CN107048599B - 自动化的斯创贝尔印刷 - Google Patents

Abstract

机器使鞋斯创贝尔移动至捕获斯创贝尔的图像的照相机或扫描仪。利用这些图像，计算设备指示印刷机如何在斯创贝尔上标记导引线，该导引线表示用于不同的鞋型号和鞋尺寸的一个或多个斯创贝尔缝合线。横截面线也可以被印刷于斯创贝尔上以辅助对导引线标记的误差检查。未标记的斯创贝尔被堆叠在装载隔间中，有时是成对的，例如，左鞋斯创贝尔和右鞋斯创贝尔。未标记的斯创贝尔被转移至输送机，该输送机将斯创贝尔带到照相机或扫描仪以及印刷机。在导引线和/或横截面线被添加至斯创贝尔之后，标记的斯创贝尔被堆叠在容纳其他标记的斯创贝尔的隔间中。

Description

自动化的斯创贝尔印刷

本申请是申请日为2013年9月10日，申请号为2013800468778，发明名称为“自动化的斯创贝尔印刷”的申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及自动化的斯创贝尔印刷。

背景技术

制鞋业是劳动密集型产业。鞋面必须被切割。连接边缘和鞋面必须是薄的，一般被称作“削片”和“裂片”。鞋面件必须用中间线固定。需要形成鞋眼。鞋面必须被缝制、缝合或以其他方式固定至斯创贝尔(strobel)以便适合特定的鞋楦，鞋楦包括特定的鞋头形状、鞋跟高度或其他尺寸。由于鞋技术继续发展，特别是运动鞋设计，因此被添加的鞋件的数量一直增大，需要越来越复杂的制造步骤来生产鞋。这种制造步骤仍主要通过手工来实施。

自动化制鞋是非同小可的工作。虽然人类可以基于鞋楦容易地组装鞋并且将鞋面和斯创贝尔缝合在一起，但是这类工作对于不能自由移动的机器是繁重的。沿着相同的线，经训练过以寻找具体问题的工人可以容易地针对误差检查鞋零件，但是对机器而言是困难的。

发明内容

提供本概述以用简化的形式介绍在下面的详细描述中进一步描述的构思的选择。本概述不意图确定所要求保护的主题的关键特征或者基本特征，也不意图用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

本发明的一方面涉及一种在鞋斯创贝尔上自动地印刷缝合导引线的机器。该机器将斯创贝尔机械地移动至照相机或扫描仪以捕获图像。为了使斯创贝尔到达照相机，斯创贝尔可以被真空垫从容纳未标记的斯创贝尔的隔间拾取。真空垫将未标记的斯创贝尔放置到输送机上，该输送机将斯创贝尔带到照相机。

斯创贝尔的图像被捕获并且通过计算设备来分析，并且图像识别模块识别图像中的斯创贝尔，因此计算设备可以指示印刷机如何印刷导引线。然后，基于图像中的斯创贝尔的定向来印刷导引线。斯创贝尔的定向是指斯创贝尔如何被定位在输送机上，例如，略转向右、略转向左等等。

可以通过任何数量的印刷机来进行印刷，例如具有协力工作的多个印刷头的多头喷墨印刷机(multi-head inkjet)。一旦导引线被印刷，则输送机使标记的斯创贝尔远离印刷机移动，并且将斯创贝尔转移至包含标记的斯创贝尔堆的终端隔间。斜坡或真空垫可以用于从输送机移除标记的斯创贝尔。

印刷于斯创贝尔上的导引线可以包括不同点之间的横截面线。那样，可以通过观察横截面线被如何印刷而进行误差检查。如果线连接点，那么导引线可能是准确的。然而，如果线不连接点，那么导引线可能被有误差地印刷。

用导引线标记斯创贝尔有助于鞋组装的后续阶段。最后，斯创贝尔需要被固定——例如，通过缝制、粘附或类似方式——至鞋面以允许绷帮和/或其他组装工艺被执行。虽然用于斯创贝尔-鞋面附接的方法超出本发明的范围，但是本文讨论的导引线可以以许多方式有益于此方法。

本发明的另一方面涉及一种用于标记斯创贝尔的系统，其可包括：装载区域，其可用于将所述斯创贝尔引入到输送机上；照相机，其可用于当所述斯创贝尔被所述输送机移动至成像区域时捕获所述斯创贝尔的图像；印刷机，其可用于当所述输送机将所述斯创贝尔从所述成像区域移动至印刷区域时将用于特定的鞋型号的导引线印刷在所述斯创贝尔上；和计算设备，其可用于从所述图像确定所述斯创贝尔的位置，并且基于所述位置指示所述印刷机在何处将用于特定的鞋型号的所述导引线印刷在所述斯创贝尔上。

在一些实施方式中，系统还可包括真空垫，其可用于在所述斯创贝尔被标记有所述导引线之后从所述输送机移除所述斯创贝尔。

在一些实施方式中，所述真空垫可利用压缩空气来真空抓取所述斯创贝尔。

在一些实施方式中，系统还可包括真空部，所述真空部可用于从所述装载区域中的斯创贝尔堆移除所述斯创贝尔并且将所述斯创贝尔放置于所述输送机上。

在一些实施方式中，系统还可包括第二输送机，所述第二输送机能够将所述斯创贝尔移动至包括标记有导引线的斯创贝尔堆的成品隔间。

在一些实施方式中，所述斯创贝尔可以是鞋斯创贝尔。

在一些实施方式中，所述照相机可包括电荷耦合装置(“CCD”)照相机，所述电荷耦合装置(“CCD”)照相机可包括用于图像采集的感光芯片。

在一些实施方式中，所述印刷机可包括喷墨印刷机。

在一些实施方式中，所述印刷机可包括激光印刷机。

在一些实施方式中，系统还可包括图像识别模块，所述图像识别模块分析所述图像并且识别所述图像中的所述斯创贝尔。

在一些实施方式中，所述导引线可包括由所述印刷机印刷的、处于0.4mm和1.1mm之间的厚度的线。

在一些实施方式中，所述印刷机可利用压电材料在所述斯创贝尔上印刷所述导引线。

在一些实施方式中，系统还可包括：导丝，其可用于将所述斯创贝尔导引到所述成像区域中；和滚子，其可用于保持所述斯创贝尔不从所述输送机升起。

本发明的又一方面涉及一种用于标记鞋斯创贝尔的系统，其可包括：装载装置，所述装载装置可将所述鞋斯创贝尔从第一隔间转移至输送机；和照相机，当所述鞋斯创贝尔被所述输送机从所述装载装置移动至成像区域时，所述照相机可捕获所述鞋斯创贝尔的一个或多个图像；计算设备上的图像识别模块，当所述输送机使所述鞋斯创贝尔移动至所述成像区域时，所述图像识别模块可识别所述鞋斯创贝尔在所述输送机上的位置；和印刷机，所述印刷机可被所述计算设备控制，当所述输送机使所述鞋斯创贝尔从所述成像区域移动到印刷区域中时，所述印刷机可基于所述一个或多个图像在所述鞋斯创贝尔上印刷导引线。

在一些实施方式中，系统还可包括斜坡，所述斜坡可以在所述鞋斯创贝尔被标记有所述导引线之后允许所述鞋斯创贝尔从所述输送机转移至第二隔间。

在一些实施方式中，所述第一隔间可包括一堆多个鞋斯创贝尔。

在一些实施方式中，所述第一隔间和所述第二隔间可包括鞋斯创贝尔堆。

在一些实施方式中，所述装载装置可包括：真空垫，其固定至臂，压缩空气被经过所述臂吹送；和控制器，其由所述计算设备指示，用于移动所述臂并且确定何时吹送压缩空气。

本发明的又一方面涉及一种用于在鞋斯创贝尔上标记导引线的工艺，其可包括：利用真空垫真空抓取所述鞋斯创贝尔以使所述鞋斯创贝尔从鞋斯创贝尔堆转移至输送机；利用所述输送机，使所述鞋斯创贝尔移动至成像区域；在所述成像区域中，捕获所述鞋斯创贝尔的图像；利用所述输送机，使所述鞋斯创贝尔从所述成像区域移动至印刷区域；在所述印刷区域中，基于所述图像在所述鞋斯创贝尔上印刷导引线；以及从所述印刷区域，将具有所述导引线的所述鞋斯创贝尔移动至移除区域，在所述移除区域，所述斯创贝尔被转移至鞋斯创贝尔堆上。

在一些实施方式中，系统还可包括：捕获具有所述导引线的所述鞋斯创贝尔的第二图像；针对符合用于导引线印刷的一个或多个误差阈值而检查所述导引线；以及因为印刷于所述鞋斯创贝尔上的所述导引线超过所述一个或多个误差阈值中的至少一个，因此从所述输送机移除所述鞋斯创贝尔。

附图说明

以下参照附图详细地描述了本发明，其中：

图1是根据本发明的一个示例的印刷在鞋斯创贝尔上的导引线的图；

图2是根据本发明的一个示例的在鞋斯创贝尔上自动化标记导引线的装置的图；

图3是根据本发明的一个示例的用于在鞋斯创贝尔上标记导引线的机器的多个透视图的图；

图4是根据本发明的一个示例的装载隔间的图；

图5是根据本发明的一个示例的能够将导引线印刷到斯创贝尔上的印刷机的图；

图6A和6B示出了根据本发明的一个示例的用来在斯创贝尔上标记导引线的多个印刷头；和

图7是根据本发明的一个示例的用于在斯创贝尔上标记导引线的工艺流程图。

具体实施方式

特别地呈现了本文描述的主题以满足法定要求。然而，本文的描述不意图限制本专利的范围。而是，可以设想的是，所要求保护的主题也可以以其他方式实施以包括与本文件中描述的步骤相似的结合其他现有的或未来的技术的不同的步骤或步骤的组合。而且，虽然本文中可以使用术语“块”来暗指所采用的方法的不同元件，但是该术语不应当被理解为暗示本文中所公开的各种步骤之中或之间的任何特定次序。

一般而言，本文描述的示例涉及利用在斯创贝尔上印刷各种导引线的设备的自动化制鞋。在一个示例中，创建生产线，据此输送机将斯创贝尔件移动经过不同的加工阶段。在此示例中，斯创贝尔取自容纳数堆未完成的斯创贝尔的隔间并且被放置到输送机上。输送机将每个斯创贝尔导引至成像区域，该成像区域包括能够捕获斯创贝尔的图像的一个或多个照相机。通过分析图像，计算设备可以获悉斯创贝尔在输送机上或成像区域中的位置，并且指示印刷机在斯创贝尔上标记导引线。在一个示例中，基于特定的鞋型号和/或鞋尺寸标记导引线。在某些实施方式中可以检查导引线精确性以确保导引线被适当地标记。经标记的斯创贝尔最终从输送机被移动至容纳数堆经标记的斯创贝尔的隔间，这些经标记的斯创贝尔可以用于制鞋的其他阶段。

如本文中使用的，“斯创贝尔”是指也被称作鞋斯创贝尔的编织材料或片材料，该编织材料或片材料可以被缝合或以其他方式固定至鞋面以允许进行绷帮和/或其他的组装工艺。本文描述的示例将导引线印刷在斯创贝尔上以辅助后续的固定工艺(例如，粘附、缝合、编织等等)。在本发明的某些示例中，对成对的斯创贝尔(即，左鞋斯创贝尔和右鞋斯创贝尔)进行移动、拍照和标记斯创贝尔可能是有利的。因此，本发明的示例可以将成对的斯创贝尔一起从初始隔间移动至输送机，穿过视觉区域和印刷区域，并且到达成品隔间。虽然某些示例使用预切割的斯创贝尔，但是可选择的实施方式可以可选择地使用未切割的材料，该未切割的材料将在后面被切割成斯创贝尔，例如，在印刷导引线之后。

如本文中使用的，“导引线”是指印刷在斯创贝尔材料上的斯创贝尔计量线。图1示出根据一个示例的印刷于鞋斯创贝尔100(为了清楚起见，简称为“斯创贝尔100”)上的若干导引线102、104和106。导引线102、104和106针对三种不同的鞋尺寸勾勒斯创贝尔粘附线(即，斯创贝尔应被附接至鞋面的地方)的轮廓。这样做允许相同的斯创贝尔被用于不同的鞋尺寸。附加的或更少的导引线可以可选择地被印刷，诸如，例如，五个不同的鞋尺寸或仅一个鞋尺寸。

在一个示例中，导引线102、104和106在相隔的阈值距离108内被印刷以确保用于斯创贝尔的适当鞋尺寸。例如，导引线102可以被理想地印刷成远离导引线106 0.5mm——或某一可比的距离，例如0.35-0.65mm，以勾勒不同的鞋尺寸的轮廓。虽然仅在一个点处示出，但是阈值距离108可以利用照相机或扫描器在导引线102、104和106之间的各点处进行测量或检查。

导引线102、104和106可以利用任何数量的油墨或标记材料被印刷在斯创贝尔100上。喷墨印刷机(inkjet printer)、激光印刷机(laser printer)、点阵印刷机(dot-matrixprinter)、热印刷机或击打式印刷机(impact printer)可以用于产生导引线102、104和106。某些鞋设计可能需要非常精确的导引线被印刷在斯创贝尔上，这需要特定的印刷机。不同的印刷机可以或多或少地倾向于油墨扩散、线光栅(line rastering)、断线和/或材料烧毁，特别是当与特定类型的斯创贝尔材料一起使用时。例如，多头喷墨印刷机可以用于确保导引线102、104和106的高质量、准确的印刷。

然而，本发明的示例不受限于印刷。替代印刷导引线102、104和106，本发明的某些示例将导引线102、104和106切割或刻划至鞋斯创贝尔100中。为了清楚起见，下面讨论的示例指的是导引线被印刷于鞋斯创贝尔上，即使导引线也可以容易地被切割或刻划，若用于斯创贝尔的材料易受这种处理的话。可是，应注意的是，还可以通过本发明的切割或刻划导引线的示例通过比较本文中提到的阈值距离和横截面线中的任何一种或还通过利用捕获的图像检查切割部、刻划部和雕刻部的深度来对导引线执行检验误差。例如，在制鞋的其他阶段可以容易地看到仅为0.005mm的切割部，因此这种切割部可以被认为是误差。

导引线还可以包括横截面线110。如图1中的导引线102所示，横截面线110是印刷在最外侧导引线上的两个指定点(本文中称作“点”和“对点”)之间的直线。横截面线帮助计量导引线被多么准确地印刷，因为在一个点处起始的横截面线应当在某一地点与另一个点相交。可以利用横截面线110评估导引线被多么准确地标记在鞋斯创贝尔上。在斯创贝尔100上，示出了八个点：X、X’、Y1、Y1’、Y2、Y2’、Y3和Y3’。横截面线110被印刷成从一个点到该点的对点(例如，X到X’、Y1到Y1’、Y2到Y2’和Y3到Y3’)。然后分析横截面线110在这些点或对点处的相交部以分辨导引线102、104和106是否被准确地印刷于斯创贝尔100上。因为横截面线100被印刷成直线，所以横截面线110应当在某些地点接触指定的点和对点。例如，点X、X’、Y1、Y1’、Y2、Y2’、Y3和Y3’的三角形标记将理想地接收横截面线110的直接进入三角形标记的顶部的端部——不超过顶部或在侧边处。

根据本发明的方法的一个示例对横截面线110的误差进行检查。在该示例中，该方法可以具体地确定横截面线110是否在点(X、Y1、Y2或Y3)或对点(X’、Y1’、Y2’或Y3’)的三角形顶部的某一距离内结束。或者，可选择地，示例性方法可以简单地确定横截面线110是否在点或对点的三角形标记内的某处结束。图像可以在这些点和对点处被捕获并且随后被分析以确定横截面线110是否在可接受的误差阈值内。

图表112示出与可接受的和不可接受的横截面线110与不同的点的相交部的一个示例。如对于X和X’之间的横截面线所示出的，输入图像114用于与在点X和X’处捕获的任何图像相比较。输入图像114表示完美地延伸至点X的三角形顶部的横截面线110。图像116表示从斯创贝尔100取得的在点X处的横截面线110的几乎延伸到三角形顶部但未精确地延伸到三角形顶部的实际图像。一个示例认为图像116是可接受的，因为横截面线110在三角形顶部的可接受误差距离内，导致横截面线110被认为是可接受的。另一方面，图像118捕获在可接受的误差距离内未终止的横截面线110，因此横截面线110被认为是不可接受的。对剩下的线而言，可以在其他点和对点处进行类似的分析，揭示导引线102、104和106是否被准确地标记于斯创贝尔100上。

图2是根据本发明的一个示例的在鞋斯创贝尔上自动标记导引线的机器200的图。在操作中，机器200使斯创贝尔202从装载区域移动至用于捕获斯创贝尔202的图像的成像区域、用于基于该图像标记斯创贝尔202的印刷区域以及用于将斯创贝尔202放置于成品隔间中以用于制鞋的下一阶段的移除区域。在图2所描绘的示例中，斯创贝尔202被输送机206从装载区域移动至成像区域、印刷区域以及移除区域。然而，本发明不受限于利用输送带或输送设备将斯创贝尔移动到并且移动经过成像区域、印刷区域和/或移除区域。实际上，某些示例利用如机械臂、斜坡、移动平台的不同的机器或设备或传递装配线零件的其它方式来移动斯创贝尔。

在装载区域中，预切割的斯创贝尔202在装载隔间204中被堆叠在彼此的顶部上。虽然未示出，但是装载隔间204可以具有轮子，以当取出斯创贝尔202时装载隔间204容易地被移动。斯创贝尔202从装载隔间204被移动至导引斯创贝尔202经过视觉区域和印刷区域的输送机206。输送机206可以包括输送带、传动系统、马达或本领域技术人员已知的其他典型的输送机构。另外，输送机206可以连续地运载斯创贝尔202或间歇地停止，这样斯创贝尔202可以被拍摄和/或标记。换言之，当斯创贝尔到达照相机、印刷机和/或装载区域或移除区域时，输送机可以达到顶端，但是不必停止。

可以按各种方式来实现将斯创贝尔202移动到输送机206上。在一个示例中，固定有真空垫210的臂208利用一阵阵压缩空气从装载隔间204中的斯创贝尔202的堆拾取斯创贝尔202以将斯创贝尔202真空抓取至真空垫210。由总部设在韩国首尔的VMECA集团制造的NF系列代表能够真空抓取斯创贝尔202的真空垫210的一个示例。臂208和真空垫210沿着轨道212移动，轨道212悬于装载隔间204和输送机206的一部分之上，以便容易地进入二者。虽然未示出，但是轨道212可以配备有用于移动臂208和真空垫210的输送机或电子部件。在一个实施方式中，臂208和真空垫210仅仅在轨道212上的两个预定地点之间移动：一个用于拾取斯创贝尔202且一个用于将斯创贝尔202释放到输送机206上。

虽然已描述了不同构造的输送机206，但是应当理解并认识到，可以可选择地使用能够使斯创贝尔202向下移动至照相机214和印刷机218的其他类型的合适装置和/或机器，并且本发明不限于本文描述的输送机206。举例来说，本发明的示例设想了配置成分别以非直线路径或沿多种方向运载鞋类物品的系统。因此本发明的其他实施方式可以利用悬浮运动以与垂直支撑输送机相反地转移斯创贝尔202并且还施加可变速率的运动。因此，应理解，本文中描述的输送机206的图示的实施方式不意味着是限制性的并且可以涵盖任何其他合适的材料运输工艺以及对于制鞋产业中的那些工艺而言已知的随附装置。

本发明的其他示例可以以可选择的方式将斯创贝尔202移动到输送机206上。斯创贝尔202可以从装载隔间204被推动至输送机206，而不是被拾取和放下。装载隔间可以以引入斜坡高于输送机206，以用于斯创贝尔从装载隔间204的顶部被推动并且被允许沿着引入斜坡向下滑动到输送机206上。可选择地，装载隔间204可以是不必要的，这是因为斯创贝尔202从另一个制鞋机器或工艺(例如，切割斯创贝尔的装置)进入输送机206。

在一个示例中，输送机206将斯创贝尔202移动至成像区域，所述成像区域包括捕获图像以用于指示印刷机218如何在斯创贝尔202上标记导引线的照相机。照相机214可以是任何类型的照相或摄影的照相机并且可以包括感光芯片，例如电荷耦合装置(“CCD”)或互补金属氧化物半导体(“CMOS”)芯片。在操作中，照相机214捕获经过的斯创贝尔202的图像，并且图像被计算设备216处理以确定如何定位斯创贝尔202。斯创贝尔202的位置被计算设备216分析以确定如何准确地印刷导引线，并且接下来印刷用于特定鞋型号和/或鞋尺寸的导引线。举例来说，对于流行的Nike运动鞋的10号男性尺寸的斯创贝尔而言，计算设备216可以确定传递斯创贝尔材料时用于印刷导引线的区域。

虽然在悬挂的位置中示出照相机214，但是照相机214可以取决于照相机的类型而不同地定向。例如，多角照相机214可以包括多个照相机：一个用于捕获颜色数据且一个用于经由红外光或激光捕获深度数据。在一个示例中，照相机214可以包括可以确定斯创贝尔在输送机206上的位置的红外光或激光的格栅区。还可以使用许多其他类型的照相机，但是在本文中不必详细地讨论。

计算设备216可以是任何类型的局部连接或连接成网络的计算机、服务器或配备有一种或更多种处理器和计算机存储器(例如，随机存取存储器(“RAM”)、只读存储器(“ROM”)、高度缓冲存储器或类似物)的类似物。图像可以被发送至服务器以用于处理和误差检查，或者仅在局部连接的计算设备(即，“客户端”计算设备)上进行处理。计算设备216可以配备有图像识别模块(未示出)，图像识别模块在利用各种技术识别所捕获的图像中的斯创贝尔202的软件、硬件、固件或其组合中实施。图像识别模块可以比较图像中的颜色对比以确定斯创贝尔202的边缘。可以分析红外深度数据以确定图像的哪部分更接近照相机214，假定斯创贝尔202被定向在输送机206的顶部并且因此更接近照相机214。图像识别模块可以搜索表示斯创贝尔202的拱形性质的斯创贝尔图案或弯曲部的图像，或者搜索表示斯创贝尔202的趾部区域和鞋跟区域的相互连接的大球状区域和小球状区域。反射性标记或压电材料可以被添加至斯创贝尔202并且通过表示斯创贝尔202或斯创贝尔202的部分(如周边或中心)的图像识别模块被确认。识别技术不限于前述技术，因为其他技术可以可选择地用于确认图像中的斯创贝尔202。

在所示的示例中，计算设备216包括具有触摸屏面板的个人计算机(“PC”)。工人可以利用触摸屏面板与PC互动。一些实施方式将在触摸屏面板上显示斯创贝尔202的捕获的图像以及用于标记过程的不同诊断。虽然有太多的诊断的示例而不能一一列出，但是诊断的示例可以包括系统特性(例如，每天、每小时、每分钟或每其他时间跨度所标记的斯创贝尔202的数量)、印刷机218的调色水平、照相机214的照相部件的可行性(例如，耗尽的灯(burnt-out light)、存储器储存可利用性，等等)、误差检查的结果、以及网络连通性。特别地，误差检查结果可以是分批次的并且被传送至计算设备216以传达在特定时间帧期间多少导引线已被正确或错误地印刷。例如，该结果可能通知使用者百分之五的斯创贝尔被标记于某种质量标准之外(例如，横截面线不恰当地配合，导引线未间隔足够远或类似问题)。本领域技术人员将认识到，分批次的结果可以被储存并且通过一个或更多个计算机或服务器的后端网络进行计算。

在一个示例中，输送机206将斯创贝尔202运载至包括印刷机218的印刷区域中。在印刷区域中，计算设备216使用由照相机214捕获的图像和通过图像识别模块识别的对象以指示印刷机218在斯创贝尔202上标记导引线220。此外，横截面线也可以被印刷在斯创贝尔202上。

之后，在某些示例中，可以采用另一轮图像，以对导引线220和横截面线进行误差检查(如果有的话)。可以执行误差检查以确保导引线220可接受地或在误差阈值内被印刷。可以通过对导引线作油墨渗出、油墨光栅化、线对称和弯曲、颜色、反射(当使用标记或压电材料时)或者横截面线在哪里接触点或对点的分析来检查可接受性。此外，可以通过确保线是与点或对点相隔阈值距离或在距点或对点的阈值距离内来检查误差阈值。导引线220的图像可以与理想图像比较以确保符合特定的质量标准。对于本发明的刻划或切割导引线220而不是印刷导引线220的例子，可以通过捕获斯创贝尔202的侧部图像执行可接受性和误差检查以确保切割达到一定深度(例如，0.1mm)。可以可选择地使用其他方式以针对准确性和误差而检查导引线220，即使这些其他方式由于可以设想到的大量不同方案而未在本文中提到。

在添加导引线220之后，斯创贝尔202前进至移除区域，在所述移除区域斯创贝尔202被放置到成品隔间224中，以用于制鞋的下一个阶段。从输送机206移除斯创贝尔202可以按多种方式完成。在一个实施方式中，斜坡可以将斯创贝尔202从输送机206引导至成品隔间224。可选择地，真空垫和臂——相似于真空垫210和臂208——可以拾取斯创贝尔202并将斯创贝尔202放置到成品隔间224中。可选择地，机器200可不包括成品隔间，而是允许输送机206将斯创贝尔202运载到制鞋的其他阶段。

图3是根据本发明的用于在鞋斯创贝尔上标记导引线的机器300的示例的多个透视图。顶部透视图示出机器300的侧视图。底部透视图示出运载斯创贝尔302从装载区域经过用于图像捕获的成像区域、用于标记导引线的印刷区域以及用于从输送机306移除的移除区域的输送机306的俯视图。观察顶部透视图，装载隔间304容纳仍待用导引线标记的斯创贝尔302的堆。斯创贝尔302通过附接至臂310的真空垫308从装载隔间304移动至输送机306并且沿着轨道312移动。输送机314沿着轨道312移动真空垫308和臂310，在该处斯创贝尔302落到输送机306上。一旦在输送机306上，则斯创贝尔在导丝316下面经过，该导丝316使斯创贝尔302在进入用于图像捕获的成像区域之前保持在输送机306上是平的。如底部透视图所示，多个导丝316可以定位于输送机306上的不同点处，确保斯创贝尔302平放。

如前面提到的，本发明充分设想了除输送机306之外的输送斯创贝尔302的其他机器或工艺。应理解并认识到，其他类型的合适的装置和/或机器可以将斯创贝尔302移动至照相机318和印刷机324，并且可以可选择地使用此类装置。因此，本发明不限于本文中描述的输送机306。举例来说，各实施方式设想了配置成以非直线路径或以多方向运载斯创贝尔302的系统。本发明的其他实施方式可以利用悬浮运动以与垂直支撑输送机相反地转移斯创贝尔202并且还施加可变速率的运动。因此，应理解，本文中描述的输送机306的图示的实施方式不意味着是限制性的并且可以涵盖任何其他合适的材料运输工艺以及对于制鞋产业中的那些工艺而言已知的随附装置。

根据本发明的不同机器可以包括不同类型的照相机。顶部透视图描绘了作为接近斯创贝尔302的顶部的视觉外壳320的一部分的照相机318。换言之，视觉外壳320被枢转地连接至机器300以允许视觉外壳320下将并且环绕斯创贝尔302。例如，当可见外壳320在下方时照相机318可以捕获斯创贝尔302的图像。举另一个例子，照相机318可以沿着不同轴扫描以产生斯创贝尔302的扫描图像。因此，本发明不限于照相图像或录像，而是可以利用斯创贝尔302的扫描。为了辅助对斯创贝尔302扫描、照相或录像，本发明可以利用荧光灯320来改进图像质量、扫描质量或录像质量。

对每个斯创贝尔302而言，计算设备322分析捕获的图像以确定斯创贝尔302在输送机306上的位置。前面描述的图像识别技术中的任何一种都可以用于在捕获图像中定位斯创贝尔302。依据图像，计算设备322可以确定斯创贝尔302在输送机306上的位置并且可以利用该位置来指示通信连接的印刷机324在斯创贝尔302上标记导引线。计算设备322还可以可配置成针对不同的鞋型号和尺寸来印刷导引线。印刷机324可以是具有由计算设备322驱动的控制器的多头喷墨印刷机、点阵印刷机或激光印刷机。本发明的其他示例可以利用能够切割或刻划导引线的装置代替印刷机324，计算设备322控制该装置。本发明的其他示例还应用压电塑料或压电标记以表示导引线。

根据本发明的不同机器可以以不同方式从输送机306移除标记的斯创贝尔302。两个透视图均示出了在输送机306的端部处的斜坡328，在这里斯创贝尔302向下滑动至成品隔间330。也许最简单的示例允许标记的斯创贝尔302从输送机直接落到成品隔间330中；然而，如果斯创贝尔302未被整洁地堆叠的话，这种移除技术可能使后续的制鞋阶段复杂。为了在成品隔间330中整洁地堆叠标记的斯创贝尔，真空垫或机械臂可以从输送机306移除标记的斯创贝尔302并且使标记的斯创贝尔302在成品隔间330中堆叠于彼此的顶部。成品隔间330可以配备有轮子，轮子用于当成品隔间330满时使成品隔间330从机器300容易地移除。

图4是根据一个示例的装载隔间400的图。块402表示仍待用导引线标记的斯创贝尔的堆。在一个实施方式中，该堆包括左足斯创贝尔和右足斯创贝尔的两个单独的堆。底板404支撑这些堆并且在下面被加压(未示出)以沿着轨道406向上移动，以便在斯创贝尔被真空垫412成对地真空抓取并放置于输送机410上之后替换斯创贝尔。为了向上移动，底板404可以利用下面的弹簧或用于施加压力的其他方式被加压以持续地向上推动斯创贝尔。一旦利用了堆中所有的斯创贝尔，则装载隔间400可以被重新填充或用满的装载隔间400替换。

另外，本发明不限于用于使部件装载到输送机上的任何特定结构。装载隔间400纯粹地为了解释目的而示出。某些示例可能不利用单独的装载隔间来将斯创贝尔引入本文中提到的不同装置，而是选择仅将此类装置添加至已经存在的制鞋生产线。

图5是根据本发明的能够将导引线印刷到斯创贝尔上的印刷机500的示例性图。印刷机500可以被通信连接至计算设备，所述计算设备指示如何基于斯创贝尔的捕获图像将导引线印刷于每个斯创贝尔上。印刷机500包括机架502，机架502容纳通过臂508移动的若干个印刷头504。臂508依次又受到控制器(未示出)控制，例如微控制器或处理器。计算设备指示印刷机500什么时候印刷并且给出用于印刷的坐标(例如，x/y坐标或三维坐标)，并且控制器相应地移动印刷头504。操作中，斯创贝尔被输送机506带到印刷头504的下方，并且斯创贝尔的一个或多个捕获的图像用于确定印刷的坐标。

可以使用许多不同类型的印刷机。示例包括而不限于基于碳粉的印刷机、喷墨印刷机、激光印刷机、固体喷墨印刷机、染料热升华印刷机、无墨印刷机、热印刷机、紫外线(“UV”)印刷机、击打式印刷机、点阵印刷机或类似印刷机。本发明的其他示例可以甚至不使用印刷机，而是选择切割、刻划、施加反射标记或压电标记、或以其他方式在斯创贝尔上标出导引线。这些标记装置的组合还可以用于施加导引线。

图6A和图6B示出了根据一种实施方案的用于在斯创贝尔上印刷导引线的多个印刷头600-606。印刷头600-606表示成对定位以同时或接近同时地理想地在左斯创贝尔608和右斯创贝尔610上印刷导引线的四个印刷头。组合地，每对印刷机头一起在如长度616和618所示的特定长度内印刷。线612和614表示每个印刷头进行印刷的边界。一个示例指示印刷头600和604分别在线612和614的上方印刷，并且指示印刷头602和606分别在线612和614的下方印刷。印刷头602和606可以被包括在本文中提到的印刷机中或者被包括在可以用于在斯创贝尔上标记导引线的其他类型的印刷机中。

图7是根据本发明的一个示例的用于在斯创贝尔上标记导引线的工艺流程700的图。如在702所示的，真空垫从斯创贝尔的堆真空抓取斯创贝尔并将斯创贝尔转移至输送机。如在704所示的，输送机将斯创贝尔移动至成像区域。如在706所示的，在成像区域中，照相机或扫描仪捕获斯创贝尔的图像或扫描图。然后，如在708所示的，输送机将斯创贝尔移动至印刷区域。如在710所示的，当斯创贝尔在印刷区域中时，计算设备指示印刷机基于图像在斯创贝尔上标记(例如，通过印刷、缝合、添加压电标记或其他标记、或类似方式)导引线和/或横截面线。如在712所示的，一旦导引线和/或横截面线被标记于斯创贝尔上，则输送机将斯创贝尔移动至移除区域，在该移除区域中斯创贝尔从输送机移除(例如，通过真空抓取、经由斜坡或用于移除斯创贝尔的一些其他机构)并转移到标记的斯创贝尔的堆上。应当注意的是，图7仅仅描绘了本发明的一个示例。其他示例可以包括标记斯创贝尔的可选择的或另外的步骤。

本发明已关于特定实施方式进行了描述，其在各方面都意图是说明性的而不是限制性的。不背离其范围的可选择的实施方式将对于本领域技术人员变得明显。由于本发明的性质，因此许多可选择的实施方式存在但是未被包括。

虽然针对结构特征和方法行为已用语言描述了本主题，但是应理解，所附权利要求中界定的主题不必受限于上述的特定特征和行为。而是，上述特定的特征和行为作为实施权利要求的示例形式被公开。

Claims (19)

1.一种用于标记斯创贝尔的系统，包括：

装载区域，其用于将所述斯创贝尔引入到输送机上；

照相机，其用于当所述斯创贝尔被所述输送机移动至成像区域时捕获所述斯创贝尔的图像；

印刷机，其用于当所述输送机将所述斯创贝尔从所述成像区域移动至印刷区域时将导引线印刷在所述斯创贝尔上，其中所述导引线中的第一导引线在所述导引线中的第二导引线的阈值距离内被印刷，其中所述印刷机还适于印刷在所述导引线的一个或多个部分之间延伸的一个或多个横截面线；和

计算设备，其用于从所述图像确定所述斯创贝尔的位置，并且基于所述位置指示所述印刷机在何处将所述导引线印刷在所述斯创贝尔上。

2.如权利要求1所述的系统，还包括移动机构，其用于在所述斯创贝尔被标记有所述导引线之后从所述输送机移除所述斯创贝尔。

3.如权利要求2所述的系统，其中所述移动机构利用压缩空气来真空抓取所述斯创贝尔。

4.如权利要求1所述的系统，还包括第二输送机，所述第二输送机能够将所述斯创贝尔移动至包括标记有导引线的斯创贝尔堆的成品隔间。

5.如权利要求1所述的系统，其中所述照相机包括用于图像采集的电荷耦合装置(CCD)照相机或互补金属氧化物半导体(CMOS)照相机。

6.如权利要求1所述的系统，其中所述照相机捕获所述斯创贝尔的附加图像，所述斯创贝尔具有被所述印刷机印刷在所述斯创贝尔上的所述导引线和所述一个或多个横截面线二者。

7.如权利要求1所述的系统，其中所述印刷机包括喷墨印刷机或激光印刷机。

8.如权利要求1所述的系统，还包括图像识别模块，所述图像识别模块分析所述图像并且识别所述图像中的所述斯创贝尔。

9.如权利要求1所述的系统，其中所述阈值距离处于0.35毫米到0.65毫米的范围内。

10.如权利要求1所述的系统，其中所述阈值距离为大约0.5毫米。

11.如权利要求1所述的系统，其中所述印刷机利用压电材料在所述斯创贝尔上印刷所述导引线。

12.如权利要求1所述的系统，其中所述阈值距离在所述第一导引线和所述第二导引线之间的两个或更多个点处被测量。

13.一种用于标记鞋斯创贝尔的系统，包括：

装载装置，所述装载装置将所述鞋斯创贝尔从第一隔间转移至输送机；和

照相机，当所述鞋斯创贝尔被所述输送机从所述装载装置移动至成像区域时，所述照相机捕获所述鞋斯创贝尔的一个或多个图像；

计算设备上的图像识别模块，当所述输送机使所述鞋斯创贝尔移动至所述成像区域时，所述图像识别模块识别所述鞋斯创贝尔在所述输送机上的位置；和

印刷机，所述印刷机被所述计算设备控制，所述印刷机基于所述一个或多个图像在所述鞋斯创贝尔上印刷导引线，其中所述导引线中的第一导引线在所述导引线中的第二导引线的阈值距离内被印刷。

14.如权利要求13所述的系统，其中所述阈值距离处于0.35毫米到0.65毫米的范围内。

15.如权利要求13所述的系统，还包括斜坡，所述斜坡在所述鞋斯创贝尔被标记有所述导引线之后允许所述鞋斯创贝尔从所述输送机转移至第二隔间。

16.如权利要求15所述的系统，其中所述第一隔间和所述第二隔间包括鞋斯创贝尔堆。

17.如权利要求13所述的系统，其中所述第一隔间包括一堆多个鞋斯创贝尔。

18.如权利要求13所述的系统，其中所述装载装置包括：

真空垫，其固定至臂，压缩空气经过所述臂吹送；和

控制器，其由所述计算设备指示，用于移动所述臂并且确定何时吹送压缩空气。

19.一种用于在鞋斯创贝尔上标记导引线的工艺，包括：

利用真空垫真空抓取所述鞋斯创贝尔以使所述鞋斯创贝尔从鞋斯创贝尔堆转移至输送机；

利用所述输送机，使所述鞋斯创贝尔移动至成像区域；

在所述成像区域中，捕获所述鞋斯创贝尔的图像；

利用所述输送机，使所述鞋斯创贝尔从所述成像区域移动至印刷区域；

在所述印刷区域中，基于所述图像在所述鞋斯创贝尔上印刷导引线，其中所述导引线包括第一导引线和第二导引线；

确定所述第一导引线是否在所述第二导引线的阈值距离内被印刷；以及

当在所述鞋斯创贝尔上印刷的所述第一导引线距所述第二导引线超过所述阈值距离时，将所述鞋斯创贝尔从所述输送机移除。