CN107061689A - 挠曲啮合式齿轮装置及其起振体的制造方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够以更低廉的价格制造的挠曲啮合式齿轮装置及其起振体的制造方法。本发明的挠曲啮合式齿轮装置具备起振体、外齿轮、与外齿轮啮合的内齿轮、及配置于起振体与外齿轮之间的轴承。起振体的外周面构成轴承的滚动体的滚动面，起振体包括：第1区域，随着距起振体的表面的深度变深，硬度以第1变化率变低或者与距表面的深度无关地硬度恒定；及第2区域，为与第1区域连续的区域，且随着深度变深，硬度以大于第1变化率的第2变化率变低。包含在以长轴方向为中心的±40度范围内的规定范围上的第1区域的深度比短轴方向上的第1区域的深度更深。

Description

挠曲啮合式齿轮装置及其起振体的制造方法

本申请主张基于2015年11月27日申请的日本专利申请第2015-231899号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种挠曲啮合式齿轮装置及其起振体的制造方法。

背景技术

作为小型且重量轻而且能够得到高减速比的齿轮装置，已知有挠曲啮合式齿轮装置。该装置由如下部件构成：具有刚性的内齿轮；具有挠性的外齿轮，配置于内齿轮的内侧；及起振体，经由轴承使外齿轮向半径方向挠曲以使其在两处与内齿轮局部啮合，并且使啮合位置在周向上移动。

以往，提出有省略了轴承的内圈的挠曲啮合式齿轮装置，换言之将轴承的内圈与起振体设为一体的挠曲啮合式齿轮装置(例如专利文献1)。

专利文献1：日本实开平5-1048号公报

在专利文献1所记载的挠曲啮合式齿轮装置中，由于能够省略轴承的内圈，因此能够减少组件件数，从而能够降低制造成本。然而，期待进一步降低制造成本。

发明内容

本发明是鉴于这种状况而完成的，其目的在于提供一种能够以更低廉的价格制造的挠曲啮合式齿轮装置。

为了解决上述课题，本发明的一种实施方式的挠曲啮合式齿轮装置具备：起振体；外齿轮；内齿轮，与外齿轮啮合；及轴承，配置于起振体与外齿轮之间。起振体的外周面构成轴承的滚动体的滚动面，起振体包括：第1区域，随着距起振体的表面的深度变深，硬度以第1变化率变低或者与距表面的深度无关地硬度恒定；及第2区域，为与第1区域连续的区域，且随着深度变深，硬度以大于第1变化率的第2变化率变低。包含在以长轴方向为中心的±40度范围内的规定范围上的第1区域的深度比短轴方向上的第1区域的深度更深。

本发明另一种实施方式为挠曲啮合式齿轮装置。该装置具备：起振体；外齿轮；内齿轮，与外齿轮啮合；及轴承，配置于起振体与外齿轮之间。起振体的外周面构成轴承的滚动体的滚动面，在将起振体的表面的最大硬度设为H时，具有0.8H以上的硬度的层在包含在以长轴方向为中心的±40度范围内的规定范围上的厚度比在短轴方向上的厚度更厚。

本发明又一实施方式也是挠曲啮合式齿轮装置。该装置具备：起振体；外齿轮；内齿轮，与外齿轮啮合；及轴承，配置于起振体与外齿轮之间。起振体的外周面构成轴承的滚动体的滚动面，起振体的包含在以长轴方向为中心的±40度范围内的规定范围中的表面硬度高于短轴方向上的表面硬度。

本发明又一实施方式也是挠曲啮合式齿轮装置。该装置具备：起振体；外齿轮；内齿轮，与外齿轮啮合；及轴承，配置于起振体与外齿轮之间。起振体的外周面构成轴承的滚动体的滚动面，具有维氏硬度550HV以上的硬度的层在包含在以长轴方向为中心的±40度范围内的规定范围上的厚度比在短轴方向上的厚度更厚。

根据这些实施方式，起振体的表面附近的硬度在长轴方向附近的规定范围上比较高，而在短轴方向上比较低。此时可以采用如下制造方法：到表面固化处理工序为止，使加工对象物的剖面实质上维持圆形，在精加工工序中将加工对象物加工成其剖面实质上成为椭圆形，由此获得起振体。因此，能够降低起振体的制造成本。

另外，将以上构成要件的任意组合、或本发明的构成要件或表现在方法、装置、系统等之间相互替换的方式也作为本发明的方式有效。

根据本发明，可以提供一种能够以更低廉的价格制造的挠曲啮合式齿轮装置。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的剖视图。

图2(a)～图2(c)是用于说明比较例所涉及的起振体的制造方法的图。

图3(a)～图3(c)是用于说明实施方式所涉及的起振体的制造方法的图。

图4是表示图1的起振体的相对于距外周面(表面)的深度的硬度变化的曲线图。

图5是表示图1的起振体的相对于距外周面(表面)的深度的硬度变化的曲线图。

图6是表示图1的起振体的相对于距外周面(表面)的深度的硬度变化的曲线图。

图7是表示变形例所涉及的起振体的图。

图中：8-轴承，10-起振体，23-滚动体，30-外齿轮，40-内齿轮，100-挠曲啮合式齿轮装置。

具体实施方式

以下，在各附图中，对相同或相等的构成要件、部件标注相同的符号，并适当省略重复说明。并且，为了便于理解，在各附图中适当放大或缩小表示部件的尺寸。并且，在各附图中，省略表示对实施方式的说明并不重要的部件的一部分。

实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置适于用作将马达的高速旋转输出转换为低速旋转输出而进行输出的减速机构。例如，适于用作在机械手的关节部分使用的致动器的减速机。

图1是表示实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100的剖视图。挠曲啮合式齿轮装置100固定于固定壁4(例如，机械手的第1部件)。挠曲啮合式齿轮装置100对输入的旋转进行减速，并将其输出给输出装置6(例如，机械手的第2部件)。挠曲啮合式齿轮装置100具备起振体10、轴承20、外齿轮30、内齿轮40及输入轴50。

起振体10为沿着旋转轴R延伸的部件，其与旋转轴R正交的剖面呈大致椭圆形。在起振体10形成有以旋转轴R为中心的输入轴孔11。输入轴50经由轴承8旋转自如地支承于固定壁4。输入轴50的一端插入到输入轴孔11，并且通过例如粘结或压入或者键连结等而与起振体10在旋转方向上连结。输入轴50的另一端例如连接于马达等旋转驱动源。起振体10随着输入轴50的旋转而旋转。

轴承20的滚动体23(后述)在起振体10的外周面10a滚动。即，起振体10的外周面10a侧作为轴承20的内圈而发挥作用，起振体10的外周面10a作为滚动体23的滚动面而发挥作用。

轴承20为支承外齿轮30的轴承，该轴承20包括第1轴承20a和第2轴承20b。第1轴承20a位于比第2轴承20b更靠固定壁4侧(图1中为右侧)。第1轴承20a包括多个第1滚动体23a和第1外圈部件24a。第2轴承20b包括多个第2滚动体23b和第2外圈部件24b。

多个第1滚动体23a均具有大致圆柱形形状，并且以其轴向与旋转轴R方向大致平行的状态沿周向隔着规定间隔而设置。第1滚动体23a被未图示的保持器保持为转动自如。第2滚动体23b以与第1滚动体23a相同的方式构成。以下，有时将第1滚动体23a和第2滚动体23b统称为“滚动体23”。

第1外圈部件24a环绕多个第1滚动体23a。第1外圈部件24a具有挠性，在起振体10嵌入于轴承20的情况下，第1外圈部件24a经由第1滚动体23a而被挠曲成椭圆状。若起振体10旋转，则第1外圈部件24a对应起振体10的形状而连续变形。第2外圈部件24b以与第1外圈部件24a相同的方式构成。第2外圈部件24b与第1外圈部件24a形成为分体。另外，第2外圈部件24b也可以与第1外圈部件24a形成为一体。

外齿轮30为具有挠性的环状的部件，在其内侧嵌入有起振体10及轴承20。外齿轮30通过起振体10及轴承20的嵌入而被挠曲成椭圆状。若起振体10旋转，则外齿轮30对应起振体10的形状而连续变形。外齿轮30包括供第1轴承20a嵌入的第1外齿轮30a和供第2轴承20b嵌入的第2外齿轮30b。第1外齿轮30a与第2外齿轮30b形成为单一的基体材料，且齿数相同。

内齿轮40包括第1内齿轮40a和第2内齿轮40b。第1内齿轮40a与第2内齿轮40b形成为分体。第1内齿轮40a为具有刚性的环状的部件。第1内齿轮40a环绕被挠曲成椭圆状的第1外齿轮30a，并且起振体10的长轴附近的规定区域与第1外齿轮30a啮合。第1内齿轮40a的齿数多于第1外齿轮30a的齿数。在第1内齿轮40a形成有沿旋转轴R方向贯穿的多个螺栓插穿孔41a。通过将螺栓42a插入该螺栓插穿孔41a中并使其与形成于固定壁4的螺纹孔4a螺合，从而将挠曲啮合式齿轮装置100固定于固定壁4。

第2内齿轮40b为具有刚性的环状的部件。第2内齿轮40b环绕被挠曲成椭圆状的第2外齿轮30b，并且起振体10的长轴附近的规定区域与第2外齿轮30b啮合。第2内齿轮40b的齿数与第2外齿轮30b的齿数相同。在第2内齿轮40b形成有沿旋转轴R方向贯穿的多个螺栓插穿孔41b。通过将螺栓42b插入该螺栓插穿孔41b中并使其与形成于输出装置6的螺纹孔6a螺合，从而连接挠曲啮合式齿轮装置100与输出装置6。由此，挠曲啮合式齿轮装置100的输出传递至输出装置6。

下面，对上述结构的挠曲啮合式齿轮装置100的动作进行说明。在此，举例说明第1外齿轮30a的齿数为100、第2外齿轮30b的齿数为100、第1内齿轮40a的齿数为102、第2内齿轮40b的齿数为100时的情况。

在第1外齿轮30a的椭圆形状的长轴方向上的两处与第1内齿轮40a啮合的状态下，若起振体10通过输入轴50的旋转而旋转，则第1外齿轮30a与第1内齿轮40a的啮合位置也随之在周向上移动。由于第1外齿轮30a的齿数与第1内齿轮40a的齿数不同，因此，此时第1外齿轮30a相对于第1内齿轮40a进行旋转。在实施方式中，由于第1内齿轮40a处于固定状态，因此第1外齿轮30a自转与齿数差相当的量。即，起振体10的旋转大幅减速，并输出至第1外齿轮30a。该减速比如下。

减速比＝(第1外齿轮30a的齿数-第1内齿轮40a的齿数)/第1外齿轮30a的齿数

＝(100-102)/100

＝-1/50

由于第2外齿轮30b与第1外齿轮30a形成为一体，因此第2外齿轮30b与第1外齿轮30a一体地旋转。由于第2外齿轮30b的齿数与第2内齿轮40b的齿数相同，因此不产生相对旋转，第2外齿轮30b与第2内齿轮40b一体地旋转。因此，与第1外齿轮30a的自转相同的旋转输出至第2内齿轮40b。其结果，能够从第2内齿轮40b输出将起振体10(输入轴50)的旋转减速至-1/50的输出。

接着，对起振体10的更详细的结构及其制造方法进行说明。

如上所述，起振体10的外周面10a作为滚动体23的滚动面而发挥作用。因此，要求起振体10的外周面10a(即表面)及其内侧附近具有比较高的硬度。作为一例，要求起振体10具有洛氏硬度HRC60(维氏硬度700HV)左右的硬度。另一方面，在起振体10形成有以旋转轴R为中心的输入轴孔11。并且，有时在起振体10的固定壁4侧的端面或输出装置6侧的端面还形成有用于结合规定的部件的螺纹孔。即，在起振体10还存在不要求具有与表面相当的硬度而从加工的观点考虑反而要求具有比较低的硬度(例如，洛氏硬度HRC30(维氏硬度300HV)以下)的部分。因此，起振体10通常形成为只有外周面10a及其内侧附近较硬。以下，先对要与实施方式进行比较的比较例所涉及的起振体110的结构及其制造方法进行说明，然后对实施方式所涉及的起振体10的结构及其制造方法进行说明。

图2(a)～图2(c)是用于说明比较例所涉及的起振体110的制造方法的图。比较例所涉及的起振体110制造方法包括“坯件加工工序”、“表面固化处理工序”及“精加工工序”。

在坯件加工工序中，对剖面实质上为圆形的第1原部件71的外周侧进行切削，形成剖面实质上为椭圆形的第2原部件172。尤其，如图2(a)所示，在坯件加工工序中，形成具有与作为完成品的起振体110的椭圆形剖面实质上相似的椭圆形剖面的第2原部件172。

在表面固化处理工序中，对第2原部件172实施渗碳热处理或高频热处理等热处理。由此，如图2(b)所示，第2原部件172的外周侧得到固化，从而形成高硬度部112。

在精加工工序中，对经过表面固化处理后的第2原部件172的外周侧进行研磨，形成所希望的形状、尺寸、表面状态的起振体110。尤其，在精加工工序中，将剖面实质上为椭圆形的第2原部件172的整个外周侧研磨比较均等的厚度，从而形成剖面实质上同样为椭圆形的起振体110。因此，如图2(c)所示，在起振体110留有厚度比较均等的高硬度部112。

如此，根据比较例所涉及的制造方法，能够形成只有外周面110a及其内侧附近比较硬的起振体110。然而，根据比较例所涉及的制造方法，由于在坯件加工工序中将加工对象加工成其剖面实质上成为椭圆形，因此不仅在精加工工序中，在坯件加工工序中也需要进行偏心研磨，会导致起振体的制造成本上升。因此，在实施方式中，通过对起振体10的结构及制造方法进行改进来降低其制造成本。

如上所述，由于起振体10的外周面10a作为滚动体23的滚动面而发挥作用，因此要求起振体10的外周面10a及其内侧附近具有比较高的硬度。然而，更准确而言，由于起振体10的长轴附近的规定区域受到啮合载荷而起振体10的短轴方向的两个区域(即，外周面10a与短轴的两个交点的附近)不受啮合载荷，因此允许起振体10的外周面10a及其内侧附近中的起振体10的短轴方向的两个区域具有比较低的硬度。由此，本发明人等想到了实施方式所涉及的起振体10的制造方法。

图3(a)～图3(c)是用于说明实施方式所涉及的起振体10的制造方法的图。与比较例所涉及的起振体110的制造方法相同，实施方式所涉及的起振体10的制造方法也包括“坯件加工工序”、“表面固化处理工序”及“精加工工序”。

如图3(a)所示，在坯件加工工序中，将剖面实质上为圆形的第1原部件71的整个外周侧切削比较均等的厚度，从而形成剖面实质上为圆形且外径小于第1原部件71的外径的第2原部件72。

在表面固化处理工序中，与比较例相同，对第2原部件72实施渗碳热处理或高频热处理等热处理。由此，如图3(b)所示，第2原部件72的外周侧得到固化，从而形成高硬度部12。

在精加工工序中，对经过表面固化处理后的第2原部件72的外周侧进行研磨，形成所希望的形状、尺寸、表面状态的起振体10。尤其，在精加工工序中，对剖面实质上为圆形的第2原部件72的外周侧进行切削，形成剖面实质上为椭圆形的起振体10。因此，如图3(c)所示，在起振体10中，与短轴方向相比，在长轴方向上残留更厚的高硬度部12。

如此，根据实施方式所涉及的制造方法，能够形成外周面10a及其内侧附近中的至少与长轴附近的规定区域相对应的部分比较硬的起振体10。并且，与比较例不同，在坯件加工工序中，将加工对象加工成其剖面实质上成为圆形，因此在坯件加工工序中无需进行偏心研磨，从而能够降低起振体10的制造成本。

另外，发明人等针对利用实施方式所涉及的制造方法制造出的起振体10，从外周面10a朝向中心测定了硬度。图4～图6是表示起振体10的相对于距外周面10a(表面)的深度的硬度变化的曲线图。图4～图6中示出对在表面固化处理工序中实施了渗碳热处理的起振体10进行测定的结果。因此，测定方法依照JIS B0557中所规定的测定方法。对于在表面固化处理工序中实施了高频热处理的起振体10，只要依照JIS G0559进行测定即可。另外，“起振体表面的硬度”是指，通过上述测定方法在相当于维氏硬度试验的凹陷的对角线长度的2.5倍的深度位置测定的硬度。

在图4～图6中，纵轴表示硬度，横轴表示起振体10的从外周面10a朝向中心的方向上的距离(深度)。曲线81为从长轴上的外周面10a部分朝向中心测定硬度的曲线。曲线82为从短轴上的外周面10a部分朝向中心测定硬度的曲线。

在图4的例子中，曲线81包括：第1部分81a(以下，将与该第1部分81a相对应的起振体10的区域称为“长轴方向的第1区域”)，相对于距外周面10a的距离(深度)的硬度以第1变化率比较缓慢地下降或恒定；第2部分81b(以下，将与该第2部分81b相对应的起振体10的区域称为“长轴方向的第2区域”)，为与第1部分81a连续的部分，且相对于距外周面10a的距离的硬度以高于第1变化率的第2变化率比较陡峭地下降；及第3部分81c，为与第2部分81b连续的部分，且相对于距外周面10a的距离的硬度恒定。

同样，曲线82包括：第1部分82a(以下，将与该第1部分82a相对应的起振体10的区域称为“短轴方向的第1区域”)，相对于距外周面10a的距离的硬度以第1变化率比较缓慢地下降或恒定；第2部分82b(以下，将与该第2部分82b相对应的起振体10的区域称为“短轴方向的第2区域”)，为与第1部分82a连续的部分，且相对于距外周面10a的距离的硬度以高于第1变化率的第2变化率比较陡峭地下降；及第3部分82c，为与第2部分82b连续的部分，且相对于距外周面10a的距离的硬度恒定。

曲线82呈将曲线81向左位移的形状，曲线82的第1部分82a短于曲线81的第1部分81a。即，与长轴方向相比，第1区域的层在短轴方向上更薄。这是因为，在精加工工序中，通过偏心研磨比与长轴方向相对应的高硬度部12的部分更厚地切削与短轴方向相对应的高硬度部12的部分。

在图5的例子中，曲线82比图4的例子更向左位移，曲线82中不存在第1部分82a。即，在短轴方向上不存在第1区域的层。在精加工工序中，通过偏心研磨较深地切削与短轴方向相对应的高硬度部12的部分时，出现该现象。

在图6的例子中，曲线82比图5的例子更向左位移，曲线82中不存在第1部分82a及第2部分82b。即，在短轴方向上不存在第1区域及第2区域。在精加工工序中，通过偏心研磨完全切削与短轴方向相对应的高硬度部12的部分时，出现该现象。

由图4～图6明确可知，在利用实施方式所涉及的制造方法制造出的起振体10中，长轴方向上的外周面10a及其内侧附近的硬度比较高。并且，可知具有规定硬度(例如最大硬度H(即长轴与外周面10a的交点的硬度H)的80％的硬度0.8H)以上的硬度的层长轴方向上的厚度比在短轴方向上的厚度更厚。具体而言，当最大硬度H为要求起振体10的长轴方向上的表面所具有的硬度时，即最大硬度H为洛氏硬度HRC60(维氏硬度700HV)时，其80％的硬度0.8H成为洛氏硬度HRC52(维氏硬度550HV)。即，可知在利用实施方式所涉及的制造方法制造出的起振体10中，具有洛氏硬度HRC52(维氏硬度550HV)以上的硬度的层在长轴方向上的厚度比在短轴方向上的厚度更厚。

并且，由图4～图6明确可知，长轴方向上的表面的硬度与短轴方向上的表面的硬度相同或比其高。尤其，在较深地切削了与短轴方向相对应的高硬度部12的部分的图5、图6的例子中，长轴方向上的表面的硬度比短轴方向上的表面的硬度更硬。

根据以上说明的实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100，起振体10的外周面10a及其内侧附近中的长轴附近的规定区域具有比较高的硬度，短轴方向的两个区域具有比较低的硬度。并且，其可以通过如下方式形成：在坯件加工工序中将加工对象物加工成其剖面实质上成为圆形且在最后的精加工工序中将加工对象物加工成其剖面实质上成为椭圆形。因此，为了形成起振体10只需进行一次偏心研磨处理，因此可以抑制制造成本上升。

以上，对实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的结构和动作进行了说明。但该实施方式为例示，本领域技术人员应当理解这些各构成要件的组合存在各种变形例，并且这样的变形例也属于本发明的范围内。

(变形例1)

在实施方式中，对起振体10的长轴方向的两个区域受到啮合载荷的情况进行了说明，但并不限于此。根据外齿轮30和内齿轮40的齿形的设计，有时出现啮合范围从长轴方向偏离的情况。一般而言，啮合范围会落在长轴方向的±40度范围内。

图7是表示变形例所涉及的起振体的图。该变形例表示啮合范围从长轴方向偏离的情况。在啮合范围从长轴方向偏离的情况下，要求从该长轴方向偏离且包含在以长轴方向为中心的±40度范围内的啮合范围A具有比较高的硬度。因此，起振体形成为从长轴方向偏离的啮合范围A上的第1区域的深度比短轴方向上的第1区域的深度更深。或者/并且，起振体形成为啮合范围A中的表面硬度高于短轴方向上的表面硬度。

或者/并且，起振体可以形成为具有规定硬度(例如最大硬度H(在此为啮合范围A的硬度H)的80％的硬度0.8H)以上的硬度的层在啮合范围A上的厚度比在短轴方向上的厚度更厚。当最大硬度H为要求啮合范围A上的表面所具有的硬度时，即最大硬度H为洛氏硬度HRC60(维氏硬度700HV)时，其80％的硬度0.8H成为洛氏硬度HRC52(维氏硬度550HV)。因此，此时，起振体形成为具有洛氏硬度HRC52(维氏硬度550HV)以上的硬度的层在啮合范围A上的厚度比短轴方向上的厚度更厚。

另一方面，在啮合范围从长轴方向偏离的情况下，长轴方向不要求具有较高的硬度。因此，可以切除长轴部分(例如图7的斜线部分)。在该情况下，长轴方向的高硬度部被切削，导致长轴方向的高硬度部变薄或者高硬度部被去除。

(变形例2)

实施方式中虽然没有特别提及，但滚动体23不会与起振体10的外周面10a中的比第1滚动体23a更靠固定壁4侧(图1中为右侧)的部分、比第2滚动体23b更靠输出装置6侧(图1中为左侧)的部分及第1滚动体23a与第2滚动体23b之间的部分接触，因此这些部分不会受到载荷。因此，对这些部分而言，即使是长轴方向的两个区域，也允许具有比较低的硬度。因此，可以将起振体10形成为使长轴方向的两个区域中的与第1滚动体23a或第2滚动体23b接触的外周面10a及其内侧附近的区域具有较高的硬度。

(变形例3)

在实施方式中，对起振体实施热处理作为表面固化处理的情况进行了说明，但并不限于此。在表面固化处理中，对起振体也可以实施例如熔融处理、干式镀覆处理、其他处理。

(变形例4)

在实施方式中，对滚动体为大致圆柱形的圆柱滚子的情况进行了说明，但并不限于此。滚动体也可以是例如圆球或圆锥滚子。

(变形例5)

在实施方式中，对具有两个内齿轮(第1内齿轮40a、第2内齿轮40b)且外齿轮30为筒形的平坦型的挠曲啮合式齿轮装置进行了说明，但并不限于此。第1实施方式及第2实施方式的技术思想也可以适用于内齿轮为一个的杯型、礼帽型及其他类型的挠曲啮合式齿轮装置。

上述实施方式及变形例的任意组合也作为本发明的实施方式而有用。通过组合而产生的新的实施方式兼具组合的实施方式及变形例各自的效果。

Claims (8)

1.一种挠曲啮合式齿轮装置，其特征在于，具备：

起振体；

外齿轮；

内齿轮，与所述外齿轮啮合；及

轴承，配置于所述起振体与所述外齿轮之间，

所述起振体的外周面构成所述轴承的滚动体的滚动面，

所述起振体包括：第1区域，随着距所述起振体的表面的深度变深，硬度以第1变化率变低或者与距表面的深度无关地硬度恒定；及第2区域，为与所述第1区域连续的区域，且随着深度变深，硬度以大于第1变化率的第2变化率变低，

包含在以长轴方向为中心的±40度范围内的规定范围上的所述第1区域的深度比短轴方向上的所述第1区域的深度更深。

2.根据权利要求1所述的挠曲啮合式齿轮装置，其特征在于，

在短轴方向上不存在所述第1区域。

3.一种挠曲啮合式齿轮装置，其特征在于，具备：

起振体；

外齿轮；

内齿轮，与所述外齿轮啮合；及

轴承，配置于所述起振体与所述外齿轮之间，

所述起振体的外周面构成所述轴承的滚动体的滚动面，

在将所述起振体的表面的最大硬度设为H时，具有0.8H以上的硬度的层在包含在以长轴方向为中心的±40度范围内的规定范围上的厚度比在短轴方向上的厚度更厚。

4.一种挠曲啮合式齿轮装置，其特征在于，具备：

起振体；

外齿轮；

内齿轮，与所述外齿轮啮合；及

轴承，配置于所述起振体与所述外齿轮之间，

所述起振体的外周面构成所述轴承的滚动体的滚动面，

起振体的包含在以长轴方向为中心的±40度范围内的规定范围中的表面硬度高于短轴方向上的表面硬度。

5.一种挠曲啮合式齿轮装置，其特征在于，具备：

起振体；

外齿轮；

内齿轮，与所述外齿轮啮合；及

轴承，配置于所述起振体与所述外齿轮之间，

所述起振体的外周面构成所述轴承的滚动体的滚动面，

具有维氏硬度550HV以上的硬度的层在包含在以长轴方向为中心的±40度范围内的规定范围上的厚度比在短轴方向上的厚度更厚。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的挠曲啮合式齿轮装置，其特征在于，

包含在以长轴方向为中心的±40度范围内的规定范围为长轴方向。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的挠曲啮合式齿轮装置，其特征在于，

包含在以长轴方向为中心的±40度范围内的规定范围为与所述外齿轮和内齿轮啮合的啮合范围相对应的范围。

8.一种挠曲啮合式齿轮装置的起振体的制造方法，其特征在于，包括如下工序：

坯件加工工序，去除剖面实质上为圆形的第1原部件的外周部，形成剖面实质上为圆形且外径小于第1原部件的外径的第2原部件；

表面固化处理工序，对第2原部件的表面附近进行固化；及

精加工工序，去除经过表面固化处理后的第2原部件的外周部，形成剖面实质上为椭圆形的起振体。