CN107021055B - 用于识别至少一个传感器的缺陷以控制车辆的约束装置的方法、控制器和车辆 - Google Patents
用于识别至少一个传感器的缺陷以控制车辆的约束装置的方法、控制器和车辆 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107021055B CN107021055B CN201610936707.2A CN201610936707A CN107021055B CN 107021055 B CN107021055 B CN 107021055B CN 201610936707 A CN201610936707 A CN 201610936707A CN 107021055 B CN107021055 B CN 107021055B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- defect
- sensor
- changed
- threshold
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007547 defect Effects 0.000 title claims abstract description 102
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 34
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims abstract description 9
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 21
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 4
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 28
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 10
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 2
- 238000010304 firing Methods 0.000 description 2
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 2
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000012512 characterization method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000003999 initiator Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000008521 reorganization Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
- G07C5/0808—Diagnosing performance data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/02—Occupant safety arrangements or fittings, e.g. crash pads
- B60R21/16—Inflatable occupant restraints or confinements designed to inflate upon impact or impending impact, e.g. air bags
- B60R21/20—Arrangements for storing inflatable members in their non-use or deflated condition; Arrangement or mounting of air bag modules or components
- B60R21/203—Arrangements for storing inflatable members in their non-use or deflated condition; Arrangement or mounting of air bag modules or components in steering wheels or steering columns
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
- B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R22/00—Safety belts or body harnesses in vehicles
- B60R22/34—Belt retractors, e.g. reels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Air Bags (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
本发明涉及用于识别至少一个传感器的缺陷以控制车辆的约束装置的方法、控制器和车辆，具体来说，一种用于识别至少一个传感器(106)的缺陷的方法，以便控制车辆(100)的约束装置(102)。在此，在第一步中读入代表车辆(100)的车辆状态的车辆状态信号。在第二步中，在使用车辆状态信号的情况下改变用于识别缺陷的缺陷识别功能，以便于以取决于车辆状态的灵敏度识别缺陷。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于识别至少一个传感器的缺陷的方法。一种机器可读的存储介质也是本发明的对象。
背景技术
现代车辆可配备有许多传感器。由这些传感器提供的信号可用于实现各种不同的功能(例如气囊、ESP、马达控制或减震器调节)和例如用于自动行驶的各种不同的行驶辅助。为了避免缺陷，及早识别出有缺陷的传感器是重要的。
发明内容
在此背景下，以此处所提出的方案提出一种用于识别至少一个传感器的缺陷以控制车辆的约束装置的方法、一种使用该方法的控制器、一种车辆以及一种机器可读的存储介质。。
本发明提出了一种用于识别至少一个传感器的缺陷以控制车辆的约束装置的方法，其中，该方法包括如下步骤：
读入代表车辆的车辆状态的车辆状态信号；和
在使用车辆状态信号的情况下改变用于识别缺陷的缺陷识别功能，以便于以取决于车辆状态的灵敏度识别出缺陷。
传感器例如可理解为加速度传感器、转速传感器或压力传感器。约束装置例如可为气囊或安全带卷收器。车辆状态例如可理解为正常的行驶运行、停车状况或车辆停留在车间中。相应地，车辆状态信号例如可为代表车辆的速度、加速度或倾斜度的传感器信号，或者可为表征车辆状态的环境变量。这样的环境变量例如可代表关于点火、停车制动或车门闭锁的激活或禁用、确定的变速器状态、踏板操纵或车辆电池的充电状态的信号。缺陷识别功能可理解为一种功能、模块或算法，通过其可识别出由传感器提供的有缺陷的信号。缺陷可理解为传感器的这样的运行状态，在其中传感器发出至少有时候离开预定的幅度范围的信号。灵敏度可理解为可变的阈限或阈值，在超出该阈限或阈值的情况下，缺陷识别功能将由传感器提供的信号识别为有缺陷。
此处所提出的方案基于的认识是，通过识别车辆的准确的行驶状态，可在确定车辆传感器的缺陷的情况下根据行驶状态调整灵敏度。这具有的优点是，根据识别出的行驶状态可实现尽可能高的识别深度，从而使得错误探测的风险最小化，并且例如可由此提高行驶安全性，例如，在识别出有缺陷的传感器的情况下可将系统及时置于安全状态中，为此例如激活报警灯，或者限制或切断与有缺陷的传感器相关联的功能。
通常在不知道当前行驶状态的情况下在初始化控制器期间或在正常的行驶运行中识别传感器缺陷。为了在识别深度与错误探测的可能性之间实现良好的折衷，例如可如此设计相应的缺陷识别功能，即，错误探测(例如由于外部影响或由于罕见的行驶情况)的概率较小。由此可使识别深度降低且因此可使有缺陷的传感器保持使用更长的时间。
由于已知在缺陷识别期间的车辆状态，还可识别出没有较长时间地存在或非定向的缺陷类型，其中，在实际的传感器故障与临时的传感器干扰之间可可靠地进行区分。
借助于适应性地缺陷识别(其例如是此处所提出的方案的对象)，传感器缺陷的识别可以如下方式得到简化和加速，即，提供在缺陷识别时考虑车辆的当前系统状态的可能途径。知悉当前的系统状态例如使得能够如此改编在相应的控制器中或在传感器中的缺陷识别功能，即，使用与系统状态相应的限度来识别传感器缺陷。
相应的缺陷识别功能的改编或激活例如可通过识别停车地点手动地在车间中或自动地在现场进行。通过使用当前车辆状态以匹配缺陷识别功能，可在短时间内识别出大部分缺陷。在此可在不同的行驶状态之间进行区分。
根据一实施方式，在改变步骤中，当车辆状态信号代表车辆的停车状况时，可将探测阈限改变成第一阈值。附加地或备选地，当车辆状态信号代表车辆的行驶运行时，可将探测阈限改变成第二阈值。在此，第一阈值可代表低于第二阈值的探测阈限。探测阈限可理解为借助其可探测传感器的缺陷的阈限。例如，当由传感器提供的信号超出探测阈限时，识别出传感器的缺陷。车辆的停车状况可理解为车辆停止的车辆状态。如已提及的那样，停车状况可借助于不同的环境变量来探测。相应地，车辆的行驶运行可理解为车辆前进的车辆状态。通过该实施方式，缺陷识别功能的灵敏度可根据车辆的停车状况和行驶运行来进行调节。
有利的是，在改变步骤中，当车辆状态信号代表车辆停留在车间中时，将探测阈限改变成第三阈值。在此，第三阈值可代表低于第一阈值的探测阈限。例如，代表车辆停留在车间中的车辆状态信号可通过手动操纵相应的开关或相应地手动输入经由车辆的通讯总线来提供。备选地，例如在读入在车辆同时停止的情况下代表车辆的基本上水平的位置的传感器信号或由外部电流源引起的电流信号时，可自动提供车辆状态信号。通过该实施方式，在车辆停留在车间中的情况下，可相比在正常的行驶运行中或在停车状况中更灵敏地切换缺陷识别功能。由此可可靠地识别大部分的传感器缺陷。
根据另一种实施方式，在改变步骤中，当车辆状态信号还代表车辆的基本上水平的位置时，可将探测阈限改变成第三阈值。由此降低缺陷探测的概率。
此外，在改变步骤中，如果车辆状态信号代表的车辆的状态是，在其中车辆的点火被禁用和/或车辆的停车制动被激活和/或车辆的变速器的P挡被激活和/或用于车辆电池的充电的充电功能被激活和/或车辆的车门闭锁被激活和/或车辆的所有踏板处在静止状态中，可将探测阈限改变成第一阈值。通过该实施方式，可以高的可靠性识别出车辆的停车状况。
同样有利的是，在改变步骤中，当车辆状态信号代表停车状况时，还将在其期间观测到缺陷的观测时间改变成第一时间值。附加地或备选地，在改变步骤中，当车辆状态信号代表行驶运行时，可将观测时间改变成第二时间值。在此，第一时间值可代表短于第二时间值的观测时间。观测时间可理解为缺陷评定时间。通过该实施方式可进一步改善缺陷识别功能的可靠性和精度。
在此，当车辆状态信号代表车辆停留在车间中时，可将观测时间改变成第三时间值。第三时间值可代表短于第一时间值的观测时间。通过该实施方式，可在车辆停留在车间中时改善识别精度，即，可在较短的时间内探测出较大部分的传感器缺陷。
根据另一种实施方式，在读入步骤中，还可读入由传感器提供的传感器信号。在检查步骤中，可在使用在改变步骤中改变的缺陷识别功能的情况下检查传感器信号是否有缺陷。由此可确保传感器的功能性。
该方法例如可以软件或硬件或软件和硬件的混合形式例如在控制器中予以执行。
此处所提出的方案还提供了一种控制器，其构造成在相应的设备中执行、操控或者实现此处所提出的方法的变体的步骤。通过本发明的呈控制器形式的该实施方案变体也可快速且高效地实现基于本发明的目的。
为此，控制器可具有：至少一个计算单元，其用于处理信号或数据；至少一个存储单元，其用于存储信号或数据；至少一个接口，其连到传感器或执行器，该接口用于读入传感器的传感器信号或用于将控制信号发出给执行器；和/或至少一个通讯接口，其用于读入或发出嵌入到通讯协议中的数据。计算单元例如可为信号处理器、微控制器等等，其中，存储单元可为闪存、EPROM或磁存储单元。通讯接口可构造成无线和/或有线地读入或发出数据，其中，可读入或发出有线数据的通讯接口可从相应的数据传输线路例如电气地或光学地读入数据或将数据发出到相应的数据传输线路中。
在此，控制器可理解为处理传感器信号且根据传感器信号发出控制和/或数据信号的电气器具。控制器可具有可以硬件和/或软件的方式构造的接口。在硬件式的构造方案中，接口例如可为所谓的ASIC系统的一部分，其包含控制器的各种不同的功能。然而同样可行的是，接口是单独的集成电路或至少部分由离散构件构成。在软件式的构造方案中，接口可为软件模块，其例如与其他软件模块并存于微控制器中。
在一种有利的设计方案中，通过控制器控制车辆的约束装置。为此，控制器例如可取用传感器信号，例如加速度信号、转速信号或压力信号。操控经由执行器(例如起爆器或磁执行器)实现。
此处所提出的方案还提供了一种带有如下特征的车辆：约束装置；至少一个传感器，例如以便控制约束装置；和与传感器耦联的、根据上述实施方式的控制器。
具有程序代码的计算机程序产品或计算机程序同样是有利的，程序代码可存储在机器可读的载体或存储介质上，例如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上，并且尤其当在计算机或装置上实施程序产品或程序时，将程序代码用于执行、实现和/或操控根据上述实施方式中的一种的方法的步骤。
附图说明
在附图中示出了本发明的实施例且在下面的说明中对其作进一步阐述。其中：
图1示出了根据一实施例的车辆的示意性的图示；
图2示出了根据一实施例的方法的流程图；
图3示出了用于通过根据一实施例的控制器进行处理的两个信号曲线的示意性图示；
图4示出了根据一实施例的方法的流程图；且
图5示出了根据一实施例的控制器的框图。
在本发明的有利的实施例的下面的说明中，对于在不同附图中示出的且作用相似的元件使用相同或相似的附图标记，其中，取消对该元件的重复说明。
具体实施方式
图1示出了根据一实施例的车辆100的示意性的图示。车辆100包括约束装置102(此处安装在方向盘104中的气囊)、传感器106(以便控制约束装置102)以及控制器108，控制器构造成根据车辆100的识别出的车辆状态改变用于识别传感器106的缺陷的缺陷识别功能。
根据该实施例，控制器108构造成还读入由传感器106提供的传感器信号110且在使用根据车辆状态改变的缺陷识别功能的情况下以相应的灵敏度检查传感器信号是否有缺陷。如果在此识别出缺陷，则控制器108例如提供用于控制约束装置102的控制信号112，例如以便在识别出传感器106的缺陷的情况下禁用约束装置102。在此，一个传感器106或多个相应的传感器可位于控制器108或外围设备中。例如在控制器108本身中阻止点火。
图2示出了根据一实施例的方法200的流程图。方法200例如可由如先前借助图1所说明的控制器来执行或操控。方法200以步骤202开始。在步骤204中，检查车辆是否停留在车间中。如果在步骤204中识别到车间，则在步骤206中读入敏感的缺陷识别策略。与之相反，如果在步骤204中未识别到车间，则在步骤208中检查车辆是否处在停车地点中。如果在步骤208中得出车辆处在停车地点中，则在步骤210中读入稳健的缺陷识别策略。否则在步骤212中读入非常稳健的缺陷识别策略。此后，在步骤214中根据所读入的缺陷识别策略调节缺陷识别功能。在步骤216中结束或中止方法200。
图3示出了用于通过根据一实施例的控制器进行处理的两个信号曲线300、302的示意性的图示。信号曲线300、302例如可由先前借助图1和2所说明的控制器来处理。第一信号曲线300代表传感器的传感器缺陷，而第二信号曲线302代表在车辆的停车地点中的正确的、此处为正弦的信号曲线。此外示出了用于在停车地点中的缺陷识别的第一阈值304(通过虚线标出)以及用于在车辆的正常运行中的缺陷识别的第二阈值306(通过实线标出)。
第一信号曲线300具有的幅度明显超过第一阈值304，然而尚在第二阈值306之下。第二信号曲线302的幅度明显处在第一阈值304之下。
例如，在控制器中，借助于第二阈值306将用于识别传感器缺陷的探测阈限在车辆的正常运行中调整为稳健，使得尽可能地排除错误探测。当车辆状态已知时，例如停车地点，将探测阈限降低到第一阈值304上。向下指向的箭头在图3中标记了缺陷识别功能的与降低探测阈限相应的灵敏性。因此可在较短时间内探测较大部分的传感器缺陷。
图4示出了根据一实施例的方法400的流程图。方法400例如可由先前借助图1至3所说明的控制器来执行或操控。在此，在步骤410中读入代表车辆的车辆状态的车辆状态信号。在下一步骤420中，在使用车辆状态信号的情况下改变缺陷识别功能，以便以取决于车辆状态的灵敏度识别缺陷。
根据实施例，可连续地或以确定的时间间隔重复地实施步骤410、420。
根据一实施例，在步骤410中附加地读入由传感器提供的传感器信号。相应地，在可选的步骤430中，在使用在步骤420中改变的缺陷识别功能的情况下以与车辆状态相应的灵敏度检查传感器信号是否有缺陷。
例如，车辆可在车间停留期间停放在平面上且进行充电。通过外部信号经由通讯总线告知车辆的控制器，车辆处在限定的状态中，例如以静止位置在车间中处在水平平面中。根据一实施例，与通讯总线联接的控制器构造成用于处理外部信号，以便将在控制器中或在传感器中的缺陷识别功能切换成比在正常的行驶运行中更灵敏。通过控制器在恒定的环境中运行较长的时间可可靠地识别出大部分的传感器缺陷。这还适用于通常未被发现的缺陷，例如因为其类似于真实的使用信号。
根据另一实施例，构造有车辆的中央控制单元，以便在车辆停放期间识别车辆的停车状态，并且自动启动与通讯总线联接的所有控制器的缺陷识别程序。在该状态中的缺陷识别程序的工作不同于在车间停留期间激活的缺陷识别程序，因为确定的停车状态不同于车辆在车间中在水平位置中的状态。例如，在停在倾斜位置中时，某些传感器(例如偏差稳定(offsetstabil)加速度传感器)可在竖直方向上示出小于1g的值，而不存在传感器缺陷。
例如，控制单元可构造成反复以较小的频率整天分布式地识别停车状态且自动地激活缺陷识别程序。在此，一旦存在车辆开始运转的提示，可停止缺陷识别程序。例如通过评估环境变量可确定车辆是否处在停车状态中。这例如由此被识别，即，存在点火钥匙、识别出人员在驾驶员座位上、松开了停车制动、操纵了油门踏板或制动踏板或离合器或未关闭车辆的车门。因此，停车状态不是在使用恰好应被检查缺陷的传感器的情况下来识别，而是借助环境变量来识别。
在电动车中，例如可在车辆与充电站联接时将信号发送给通讯总线，通过其可识别停车状态或附加地验证停车状态的可信性。因此，缺陷识别功能可借助于这样的充电信号更灵敏地进行切换。
停车状态的识别例如在气囊或ESP控制器中实现。
下面说明了缺陷识别功能的三种可行的缺陷识别策略。
当非常精确地已知车辆状态时，此时尤其使用敏感的缺陷识别策略。这可为车间停留，在其中车辆停放在水平面上。非常稳健的缺陷识别策略用在正常的行驶运行中且通过探测阈限和缺陷评定时间来表征，其不仅可考虑正常行驶，而且可考虑临界的行驶情况。稳健的缺陷识别策略落在所提及的两个极端之间。稳健的缺陷识别策略相比在正常的行驶运行中的非常稳健的缺陷识别策略更灵敏地工作，然而相比灵敏的缺陷识别策略更稳健，因为在停车状态中不可排除外部影响且不可确保车辆的水平位置。
在下表中示出的缺陷识别策略可在控制器中固定地编程且例如根据图2的方法按照所识别的行驶情况被读入。
缺陷识别策略： 使用领域：
灵敏的 在车间中在水平位置的情况下的手动激活
稳健的 自动识别停车状态
非常稳健的 车辆运行。
例如，为了激活在车间中的灵敏的缺陷识别策略，经由诊断功能将车间识别信号传输给气囊控制器。当车辆停放在基本上水平的位置中且不执行车辆的维护工作时，仅仅此时发送车间识别信号。在接收车间识别信号的情况下，将探测阈限和缺陷评定时间从非常稳健的缺陷识别策略调整成灵敏的缺陷识别策略。通过控制器以限定的状态运行较长的时间，可识别出信号曲线，如例如在图3中示出的那样。由此可防止系统在较长时间上得到有缺陷的信号。由此，例如可在加速度传感器的情况下针对正面碰撞识别防止气囊控制器错误地激活气囊。
当车辆不是处在车间模式中时，例如识别到停车状态。该识别例如通过评估合适的环境变量实现，例如：
-未插入点火钥匙。
-激活停车制动。
-激活恒定的挡位或在带有自动变速器的车辆中激活P挡(Parkposition)。
-踏板在静止状态中。
-在电动车中：在通讯总线上存在示出车辆电池的外部充电的信号。
-车辆被锁上。
一旦识别到停车状态，读取和激活预编程的例如存储在EEPROM中的探测阈限。由此，替代在正常行驶中激活的非常稳健的缺陷识别策略，利用使用较窄的界限和较短的缺陷评定时间的策略。由此提高识别深度，而没有显著提高错误探测的风险。
如果既没有读入车间识别信号，也没有识别到停车状态，或者缺陷识别过程被中止，则使用非常稳健的缺陷识别策略，其探测阈限非常高且其缺陷评定时间相对较长。因此，在正常行驶期间以及在临界的行驶情况下的行驶运行中的缺陷探测几乎可被排除。
图5示出了根据一实施例的控制器108的框图，例如如先前借助图1至4所说明的那样的控制器。控制器108包括读入单元510，其构造成读入代表车辆状态的行驶状态信号515且将该信号传递给改变单元520。改变单元520构造成在使用行驶状态信号515的情况下如此地改变用于识别约束装置的传感器的缺陷的缺陷识别功能，即，以取决于车辆状态的灵敏度来识别缺陷。
根据一可选的实施例，读入单元510构造成除了行驶状态信号515之外读入由传感器提供的传感器信号110且将该信号传递给可选的检查单元530。检查单元530此时在使用通过改变单元520改变的缺陷识别功能的情况下检查传感器信号110是否具有指出传感器的缺陷的信号曲线。
根据另一实施例，检查单元530构造成根据传感器信号110的检查结果提供用于控制传感器或约束装置的控制信号535，例如以便在识别到传感器的缺陷的情况下禁用传感器或约束装置。
如果实施例在第一特征与第二特征之间包括“和/或”关系，则这如此解读，即，该实施例根据一实施方式不仅具有第一特征而且具有第二特征，且根据另一实施方式仅具有第一特征或仅具有第二特征。
Claims (10)
1.一种用于识别至少一个传感器(106)的缺陷的方法(400)，以便控制车辆(100)的约束装置(102)，其中，所述方法(400)包括如下步骤：
读入步骤(410)，读入代表所述车辆(100)的车辆状态的车辆状态信号(515)；和
改变步骤(420)，在使用所述车辆状态信号(515)的情况下改变用于识别缺陷的缺陷识别功能，以便于以取决于所述车辆状态的灵敏度识别缺陷，
其特征在于，在所述改变步骤(420)中，当所述车辆状态信号(515)代表所述车辆(100)的停车状况时，将探测阈限改变成第一阈值(304)，和/或当所述车辆状态信号(515)代表所述车辆(100)的行驶运行时，将探测阈限改变成第二阈值(306)，其中，所述第一阈值(304)代表低于所述第二阈值(306)的探测阈限。
2.根据权利要求1所述的方法(400)，其特征在于，在所述改变步骤(420)中，当所述车辆状态信号(515)代表所述车辆(100)停留在车间中时，将所述探测阈限改变成第三阈值，其中，所述第三阈值代表低于所述第一阈值(304)的探测阈限。
3.根据权利要求2所述的方法(400)，其特征在于，在所述改变步骤(420)中，当所述车辆状态信号(515)还代表所述车辆(100)的基本上水平的位置时，将所述探测阈限改变成所述第三阈值。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(400)，其特征在于，在所述改变步骤(420)中，如果所述车辆状态信号(515)代表的所述车辆(100)的状态是，在其中所述车辆(100)的点火被禁用和/或所述车辆(100)的停车制动被激活和/或所述车辆(100)的变速器的P挡被激活和/或用于对所述车辆(100)的电池充电的充电功能被激活和/或所述车辆(100)的车门闭锁被激活和/或所述车辆(100)的所有踏板处在静止状态中，将所述探测阈限改变成所述第一阈值(304)。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(400)，其特征在于，在所述改变步骤(420)中，当所述车辆状态信号(515)代表停车状况时，还将在其期间观测到缺陷的观测时间改变成第一时间值，和/或当所述车辆状态信号(515)代表行驶运行时，将该观测时间改变成第二时间值，其中，所述第一时间值代表短于所述第二时间值的观测时间。
6.根据权利要求5所述的方法(400)，其特征在于，在所述改变步骤(420)中，当所述车辆状态信号(515)代表所述车辆(100)停留在车间中时，将所述观测时间改变成第三时间值，其中，所述第三时间值代表短于所述第一时间值的观测时间。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(400)，其特征在于，在所述读入步骤(410)中，还读入由所述传感器(106)提供的传感器信号(110)，其中，在检查步骤(430)中，在使用在所述改变步骤(420)中改变的缺陷识别功能的情况下检查所述传感器信号(110)是否有缺陷。
8.一种具有单元(510、520、530)的控制器(108)，该单元构造成用于实施和/或操控根据前述权利要求中任一项所述的方法(400)的步骤。
9.一种车辆(100)，具有如下特征：
约束装置(102)；
至少一个传感器(106)；和
与所述传感器(106)耦联的、根据权利要求8所述的控制器(108)。
10.一种机器可读的存储介质，在该存储介质上存储有程序代码，当在一装置上执行所述程序代码时，实施按照权利要求1至7中任一项所述的方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102015220823.0 | 2015-10-26 | ||
| DE102015220823.0A DE102015220823B4 (de) | 2015-10-26 | 2015-10-26 | Verfahren zum Erkennen einer Fehlfunktion zumindest eines Sensors zum Steuern einer Rückhaltevorrichtung eines Fahrzeugs, Steuergerät und Fahrzeug |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107021055A CN107021055A (zh) | 2017-08-08 |
| CN107021055B true CN107021055B (zh) | 2019-08-06 |
Family
ID=58490224
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610936707.2A Active CN107021055B (zh) | 2015-10-26 | 2016-10-24 | 用于识别至少一个传感器的缺陷以控制车辆的约束装置的方法、控制器和车辆 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10262474B2 (zh) |
| CN (1) | CN107021055B (zh) |
| DE (1) | DE102015220823B4 (zh) |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9972054B1 (en) | 2014-05-20 | 2018-05-15 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Accident fault determination for autonomous vehicles |
| US10373259B1 (en) | 2014-05-20 | 2019-08-06 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Fully autonomous vehicle insurance pricing |
| US10223479B1 (en) | 2014-05-20 | 2019-03-05 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle operation feature evaluation |
| US11669090B2 (en) | 2014-05-20 | 2023-06-06 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle operation feature monitoring and evaluation of effectiveness |
| US10599155B1 (en) | 2014-05-20 | 2020-03-24 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle operation feature monitoring and evaluation of effectiveness |
| US9783159B1 (en) | 2014-07-21 | 2017-10-10 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Methods of theft prevention or mitigation |
| US10831204B1 (en) | 2014-11-13 | 2020-11-10 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle automatic parking |
| US9870649B1 (en) | 2015-08-28 | 2018-01-16 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Shared vehicle usage, monitoring and feedback |
| US10395332B1 (en) | 2016-01-22 | 2019-08-27 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Coordinated autonomous vehicle automatic area scanning |
| US10324463B1 (en) | 2016-01-22 | 2019-06-18 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle operation adjustment based upon route |
| US11441916B1 (en) | 2016-01-22 | 2022-09-13 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle trip routing |
| US11242051B1 (en) | 2016-01-22 | 2022-02-08 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle action communications |
| US11719545B2 (en) | 2016-01-22 | 2023-08-08 | Hyundai Motor Company | Autonomous vehicle component damage and salvage assessment |
| US10295363B1 (en) | 2016-01-22 | 2019-05-21 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous operation suitability assessment and mapping |
| US10134278B1 (en) | 2016-01-22 | 2018-11-20 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle application |
| CN110352152B (zh) * | 2017-04-20 | 2022-07-08 | 沃尔沃卡车集团 | 用于停车制动辅助的方法和系统以及车辆 |
| DE102017216801A1 (de) | 2017-09-22 | 2019-03-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Überwachen mindestens einer Komponente eines Kraftfahrzeugs |
| WO2019057871A1 (de) | 2017-09-22 | 2019-03-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum überwachen mindestens einer komponente eines kraftfahrzeugs |
| US10499124B1 (en) * | 2018-06-30 | 2019-12-03 | EMC IP Holding Company LLC | Detection of malfunctioning sensors in a multi-sensor internet of things environment |
| US11022469B2 (en) | 2018-07-31 | 2021-06-01 | EMC IP Holding Company LLC | Correction of sensor data in a multi-sensor internet of things environment |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1447762A (zh) * | 2000-08-02 | 2003-10-08 | 丰田自动车株式会社 | 气囊系统的触发控制设备及方法 |
| CN101758812A (zh) * | 2010-02-01 | 2010-06-30 | 上海东方久乐汽车安全气囊有限公司 | 防止安全气囊误点火的检测系统及方法 |
| CN101541568B (zh) * | 2006-11-24 | 2011-08-10 | 丰田自动车株式会社 | 车载故障通知设备和车载故障通知方法 |
| CN102481816A (zh) * | 2009-07-09 | 2012-05-30 | 日产自动车株式会社 | 具有适应性传送频率的胎压检测装置、胎压监视系统和胎压通知方法 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4302399C2 (de) | 1992-09-25 | 2003-12-24 | Bosch Gmbh Robert | Elektronische Einrichtung und Verfahren zur Überprüfung derselben |
| KR20010101502A (ko) | 1999-01-12 | 2001-11-14 | 칼 하인쯔 호르닝어 | 차량의 승객 보호를 위한 제어 시스템의 기능 점검을 위한방법 |
| US6427102B1 (en) * | 1999-02-01 | 2002-07-30 | Continental Teves Ag & Co., Ohg | Method and device for sensor monitoring, especially for ESP system for motor vehicles |
| JP3900357B2 (ja) * | 2003-12-02 | 2007-04-04 | 三菱電機株式会社 | 車両周辺監視システム |
| DE102004020927A1 (de) | 2004-04-28 | 2005-11-17 | Continental Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Überprüfung einer physikalischen Messfunktionstüchtigkeit eines Sensors |
| JP4736861B2 (ja) * | 2006-03-03 | 2011-07-27 | 株式会社デンソー | 車両用乗員保護装置 |
| JP2008094119A (ja) * | 2006-10-05 | 2008-04-24 | Toyota Motor Corp | 車輌用盗難防止装置 |
| US20120159916A1 (en) * | 2007-01-15 | 2012-06-28 | Kanzaki Kokyukoki Manufacturing Co., Ltd. | Control sysytem for motor-driven lawnmower vehicle |
| JP4720770B2 (ja) * | 2007-04-02 | 2011-07-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用情報記録システム |
| DE102011050985A1 (de) * | 2011-06-09 | 2012-12-13 | Huf Hülsbeck & Fürst Gmbh & Co. Kg | Verfahren zum Betreiben einer Reifendrucküberwachungseinheit und Reifendrucküberwachungseinheit |
| JP5939126B2 (ja) * | 2012-10-17 | 2016-06-22 | 株式会社デンソー | 車載装置および車両盗難防止システム |
| JP6512873B2 (ja) * | 2015-03-09 | 2019-05-15 | 三菱電機株式会社 | ソナーセンサシステム用感度変更装置 |
-
2015
- 2015-10-26 DE DE102015220823.0A patent/DE102015220823B4/de active Active
-
2016
- 2016-10-24 CN CN201610936707.2A patent/CN107021055B/zh active Active
- 2016-10-26 US US15/334,328 patent/US10262474B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1447762A (zh) * | 2000-08-02 | 2003-10-08 | 丰田自动车株式会社 | 气囊系统的触发控制设备及方法 |
| CN101541568B (zh) * | 2006-11-24 | 2011-08-10 | 丰田自动车株式会社 | 车载故障通知设备和车载故障通知方法 |
| CN102481816A (zh) * | 2009-07-09 | 2012-05-30 | 日产自动车株式会社 | 具有适应性传送频率的胎压检测装置、胎压监视系统和胎压通知方法 |
| CN101758812A (zh) * | 2010-02-01 | 2010-06-30 | 上海东方久乐汽车安全气囊有限公司 | 防止安全气囊误点火的检测系统及方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Model-based diagnosis of sensor faults for ESP systems;E.L.Ding, H.Fennel, S.X.Dingc;《Control Engineering Practice》;20040731;第847-856页 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE102015220823A1 (de) | 2017-04-27 |
| US10262474B2 (en) | 2019-04-16 |
| CN107021055A (zh) | 2017-08-08 |
| DE102015220823B4 (de) | 2024-01-25 |
| US20170116794A1 (en) | 2017-04-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107021055B (zh) | 用于识别至少一个传感器的缺陷以控制车辆的约束装置的方法、控制器和车辆 | |
| CN110494866B (zh) | 用于对象识别的多个传感器的数据的融合 | |
| RU2719060C2 (ru) | Система и способ для управления компонентом доступа транспортного средства | |
| CN111361572B (zh) | 车辆控制设备、车辆控制方法和车辆控制系统 | |
| JP6045596B2 (ja) | センサ信号の妥当性検査 | |
| KR101338062B1 (ko) | 차량의 프리크래쉬 작동장치 및 작동방법 | |
| EP3846143A3 (en) | Vehicle-occupant alert system | |
| CN104040606A (zh) | 故障判定装置 | |
| CN103419636A (zh) | 用于检测车辆的碰撞的车载设备 | |
| CN107662615A (zh) | 用于车辆的传感器设备、车辆及运行传感器设备的方法 | |
| CN107764559A (zh) | 能自主控制的机动车的测试 | |
| CN102837657B (zh) | 用于触发机动车的至少一个不可逆的约束装置的方法 | |
| CN102435446A (zh) | 监测插电式混合动力车车载诊断系统的使用性能比的方法 | |
| KR20160137411A (ko) | 자동차 모니터링 방법 | |
| CN103534146B (zh) | 用于检验传感器信号和触发乘员保护装置的方法和装置 | |
| CN108394372B (zh) | 用于识别座椅占用的方法 | |
| US10780855B2 (en) | Method for operating a motorized two-wheeled vehicle, in particular a motorcycle, and computer program for carrying out the method | |
| CN115878494A (zh) | 自动驾驶软件系统的测试方法、装置、车辆及存储介质 | |
| CN108501846B (zh) | 在车辆倾翻时控制至少一个辅助功能的方法和控制器 | |
| CN100366469C (zh) | 用于监控一个控制器功能的方法和诊断机构 | |
| CN103879288A (zh) | 用于运行机动车的方法 | |
| US20190057264A1 (en) | Detecting objects in vehicles | |
| CN104276038B (zh) | 控制器和用于识别机动车的倾翻的方法 | |
| KR101469708B1 (ko) | 자동차 급발진 및 주행 상태 통합 관리 블랙박스 시스템 | |
| WO2020111192A1 (ja) | 車両試験システム及び車両試験方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |