CN107108136A - 给装货面装货的方法和装载装置 - Google Patents

Abstract

一种用于给在运输区(201)上可移动的运输装置(300)的装货面(301)装载货物(2)如货袋(3)或其它货件的方法和装载装置。货物(2)通过供应装置(4)被依次送来并被转送至下游的加速输送机(5)以进一步输送，最后在交卸装置(6)的交卸端(7)被逐个交给可移动的运输装置(300)的装货面(301)，为了在可移动的运输装置(300)的装货面(301)上自动相邻放置成排(21)货物(2)，加速输送机(5)相对于在纵向方向(8)上的基本位置(22)横向摆转，且交卸装置(6)的交卸端(7)在纵向方向(8)上被相应移动，以对由加速输送机(5)的摆转运动引起的纵向偏移(9)进行自动纵向补偿并实现在该装货面(301)的密集装载。

Description

给装货面装货的方法和装载装置

技术领域

本发明涉及一种用于给运输装置的装货面装载货物例如货袋或其它包装产品的设备和方法。除了给卡车装载货袋外，也可实现对例如集装箱、铁路车辆或货船进行装货。虽然本发明并不仅限于此，但其尤其适用于给卡车等装载充满散货的货袋。

背景技术

在给货袋灌装水泥时，通常采用具有6、8、12或甚至16个灌装管嘴的回转式包装机。在包装机旋转过程中，货袋被人工或自动推移或弹射到灌装管嘴上，在旋转的同时进行灌装，最后货袋被自动卸下。所卸下的货袋被再次检查重量且通过输送带被运送至用于给运输装置装载灌好的货袋的装货机。

现有技术中公布了许多用于例如给卡车装货面装货的方法和装载装置。

早期，卡车通常由人工装货。为了减轻工人负荷，在进料带上供给货袋的系统已经并且将被继续使用。

用于给卡车装货面装载单个货袋的简单且低成本的系统倾向于使用通过输送带将货袋送至站在装货面上的操作者的设备。站在装货面上的人取下货袋并以人力将货袋放在装货面上。货袋被成排摆放。为减轻劳动量，输送带大多设计成可摆转一定的角度，使操作者不必对到来的货袋逐个抓取、提起和移动，而是利用到来货袋的动量以将其定位在所需位置。虽然由于利用所述动量很大程度地减轻了劳动量，但是由于带的位置所导致的需覆盖的距离发生变化且需要反复转动货袋以使其被正确地定位，久而久之工人负荷仍会过大。搁放高度需要俯身或伸直姿势。虽然此类机器购置成本低，但其缺点在于高体力消耗。

例如在FR2085385A1中公开了一种用于装载包装产品的自动化系统，在该专利中包括至少一条可横向摆转的输送带和至少一条可竖向摆转的输送带。采用该方法无需使被装货的车辆移位且无需使装载装置移位就能通过横向转动输送带和竖向转动输送带给较大的面积装货。装载的货袋沿球形面定位。接下来该装载装置向前运动一个货袋长度，下一批装载的货物归因于摆转运动沿球形面被几何地定位。缺点在于对叠加的货袋与并排的货袋定位相对不精确。自从提出FR2085385A1发明后，人们对空间利用、货袋精确定位和堆垛质量提出了相当高的要求。

DE2633170A1公开了一种改进的用于将灌装货袋装载至运输车辆的自动装置，其可对可用空间进行最佳地装载。为此，将在横向方向上横向隔开并且横向可移动的两个堆垛平台设置在沿纵向设置的水平进料带的下游。通过输送带传送的货袋被运输至一个搁放座，接着移入所需横向位置并随后下降至倾斜位置使得货袋从搁放座准确地被传输到所需的堆垛地点。承载带式输送机的支架在纵向方向上可调并且竖向可调，以实现货袋的准确定位并充分利用可用空间。货袋通过精确定位可形成稳固堆垛。此现有技术的缺点在于复杂程度高且运行相对缓慢，这是因为供货带必须等到搁放座卸下货袋才能容置下一个货袋。采用具有一条共用供货带的两个搁放座只能略微提升速度。如描述横放于搁放座上的货袋的DE2633170A1的图12所示，横向放置的货袋可能会导致在搁放位置不会回缩或仅是部分回缩的不稳定的和非刚性的货袋出现变形，这可能反过来导致不稳固的堆垛以及装载容量体积减小。

在已公开的自动化机器中，装载装置吊挂在建筑物顶的缺口上并且穿过所述缺口向下给停放的敞开卡车等装载货袋。该机器采用装货机头以预先定位由多个处于纵长方向和横向的货袋构成的垛层组合，之后将货袋整体放于装货面上。虽然货物流通量高，但垛层建造复杂并且装货机头内加装货板也增加了结构的复杂程度。另一个缺点在于建筑物侧面结构复杂，这是由于必须设置单独的建筑物构件并且装载设备必须吊挂在屋顶上或在其上方固定安装。而且由于从上方吊下的装货机头必须从上方进入装载空间，所以本原理只适用于装载上敞式运输装置。无法对集装箱或盖有帆布的卡车或关闭的的卡车进行装载。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种灵活的用于装货面装货的方法和装载装置，其在减轻了体力负荷且要求相对低的技术成本的同时还提供高质量堆垛和充分利用空间。

可采用具有权利要求1特征的用于装货面装货的方法和一种具有权利要求14的特征的装载装置来达到该目的。本发明优选的具体实施例是从属权利要求的主题。本发明的其它优点和特征来自示例实施例的概述和说明。

本发明的方法可用于给在运输区上可移动的运输装置的装货面装载货物如货袋或其它包装产品。其中通过供应装置依次供应货物并将货物传递到下游的加速输送机以进一步运输，从而在交卸装置的交卸端最终将货物特别逐个地交付给可移动运输装置的装货面。为了在可移动的运输装置的装货面上自动地且相邻地放置成排的货物，该加速输送机相对于在纵向方向上的基本位置横向摆转，并且该交卸装置的交卸端在纵向方向上被相应地移动以对由加速输送机的摆转运动引起的纵向偏移进行自动纵向补偿并且尤其实现该装货面的密集装载。

本发明的方法有许多优点。根据本发明的方法可实现为例如卡车的装货面自动地装载货物例如柔性袋。实现不需要人工干预的全自动运行是可能的。因为操作者只需完成监督工作所以极大地减轻了操作者的体力负荷。操作者无需定位或甚至提起每一个单独货袋。

本发明可将货袋提供至与根据堆垛方式内的所需位置对齐的交卸点。

本发明使用灵活。该技术的复杂程度相对低并且可利用本发明改造现有的机器。为上方封闭的货仓装货也是可能的。

所述优点不仅是通过总体上简单地执行装载装置自动定位得到，而且也通过至少部分地沿纵向方向移动来补偿交卸装置的交卸端的交卸位置的任何纵向偏移。特别是所述加速输送机和/或所述供应装置可至少部分地在纵向方向上移动，使得由加速输送机摆转造成的交卸位置或交卸端的纵向偏移可以并且尤其可以被随时补偿。在横向且可选地还在竖向上的弧形摆转形成了纵向偏移，其中交卸端优选形成沿球面或类似结构的轨迹。加速输送机的取向可通过特别附接其上的交卸装置而准确地定向且灵活地适应所在的位置。可实现全自动且高精度地将货物放置于运输装置的装货面上。同样在装货过程中也无需移动该可移动的运输装置。

在整个装货过程中绝不需要操作者的人工干预。

被处理的货物尤其是货袋，且尤其优选装满干散货或流体的柔性袋。或者也可以装载其它货件。也可以选择性地装载由形成例如垛层的小货袋或包或纸袋所组成的货件。

特别地，该交卸装置优选可依次地、主动地并且选择性地将货物交卸至装货面。该加速输送机可特别在横向和竖向上位移以实现给可移动的运输装置的装货面全自动地装货。可将加速输送机安装在移动小车上并随之在纵向方向上来回移动以便在加速输送机摆转时实现纵向补偿。该供应装置优选与沿纵向方向来回移动的移动小车相连。所述纵向方向由位于基本位置的加速输送机的纵向方向产生。在基本位置加速输送机的纵向方向可与供应装置的纵向方向重合。在所有构型中可将加速输送机称为加速装置。

在一个优选的具体实施例中，所述加速输送机可比所述供应装置更快速地输送货物。由此实现对货件的连续装载。例如如果需要摆转加速输送机，那么由于接下来加速输送机卸货的速度大于供应装置供货的速度，所以供应装置仍然可以继续传输货物。较高的速度有利于保证货袋具有适当的卸载速度且有利于实现货袋的依次供应。

该加速输送机优选绕基本水平的轴线摆转以调节且尤其设定该交卸装置的交卸高度。特别地，该加速输送机优选绕基本竖向的轴线摆转以调节且尤其设定交卸装置的横向位置。该加速输送机优选在端部处转动，在所述端部处设置供应装置或者在端部处供应装置将待装载的货物传输至加速输送机。

在一个优选的具体实施例中，当货物应被放置于至少部分位于交卸装置的横向摆转范围外的装货面的横向位置时，加速输送机更猛烈地使货物加速。

在优选实施例中可有目的地调整货物的运输轨迹或卸载轨迹。该调整尤其取决于在装货空间内或装货面上所需的货物最终位置。为此，加速输送机的输送速度可以有目的地例如根据角度来设置。另外，该交卸装置相对于水平面的角度可以替代地或附加地单独调整。

在优选实施例中，该加速输送机的加速度或输送速度总是相同或足够高以使加速输送机获得足够高的定位精度。具体速度取决于货物，对于基本只需在纵向上传输的货物，可选地减小加速输送机的输送速度。为将货物传输到横向角落等处，可通过提高的加速输送机速度来充分利用货物的自身动量以将货物更加可靠地例如送入角落处。

采用这种方法甚至可将宽度窄于交卸端的货袋放置于横向角落中。否则在货袋与侧板之间会留下间隙。

特别地，即使在加速输送机摆转时，货物优选维持其相对于装货面的装载边缘的预选的、平行的取向(纵向或横向)，这就意味着，即使将货物输送至处于摆转后位置的加速输送机，例如袋的纵向和横向边缘仍与处于基本位置的加速输送机的纵向方向保持相同取向。

优选地，在将货物被转送至加速输送机之前使加速输送机被横向摆转。特别是仅当没有货物位于加速输送机上时，使加速输送机被横向地摆转。通过这些措施保证了即使加速输送机已提前摆转，货物的侧边缘相对于由基本位置限定的纵向方向的取向也不会受到影响。

在放置成排的货物时使加速输送机连续地摆转是可能的。由此避免间歇停顿并防止定位时的回摆。

如果例如在装货面上横向摆放成排的货物且尤其是垂直于由基本位置限定的纵向方向，则优选可能性是连续摆放每个货物，其中在放置一个货物与接收下一货物之间改变或调整加速输送机的角度设置。

当加速输送机将货物运输至将货物转而交卸至装货面的交卸装置时，使加速输送机缓慢但连续的摆转是可能的且是优选的。摆转速度可在最小值和最大值之间变化。由于加速输送机在输送时的摆转，加速输送机在输送时的该摆转可选地改变货物相对于供应装置的角度。然而，如果多个货物在装货面上横向且并排地布置，假设忽略货物的摩擦力，则微小的对准方向的误差不会产生显著的影响，尤其是如果每个货物都带有动量地从交卸装置的交卸端卸下，那么采用该方法货物可通过前面摆放的货物或装货面壁等自动对准方向。

其它优选构型在加速输送机上实现使货物对准方向。这样的方向对准可以主动进行或被动地完成。例如货物可在夹持旋转体作用下转动，以设置货物相对于加速输送机的所需角度。在特别优选的结构中，货物通过至少两个相邻的传送皮带的目的明确的独立控制在加速输送机上被对准方向。可能且优选的是，在不同速度下驱动相邻的输送带以便利用相邻的传送皮带的相对速度从而引起货物受控的转动。

可以根据DE102011116535A1的技术内容执行对准方向，根据以上技术内容，物体移动通过平行于输送机且穿过移动装置的光幕，检测物体的投影长度尺寸，并且在投影长度尺寸到达预定值前，该物体即货物可按需转动。通过选择性地独立控制传送皮带或输送带，可以得到货物的任意转动形式。也可以通过任何其它所需的方法例如成像也允许连续测量和控制货物的姿态和/或对准和/或位置来实现角度对准。

在优选实施方式中，延长加速输送机以补偿纵向偏移。该加速输送机例如可包括可延伸以补偿纵向偏移的可伸缩的输送带等。此时自动考虑加速输送机在那时相对于基本位置的取向角以确定考虑当前角度的总体纵向偏移并明确用于伸长或回缩的加速输送机以准确补偿纵向偏移的适用值。

该交卸装置优选也可为可伸缩地和/或位于加速输送机上以实现伸长和回缩。例如可将交卸装置安装在加速输送机的凹槽处。该交卸装置例如也可以设置在加速输送机的下方，因而可以移出以改变包括交卸装置的加速输送机的长度。这也可以用作纵向偏移的补偿。

在优选的具体实施例中，多排货物沿纵向方向布置以形成层并且最好多排呈阶梯形堆垛。首先，两排货物可直接并排放置。接着，第三排最好呈阶梯状放置于前两排上。由此获得高的稳定性和合理的处理速度。

在优选的具体实施例中，当货物被搁放好时，该交卸装置需立即移到已搁放好的货物的容置位置之前以防止已搁放好的货物回弹进而防止货物移位。当交卸装置被布置成距所需容置位置之间微小的距离时，则货物必须摆放在预定的容置位置上以提高摆放准确性。

本发明的装载装置为给在运输区上移动的运输装置的装货面装载货物如货袋或其它货件。装载装置包括用于依次供应货物的供应装置。该装载装置还包括将货物传递至其以便进一步运输的下游的加速输送机。另外，交卸装置具有交卸端，货物从交卸端尤其是逐个地被传递至可移动的运输装置的装货面。为了在可移动的运输装置的装货面上自动地且相邻地放置成排的货物，加速输送机相对于在纵向方向上的基本位置自动地横向摆转，并且交卸装置的交卸端沿纵向方向被自动地相应地移动，以基本实现针对由加速输送机的摆转运动导致的纵向偏移的自动纵向补偿并实现该装货面的密集装载。

因为本发明的装载装置可为装货面例如为卡车自动装载货袋，故该装载装置也有许多优点。对纵向偏移的自动补偿可实现运输区密集装货，还可以全自动执行该过程。

也可形成由纵向货袋和横向货袋的组合构成的互相连接的层。

供应装置与加速输送机之间优选安装可使加速输送机与供应装置分离的转送装置。该转送装置可被构造为用于保持在加速输送机上传输的货物取向的校正装置，从而可以保证之前放置于供应装置上的货物的取向平行于位于加速输送机上货物的取向。

在一个优选的具体实施例中，该转送装置包括具有多个辊的辊道，其中该转送装置的辊道的至少多个辊未被驱动。这些辊尤其彼此相互平行地放置且优选所有的辊都未被驱动。由此保证在转送至加速输送机时未改变货物的取向。优选所有的辊大体上一样宽或正好一样宽。

在所有的构型中，加速输送机优选竖向可调，该交卸装置优选通过平行四连杆导向机构来引导，使得该交卸装置在加速输送机竖向调节时可基本保持其相对于水平面的取向。平行四连杆导向机构可能不是真正的平行四连杆导向机构，而是在对置两侧的长度之间有略微的或一定的差异。于是该平行四连杆作用被略微削弱，该转送装置相对于水平面的取向随着加速输送机的调节而改变。可能甚至希望例如在上区域或下区域内的调整交卸装置的取向。

用于交卸装置的平行四连杆导向机构优选包括利用四个联接件彼此间相互铰接的联接单元。优选地至少一个联接单元的至少一个长度优选为可调节和/或可自动地长度可调。

特别是，该交卸装置优选与加速输送机一起横向地摆转。接下来该交卸装置和加速输送机优选线性对准。

在一个有利的具体实施例中，加速输送机的布置有交卸装置的端部可相对于该转送装置竖向摆转。

在优选的具体实施例中，所述加速输送机配属有至少一个转动装置。可能在加速输送机上游安装转动装置。转动装置例如可安装在所述供应装置上。或者可能将至少一个转动装置安装在加速输送机上以控制货物例如以90°或者其它所需角度转动。如果货物为货袋，那么可提供货袋转动装置。可行且优选的是采用现有技术的转动装置。

所述供应装置和/或加速输送机优选包括至少一条输送带或至少一条输送皮带等。该供应装置包括或被构造为溜道。

该交卸装置的优势在于包括辊道。在此，该辊道尤其可以具有在俯视图中大致呈梯形的或朝着前方交卸端渐缩的结构。该交卸装置的辊道的辊的长度最好朝前端变化。这种变化优选为至少20％，特殊情况下至少大于30％。因为该装载装置可朝例如卡车侧板转动的更远，所以可使装载装置更好地相对于例如卡车的装货面对准。

在优选构型中，该交卸装置的辊道包括至少一条输送带和/或至少一个驱动辊。也可能且优选的是，对该交卸装置的辊道的至少一个辊进行驱动，其它辊通过输送带一道被驱动。

在有利的具体实施例中，该装载装置包括用于供应货物并将货物运输至供应装置的供货机。当货物为货袋时，可将供货机称为供袋机。

在所有实施方式中优选的是，该加速输送机相对于水平面的最大倾斜角度为45°或20°。该最大倾斜角度也可以较小且例如为±15°。尤其是在陡角的情况下能提供防滑措施。

附图说明

从以下参照附图所述的实施例中可得到本发明的其它优点和特征，附图示出：

图1是具有本发明装载装置的包装设备的立体图；

图2是根据图1的装载装置的立体放大图；

图3是根据图1的装载装置的前部的侧视图；

图4是根据图3的装载装置的前部的俯视图；

图5是根据图1的装载装置的一个变型实施方式的局部立体图；

图6是根据图1的装载装置的局部立体示意图；

图7是交卸装置的侧视放大图。

具体实施方式

图1是用于在柔性袋中灌充和装填例如水泥的包装设备100的立体图。但是，包装设备100可以按照所示形式应用于截然不同类型的货件和装在容器或货袋内的散装物料或流体。

包装设备100包括包装机50，包装机在此包括8、10、12或16个分散在其周围的填充嘴并在工作中回转并且在回转过程中将待填充散装物料灌入作为货物2的货袋3内。货袋例如在某角度位置通过未示出的插袋装置被供给包装机50并被插放在填充嘴上。

在灌装好作为货物2的货袋3后，灌好的货袋被卸下并被送至清理站51。紧接着是例如可放置在输送带上以按照需求在输送过程中选择性地对货物2进行称重的检重秤52。

通过供货机40或供袋机，货袋3被送至真正的装载装置1，装载装置作为装载设备也可包括供货机40。

在此，在供货机40上设有压紧带54，借助压紧带可在供袋机上将待输送的货袋3的形状再次压实以获得更高的堆垛能力。

通过传统的货袋溜道55，货物2被转送到装载装置1的供应装置4。

在此，供应装置4与装载装置1的移动小车15固定连接。移动小车15在此可沿轨道211移动地设置在轨道211上。

加速输送机5可横向摆转和竖向摆转地安装在供应装置4的前端上。图1示出了位于基本位置22的加速输送机5，在本实施例中，在此在该基本位置处加速输送机5形成供应装置4的线性延伸部。

在基本位置22上的加速输送机5的纵向取向定义纵向方向8。纵向方向8在此平行于供应装置4和轨道211的取向，移动小车15可移动设置在轨道上。纵向方向8在此也平行于卡车300的装货面301的纵向延伸。

移动小车15包括至少一个压载承座29，其最好有至少一个进入口34以给压载承座29加载例如混凝土等重物。由此提供足够物质以缓冲装载装置1上的振动并可靠防止装载装置1倾翻。

在相应合适的装货面301情况下，在供应装置4的头部也可设有承重装置，以减小压载承座29配重所需的质量并避免竖向振动。该承重装置包括承重轮并且或许可升降地构成。

利用装载装置1可以给装货面301自动装载货物2、在此为货袋3。不需要操作者手动装载单独货袋3或者仅是不需要手动将单个货袋在装货面301上对准方向。

图2示出根据图1的装载装置1的立体放大图。单独货袋3从供袋机40通过具有滑板的货袋溜道55被转送至装载装置1的供应装置4。

供应装置4包括至少一条可在其上将货物2向前输送至转送装置14的输送带。转送装置14基本上由具有多个单独的可转动安装的辊26的辊道24组成。辊道24的所有辊26均未被驱动。

由此可以实现货物2在从供应装置4转送至加速输送机5的过程中保持其取向，且货物2不会在例如加速输送机的纵向方向上转动。与此不同，以货袋溜道55为代表的传统货袋溜道中，货袋被如此放置在输送带上：使货袋沿输送带对准方向。转送装置14有碍于此，使得在供应装置4上的货袋3的例如纵向边缘的取向平行于转送给加速输送机5之后的相应货袋3的取向。这也适用于加速输送机5如图2所示摆转向横向方向时的情况。

货袋交卸装置6接于加速输送机5的末端，货袋3在其交卸端7被交付至运输装置300的装货面301。

图3示出带有供应装置4的一部分、加速输送机5以及交卸装置6的装载装置1的前部的放大示意侧视图。

货袋3在供应装置4的输送带上被送来并且例如当货袋在纵向或横向上被摆放在卡车装货面上时可以在转动装置28或货袋回转站处根据需要被转动。通过相应控制该转动装置28，也可以在装货面301上形成具有相互交错的多层货袋3的目标明确的垛层排布。

货袋3在供应装置4末端被转送至具有辊道24的转送装置14。在图3中可看到转送装置14与供应装置4和加速输送机5分开布置。

货物2或货袋3从转送装置14被传送到加速输送机5，该加速输送机在此包括一条或多条输送带，以将货袋3从在转送装置14处的一端继续送至在此将货袋3转送给交卸装置6的端部25。

加速输送机5最好具有可变的、尤其是高于供应装置4的输送速度。加速输送机5可绕水平的转动轴线10摆转以使端部25竖向可调。转动轴线10在此是平行四连杆导向机构27的一部分，其用于即使在竖向调节该加速输送机5时也可使交卸装置6基本保持其相对于水平面的取向。

加速输送机5可通过带有液压缸的高度调节器35来升降调节。

在交卸装置6区域内示意性示出了运输装置的侧壁302。

可通过至少一个高度传感器39来测定交卸装置6或交卸端7的交卸高度11，该高度传感器可测量相对于装货面301或位于高度传感器39下方的货袋层和/或向上界定装货面的壁的相对高度。

传感器36、38也分别位于供应装置4的末端和加速输送机5的末端。如果一个货袋到达传感器36，则供应装置4最好整体停止运行直到等待的货袋3通过转送装置14可被送至加速输送机5。传感器38相应地被用于检测货袋3出现在加速装置5或交卸装置6的末端处并相应地控制交卸装置6和加速输送机5。

在对加速输送机5进行高度调节的过程中，交卸装置6绕转动中心43摆转，从而通过平行四连杆导向机构27至少基本保持交卸装置6的大致水平取向。

另外，最好在加速输送机5的至少一侧和/或在该交卸装置的至少一侧设置至少一个用于测量距壁的横向距离的侧向传感器41。相应地，距离传感器42也可以设置在交卸装置6的交卸端7或加速输送机5上以测定在纵向上距装货面301的一端的距离。

在此，在装货面301的底面上示意性画出成排依次放置的多排21货袋3。此时，这些排呈阶梯状摆放，这可提高装载过程中的稳固和稳定性。

图4示出根据图3的局部的俯视图。可清楚看见加速输送机5未处于加速输送机5与在此所示的纵向方向8平行对齐的基本位置22。

在供应装置4上画出一个货袋3，其在此位于转动装置28前方，货袋在转动装置28处可转动90°，从而在到达传感器36之前不久得到就像在供应装置4末端所示的货袋3取向。带有辊道24的辊26的转送装置14与供应装置4相接。辊道24用于使货袋保持其相对于供应装置4的、就像在交卸装置6上的货袋3所示那样的取向，货袋的纵边缘与位于传感器36附近的货袋的取向平行对齐。

马达37被用于驱动加速输送机5的输送带。

在图4中示出了加速输送机5的横向位置13。通过使加速输送机5横向摆转，可使货袋3在横向18上就像在装货面301上的两个货袋3处所示例性示出的那样并排精确放置。横向位置16示出位于装货面301的一角处的货袋3，在那里，货袋3直接贴靠卡车的侧壁302。

通过加速输送机5的逐步继续摆转，可沿横向方向18在适当的容置位置23放置成排的货袋3。加速输送机5此时可在整个横向摆转范围17和在竖向上摆转。

交卸装置6具有包括在此整体通过输送带31被驱动转动的多个辊32的辊道30。该辊道也在此用于纵向和横向边缘取向不变地交出货袋3。

图6示出装载装置1的放大图，在此可看到工作原理。

在此示出处于已偏转的横向位置13上的加速输送机5。发生绕所画出的竖向转动轴线12的摆转。当加速输送机5绕竖向转动轴线12摆转时，加速输送机5的最前点或交卸装置6的交卸端7在纵向方向8上移动了纵向位移9。

在图6中示意性示出了可行的摆转运动和由此引起的在纵向方向8上的长度偏差。虽然加速输送机5连同交卸装置6的总长度未变，但这种摆转角度使投影总长度最多减小了如图所示的纵向偏移9。

在所示的货袋3的包装尺寸情况下，纵向偏移9可达到一个货袋的宽度的50％，在更小的包装或更大的转动角度情况下可达到100％或更大。因此，在加速输送机5和交卸装置6单纯摆转运动而无纵向补偿的情况下，只会未充分到达用于摆放货袋3的预定的容置位置23，从而会出现货袋3的不准确放置和进而货袋3堆垛不良。

在本发明的装载装置1中，根据在横向和在竖向上所移入的角度位置，计算出当前实际的总长度以及由此推导出在该横向角度和竖向角度下所出现的纵向偏移9。

相应地，加速输送机5的长度被分别实际调整或交卸装置6的交卸端7在纵向方向8上肯定被移位至能进行货袋3的精确转送和放置的程度。

在优选的实施方式中，为此可以使供应装置4整体通过移动小车15在纵向方向8上移动。

但也可行的是加速输送机5被设计成伸缩式的以及通过加速输送机5的伸长或缩入来实现纵向补偿。同样，整个交卸装置6例如也可在加速输送机5上移出或长度可调地设置。

图7示出运输装置300上的交卸装置和加速输送机5的前端25的侧视放大图，运输装置的装货面301如图所示具有三个货袋3或者说成排21的货物2。

在此，加速输送机5略微向下倾斜且已先将一个货袋3转送至交卸装置，货袋3可从交卸装置处以(可调的)一定动量被送至如虚线所示的容置位置23。如图所示，容置位置23或用于容放货袋3的容置空间具有与待放置货袋3相匹配的尺寸，在这里与货袋尺寸相差小于20％，甚至尤其小于10％。

交卸装置6正好位于容置位置23前方，该前端作为交卸装置6的交卸端7防止已放置的货袋3弹回。交卸装置6的交卸面最好设置在容置位置23的上边缘高度，而不是在大致之前已放置的货袋的上边缘高度。由此，辊32在此向前界定了容置位置23以实现精确的安放。

当如在此所示的那样应将货袋3放置在装货面301的中央区内时，中等或低等的卸袋速度就够了。在角落处，通常较高的卸货速度或交卸速度有利于保证货袋3被安全放置在所规定的容置位置23上。

除了对交卸装置6的交卸速度外，在所有实施例变型中也能可选地调整或调节交卸装置6相对于水平面的取向角度。

交卸装置6最好在平行四连杆导向机构27被保持在加速输送机5的前端25，使得即使加速输送机5向高处偏转该交卸装置6也能基本保持其相对于水平方向的取向。交卸装置6优选基本大致水平取向。通过调节单元45，平行四连杆导向机构27的四个连杆单元44之一的长度能被有目的地自动改变。

为此，可以单独针对每个货待3来调节和匹配交卸装置6的交卸速度和交卸装置6的卸货角度，从而针对每个容置位置23单独调整“飞行轨迹”。在用于控制该装载装置的输入工具处可选择所需程序，或者在最简单情况下设置期望的装载量。该装载装置例如可以通过传感器39、41和42或通过附加的光学传感器或照相机在开始时测定运输装置300的装货面301和可能的装载高度。控制装置依据测得数据可计算出待堆垛货袋的安放和取向并求出合适的样式。如果需要，也可先将货板放置在装货面上，随后被货板装货。此时，可直接在装货面上或放于其上的(空)货板上直接堆放不同的垛层排布。如果需要，可调整重叠的不同垛层排布的取向以获得货袋的交错，这导致袋垛稳定性的提升。

如果控制装置确定在装货面上无法放置期望数量的货袋，就会发出警告。可根据期望来调整垛层排布。如果可供使用的装货空间未被100％充分利用，那么将对货物进行分配以防止货物滑动。为此，例如可减小垛层数量并为此充分利用整个装货面。

该装载装置具备也可用以测量已摆放的每个单层的高度的传感器38、39。由此算出随后的层的高度并相应调整交卸装置的高度。例如，货袋可通过压紧带54或置于其上的货袋被压实，使得一个货袋3的或一层的高度并未按照计划。这样的改变在多层范围内推衍下去，使得例如第6层的高度可具有明显差异。在此需要考虑这种情况。

货袋尤其与加速输送机的角度位置相关地位置精确地转动也只能在交卸装置上进行。为此，交卸装置6可配备锥形辊，辊直径连续可变或分级变化，该辊的直径和角度情况在加速输送机5摆转时变化，因而赋予货袋以规定的纵向取向。

总之，本发明允许给运输装置全自动装载货物如尤其是柔性货袋3。不需要单个货袋的人工对准方向。

附图标记列表

1装载装置；2货物；3货袋；4供应装置；5加速输送机；6交卸装置；7交卸端；8 5的纵向；9纵向偏移；10水平轴线；11交卸高度；12竖向轴线；13 6的侧向位置；14转送装置；15移动小车；16 2的侧向位置；17横向摆转范围；18横向,沿8横向的侧向；19输送带,输送皮带；20输送带,输送皮带；21 3的排；22基本位置；23 2的容置位置；24 14的辊道；25 5的末端；26 24的辊；27平行四连杆导向机构；28转动装置；29压载承座；30 6的辊道；31 30的输送带；32 30的辊；33分割线；34 29中的开口；35竖向调节装置；36传感器；37驱动装置；38传感器；39高度传感器；40供袋机；41侧向传感器；42距离传感器；43 6的转动中心；44连杆单元；45调节单元；50包装机；51清理站；52检重秤；53装卸台；54压紧带；55货袋溜道；100装货机；201运输区；211轨道；300运输装置,卡车；301装货面；302壁。

Claims (25)

1.一种用于给在运输区(201)上可移动的运输装置(300)的装货面(301)装载货物(2)如货袋(3)或其它货件的方法，其中货物(2)通过供应装置(4)被依次送来且被传递到下游的加速输送机(5)以进一步输送，最后在交卸装置(6)的交卸端(7)被逐个交付给可移动的运输装置(300)的装货面(301)，其特征在于，为了在可移动的运输装置(300)的装货面(301)上自动相邻放置成排(21)的货物(2)，该加速输送机(5)相对于在纵向方向(8)上的基本位置(22)横向摆转，且该交卸装置(6)的交卸端(7)在纵向方向(8)上被相应移动，以对由该加速输送机(5)的摆转运动引起的纵向偏移(9)进行自动纵向补偿且尤其实现该装货面(301)的密集装载。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述加速输送机(5)比所述供应装置(4)更快速地输送所述货物(2)。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述加速输送机(5)绕基本水平的轴线(10)摆转以调节所述交卸装置(6)的交卸高度(11)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述加速输送机(5、)绕基本竖向的轴线(12)摆转以设定所述交卸装置(6)的横向位置(13)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当货物(2)应被放置于至少部分位于所述交卸装置(6)的横向摆转范围(17)外的横向位置(16)时，所述加速输送机(5)更猛烈地使货物(2)加速。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，即使在所述加速输送机(5)摆转时，所述货物(2)也维持其相对于所述装货面的装载边缘的取向而与所述加速输送机(5)的摆转角度无关。

7.根据前六项权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述货物(2、)被转送至所述加速输送机(5)之前，使所述加速输送机(5)被横向摆转。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在放置成排(21)货物(2)期间使所述加速输送机(5)连续摆转。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在该加速输送机(5)上使所述货物(2)对准方向。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过至少两条相邻输送皮带(19，20)的目的明确的独立控制在该加速输送机(5)上使货物(2)对准方向。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，使所述加速输送机(5)伸缩以补偿纵向偏移(9)。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述交卸装置(6)能在所述加速输送机(5)上移出和又移入。

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，使所述加速输送机(5)和/或所述装载装置在纵向方向上位移。

14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，多排(21)货物(2)在纵向方向(8)或横向方向(18)上或者交替地排成一层，并且这些排呈阶梯状堆垛。

15.一种用于给在运输区(201)上可移动的运输装置(300)的装货面(301)装载货物(2)如货袋(3)或其它货件的装载装置(1)，包括用于依次送来所述货物(2)的供应装置(4)、货物(2)被转送至其以便进一步输送的下游的加速输送机(5)以及具有在此将货物逐个交付给可移动的运输装置(300)的装货面(301)的交卸端(7)的交卸装置(6)，其特征在于，为了在可移动的运输装置(300)的装货面(301)上自动相邻地放置成排货物(2)，该加速输送机(5)能相对于在纵向方向(8)上的基本位置自动横向摆转，且该交卸装置(6)的交卸端(7)在纵向方向(8)上能相应移动，以便对由该加速输送机(5)的摆转运动引起的纵向偏移(9)进行自动纵向补偿且实现该装货面(301)的密集装载。

16.根据权利要求15所述的装载装置(1)，其中，在所述供应装置(4)和所述加速输送机(5)之间设有使所述加速输送机(5)与所述供应装置(4)分离的转送装置(14)。

17.根据权利要求16所述的装载装置(1)，其中，所述转送装置(14)包括具有多个辊(26)的辊道(24)，其中所述转送装置(14)的辊道(24)的至少多个辊(26)未被驱动。

18.根据前述权利要求中任一项所述的装载装置(1)，其中，该加速输送机(5)竖向可调，该交卸装置(6)通过一种平行四连杆导向机构(27)被导向，使得在该加速输送机(5)竖向调节时该交卸装置(6)基本保持自身取向。

19.根据前述权利要求中任一项所述的装载装置(1)，其中，该交卸装置(6)连同该加速输送机(5)的端部能相对于所述转送装置在空间上摆转。

20.根据前述权利要求中任一项所述的装载装置(1)，其中，安置有该交卸装置(6)的加速输送机(5)端部能相对于所述转送装置(14)竖向摆转。

21.根据前述权利要求中任一项所述的装载装置(1)，其中，该加速输送机(5)配属有货袋转动装置(28)。

22.根据前述权利要求中任一项所述的装载装置(1)，其中，所述供应装置(4)和/或所述加速输送机(5)包括至少一条输送带(19，20)。

23.根据前述权利要求中任一项所述的装载装置(1)，其中，所述交卸装置(6)包括辊道(30)。

24.根据权利要求23所述的装载装置(1)，其中，所述交卸装置(6)的辊道(30)包括输送带(31)和/或至少一个驱动辊(32)。

25.一种装载装置(1)，包括用于送来货物(2)并将所述货物(2)转送至供应装置(4)的供袋机(40)。