CN107036742A - 传感器设备和使用该传感器设备的电动助力转向设备 - Google Patents

传感器设备和使用该传感器设备的电动助力转向设备 Download PDF

Info

Publication number
CN107036742A
CN107036742A CN201610826817.3A CN201610826817A CN107036742A CN 107036742 A CN107036742 A CN 107036742A CN 201610826817 A CN201610826817 A CN 201610826817A CN 107036742 A CN107036742 A CN 107036742A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sensor portion
sensor
power
probe power
voltage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610826817.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107036742B (zh
Inventor
林胜彦
小泽崇晴
仓光修司
中村功
中村功一
泷雅也
坂井利光
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Publication of CN107036742A publication Critical patent/CN107036742A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107036742B publication Critical patent/CN107036742B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/049—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting sensor failures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L25/00—Testing or calibrating of apparatus for measuring force, torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency
    • G01L25/003—Testing or calibrating of apparatus for measuring force, torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency for measuring torque
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
    • G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
    • G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
    • G01L3/10—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating
    • G01L3/101—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving magnetic or electromagnetic means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
    • G01L5/22—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers
    • G01L5/221—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers to steering wheels, e.g. for power assisted steering

Abstract

本发明涉及传感器设备和使用该传感器设备的电动助力转向设备。传感器设备包括传感器部(31)和控制单元(26)。在检测到传感器部(31)的异常的情况下，电源控制部(26)暂时停止从传感器电源(16)向传感器部(31)供电，以使得传感器电源(16)与传感器部(31)之间的传感器电源电压Vs下降。另外，在恢复对传感器部(31)供电之后，如果传感器部(31)从异常中恢复，则电源控制部(26)继续从传感器电源(16)向传感器部(31)供电。如果传感器部(31)没有从异常中恢复，则电源控制部(26)停止从传感器电源(16)向传感器部(31)供电。

Description

传感器设备和使用该传感器设备的电动助力转向设备
技术领域
本公开内容涉及传感器设备和使用该传感器设备的电动助力转向设备。
背景技术
传统上，具有用作位置检测传感器的霍尔装置的传感器设备是已知的。例如，在专利文献1中，马达转动角度传感器具有多个霍尔装置和能够分别切断对多个霍尔装置的工作电力供应的多个开关。另外，如果在其中一个霍尔装置中发生短路，则相应的开关将被关闭。从而将发生短路的霍尔装置与系统分隔开。
专利文献
专利文献1：JP2013-64684A
发明内容
专利文献1仅仅是关闭开关来作为霍尔装置出现异常的对策，而并没有提及与系统分隔开的霍尔装置是否可以恢复正常。本公开内容的目的是提供一种传感器设备和使用该传感器设备的电动助力转向设备，其能够在检测到异常的情况下继续检测是否可以恢复正常。
传感器设备具有传感器部和控制单元。传感器部具有传感器元件和输出电路。传感器元件检测对象的物理量。输出电路根据传感器元件的检测值而输出输出信号。控制单元具有传感器电源和控制部。传感器电源向传感器部提供电力。控制部包含接收电路、电源控制部和异常确定部。接收电路接收输出信号。电源控制部控制传感器电源。异常确定部确定传感器部的异常。
在检测到传感器部的异常的情况下，电源控制部暂时停止从传感器电源向传感器部供电，以使得传感器电源与传感器部之间的传感器电源电压下降。在对传感器部的供电恢复后，如果传感器部从异常中恢复，则电源控制部继续从传感器电源向传感器部供电。在对传感器部的供电恢复后，如果传感器部没有从异常中恢复，则电源控制部停止从传感器电源向传感器部供电。
如果检测到传感器部的异常，则暂时停止向传感器部馈电，并且在恢复向传感器部馈电之后传感器部重新启动。如果传感器部通过重新启动而从异常中恢复，则对传感器部的馈电将继续进行并且继续检测对象的物理量和输出输出信号。由此，即使检测到传感器部的异常，在传感器部可以恢复正常的情况下，可以由传感器部继续检测对象的物理量。
附图说明
根据以下参考附图所做出的详细描述，本公开内容的以上及其他目的、特征和优点将变得更加显而易见。在附图中：
图1示出了根据第一实施方式的电动助力转向设备的概略结构；
图2是示出了根据第一实施方式的传感器设备的框图；
图3是示出了根据第一实施方式的电压监控过程的流程图；
图4是示出了根据第一实施方式的异常确定过程的流程图；
图5是示出了根据第一实施方式的恢复过程的时序图；
图6是示出了根据第二实施方式的传感器设备的框图；
图7是示出了根据第二实施方式的恢复过程的时序图；
图8是示出了根据第三实施方式的传感器设备的框图；
图9是示出了根据第三实施方式的恢复过程的时序图；
图10是示出了根据第四实施方式的传感器设备的框图；和
图11是示出了根据第四实施方式的恢复过程的时序图。
具体实施方式
在下文中，传感器设备和使用该传感器设备的电动助力转向设备是基于附图来说明的。另外，在下文的多个实施方式中，基本相同的结构具有相同的标记，并且其描述可能被省略。
第一实施方式
图1-5中示出了第一实施方式。如图1所示，传感器设备1具有用作控制单元的ECU(电子控制单元)11，并且具有传感器部31等。例如，传感器设备1被应用于电动助力转向设备80以辅助车辆的转向致动。
图1示出了具有电动助力转向设备80的转向系统90的整体构造。用作转向构件的方向盘91连接到转向轴92。转向轴92具有作为第一轴的输入轴921和作为第二轴的输出轴922。输入轴921连接到方向盘91。扭矩传感器83被布置在输入轴921与输出轴922之间以检测施加至转向轴92的扭矩。小齿轮96被布置在输出轴922的与输入轴921相反的远端。小齿轮96啮合到齿条轴97。一对轮98经由拉杆等连接到齿条轴97的端部。
如果操作者转动方向盘91，则连接到方向盘91的转向轴92将转动。转向轴92的旋转运动通过小齿轮96而变换成齿条轴97的直线运动，并且一对轮98按照齿条轴97的变化率而转动一定的角度。
电动助力转向设备80具有：输出辅助扭矩的马达81，该辅助扭矩辅助操作者对方向盘91进行转向；作为传动部件的减速齿轮82；扭矩传感器83；和ECU 11等。尽管马达81和ECU 11在图1中是分离的构件，然而马达81和ECU 11是装配成一体的。
减速齿轮82减慢马达81的旋转，并且将其传递至转向轴92。也就是说，尽管本实施方式的电动助力转向设备80是转向柱助力型的，然而电动助力转向设备80也可以是将马达81的旋转传递至齿条轴97的齿条助力型的。换言之，尽管转向轴92在本实施方式中对应于用于致动的对象，然而齿条轴97也可以是用于致动的对象。
扭矩传感器83与转向轴92设置在一起，并且基于输出轴922和输入轴921的扭转角度来检测转向扭矩。扭矩传感器83具有未示出的扭杆、磁收集部831和传感器部31等。扭杆连接旋转轴上的在同一轴线上的输入轴921和输出轴922，并且将施加至转向轴92的扭矩变换成扭转移动。磁收集部831具有多极磁体、磁轭、磁收集环等。磁收集部831被构造成根据扭杆的扭转移动量和扭转移动方向来改变磁通密度。省略了对结构的详细说明，因为扭矩传感器83的通用结构是公知的。
如图2所示，ECU 11具有内部电源(INPS)15、传感器电源(SEPS)16和控制部21。内部电源15是将从电池(BATT)7供应的电压调节成设定电压Va的稳压器。被内部电源15调节成预定电压即设定电压Va的电力被用于ECU 11内部，即控制部21等。传感器电源16是与内部电源15分开布置的稳压器，并且将从电池7供应的电压调节成设定电压Vb。被传感器电源16调节成预定电压的电力被供给到传感器部31。设定电压Va和设定电压Vb可以相同，也可以不同。
传感器电源16具有监控器电路(MONC)17。监控器电路17基于传感器电源16与传感器部31之间的电压和电流来监控对传感器部31的电力馈送的异常。例如，如果在传感器部31内出现短路，则传感器电源电流Is将变得大于正常时的电流。同样，如果在传感器部31中出现异常，则将出现电力馈送异常。在本实施方式中，如果从传感器电源16流向传感器部31的传感器电源电流Is大于电流过量阈值Ith，则监控器电路17认为和判定出现电力馈送异常。另外，当从传感器电源16向传感器部31供电时，如果传感器电源16与传感器部31之间的传感器电源电压Vs不在正常范围内，则监控器电路17认为和判定存在电力馈送异常。正常范围包含设定电压Vb。正常范围等于或大于正常下限VL并且等于或小于正常上限VH。
如果出现电力馈送异常，则监控器电路17设置异常标志Flg_e。另外，如果没有出现电力馈送异常，则监控器电路17使异常标志Flg_e复位。异常标志Flg_e被传送至控制部21。在本实施方式中，异常标志Flg_e对应于从监控器电路获取的、与电力馈送异常有关的信息。
控制部21主要由微型计算机(MCOM)等构成，并且执行各种操作过程。控制部21中的每个操作过程可以是通过CPU执行由诸如ROM这样的有形的、非瞬时存储设备所存储的程序的软件过程，可以是通过专用电路执行的硬件过程，以及可以是二者的组合。电路可以是包含逻辑电路的数字电路和/或可以是模拟电路。
控制部21具有作为功能块的接收电路(RECC)23、扭矩操作部(TORS)25、电源控制部(POWS)26和异常确定部(ABNS)27等。接收电路233获取从传感器部31输出的输出信号。扭矩操作部25基于所获取的输出信号而计算转向扭矩。另外，控制部21中的未示出的马达控制部基于转向扭矩来计算马达81的扭矩命令值，并且基于扭矩命令值来控制马达81的致动。
电源控制部26控制从传感器电源16到传感器部31的供电。在本实施方式中，电力控制标志Flg_s被传送到传感器电源16。当电力控制标志Flg_s被设定时，传感器电源16向传感器部31供电。当电力控制标志Flg_s没有被设定时，传感器电源16停止向传感器部31供电。
在以下说明中，假设“1”表示标志被设定，而“0”表示标志未被设定。另外，可以与标志无关地执行从监控器电路17发送关于传感器部31异常的信息以及从电源控制部26对传感器电源16的电力控制。
如果异常标志Flg_e被设定，则异常确定部27认为和判定在传感器部31中存在异常。另外，异常确定部27基于输出信号来确定传感器部31的异常。例如，如果基于传感器元件35的检测值的检测信号显示为异常值，则异常确定部27确定在传感器部31中出现异常。另外，例如，如果检测到其中包含于状态信号中的更新计数器的计数值没有被更新的粘附异常，或者检测到基于CRC信号的通信异常，则异常确定部27可以确定在传感器部31中出现异常。
传感器部31具有传感器元件(SENS)35、输出电路(OUTC)36和电压监控部(VOLS)37。传感器元件35是检测磁收集部831的磁通量随转向扭矩的变化而变化的磁检测元件。本实施方式的传感器元件35是霍尔装置。传感器元件35的检测信号经由未示出的A/D(模/数)转换电路而被输出至输出电路36。
输出电路36基于传感器元件35的A/D转换检测值而生成包含检测信号的输出信号。所生成的输出信号例如通过作为一种数字通信的SENT(单边半字节传输，Single EdgeNibble Transmission)通信而被输出至ECU 11。在本实施方式中，输出信号按如下顺序包括同步信号、状态信号、检测信号、CRC(循环冗余校验)信号和暂停信号。
电压监控部37监控从传感器电源16供应的传感器电源电压Vs。
例如，如果在检测到传感器部31出现异常的期间通过使用继电器等来停止供电，则传感器部31的检测值不能在停止供电后被用在ECU 11中。另外，如果传感器部31处于某种异常状态中，则传感器部31可以通过重新启动传感器部31而从异常中恢复。因此，在本实施方式中，如果检测到传感器部31出现异常，则通过由控制部21控制传感器电源电压Vs，来尝试重新启动传感器部31。具体地，如果检测到传感器部31出现异常，则电源控制部26使电力控制标志Flg_s复位，并且暂时关闭传感器电源16。当传感器电源16被关闭时，传感器电源电压Vs将下降。
在本实施方式中，电压监控部37监控传感器部31中的传感器电源电压Vs。如果传感器电源电压Vs变得低于监控器电势Vth，则传感器部31被设计成使得输出电路36可以被初始化(INI)。在初始化输出电路36之后，如果来自传感器电源16的供电被恢复，则传感器部31被重新启动。如果通过重新启动传感器部31，传感器部31从异常中恢复，则将继续由传感器部31对转向扭矩进行检测。在重新启动过程中，供电在被停止后会在短时间内被恢复。如果传感器部31没有从异常中恢复，则传感器部31被停止。另外，监控器电势Vth被设为大于零的预定值。
图3是说明传感器电源16中的电压监控操作过程的流程图。该过程由传感器电源16以预定的时间间隔反复执行。在第一步骤S101中，传感器电源16确定是否设定了从控制部21发送的电力控制标志Flg_s。在下文中，在“步骤S101”中的词语“步骤”被省略，并且仅展示符号“S”。假设对于其他步骤标号采用相同的方式。当确定没有设定电力控制标志Flg_s时(S101：否)，过程进行到S105。当确定设定了电力控制标志Flg_s时(S101：是)，过程进行到S102。在S102中，传感器电源16将从电池7供应的电压调节为设定电压Vb，并且将其供给传感器部31。
在S103中，确定监控器电路17是否具有正常的传感器电源电流Is(正常Is？)。在这里，如果传感器电源电流Is小于电流过量阈值Ith，则确定其是正常的。如果确定传感器电源电流Is不正常(S103：否)，即传感器电源电流Is大于电流过量阈值Ith，则过程进行到S108。如果确定传感器电源电流Is是正常的(S103：是)，即传感器电源电流Is小于电流过量阈值Ith，则过程进行到S104。
在S104中，确定监控器电路17是否具有正常的传感器电源电压Vs(正常Vs？)。在传感器部31正常的情况下，传感器电源电压Vs将用作设定电压Vb。在本实施方式中，在传感器电源电压Vs是在从等于或大于正常下限VL到等于或小于正常上限VH的范围内的情况下，即包含设定电压Vb的范围，则认为传感器部31是正常的。如果确定传感器电源电压Vs不正常(S104：否)，则过程进行到S107。如果确定传感器电源电压Vs是正常的(S104：是)，则过程进行到S108
在S103和S104中的操作过程是用于确定电力馈送异常的过程。如果在S103和S104中均作出了肯定的判断，则认为不存在电力馈送异常。如果在S103或S104中作出了否认的判断，则认为存在至少一个电力馈送异常。S103和S104可以被交换。S103或S104可以被省略。
如果电力控制标志Flg_s没有被设定(S101：否)，则过程进行到S105。在S105中，传感器电源16停止向传感器部31供电。其关闭电源(关闭)。在S106中，监控器电路17确定输出电路36是否被初始化(初始化？)。在本实施方式中，如果传感器电源电压Vs变得小于监控器电势Vth，则认为输出电路36被初始化。如果确定输出电路36被初始化(S106：是)，则过程进行到S107。如果假定输出电路36没有被初始化(S106：否)，则过程进行到S108。
在S107中，其中该步骤是在没有电力馈送异常的情况下(S103：是并且S104：是)或者在输出电路6被初始化的情况下(S106：是)随后被执行的，监控器电路17使异常标志Flg_e复位，并且将其发送至控制部21。在S108中，其中该步骤是在存在电力馈送异常的情况下(S103：否或S104：否)或者在输出电路36没有被初始化的情况下(S106：否)随后被执行的，监控器电路17设定异常标志Flg_e并将其发送至控制部21。
图4是示出控制部21中的异常确定操作过程的流程图。在S201中，电源控制部26设定电力控制标志Flg_s，并将其输出至传感器电源16。如果是设定电力控制标志Flg_s的状态，则设定该标志的同样的状态继续。在S202中，异常确定部27基于异常标志Flg_e和输出信号(异常？)来确定是否在传感器部31中出现异常。如果没有确定在传感器部31中出现异常(S202：否)，则不执行S203之后的操作。如果确定在传感器部31中出现异常(S202：是)，则过程进行到S203。
在S203中，电源控制部26使电力控制标志Flg_s复位，并且将其输出至传感器电源16。由此，从传感器电源16向传感器部31的供电被停止。在S204中，异常确定部27确定输出电路36是否在切断电源之后被初始化(初始化？)。在本实施方式中，由于在传感器电源电压Vs变得小于监控器电势Vth的情况下输出电路36将被初始化并且异常标志Flg_e将被复位，因此在异常标志Flg_e被复位的情况下异常确定部27将认为输出电路36被初始化。在确定输出电路36未被初始化的情况下，即在异常标志Flg_e的设定条件保持不变的情况下(S205：否)，重复进行该确定过程。另外，过程可以被可替选地布置成在如下情况下进行到S208：即使在切断电源后已经过去了一个用于将传感器电源电压Vs降低到监控器电势Vth的充足的时间段，也将异常标志Flg_e持续地保持为设定状态。在确定输出电路336被初始化的情况下，即在异常标志Flg_e被复位的情况下(S204：是)，过程进行到S205。
在S205中，电源控制部26使电力控制标志Flg_s复位，并再次将其输出至传感器电源16。由此，恢复从传感器电源16向传感器部31的供电。在S206中，异常确定部27确定是否完成了传感器部31的重新启动(已重新启动？)。在这里，在恢复向传感器部31供电之后已经经过了用于重新启动传感器部31所必需的一定时间的情况下，认为完成了传感器部31的重新启动。在确定没有完成传感器部31的重新启动的情况下(S206：否)，重复进行该确定过程。在确定完成了传感器部31的重新启动的情况下(S206：是)，过程进行到S207。
在S207中，异常确定部27在重新启动之后、基于异常标志Flg_e和输出信号来确定传感器部31中是否出现异常(异常？)。在确定传感器部31中未出现异常的情况下(S207：否)，认为传感器部31通过重新启动而恢复正常，并且其继续由传感器部31检测转向扭矩。在确定传感器部1中出现异常的情况下(S207：是)，过程进行到S208。
在S208中，即使传感器部31重新启动，传感器部31也无法从异常中恢复，电源控制部26使电力控制标志Flg_s复位，并且将其输出至传感器电源16(关闭)。由此，停止从传感器电源16向传感器部31供电，并且传感器部31在该操作期间关闭。只要在控制器中存在该命令，就继续关闭传感器部31。另外，监控器电路17停止监控对传感器部31的馈电异常。
图5是说明本实施方式的异常确定操作过程的时序图。在图5中，(a)展示了电力控制标志Flg_s，(b)展示了异常标志Flg_e，(c)展示了传感器电源电压Vs，以及(d)展示了传感器部31的操作状态St。在图中，NOR表示正常状态，ABN表示异常状态，INI表示初始化状态，REB表示重新启动状态，以及STP表示停止状态。另外，时间尺度适当地变化，并不一定与实际时间尺度一致。另外，正常上限VH在图5(c)中被省略，并且假定输出信号是正常的。主要说明了馈电异常。在以下实施方式的时序图中采用相同的方式。
如图5所示，由于电力控制标志Flg_s被设定，因此对传感器部31供电。如果当向传感器部31供电时传感器电源电压Vs是在正常上限VH至正常下限VL的范围内，则认为传感器部31是正常的，并且变成异常标志Flg_e被复位的情形。
在时刻x11，例如由于传感器部21中发生短路，传感器电源电流Is超过电流超量阈值Ith，并且传感器电源电压Vs变得小于正常下限VL。然后，监控器电路17设定异常标志Flg_e，并且将其发送至控制部21。当控制部21获取异常标志Flg_e＝1时，即在时刻x12，电源控制部26使电力控制标志Flg_s复位，并且停止从传感器电源16向传感器部31供电。传感器电源电压Vs响应于供电停止而下降，即切断对传感器部31的供电。
在时刻x13，传感器电源电压Vs变得小于监控器电势Vth，因此输出电路16被初始化。在本实施方式中，输出电路36的初始化是在传感器电源电压Vs变得小于监控器电势Vth这一阶段中被执行的。因此，与其中响应于完全切断对传感器部31的供电而初始化输出电路这一情形相比，初始化可以被提前执行。
另外，输出电路36的初始化使异常标志Flg_e复位。
当控制部21获取异常标志Flg_e＝0时，即在时刻x14，电源控制部26设定电力控制标志Flg_s，并且恢复从传感器电源16向传感器31供电。如果恢复对传感器部31供电，则传感器电源电压Vs开始升高，并且传感器部31被重新启动。在完成重新启动操作的时刻x15，如果未检测到异常，则装置认为传感器部31通过重新启动而恢复正常，并且继续由传感器部31检测转向扭矩。
另外，假定在时刻x21检测到传感器部31的异常。从时刻x21到时刻x24的操作过程与从时刻x11到时刻x14的操作过程相同。如果在完成重新启动操作的时刻x25再次检测到异常，则监控器电路17将异常标志Flg_e发送到控制部21。控制部21在时刻x26获取异常标志Flg_e＝1，电源控制部26使电力控制标志Flg_s复位，并且停止从传感器电源16向传感器部31供电。并且，如果传感器电源电压Vs在时刻x27变成零(0)，则装置关闭传感器部31。另外，由于关闭传感器部31，异常标志Flg_e被复位并且停止由监控器电路17进行监控。另外，当由于输出信号异常而重新启动传感器部31时，传感器电源电压Vs在切断来自传感器电源16的供电之前不会下降，并且异常标志Flg_e不被发送。其他实施方式也是相同的。
在本实施方式中，在检测到传感器部31异常的情况下，装置尝试是否能够通过重新启动而使装置恢复正常。重新启动操作可以被多次执行。如果传感器部31能够通过重新启动而恢复正常，即使暂时检测到异常，也有可能继续检测转向扭矩。另外，在本实施方式中，由于电力馈送异常是由传感器电源16监控的，与其中由控制部21监控电力馈送异常的情形相比，可以减少控制部21的操作过程负荷。
另外，在本实施方式中，传感器电源16被布置成与内部电源15分隔开。因此，可以通过停止从传感器电源16向传感器部31馈电来重新启动传感器部31，同时继续从内部电源15向控制部21馈电。由此，传感器部31可以在继续进行控制部21中的操作过程期间被重新启动。
如上文所述，本实施方式的传感器装置1具有传感器部31和ECU 11。传感器部31具有传感器元件35和输出电路36。传感器元件35检测磁收集器部831的磁通量，该磁通量是对象的物理量。输出电路36按照传感器元件35的检测值而输出输出信号。ECU 11具有传感器电源16和控制部21。传感器电源16向传感器部31供电。
控制部21具有接收电路23、电源控制部26和异常检测部27。接收电路23接收输出信号。电源控制部26控制传感器电源16。异常检测部27确定传感器部31的异常。在检测到传感器部31的异常的情况下，电源控制部26暂时停止从传感器电源16向传感器部31供电，以使得传感器电源16与传感器部31之间的传感器电源电压Vs下降。另外，在对传感器部31的供电恢复后，如果传感器部31从异常中恢复，即检测到的异常消失，则电源控制不26继续从传感器电源16向传感器部31供电。在对传感器部31的供电恢复后，如果传感器部31没有从异常中恢复，则电源控制不26停止从传感器电源16向传感器部31供电。
在本实施方式中，如果检测到传感器部31异常，则暂时停止向传感器部31馈电，并且传感器部31在恢复馈电之后重新启动。如果由于重新启动传感器部31而使得异常消失，则继续对传感器部31馈电并且继续检测对象的物理量和输出输出信号。由此，即使检测到传感器部31的异常，在有可能使传感器部31恢复正常的情况下，可以继续由传感器部31检测对象的物理量。另外，可以利用传感器部31的输出信号而在控制部21中继续进行操作过程。
传感器部31具有电压监控部37，该部监控传感器电源电压Vs。如果传感器电源电压Vs变得小于监控器电势Vth，则使得输出电路36初始化。在传感器电源电压Vs变得小于监控器电势Vth的情况下，电源控制部26认为输出电路6被初始化，并且恢复从传感器电源16向传感器部31供电。
在本实施方式中，传感器部31具有电压监控部37，并且在传感器电源电压Vs变得小于监控器电势的情况下，输出电路36在内部被初始化。换言之，输出电路36被初始化而不会使传感器电源电压Vs减小到零(0)。由此，与其中传感器电源电压Vs减小到零(0)的情况相比，可以缩短从检测到传感器部31异常到初始化的时间。
传感器电源16具有监控器电路17，其监控对传感器部31馈电的异常。异常确定部27基于异常标志Flg_e而确定传感器部31异常，该异常标志是与从监控器电路17获取的馈电异常有关的信息。详细来说，如果异常标志Flg_e被设定，则异常确定部27认为和判定在传感器部31中存在异常。可以通过在监控器电路17中监控馈电异常来减小控制部21中的操作过程负荷。异常确定部27基于输出信号而确定传感器部31异常。由此，传感器部31异常能够被适当地确定。
传感器元件35是用于检测磁通量变化的磁性检测元件，其中磁通量是随着扭矩的变化而变化的。由此，传感器设备1能够适当地检测扭矩，即在本实施方式中的转向扭矩。
电动助力转向设备80具有传感器设备1、马达81和作为减速齿轮82的齿轮系。马达81输出扭矩，该扭矩可以成为辅助扭矩或补充扭矩以用于辅助操作者使方向盘91转向。减速齿轮82降低马达81转速，并且将马达81的扭矩传递到转向轴92。传感器部31被用作检测转向扭矩的转向传感器83。控制部21基于转向扭矩而控制马达81的致动。
在本实施方式中，即使检测到传感器部31异常，在传感器部31可以通过重新启动而恢复正常的情况下，可以继续由传感器部31根据转向扭矩来检测磁通量。由于可以在传感器部31通过重新启动而恢复正常的情况下继续检测转向扭矩，因此可以基于转向扭矩而继续控制电动助力转向设备80。
第二实施方式
本公开内容的第二实施方式在图6和图7中显示。如图6所示，传感器设备2具有ECU11和传感器部32。除了省略了电压监控部37之外，传感器部32与上述实施方式中的传感器部31相同。也就是说，在本实施方式中，传感器部32不监控传感器电源电压Vs。
在本实施方式中，由于没有设定监控器电势Vth，因此在传感器电源16中的传感器电源电压Vs在电压监控操作过程中的S106变为零(0)的情况下，装置可以认为输出电路6被初始化。另外，在传感器电源电压Vs小于被设为接近零(0)的阈值期间，传感器电源电压Vs为零(0)。传感器电源16中的电压监控操作过程和控制部21中的异常确定操作过程的其他方面与上述实施方式相同。
本实施方式中的异常确定操作过程是基于图7中的时序图来说明的。在时刻x31，如果传感器电源电压Vs变得小于正常下限VL，则监控器电路17设定异常标志Flg_e，并且将其发送至控制部21。当控制部21获取异常标志Flg_e＝1时，即在时刻x32，电源控制部26使电力控制标志Flg_s复位，并且停止从传感器电源16向传感器部32供电。传感器电源电压Vs响应于供电停止即切断对传感器部32的供电而下降。
在时刻x33，传感器部32中的操作过程响应于传感器电源电压Vs变为零(0)而中止。由此，输出电路36被初始化。另外，如果传感器电源电压Vs变为零(0)，异常标志Flg_e被复位。当控制部21获取异常标志Flg_e＝0时，即在时刻x34，电源控制部26设定电力控制标志Flg_s，并且恢复从传感器电源16向传感器部32供电。如果恢复对传感器部32供电，则传感器电源电压Vs开始升高，并且执行重新启动操作过程。也就是说，在本实施方式中，在完全停止对传感器部32供电之后，传感器部32通过恢复供电而被重新启动。另外，在本实施方式中，由于对传感器部32的供电在时刻x33完全停止，因此从输出电路36被初始化起执行重新启动。在完成重新启动操作过程的时刻x35，如果没有检测到异常，则认为传感器部32通过重新启动而恢复正常，并且继续由传感器部32检测转向扭矩。
另外，假定在时刻x41检测到传感器部32异常。从时刻x41到x44的时期内的操作过程与从时刻x31到时刻x34的操作过程相同。在完成重新启动操作过程的时刻x45，如果再次检测到任何异常，则监控器电路17发送异常标志Flg_e给控制部21。在时刻x46，如果控制部21获取异常标志Flg_e，则电源控制部26使电力控制标志Flg_s复位，并且停止从传感器电源16向传感器部32供电。在时刻x47，传感器电源电压Vs变为零(0)，因此传感器部32被关闭。此外，响应于传感器部32的关闭，异常标志Flg_e被复位并且停止由监控器电路17进行的异常监控过程。
在本实施方式中，电源控制部26停止从传感器电源16向传感器部32电，保持这样一段时间直到传感器电源电压Vs设为零，然后恢复对传感器部32供电。在本实施方式中，通过将传感器电源电压Vs减小到零(0)而使传感器部32停止，来初始化传感器部32，然后通过恢复馈电来重新启动传感器部32。由此，由于可以省略传感器部32中的电压监控功能，因此可以简化传感器部32。另外，上述实施方式中可以获得相同的效果。第三实施方式
本公开内容的第三实施方式在图8和图9中显示。如图8所示，传感器设备3具有作为控制单元的ECU 11和传感器部31。ECU 11具有内部电源15、传感器电源18和控制部22。传感器电源18与上述实施方式中的传感器电源16相同，除了省略了监控器电路17。对于由传感器电源18所执行的操作过程，执行图3中的S101、S102和S105中的过程，并且省略其他操作过程。
除了接收电路23、扭矩操作部25、电源控制部26和异常确定部27以外，控制部22还具有电压获取部(VOLS)28。电压获取部28经由未示出的A/D转换部获取传感器电源电压Vs。由电压获取部28所获取的传感器电源电压Vs在异常确定部27中被用于传感器部31的异常确定过程。也就是说，在本实施方式中，传感器电源电压Vs由控制部22监控，而不是由传感器电源18监控。另外，除了电压获取部28以外，还可以布置用于获取传感器电源电流Is的电流取回部。此外，在布置电流取回部的情况下，电压获取部28可以被省略。
在本文中，说明控制部22中的异常确定操作过程。在本实施方式中，传感器部31的异常确定过程是在图4的S202和S207中基于由电压获取部28获取的传感器电源电压Vs来执行的，而不是基于异常标志Flg_e。也就是说，假定在传感器电源电压Vs处于一定范围内的情况下不存在馈电异常。该范围是在正常下限VL与正常上限VH之间。如果传感器电源电压Vs等于或大于正常下限VL并且等于或小于正常上限VH(VL≤Vs并且Vs≤VH)，则确定传感器电源电压Vs是在该范围内。相反，如果传感器电源电压Vs在该范围之外，则认为存在馈电异常。如果传感器电源电压Vs小于正常下限VL或大于正常上限VH(Vs＜VL或VH＜Vs)，则确定传感器电源电压Vs不在该范围内。基于输出信号的异常确定过程与第一实施方式中的异常确定过程相同。
另外，在S204中，基于传感器电源电压Vs而不是异常标志Flg_e来确定输出电路36是否被初始化。在传感器电源电压Vs小于监控器电势Vth的情况下，确定输出电路36被初始化。在传感器电源电压Vs等于或大于监控器电势Vth的情况下，确定输出电路36没有被初始化。其他方面与第一实施方式相同。
图9是说明本实施方式中的异常确定过程的时序图。在本实施方式中，省略了对异常确定部27的详细描述，因为异常确定部27与第一实施方式中的异常确定部相似，除了其是基于从电压获取部28内部获取的传感器电源电压Vs而不是基于异常标志Flg_e来确定传感器部31的异常。另外，在图9中，没有波形(b)的编号，其被省略以与图5一致。
在本实施方式中，控制部22具有用于获取传感器电源电压Vs的电压获取部28。异常确定部27基于由电压获取部28获取的传感器电源电压Vs来确定传感器部31的异常。在本实施方式中，由控制部22获取传感器电源电压Vs。由此，由于传感器电源18中的馈电异常的监控功能是可省略的，因此可以简化传感器电源18。另外，可以达到与上述实施方式相似的效果。
第四实施方式
本公开内容的第四实施方式在图10和图11中显示。如图10所示，传感器设备4具有ECU 12和传感器部32。传感器设备4与第三实施方式中的传感器设备3的不同之处在于其具有第二实施方式中的传感器部32以作为传感器部31的替代。其他方面是相同的。
也就是说，在本实施方式中，馈电异常是由控制部22监控的，如第三实施方式中那样。另外，如第二实施方式，传感器部32不监控传感器电源电压Vs，并且不设定监控器电势Vth。因此，在本实施方式中，在完全切断对传感器部32的供电以使得传感器电源电压Vs达到零(0)之后，传感器部32通过恢复供电而被重新启动。
在本实施方式中，在异常确定过程S204中，基于传感器电源电压Vs而不是异常标志Flg_e来确定输出电路36是否被初始化。在本实施方式中，在传感器电源电压Vs为零(0)的情况下，确定输出电路36被初始化。在传感器电源电压Vs不为零(0)的情况下，确定输出电路36没有被初始化。当传感器电源电压Vs小于如第二实施方式那样被设定为接近零(0)的确定值时，认为传感器电源电压Vs为零(0)。控制部22中的异常确定操作过程和传感器电源18中的操作过程的其他方面与第三实施方式相同。
图11是说明本实施方式中的异常确定过程的时序图。在本实施方式中，省略了对异常确定部27的详细描述，因为异常确定部27类似于第二实施方式中的异常确定部，除了异常确定部27是基于从电压获取部28内部获取的传感器电源电压Vs而不是基于异常标志Flg_e来确定传感器部32的异常。另外，在图11中，没有波形(b)的编号，其被省略以与图7一致。
由此，在本实施方式中，与第二实施方式类似，由于省略了传感器部32中的电压监控功能，可以简化传感器部32。另外，类似于第三实施方式，由于省略了传感器电源18中的馈电异常监控功能，传感器电源18可以被简化。
另外，可以达到与上述实施方式相似的效果。
其他实施方式
(a)重新启动过程
在第一实施方式和第三实施方式中，如果传感器电源电压变得小于监控器电势，则通过假定输出电路被初始化来恢复对传感器部的供电。另外，在第二实施方式和第四实施方式中，如果传感器电源电压变为零(0)，则通过假定输出电路被初始化来恢复对传感器部的供电。在其他实施方式中，在从停止对传感器部供电起已经过了用于执行输出电路初始化所必需的初始化必需时间的情况下，可以恢复对传感器部的供电。在本文中，在传感器部具有电压监控功能的情况下，初始化必需时间可以按照用于将传感器电源电压降低到监控器电势所必需的时间段而被设定。另外，在传感器部不具有电压监控功能的情况下，初始化必需时间可以按照用于将传感器电源电压降低到零(0)所必需的时间段而被设定。
(b)传感器设备
在前述实施方式中，传感器设备具有一个传感器部。在其他实施方式中，可以布置两个或更多个传感器部。在前述实施方式中，在一个传感器部中布置一个传感器元件。在其他实施方式中，一个传感器部可以具有多个传感器元件。在该情况下，输出信号可以包括基于操作过程的检测信号，例如多个传感器元件的检测值之中的中心值或平均值，和/或输出信号可以包括按照多个传感器元件的每个检测值的检测信号。
在前述实施方式中，传感器元件35是霍尔装置。在其他实施方式中，传感器元件可以是除了霍尔装置以外的磁性检测元件，并且可以是用于检测除了磁量之外的其他物理量的元件。
在前述实施方式中，传感器部被布置在用于检测转向扭矩的扭矩传感器中。在其他实施方式中，传感器部可以检测任何类型的物理量，例如除了转向扭矩之外的其他扭矩、转角、冲程、负载和压力量等。
在前述实施方式中，输出电路通过SENT通信而从传感器部将输出信号输出至控制单元。在其他实施方式中，输出电路可以利用除了SENT通信以外的其他数字通信方式来输出输出信号，并且可以通过模拟通信输出输出信号。
在前述实施方式中，传感器设备被应用并且被用作电动助力转向设备的扭矩传感器。在其他实施方式中，传感器设备可以被应用于除了电动助力转向设备以外的其他车载设备，并且可以被应用于除了车载设备以外的其他设备。
如上文所述，本公开内容决不限于上述实施方式，并且可以在不偏离公开内容的含义的范围内以各种形式来被执行。
控制单元(控制器)是电子控制单元(ECU)。控制器具有至少一个处理单元(CPU)和被设置成用于存储程序和数据的集合的存储介质的至少一个存储器装置(MMR)。控制器设置有具有计算机可读存储介质的微型计算机。存储介质是用于存储计算机可读程序的非瞬时存储介质。存储介质可以由诸如固态存储装置和磁盘存储器这样的装置来提供。控制器具有一个计算机，或者具有通过数据通信装置链接的一组计算机资源。程序当被控制器执行时使得控制器作为本说明书中描述的装置工作，并且使得控制器执行本说明书中描述的方法。控制器提供多个不同的元件。这些元件中的至少一部分可以称作用于执行功能的装置，并且在另一方面中，这些元件中的至少一部分可以称作构造块或模块。
尽管已经参考其实施方式而描述了本公开内容，然而应当理解，本公开内容不限于这些实施方式和构造。本公开内容旨在涵盖了各种修改和等同布置。另外，尽管各种组合和配置是优选的，然而包含更多、更少或仅一个元件的其他组合和配置也是在本公开内容的精神和范围内的。

Claims (8)

1.一种传感器设备，包括：
传感器部(31、32)，其具有检测对象的物理量的传感器元件(35)和根据所述传感器元件的检测值而输出输出信号的输出电路(36)；和
控制单元(11、12)，其具有对所述传感器部供电的传感器电源(16、18)和控制部(21、22)，所述控制部包括接收所述输出信号的接收电路(23)、控制所述传感器电源的电源控制部(26)和确定所述传感器部的异常的异常确定部(27)，其中
在检测到所述传感器部异常的情况下，所述电源控制部暂时停止从所述传感器电源向所述传感器部供电，以使得所述传感器电源与所述传感器部之间的传感器电源电压下降；在所述供电从暂时停止中恢复后，如果所述传感器部从异常中恢复，则所述电源控制部继续从所述传感器电源向所述传感器部供电；在所述供电从暂时停止中恢复后，如果所述传感器部没有从异常中恢复，则所述电源控制部停止从所述传感器电源向所述传感器部供电。
2.根据权利要求1所述的传感器设备，其中
所述传感器部(31)具有监控所述传感器电源电压的电压监控部(37)，
如果所述传感器电源电压变得低于监控器电势，则初始化所述输出电路，
所述电源控制部假定所述输出电路被初始化，并且如果所述传感器电源电压变得低于所述监控器电势，则恢复从所述传感器电源向所述传感器部供电。
3.根据权利要求1所述的传感器设备，其中
如果检测到所述传感器部的异常，则所述电源控制部停止从所述传感器电源向所述传感器部供电，直到所述传感器电源电压变成0，之后恢复对所述传感器部的供电。
4.根据权利要求1所述的传感器设备，其中
所述传感器电源(16)具有监控所述传感器部的馈电异常的监控器电路(17)，和
所述异常确定部基于与从所述监控器电路获取的馈电异常有关的信息来确定所述传感器部的异常。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的传感器设备，其中
所述控制部具有用于获取所述传感器电源电压的电压获取部(28)，
所述异常确定部基于在所述电压获取部中获取的所述传感器电源电压来确定所述传感器部的异常。
6.根据权利要求1所述的传感器设备，其中
所述异常确定部基于所述输出信号来确定所述传感器部的异常。
7.根据权利要求1所述的传感器设备，其中
所述传感器元件是用于检测能随着扭矩变化而变化的磁通量的变化的磁检测元件。
8.一种电动助力转向设备，包括：
根据权利要求7所述的传感器设备；
马达(81)，其输出辅助扭矩以辅助操作员对转向构件(91)进行转向；和
传动部(82)，其将所述马达的扭矩传递至要被致动的对象(92)，其中
所述传感器部被用作检测转向扭矩的扭矩传感器(83)，和
所述控制部基于所述转向扭矩而控制所述马达的致动。
CN201610826817.3A 2015-09-15 2016-09-14 传感器设备和使用该传感器设备的电动助力转向设备 Active CN107036742B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015181639A JP6679861B2 (ja) 2015-09-15 2015-09-15 センサ装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置
JP2015-181639 2015-09-15

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107036742A true CN107036742A (zh) 2017-08-11
CN107036742B CN107036742B (zh) 2020-03-24

Family

ID=58160267

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610826817.3A Active CN107036742B (zh) 2015-09-15 2016-09-14 传感器设备和使用该传感器设备的电动助力转向设备

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10384712B2 (zh)
JP (1) JP6679861B2 (zh)
CN (1) CN107036742B (zh)
DE (1) DE102016217492B4 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6371236B2 (ja) * 2015-02-23 2018-08-08 株式会社日立製作所 予兆診断システム、予兆診断方法及び予兆診断装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1033880A (zh) * 1987-12-07 1989-07-12 南加利福尼亚爱迪生公司 故障检测
CN1148832A (zh) * 1995-03-27 1997-04-30 罗伯特·博施有限公司 机动车制动系统
CN101211286A (zh) * 2006-12-28 2008-07-02 三菱电机株式会社 电子控制装置
CN103552601A (zh) * 2013-11-07 2014-02-05 邓平 具有自动补救功能的液压转向助力系统及控制方法
CN104417607A (zh) * 2013-08-29 2015-03-18 株式会社捷太格特 电动动力转向装置

Family Cites Families (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2620977B2 (ja) * 1989-07-13 1997-06-18 本田技研工業株式会社 舵角センサの異常検出装置
JPH0361170A (ja) * 1989-07-28 1991-03-15 Fuji Heavy Ind Ltd 自動車用電動式パワステアリング装置の故障判定装置
US6661631B1 (en) * 2000-09-09 2003-12-09 Stmicroelectronics, Inc. Automatic latchup recovery circuit for fingerprint sensor
JP2003160053A (ja) * 2001-11-28 2003-06-03 Toyoda Mach Works Ltd 電気式動力舵取装置
JP3946994B2 (ja) * 2001-12-17 2007-07-18 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング制御装置
JP2005318751A (ja) * 2004-04-30 2005-11-10 Shin Kobe Electric Mach Co Ltd 多直列電池制御システム
JP4675886B2 (ja) * 2004-04-30 2011-04-27 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP2006273155A (ja) * 2005-03-29 2006-10-12 Showa Corp 電動パワーステアリング装置
JP4627746B2 (ja) * 2005-07-19 2011-02-09 日立オートモティブシステムズ株式会社 位相検出回路及びこれを用いたレゾルバ／デジタル変換器並びに制御システム
JP2007225388A (ja) * 2006-02-22 2007-09-06 Nsk Ltd 電動パワーステアリング装置
JP4746461B2 (ja) * 2006-03-29 2011-08-10 ナイルス株式会社 回転角度検出装置
JP4490401B2 (ja) * 2006-08-10 2010-06-23 三菱電機株式会社 車両用操舵装置
JP5298478B2 (ja) * 2007-08-09 2013-09-25 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置
DE102007063099A1 (de) * 2007-12-28 2009-07-02 Kuka Roboter Gmbh Roboter und Verfahren zum Überwachen der Momente an einem solchen
JP5256780B2 (ja) * 2008-02-29 2013-08-07 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置
JP5534292B2 (ja) * 2008-06-30 2014-06-25 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
KR101313935B1 (ko) * 2009-10-15 2013-10-14 주식회사 만도 조향각 센서 초기화 고장 검출 방법 및 장치
EP2583879B1 (en) * 2010-06-18 2020-06-24 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Electronic control device
KR101285464B1 (ko) * 2011-06-28 2013-07-12 주식회사 만도 조향각센서 페일 검출 시스템
JP5974443B2 (ja) 2011-09-20 2016-08-23 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置及びモータ
JP5971512B2 (ja) * 2011-12-02 2016-08-17 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
US9614767B2 (en) * 2011-12-02 2017-04-04 Autonetworks Technologies, Ltd. Transmission message generating device and vehicle-mounted communication system
JP5449429B2 (ja) * 2012-02-24 2014-03-19 三菱電機株式会社 交流回転機の制御装置及びその方法、電動パワーステアリング装置
CN104271430B (zh) * 2012-10-10 2016-06-29 日本精工株式会社 物理量检测装置及使用该物理量检测装置的电动动力转向装置
CN103930757B (zh) * 2012-10-23 2015-07-08 日本精工株式会社 转矩检测装置、电动助力转向装置和车辆
JP6179098B2 (ja) * 2012-12-25 2017-08-16 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP5898104B2 (ja) * 2013-02-13 2016-04-06 日立オートモティブシステムズステアリング株式会社 電源電圧監視回路、車両のセンサ回路およびパワーステアリング装置
JP5751455B2 (ja) * 2013-03-04 2015-07-22 株式会社デンソー 回転電機制御装置
JP6136595B2 (ja) * 2013-06-04 2017-05-31 株式会社ジェイテクト アクチュエータ制御装置
JP6197493B2 (ja) 2013-08-29 2017-09-20 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP6053651B2 (ja) * 2013-09-20 2016-12-27 日立オートモティブシステムズ株式会社 パワーステアリング装置および車両搭載機器の制御装置
JP2015160504A (ja) * 2014-02-27 2015-09-07 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置、当該装置の故障判定方法、及び転舵モータの制御方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1033880A (zh) * 1987-12-07 1989-07-12 南加利福尼亚爱迪生公司 故障检测
CN1148832A (zh) * 1995-03-27 1997-04-30 罗伯特·博施有限公司 机动车制动系统
CN101211286A (zh) * 2006-12-28 2008-07-02 三菱电机株式会社 电子控制装置
CN104417607A (zh) * 2013-08-29 2015-03-18 株式会社捷太格特 电动动力转向装置
CN103552601A (zh) * 2013-11-07 2014-02-05 邓平 具有自动补救功能的液压转向助力系统及控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
US10384712B2 (en) 2019-08-20
DE102016217492A1 (de) 2017-03-16
CN107036742B (zh) 2020-03-24
DE102016217492B4 (de) 2020-12-17
JP2017058179A (ja) 2017-03-23
US20170072991A1 (en) 2017-03-16
JP6679861B2 (ja) 2020-04-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6095845B2 (ja) モータ回転角度検出装置及びこれを用いた電動パワーステアリング装置
CN106061796B (zh) 车辆搭载设备的控制装置及动力转向装置
CN105691444B (zh) 用于车辆的电动转向系统
CN104204983A (zh) 自动驾驶仪及其方法
CN104340266A (zh) 传感器设备、电机控制设备和电动转向装置
CN105313948A (zh) 电动助力转向系统及处理电子控制单元的故障安全的方法
JP2004058769A (ja) 車両用操舵制御システム
JPH0524479U (ja) パワーステアリング装置
KR101090588B1 (ko) 능동전륜 조향시스템의 결함허용 제어방법
CN107036742A (zh) 传感器设备和使用该传感器设备的电动助力转向设备
KR102024550B1 (ko) 전동식 동력 조향 시스템의 페일 세이프 제어장치 및 제어방법
JP5747868B2 (ja) 情報処理装置
CN111591339B (zh) 控制电路以及马达控制装置
WO2019080795A1 (zh) 电动尾门控制系统及其保护方法
JP6945944B2 (ja) 回転検出装置
US20190077443A1 (en) Method and apparatus for fail-safe electric power steering
CN110114258B (zh) 确定带电动的伺服马达的转向系统中的齿条位置的方法
JP2020145776A (ja) 電動モータの駆動制御装置
JP2011000963A (ja) 操舵装置
KR101166945B1 (ko) 전자제어 파워스티어링 시스템의 오동작을 감지하는 방법및 회로
JP2008259280A (ja) モータコントローラの診断方法
CN111278712A (zh) 用于为转向系统提供转向支持的机电式转向驱动系统
WO2018056381A1 (ja) ２軸型インバータ装置
CN108099697A (zh) 一种安全驾驶控制方法、装置及系统
JP2011097726A (ja) 主幹制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant