CN107007223B - 一种四旋翼楼体表面清洁装置 - Google Patents

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Abstract

一种四旋翼楼体表面清洁装置，属于城市环卫设备领域，所述第一支架安装在第二保护架和底板之间，所述第一超声波传感器基座安装在第一支架上，其位置在第一支架四个支腿中部，所述底板安装在第一电机基座下部，所述电池模块安装在底板上，所述第一电机安装在第一电机基座上，所述涵道风扇基座安装在底板上，其位置位于底板对角线的两个角上，所述控制器与底板固定连接，所述陀螺仪模块安装在陀螺仪模块基座上，所述陀螺仪模块基座安装在底板上方。该发明通过第一螺旋桨的转动升高，并通过涵道风扇控制方向、第二螺旋桨的旋转实现了将墙壁上的灰尘擦除，减少了人工劳动力，提高了效率。

Description

一种四旋翼楼体表面清洁装置
技术领域
本发明涉及一种四旋翼楼体表面清洁装置，具体地说是通过第一螺旋桨的转动升高，并通过涵道风扇控制方向、第二螺旋桨的旋转实现了将墙壁上的灰尘擦除的装置，属于城市环卫设备领域。
背景技术
随着我国城市化的推进，城市楼房的数量越来越多，许多楼房暴露在尘土较多的区域，目前城市人口、城市车辆较多，空气中布满灰尘，城市楼体表面很容易积攒灰尘，加之现代楼体的层数越来越高，楼体表面灰尘的清理的难度越来越大，需要处理的楼体不但面积很大，而且技术难度高。
现在楼体表面清灰往往都是施工方将设备带到楼顶，从楼顶固定缆绳，工作人员垂吊在缆绳下端手工作业，需要工人在高空持续作业，安全隐患极大，浪费了大量人工的同时，高空作业往往薪酬很高，使工程预算大大提高。
发明内容
针对上述不足，本发明提供了一种四旋翼楼体表面清洁装置。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种四旋翼楼体表面清洁装置，包括第一保护架、第一螺旋桨、第一支架、第一超声波传感器基座、第一超声波传感器、第二保护架、底板、电池模块、第一电机、涵道风扇、涵道风扇基座、控制器、陀螺仪模块、陀螺仪模块基座、传感器基座、摄像头、第二超声波传感器、第一电机基座、第二螺旋桨、封轴器、第二主轴、第一主轴、第二电机基座和第二电机，所述第一保护架安装在第一螺旋桨和第一支架之间，其位置分布在第一支架四个支腿末端，所述第一螺旋桨与第一主轴连接安装于第一保护架上方，所述第一支架安装在第二保护架和底板之间，所述第一超声波传感器基座安装在第一支架上，其位置在第一支架四个支腿中部，所述第一超声波传感器安装在第一超声波传感器基座上，所述第二保护架安装在第一支架和第二螺旋桨之间，其位置与第二主轴同圆心，所述底板安装在第一电机基座下部，所述电池模块安装在底板上，所述第一电机安装在第一电机基座上，所述涵道风扇安装在涵道风扇基座上，所述涵道风扇基座安装在底板上，其位置位于底板对角线的两个角上，所述控制器与底板固定连接，所述陀螺仪模块安装在陀螺仪模块基座上，所述陀螺仪模块基座安装在底板上方，其位置位于底板电池模块位置所在对角线的另一端，所述传感器基座安装在底板的前端，所述摄像头与传感器基座相固定，所述第二超声波传感器安装在传感器基座上，其位置位于摄像头位置相邻，所述第一电机基座安装在底板上，其位置位于底板的上方中心位置，所述第二螺旋桨安装在第二主轴和封轴器之间，所述封轴器连接第二主轴和第二螺旋桨，所述第二主轴与第二螺旋桨连接固定在第一电机主轴上，所述第一主轴与第二电机的主轴相连接，所述第二电机基座安装在第一支架和第一保护架之间，其位置位于第一支架的四个支腿的末端，所述第二电机固定在第二电机基座上，其主轴通过第一主轴与第一螺旋桨相连接。
所述第二螺旋桨叶片安装有毛刷，所述第二螺旋桨底面与第二保护架相平。
所述涵道风扇安装在底板的对角线上，两涵道风扇方向垂直安装。
所述控制器底部装有配重，所述控制器安装在底板边缘中心位置。
该发明的有益之处是，该发明通过第一螺旋桨的旋转带动装置升高，从而代替了人工通过缆绳垂吊，减少了人工劳动力；通过第二螺旋桨的转动带动毛刷的转动，从而完成擦拭的功能，提高了效率；通过涵道风扇的作用，推动装置沿墙面前进，实现了装置前进擦拭的功能；通过第一超声波传感器的作用完成检测装置到墙面的距离的功能；通过第二超声波传感器的作用完成检测前方是否有障碍物的功能。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明图1的前上方结构示意图；
图3为本发明图1的主视结构示意图；
图4为本发明图1的第二螺旋桨结构示意图；
图5为本发明图1的第一螺旋桨结构示意图；
图6为本发明图1中俯视结构示意图。
图中，1、第一保护架，2、第一螺旋桨，3、第一支架，4、第一超声波传感器基座，5、第一超声波传感器，6、第二保护架，7、底板，8、电池模块，9、第一电机，10、涵道风扇，11、涵道风扇基座，12、控制器，13、陀螺仪模块，14、陀螺仪模块基座，15、传感器基座，16、摄像头，17、第二超声波传感器，18、第一电机基座，19、第二螺旋桨，20、封轴器，21、第二主轴，22、第一主轴，23、第二电机基座，24、第二电机。
具体实施方式
本发明通过以下技术方案实现的：
一种四旋翼楼体表面清洁装置，包括第一保护架1、第一螺旋桨2、第一支架3、第一超声波传感器基座4、第一超声波传感器5、第二保护架6、底板7、电池模块8、第一电机9、涵道风扇10、涵道风扇基座11、控制器12、陀螺仪模块13、陀螺仪模块基座14、传感器基座15、摄像头16、第二超声波传感器17、第一电机基座18、第二螺旋桨19、封轴器20、第二主轴21、第一主轴22、第二电机基座23和第二电机24，所述第一保护架1安装在第一螺旋桨2和第一支架3之间，其位置分布在第一支架3四个支腿末端，所述第一螺旋桨2与第一主轴22连接安装于第一保护架1上方，所述第一支架3安装在第二保护架6和底板7之间，所述第一超声波传感器基座4安装在第一支架3上，其位置在第一支架3四个支腿中部，所述第一超声波传感器5安装在第一超声波传感器基座4上，所述第二保护架6安装在第一支架3和第二螺旋桨19之间，其位置与第二主轴21同圆心，所述底板7安装在第一电机基座23下部，所述电池模块8安装在底板7上，所述第一电机9安装在第一电机基座18上，所述涵道风扇10安装在涵道风扇基座11上，所述涵道风扇基座11安装在底板7上，其位置位于底板7对角线的两个角上，所述控制器12与底板7固定连接，所述陀螺仪模块13安装在陀螺仪模块基座14上，所述陀螺仪模块基座14安装在底板7上方，其位置位于底板7上电池模块8位置所在对角线的另一端，所述传感器基座15安装在底板7的前端，所述摄像头16与传感器基座15相固定，所述第二超声波传感器17安装在传感器基座15上，其位置位于摄像头16位置相邻，所述第一电机基座18安装在底板7上，其位置位于底板7的上方中心位置，所述第二螺旋桨19安装在第二主轴21和封轴器20之间，所述封轴器20连接第二主轴21和第二螺旋桨19，所述第二主轴21与第二螺旋桨19连接固定在第一电机9主轴上，所述第一主轴22与第二电机24的主轴相连接，所述第二电机基座23安装在第一支架3和第一保护架1下方，其位置位于第一支架3的四个支腿的末端，所述第二电机24固定在第二电机基座23上，其主轴通过第一主轴22与第一螺旋桨2相连接。
所述第二螺旋桨19叶片安装有毛刷，所述第二螺旋桨19底面与第二保护架6相平。
所述涵道风扇10安装在底板7的对角线上，两涵道风扇10方向垂直安装。
所述控制器12底部装有配重，所述控制器12安装在底板7边缘中心位置。
工作原理：打开控制器12，向控制器12输入清洁楼体的三维图，控制器12控制第二电机24转动，第二电机24带动第一主轴22转动，第一主轴22带动第一螺旋桨2转动，从而装置离开地面升高，打开陀螺仪模块13，陀螺仪模块13检测水平度，将水平度信号传送给控制器12，从而控制器12控制第二电机24转动速度保持装置水平，摄像头16拍摄环境，摄像头16将信息传送给控制器12，控制器12根据机器视觉技术判断是否达到预定的位置，到达预定位置后控制器12控制第二电机24转速，从而使装置覆盖在墙面上，控制器12打开第一电机9，第一电机9转动带动第二主轴21转动，从而带动第二螺旋桨19转动完成擦拭功能，第一超声波传感器5检测装置与墙体间的距离，将距离信息传送给控制器12，控制器12控制第一电机9转动，从而改变装置与墙面之间的距离大小，控制器12打开涵道风扇10，推进装置前进并且改变方向，第二超声波传感器17检测前进过程中前方是否有障碍物，有障碍物则控制器12改变两涵道风扇10从而改变前进方向。
对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种四旋翼楼体表面清洁装置，包括第一保护架、第一螺旋桨、第一支架、第一超声波传感器基座、第一超声波传感器、第二保护架、底板、电池模块、第一电机、涵道风扇、涵道风扇基座、控制器、陀螺仪模块、陀螺仪模块基座、传感器基座、摄像头、第二超声波传感器、第一电机基座、第二螺旋桨、封轴器、第二主轴、第一主轴、第二电机基座和第二电机，其特征在于：所述第一保护架安装在第一螺旋桨和第一支架之间，其位置分布在第一支架四个支腿末端，所述第一螺旋桨与第一主轴连接安装于第一保护架上方，所述第一支架安装在第二保护架和底板之间，所述第一超声波传感器基座安装在第一支架上，其位置在第一支架四个支腿中部，所述第一超声波传感器安装在第一超声波传感器基座上，所述第二保护架安装在第一支架和第二螺旋桨之间，其位置与第二主轴同圆心，所述底板安装在第一电机基座下部，所述电池模块安装在底板上，所述第一电机安装在第一电机基座上，所述涵道风扇安装在涵道风扇基座上，所述涵道风扇基座安装在底板上，其位置位于底板对角线的两个角上，所述控制器与底板固定连接，所述陀螺仪模块安装在陀螺仪模块基座上，所述陀螺仪模块基座安装在底板上方，其位置位于底板电池模块位置所在对角线的另一端，所述传感器基座安装在底板的前端，所述摄像头与传感器基座相固定，所述第二超声波传感器安装在传感器基座上，其位置位于摄像头位置相邻，所述第一电机基座安装在底板上，其位置位于底板的上方中心位置，所述第二螺旋桨安装在第二主轴和封轴器之间，所述封轴器连接第二主轴和第二螺旋桨，所述第二主轴与第二螺旋桨连接固定在第一电机主轴上，所述第一主轴与第二电机的主轴相连接，所述第二电机基座安装在第一支架和第一保护架下方，其位置位于第一支架的四个支腿的末端，所述第二电机固定在第二电机基座上，其主轴通过第一主轴与第一螺旋桨相连接。
2.如权利要求1所述的四旋翼楼体表面清洁装置，其特征在于：所述第二螺旋桨叶片安装有毛刷，所述第二螺旋桨底面与第二保护架相平。
3.如权利要求1所述的四旋翼楼体表面清洁装置，其特征在于：所述涵道风扇安装在底板的对角线上，两涵道风扇方向垂直安装。
4.如权利要求1所述的四旋翼楼体表面清洁装置，其特征在于：所述控制器底部装有配重，所述控制器安装在底板边缘中心位置。
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