柱自动安放机，具有一个带在球道上方能水平运动的用来移走球道上的保龄瓶的清理器，

一个垂直传送机用来传送清理下来的保龄瓶，并将保龄瓶输送到规定的高度，

一个水平传送机，它承接从垂直传送机来的保龄瓶，并将其转交给定位装置，

一个控制装置，

其中定位装置具有：

一个支承框架，

一个装在垂直固定的高度上的，通过连接元件可旋转地装在支承框架上的和由一个电机驱动的转盘，连带装在它上面的、连有机械装置的第一夹持器和

一个带第二夹持器的放下单元，机械装置与第二夹持器相连，其中放下单元相对于转盘可以垂直移动，用来将保龄瓶竖立在球道上，

其中用来把保龄瓶转交给放下单元的转盘的第一夹持器的机械装置可以通过放下单元相对于转盘的第一夹持器上的释放元件的向上运动和升高以及释放元件的操作而松开，和

其中放下单元的第二夹持器的机械装置可以通过放下单元相对于球道的升降和第二夹持器上释放元件的操作而松开，其特征在于：

第一和第二夹持器的机械装置包含一个带至少各一个可回转的上杠杆和至少各一个可回转的下杠杆的杠杆机构，下杠杆至少和一个上杠杆机械相连，

其中上杠杆和下杠杆可以调整成一个保龄瓶接收位置，一个保持位置和一个释放位置，

其中杠杆机构预紧在保龄瓶接收位置，同时

其中从上面掉进夹持器的保龄瓶通过它的重力的作用克服杠杆机构的预紧力使杠杆机构向保龄瓶保持位置运动，

另外在每个第一和第二夹持器至少装有一个带一个阻尼元件的停止装置，使杠杆机构停留在保持位置，

夹持器连带杠杆机构一起可以相对于各自配置的停止装置作轴向移动，和

杠杆机构通过夹持器的向上移动在保龄瓶的重力作用下可以相对于停止装置移动一个规定的距离进入保龄瓶释放位置。

此外用按本发明的保龄瓶或九柱戏木柱自动安放机还应该能够将保龄瓶或九柱戏木柱放置在球道上任意确定的位置上。

本发明的另一个优点是：单个元件制造方便，同时还可以使保龄瓶或九柱戏木柱安放机的不同功能尽可能地通过一个控制装置实现。因此引入新的工作方式或流程的费用应尽可能低，并且例如控制装置能编程，机械零件改动小。

采用本发明还应该达到，在机器继续开发的过程中构件可以修改，而整个机器的原理不必作更改。

其次应该达到更好的可保养性和更好的可控制性，以及因此带来的整个机器尽可能可靠的运行。

下面参照附图叙述用于九柱戏或保龄球设备的本发明的一个

实施例，

图1是其中装有保龄瓶自动安放机的整套设备的侧视图(侧面和前面)，

图2是保龄瓶或九柱戏木柱安放机的功能单元的侧视示意图，其中夹持器的机械装置以多种结构形式中的一种表示，

图3正视图中转盘的第一夹持器和放下单元的第二夹持器连带所属的杠杆机构的剖视图，其中图形1至3表示了这个功能单元的三个连续的顺序状态。

图4是图3中的第一和第二夹持器的一种选择结构方案的连带关闭和开启滑板的侧视图(图形1或2)，

图5是第一和第二夹持器的结构形式的示意图，其中第一和第二夹持器基于同一作用原理，

图6是按图1和2的定位装置的顶视示意图，这里基本上是平面透视图，

图7是按图6的夹钳机构在不同位置的两个视图，

图8是按图7的夹钳机构的另一种选择结构方案，

图9是按图7和8的夹钳机构不同零件的表示，

图10是按图1和2的放下单元运行时不同动作相位的侧视图，

图11是抓瓶装置在提起和放下保龄瓶时不同动作相位的侧视图，

图12是第一夹持器连带所属停止机构的一种选择结构方案，

图13是图12的第一夹持器的侧视图，以及

图14是转盘连带按图12和13的第一夹持器的这种选择结构方案的顶视图。

图1和2表示按本发明的这种实施例的保龄瓶和九柱戏木柱安放机的总体布局，它包括一个带支承框架17的定位装置1，一个装在清理坑2内的传送带3，传送带接纳由一个清理器6从球道7清理好的保龄瓶8并将它往前输送，一个垂直传送机9，保龄瓶8通过传送带3以脚(底)朝前地送入垂直传送机内，一个通过翻转装置5与垂直传送机9相连的带传送滑梯11的上料装置10，和一个用来给保龄瓶或九柱戏木柱安放机1a的机械驱动元件发指令以及用来控制流程和监控的控制装置20。定位装置1的支承框架17通过适当的机械连接元件固定在垂直传送机9上，也可以支承在其他位置上。

定位装置1包含一个带装在转盘13上的，与保龄瓶8的基本放置(位置)相适应的第一夹持器12的装置的转盘13；一个带与第一夹持器12的布置相适应的第二夹持器14的布置的放下单元15；一个抓瓶装置16；一个支承框架17和一个链传动装置18。放下单元15连带抓瓶装置16一起保持在固定在支承框架17上的导向装置28上，并通过导向装置可以相对于支承框架17和转盘13上下移动，使第二夹持器14能够从图2左半部分表示的高度下降到图2右半部分表示的高度，在这个高度第二夹持器14的底面差不多正好在球道7的上面一点儿。导向装置28在一种可能的结构形式中包含一个图上仅仅以示意表示出来的导向轨道和导向滚柱，用于放下单元15的垂直导向；钢索；一个带驱动电机22的钢索滚轮；以及一个传动装置。这些元件可以有目的地多重设置，并且在常规技术的含意上做成其它类型。放下单元15的上升和下降运动最好由控制装置20发出指令，这里也可以附加地设置一个手动操作的普通的开关装置。放下单元15通过导向轨道29与抓瓶装置相连，使得抓瓶装置16相对于带第二夹持器14的放下单元15可垂直移动。由图2可见，由此可以使放下单元的第二夹持器14一直下降到球道上。

图1中所画的链传动装置18带动清理器6，以便将保龄瓶8从球道7收拾到传送带3上，以及带动一个隔板19，在清理过程的开始阶段通常它处于拖动运行状态，并在夹持和放下保龄瓶时保护定位装置。清理器6和隔板19各自可以侧面移动，使得当例如保龄球撞向隔板19时清理器6的轨道不致受到损坏。

图2以简图表示保龄瓶8通过整个保龄瓶或九柱戏木柱安放机1a时的路径。由垂直传送机9输送来的保龄瓶8到达一个可以绕垂直轴旋转的传送滑梯11，从那里进入第一夹持器12，在夹持器内它被一个下面将要叙述的、称作机械装置的夹持和放下单元所夹持。传送滑梯具有光电开关26a，它和装在第一夹持器12的上部的反射膜26b共同起作用，这里光电开关26a和反射膜26b与控制装置20一起确定：有传送滑梯转到上面的第一夹持器12是否装入一个保龄瓶8。在装入保龄瓶的情况下通过一个关闭机构使得不再有保龄瓶装入第一夹持器12。转盘13可旋转地支承在支承框架17上，并可以通过一个传动电机21使其旋转。在转盘13上也装有一个适当地与控制装置20相连的传感器，它采集转盘的位置并输入控制装置20。通过这个信息控制装置20借助于适当的逻辑(程序)能够使例如所有第一夹持器12在机器的一个功能阶段保持装入(保龄瓶)。或者仅仅使预先规定的第一夹持器装入保龄瓶。转盘13的驱动通过电机21以普通的技术进行，例如可以用摩擦轮或者行星轮和太阳轮来实现。保龄瓶8通过一个下面将要叙述的释放机构向下放入第二夹持器14，在那里同样被一个杠杆机构25夹住。在优先采用的结构形式中同样的释放机构也用来将保龄瓶8放下单元15放到球道7上。

摩擦轮驱动的优点是：不会出现卡死现象，因此能保证机器的可靠运行。另外采用摩擦轮调整和维修保养的费用也比较低。

导向轨29上装有一个夹钳平面63，它包含一个后面将要详细叙述的带抓臂副50的抓瓶装置16，其中当带抓瓶装置16的放下单元15下降到相应高度时(图11中图形1)抓臂50能够夹持在一次投掷以后还站立在球道7上的保龄瓶8。

图14的顶视图中表示了用作定位装置1的装瓶工位的转盘13连带装在它上面的第一夹持器12。图4画出了侧视图，它做成管状，并具有适当数量的开口24，使杠杆41、43能够穿透这些开口。在转盘13上装有按保龄瓶基本放置布置的第一夹持器12和所属的机械装置23，其中每个第一夹持器12最好在对称的面对面的位置配置两个机械装置23。第一夹持器12的用来夹持和将保龄瓶8放到在它下面的放下单元15去的机械装置23后面将以两种优先采用的结构形式加以阐述。

按图2机械装置23包含一个杠杆机构25，图3中描述了它的细节。它至少包含一个上杠杆41和至少一个下杠杆43，它们通过一个连接杠杆44、中间件42和旋转铰链45相互连接，其中这些元件最好成对地装在夹持器12、14面对面的两侧。上杠杆41和中间件42最好做成一个单元。上杠杆41和下杠杆43之间这样连接，使得当上杠杆41开启时，下杠杆43处于闭合位置，或者相反。在保龄瓶8完全落入第一夹持器以前，杠杆机构25在图3-1所示位置(接收位置)。保龄瓶8夹持在第一夹持器中时杠杆机构25的位置在图3-2中表示(保持位置)。在下面要叙述的保龄瓶8释放时杠杆机构25的位置按图3-3所示(释放位置)。杠杆机构25通过图3上没有画出来的弹簧件预紧在接收位置上。这些弹簧件是普通的结构并以适当的方式将杠杆机构25的元件41、42、43、44、45中的一个和转盘13相连，或者作为另一种方案固定在杠杆机构25的壳件上的第一夹持器12上，当保龄瓶8离开第一夹持器12时，弹簧件起使杠杆机构25从图3-3所示位置退回到图3-1所示位置的作用。另外杠杆机构25在它的底部包含一个带两个各自具有一个阻尼元件47的停止装置46的滑板48，其中元件47吸收由于保龄瓶下落打开下杠杆43而具有的能量。在图5所示的一种特殊结构形式中第一夹持器12连带所属杠杆机构25可以相对于转盘13作轴向移动，使得通过第一夹持器12克服所述弹簧件的预紧力由图5上半部所示位置向上的移动，使下杠杆43的自由端越过阻尼元件47向上移动，并且下杠杆43能通过保龄瓶8的重力向外挤压。这样瓶8即可从第一夹持器12释放进到第二夹持器14。

这种可移动的第一夹持器12的结构形式具有能够节省带相应信号导线电气组件。通过这种方案除了能够减少制造成本、设备和仓储费用以外，还能降低误差敏感性以及因此降低保龄瓶安放机1的维护费用。

按照图4所示的，夹持器12不可移动的机械装置23的可供选择的结构形式这种(保龄瓶)的交接设有一个移位装置49和一个连接在它上面的带与夹持器12的一个面上的一定数量的下杠杆数量相当的槽35a的滑板48，其中移位装置49根据滑板48的电信号来回运动以释放或锁住下杠杆43(属于移位装置49的信号导线图上没有示出来)。如果在滑板的相应位置下杠杆43的自由端能通过槽35a运动，那么如图4所示下杠杆通过滑板48的相应位置锁住或释放。移位装置49是常见的，例如按一种电磁基本原理设计。阻尼元件47按常用的技术，例如一种合适的整体材料如聚氨酯，或者设计成缓冲装置形式。

杠杆机构25，以及带阻尼元件47的停止装置46也可以按目的设计成其它形式，只要保持所述的作用原理。

上述第一夹持器12的机械装置23也可以为图12和13的保持机构31(Haltemechanik)，在这种结构形式中第一夹持器12也是不可移动的。保持机构31同样是对于第一夹持器12的中心线对称设置的，在每一侧包含一个用来保持和释放保龄瓶8的夹爪32，及各自装在支架34和装在夹爪32上的销子37之间两个弹簧33，当保龄瓶8掉出去以后夹爪应该从它的开始移出位置(图4的右半部)移动到图12左半部所示的基本位置时弹簧33对夹爪32施加一个压力，同时还包含两个在水平面内相对于第一夹持器12可移动的滑板35。如图4和5所示，对于每个滑板35装有一个与它垂直的销子37，以便锁紧和松开所属的滑板。这将这样来达到只要第二夹持器14的上杠杆41与销子37相接触，即可通过放下单元15直到转盘13的向上运动并借助于第二夹持器14的上杠杆41(图6)使销子37向上运动。图14表示转盘13连带装在它上面的带保持机构31的第一夹持器12的顶视图。

代替上面所述的结构形式也可以在转盘13下面设置一个形状合适的隔板，它具有一个开口，在隔板的相应位置时保龄瓶能够通过这个隔板往下掉。

第二夹持器14的机械装置23按照第一夹持器12所述的结构形式设计。

图6以顶视图表示抓瓶装置16的一种结构形式。它包含相应于保龄瓶8的基本安放位置设置的、各自由两个抓臂51组成的抓臂副50。另外图6上示意画出了转盘13连带所属的第一夹持器12，以表明抓臂51相对于位于最上面的第一夹持器12以及正好位于它下面的第二夹持器14的位置。

图7和9表示按本发明一种实施例的抓臂副50的结构形式。一个电机驱动的软轴装置52带动底板61在夹钳平面上来回运动，以开启和锁紧抓臂51。对于软轴52考虑一种尽可能耐磨的结构形式，例如通过一种相应的减摩涂层达到。底板61具有两个轨道79、一个开口70a，以及一个曲线轨道72。底板61的移动导向通过底底上的两个轨道79，以及从夹钳平面突出来的销子78实现。在底板61上面有一个控制板65，它带有两个曲线轨道71，一个开口70和一个伸进底板61的曲线轨道72内的销子66，其中曲线轨道72和销子66共同起作用，使控制板可旋转地放在底板61上并由底板61在各个旋转位置来回移动时带动。在控制板65上放了两个抓臂支座69，它们各自具有一个伸进控制板65的曲线轨道71的销子64。抓臂支座69具有一个旋转铰链67，通过这个铰链可以使抓臂51相互张开或锁紧。一个销子67贯穿旋转铰链67，也穿过开口70和70a，并固定在夹钳平面63上，使抓臂支座69相对于夹钳平面63以及因此也相对于底板61和控制板65可以旋转，而旋转铰链67即使在底板61和控制板65移动时在夹钳平面上占有一个固定位置。抓臂支座69在它的底面上各自具有一个销子64，其中这些销子伸进底板61上两个轴对称分布的曲线轨道71内。由图7可见，旋转铰链67和销子64及曲线轨道71的组合引起抓臂51方向相反的、对称于抓臂副50的对称轴线分布的张开和闭合运动，其中如所述抓臂51的对称轴可相对于底板61和控制板65旋转。每一个抓臂51通过旋转铰链73并经过适当调整与抓臂支座这样相连，使得当抓臂51未承受载荷时抓臂51的前端75与夹钳平面63保持一个确定的距离。抓臂51的前端各自具有一个普通的电气触头，它感知前端75是否位于夹钳平面73上。特别是当抓臂51承受保龄瓶8重量的载荷时就会出现这种情况。保龄瓶夹持器通过抓臂51的抓瓶通过控制装置20进行。

底板61的操纵除通过软轴52外也可以通过其它机械装置进行。图8上表示了一种选择结构形式，图中画了一个连杆54，它沿球道7的横向设置，它和一列平行于连杆的抓臂51相连。抓瓶装置16的全部连杆可以通过合适的机械连接元件由一个驱动单元(未画出)操纵，使得同时操纵全部抓臂51。连杆54各自与一对抓臂通过操纵杆56和两个旋转铰链55、58相连。操纵杆56通过一个垂直分布的中间元件59借助于旋转铰链58连接在底板61上。中间元件59的下端在夹钳平面63的一个直线轨道62内移动，使通过中间元件59与操纵杆56可旋转地连接的底板61在球道方向可以直线移动。这个带底板61、控制板65和抓臂支座69的机构以上面借助于图7和图9所述的方法工作。

下面借助于附图阐述保龄瓶和九柱戏木柱自动安放机1a的工作方式。工作循环的开始保龄瓶8在球道7上的起始位置和保龄瓶8所要到达的安放位置，以及因此所要实现的工作步骤可能是不同的：既可以是在一次投掷后由球道7清理所有翻倒的保龄瓶8，和那些仍直立的保龄瓶在经过一个时间间隙后的用于清理的提升以后尽可能正确地重新放到投掷后的位置，这里投掷以后的这个位置可能会偏离投掷以前的位置(情况1)；也可以是清理球道7上的所有保龄瓶8，以便然后由使用者确定保龄瓶8在球道7上的安放位置，其中选择的安放位置可以是全部10个保龄瓶8的基本安放位置或者是这个布局的部分安放位置(情况2)。

这两种情况，以及还有它们的变型或组合可以通过控制装置20输入。这个控制系统位于离图2所示的保龄瓶自动安放机1a的机械装置适当距离的一个地方。这个控制装置20用来在各种不同情况下记录和显示每次投掷后的实际状况，以及用来根据触头76的信号确认一次投掷后仍然站立的保龄瓶，此外可以由使用者为下一次投掷或后面的几次投掷将理论位置置入控制系统20。然后控制装置20在两次投掷之间通过图上没有画出来的信号导线按照下面将要叙述的工作方式指令保龄瓶或九柱戏木柱安放机的相应功能件，因为传送带3和垂直传送机9看作是现有技术状况，下面对动作原理的叙述基本上限于定位装置1。

下面借助于图2、3、5和11所示机械装置23的结构形式对上述情况加以叙述。其中，如上所述，不管是第一夹持器12还是第二夹持器14的机械装置23可以做成多种结构形式。保龄瓶或九柱戏木柱安放机1a的基本功能也可以用上述机械装置23的结构形式达到。在上面所述的情形2球道7上的所有保龄瓶8都用清理器6从球道7上清理掉，并向右下侧掉入传送带3的范围，以便然后由垂直传送机9提升。在垂直传送机9的上端保龄瓶8到达一个可以绕垂直轴旋转的传送滑梯11。如图14所示，传送滑梯11可以在A、B和C三个方向旋转。与转盘13的调准到所调回转方向A、B或C的旋转一起，传送滑梯11的端部调整到第一夹持器中心的上面或者围绕这个中心设置的两个同心圆上的一个第一夹持器上面，以便按照转盘13的旋转位置使输送到传送滑梯11上面的保龄瓶8掉入相应的夹持器12。传送滑梯11的回转通过电动回转装置5实现(图1)，而转盘13的旋转通过电动机21实现。回转装置5和转盘13的同步协调动作用来使保龄瓶8通过传动滑梯11装入各个第一夹持器12，它是根据置入的理论-安放位置实现装入动作。这个同步(运动)由控制装置20通过在图上没有画出来的普通传感装置和信号导线实现。

保龄瓶8由第一夹持器12释放进入位于它下面的放下单元15的第二夹持器14像下面所述地进行。落入第一夹持器12的保龄瓶在那里保持在各自的位置上，这个位置就如图2所示的定位装置1的左侧和图5上半部分所示的。通过保龄瓶放下单元15的向上移动第一夹持器12内的保龄瓶8按上面所述的方法被释放，使得它在重力作用下向下落入第二夹持器14。当保龄瓶8落入第二夹持器14时，机械装置23在保龄瓶8重力的作用下进入保持位置。然后各个保龄瓶8处于图2所示定位装置1的中央。由此准确地装入各个第二夹持器14，像按照所规定的情况1中要求的期望安放(位置)那样。

保龄瓶8从这个位置放到球道7上是在全部保龄瓶8从球道7上清理掉以后进行的，而且是按图10所示的步骤。

放下单元15通过导向装置28移到图10-1中所示位置，在这个位置抓瓶装置16位于地板上，通过放下单元15继续下降抓瓶装置16沿轨道29相对于放下单元15相上运动。在另一种结构形式中抓瓶装置也可以通过一个普通的机械装置以和放下单元15的向下运动同步的方式相对于放下单元15向上运动。通过放下单元15的操纵元件(图10-2)继续向下运动以所述的方式操纵机械装置23并使机械装置23进入保龄瓶释放位置，使保龄瓶8通过一个短的路程向下掉到球道7上，放下单元15可以重新向上运动(图10-3)。因此，也就是说在一次投掷后翻倒的保龄瓶8被全部从球道7上清理掉(情况1)之后可将保龄瓶8放到了球道7上使用者所期望的排列位置上。

在上面所述的情形2中，其中一次投掷后留在球道7上的保龄瓶8(在尽可能地移动了的位置)应该仍旧留在这个位置上，翻倒的保龄瓶8应该从球道上移走，除上面所述的以外还需要补充的工作步骤由定位装置1完成。这里在一次投掷时没有翻倒的保龄瓶8首先以下面的方法夹持并重新安放：放下单元15连带装在它底面上的抓瓶装置16通过导向装置28移动到抓瓶位置，它的位置是这样确定的，使抓臂51位于直立球道7上的保龄瓶8的瓶颈高度处(图11-1)。抓瓶装置16的抓臂51通过连杆54或者软轴52首先进入张开位置。如图7或8所示，抓臂51通过一个在底板61上的力的作用而闭合，这个力是通过连杆54或相应的软轴由一个常规的，图上没有画出来的电机传递。图7或8中所示的机械装置起如下的作用，使抓住在第一次投掷后偏离它的中心位置的保龄瓶8，并在重新放下时留在它的偏离的位置上。这个作用是这样保证的，夹钳平面63上的底板61既可以旋转也可以移动，而销子68引导控制板65在底板61的轨道70内运动，由此保证底板61和控制板63在底板61的对称轴方向的相对移动。各个夹钳转到保龄瓶8的位置上引起底板61上的控制板65的旋转，因此也引起抓臂支座69连带它的抓臂51的旋转。通过保龄瓶8被抓臂51夹紧使电气触头75通过与夹钳平面63上的接触位置的接触感知夹持了一个保龄瓶8，并记录在控制单元20内。因此控制单元20可以求得，在一次投掷后哪些保龄瓶8还留在球道7上。在通过抓瓶装置16夹紧保龄瓶8以后整个支承框架17带着抓住的保龄瓶8，如图11-2所示向上移动，使得翻倒的保龄瓶8可以通过清理器6从球道7上清理掉。被清理掉的保龄瓶通过传送带3和垂直传送机9，以及传送滑梯11传送到被控制单元20确定的第一夹持器12，只要它还没有装入(保龄瓶)。此外在这个时刻还不需要的保龄瓶8以适当的方式保留在传送装置内，直到需要它为止。在保龄瓶8通过清理器6清理后先前在一次投掷以后仍然留在那里的并且随后通过抓瓶装置16拾起的保龄瓶8在支承框架17重新向下移动后再放到球道7上，如图11-3所示。

下面借助于图8和9详细地叙述抓瓶装置16。抓瓶机构的原理在于，它能自行这样地调整到侧向移动了的、仍旧直立的保龄瓶8上面，使得不碰倒它而能将它夹持，也就是说在抓瓶过程中夹钳调整到侧向偏移了的保龄瓶8中心的上方，如图8上半部分顶视图中所示。张开和闭合的力由连杆54，或者如上所述通过适当设置的软轴52提供。这个力作用在操纵杆56，因此也作用在底板61上，底板通过伸进它的直线轨道79的夹钳平面63的销子78(图9)可以在夹钳平面上移动。从连杆54或者，如上所述，从软轴来的力通过一个适当的机构让它直接作用在底板61上会有好处。这个力使底板61在夹钳平面63上作所说的移动。底板61的移动带动控制板65的伸进底板61的轨道72内的销子66。销子66和旋转铰链67的销子68一起作用使控制板65在由一个偏心站立的保龄瓶8对还没有相应定位的抓臂51在它闭合时所施加的力的作用下能相对于底板61旋转。控制板65和夹钳副50也相互作相对移动，并且是由于抓臂支座69的销子64和曲线轨道71，以及穿过抓臂支座孔的销子68和开口70(的相互作用)可移动地且固定在抓臂支座69内的销子68继续延伸穿过底板65的开口70并固定在夹钳平面63内，使得一方面抓臂支座69的孔74相对于夹钳平面固定，另一方面底板61和控制板65相对于抓臂支座69以及夹钳平面63可以移动。

控制板65的曲线轨道71引导抓臂51的一对销子64(见图9)。按图8、9通过曲线轨道71的走向使得：当底板61从图9所示的保龄瓶8移去时则抓臂51闭合，当底板61向保龄瓶8运动时抓臂张开。在另一种选择结构形式中曲线轨道71也可以这样设置，通过从保龄瓶8处移走底板61使抓臂张开。另外不管在那一种情况通过曲线结构应使抓臂在闭合位置锁紧。

在按图7和8所述的两种结构形式时在抓住偏心地直立在球道7上的保龄瓶8的抓臂51闭合时控制板65通过夹钳平面63上的旋转铰链67旋转，并且用这种方法可以实现夹钳副51与按图8上半部顶视图的偏心直立的保龄瓶8对中。

在一次投掷以后仍旧偏心站立的保龄瓶8不能被尽可能张大的抓臂51抓住的情况下，抓臂51在抓瓶装置下降时碰到相应保龄瓶8的头上。适当的传感器感知这个过程，例如感知软轴52松弛的传感器，把信息进一步传给控制装置20，它给使用者一个信号，必须机动地移走或安放保龄瓶8。

Claims (14)

1．用于保龄球或九柱戏设备的保龄瓶或九柱戏木柱自动安放机，带：

·一个带在球道(7)上方能水平运动的用来移走球道(7)上的保龄瓶(8)的清理器(6)，

·一个垂直传送机(9)用来传送清理下来的保龄瓶(8)，并将保龄瓶(8)输送到规定的高度，

·一个水平传送机，它承接从垂直传送机(9)来的保龄瓶(8)，并将其转交给定位装置(1)，

·一个控制装置(20)

·其中定位装置(1)具有：

·一个支承框架(17)，

·一个装在垂直固定的高度上的，通过连接元件可旋转地装在支承框架(17)上的和由一个电机(21)驱动的转盘(13)，连带装在它上面的、连有机械装置(23)的第一夹持器(12)和

·一个带第二夹持器(14)的放下单元(15)，机械装置(23)与第二夹持器相连，其中放下单元(15)相对于转盘(13)可以垂直移动，用来将保龄瓶(8)竖立在球道(7)上，

其中用来把保龄瓶(8)转交给放下单元(15)的转盘(13)的第一夹持器(12)的机械装置(23)可以通过放下单元(15)相对于转盘(13)的第一夹持器(12)上的释放元件(12；42,46,47；37,38)的向上运动和升高以及释放元件的操作而松开，和

其中放下单元(15)的第二夹持器(14)的机械装置可以通过放下单元(15)相对于球道(7)的升降和第二夹持器(14)上释放元件(12；42,46,47；37,38)的操作而松开，其特征在于：

·第一和第二夹持器(12,14)的机械装置(23)包含一个带至少各一个可回转的上杠杆(41)和至少各一个可回转的下杠杆(43)的杠杆机构(25)，下杠杆至少和一个上杠杆(41)机械相连，

其中上杠杆(41)和下杠杆(43)可以调整成一个保龄瓶接收位置，一个保持位置和一个释放位置，

其中杠杆机构(25)预紧在保龄瓶接收位置，同时

其中从上面掉进夹持器(14)的保龄瓶(8)通过它的重力的作用克服杠杆机构(25)的预紧力使杠杆机构(25)向保龄瓶保持位置运动，

·另外在每个第一和第二夹持器(12、14)至少装有一个带一个阻尼元件(47)的停止装置(46)，使杠杆机构停留在保持位置，

·夹持器(12、14)连带杠杆机构(25)一起可以相对于各自配置的停止装置(46)作轴向移动，和

·杠杆机构(25)通过夹持器(12、14)的向上移动在保龄瓶(8)的重力作用下可以相对于停止装置(46)移动一个规定的距离进入保龄瓶释放位置。

2．按权利要求1的保龄瓶或九柱戏木柱自动安放机，其特征在于：

在保龄瓶接收位置至少有一个下杠杆(43)处于闭合的、水平地伸进夹持器(12、14)的位置，同时至少一个上杠杆(41)处于朝上的位置，它允许保龄瓶掉入夹持器(12、14)内，

在保龄瓶保持位置至少一个下杠杆(43)转到朝下的松开夹持器(12、14)的位置，同时至少有一个上杠杆(41)处于关闭的、水平地伸进夹持器(12、14)的位置，

在保龄瓶释放位置至少一个上杠杆(41)向下转到一个位置，使保龄瓶(8)的头部能从至少一个上杠杆(41)的自由端之间通过。

3．按权利要求1的保龄瓶或九柱戏木柱自动安放机，其特征在于：

在每个夹持器(12、14)上装有两个面对面地对称布置的、各自带一个杠杆机构(25)的机械装置(23)。

4．按权利要求1的保龄瓶或九柱戏木柱自动安放机，其特征在于：

每个杠杆机构(25)具有各两个相互平行设置的下杠杆(43)和各两个相互平行设置的上杠杆(41)。

5．按权利要求1的保龄瓶或九柱戏木柱自动安放机，其特征在于：

放下单元(15)可以通过一个导向装置(28)相对于球道上、下运动。

6．按权利要求5的保龄瓶或九柱戏木柱自动安放机，其特征在于：

导向装置(28)包含一个电机(22)，轨道和一个钢索牵引装置。

7．按权利要求5的保龄瓶或九柱戏木柱自动安放机，其特征在于：

·放下单元(15)下面装有一个通过垂直移动轨道(29)可相对于放下单元(15)垂直移动的抓瓶装置(16)。

8．按权利要求7的保龄瓶或九柱戏木柱自动安放机，其特征在于：

·抓瓶装置(16)包括一个位于夹钳平面(63)上的夹钳单元，其布置和保龄瓶基本站立的数量按游戏规则确定，其中夹钳单元包含一个底板((61)、控制板(65)和两个对称设置的各带一个装在它上面的抓臂(51)的抓臂支座(69)，抓臂通过一个固定在夹钳平面(63)上的旋转铰链(67)相互连接，以实现张开和闭合运动，

·底板(61)包含一个让旋转铰链(67)穿过的开口(70a)和直线轨道(79)，从夹钳平面(63)伸出的销子(78)伸进这个直线轨道，作为底板(61)在夹钳平面(63)上移动的导向，

·控制板(65)具有一个销子(66)，它伸进做在底板(61)上的圆弧形弯曲的曲线轨道(72)，使得控制板相对于底板(61)可以在一个由曲线轨道(72)确定的范围内转动，并在每个相对于底板(61)转动3的位置由底板(61)带着作移动运动，

·其次控制板(65)还包含成对设置的曲线轨道(71)，抓臂支座(69)的各一个销子伸进这个曲线轨道，使得带抓臂(51)的抓臂支座(69)通过控制板(65)和抓臂支座(69)之间的相对运动在控制板(65)相对于底板(61)的每个旋转位置实现张开和闭合运动，和

·底板(61)可以通过软轴装置(52)操纵。

9．按权利要求8的保龄瓶或九柱戏木柱自动安放机，其特征在于：

·每个抓臂(51)通过一个旋转铰链(53)装在一个抓臂支座(69)上，它允许抓臂(51)在确定的范围内作旋转运动，

·在夹钳平面(63)上抓臂(51)的自由端附近装有电气接触点，

·在抓臂(51)的自由端上装有一个传感触头(76)，当抓臂(51)未受到保龄瓶(8)的载荷时传感触头位于夹钳平面上确定高度处，并在被抓住的保龄瓶(8)的重力作用下通过所属接触点的接触接通一个电气回路，以便让控制装置(20)知道两个抓臂(51)抓住了一个保龄瓶(8)。

10．按权利要求8的保龄瓶或九柱戏木柱自动安放机，其特征在于：每个底板(61)通过一个连杆(54)操纵。

11．按权利要求8的保龄瓶或九柱戏木柱自动安放机，其特征在于：多个底板(61)通过一个连杆(54)操纵。

12．按权利要求8的保龄瓶或九柱戏木柱自动安放机，其特征在于：每个底板(61)可通过一个软轴(52)操纵。

13．按权利要求1的保龄瓶或九柱戏木柱自动安放机，其特征在于：

·上料装置包含一个传送滑梯(11)，它与一个装在垂直传送机(9)上的回转装置(5)相连，其中回转装置(5)做成这样，使传送滑梯(11)可以绕垂直轴旋转，

·传送滑梯(11)的回转位置可以由一个电机调整；

·同时传送滑梯(11)的回转位置可以由控制装置(20)调整。

14．按权利要求13的保龄瓶或九柱戏木柱自动安放机，其特征在于：

·控制装置(20)接受使用者的指令，并这样地继续传递，使整套设备执行这个指令，其中保龄瓶站立位置的布局的指令在投掷以前获得，

·控制装置(20)通过控制信号使转盘(13)和传送滑梯(11)的运动和位置同步。

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