CN106976091A - 机械手的伺服控制系统及控制终端 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种机械手的伺服控制系统及控制终端。所述系统包括：机械手，其中设置有用于网络通讯的以太网接口；控制终端，通过以太网连接至所述机械手，并且所述控制终端上运行有通过LabView编写而成的控制软件，通过对所述控制软件内相关控制参数的设置，能够对所述控制终端与所述机械手之间的交互方式进行设置。本发明实施例提供的机械手的伺服控制系统及控制终端能够实现伺服控制中控制参数的灵活设置。

Description

机械手的伺服控制系统及控制终端

技术领域

本发明实施例涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种机械手的伺服控制系统及控制终端。

背景技术

机械手作为前沿的生产自动化设备，可以执行单调往复或高精度的工作。这就要求机械手定位精度高、速度快。然而，在现有的机械手伺服控制技术中，伺服控制过程中的各种控制参数往往是预先设定的固定值。由于这些控制参数的取值固定，机械手的伺服控制程序是固定不变的。依据上述伺服控制程序而确定的机械手的控制动作也相应的十分固定。换言之，一旦伺服控制程序确定，再想更改机械手的执行动作将十分困难。

发明内容

针对上述技术问题，本发明实施例提供了一种机械手的伺服控制系统，以实现伺服控制中控制参数的灵活设置。

一方面，本发明实施例提供了一种机械手的伺服控制系统，所述系统包括：

机械手，其中设置有用于网络通讯的以太网接口；

控制终端，通过以太网连接至所述机械手，并且所述控制终端上运行有通过LabView编写而成的控制软件，通过对所述控制软件内相关控制参数的设置，能够对所述控制终端与所述机械手之间的交互方式进行设置。

另一方面，本发明实施例还提供了一种机械手的伺服控制终端，所述伺服控制终端通过以太网连接至所述机械手，并且所述伺服控制终端上运行有通过LabView编写而成的控制软件，通过对所述控制软件内相关控制参数的设置，能够对所述控制终端与所述机械手之间的交互方式进行设置。

本发明实施例提供的机械手的伺服控制系统，通过在伺服控制终端上运行相应的控制软件，并通过该控制软件完成对相关控制参数的设置，实现了在机械手伺服控制中控制参数的灵活设置。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本发明实施例提供的机械手的伺服控制系统的结构图；

图2是本发明实施例提供的伺服控制终端上运行的控制软件的界面图；

图3是本发明实施例提供的伺服控制终端上运行的控制软件的另一界面图；

图4是本发明实施例提供的伺服控制终端上运行的控制软件的再一界面图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

本发明实施例提供了机械手的伺服控制系统的一种技术方案。参见图1，在该伺服控制系统中，包括：被控制的机械手11，以及运行相应伺服控制软件的伺服控制终端12，也被称为控制终端12。

在本发明实施例中，执行相应动作的机械手11具备以太网网络接口。通过上述网络接口，机械手与执行控制操作的控制终端12连接。控制终端12可以是一台PC机、工作站，也可以是一台便携式电脑，或者平板电脑。通过二者之间的以太网连接，控制终端12可以向机械手11发送各种控制其动作的伺服控制指令。通过自身的以太网网络接口获取到控制终端发送的各种伺服控制指令之后，机械手执行与获取到的伺服控制指令相对应的控制动作。上述控制动作可以由，机械上的上移、下移、左移、右移等等。

控制终端12通过以太网与上述机械手11相连接。通过上述以太网网络连接，控制终端12可以根据其上编制好的控制程序，向机械手发送控制指令，完成对机械手的伺服控制过程。优选的，上述控制程序通过PacScript语言编写。PacScript语言以工业用机器人的编程语言SLIM为基础，与Microsoft公司的Visual Basic高度兼容。

控制终端12的另一个特点在于，其上运行有通过LabView编写而成的控制软件。该控制软件的功能强大，能够实现从伺服控制程序编制，到控制参数设定、调整的一系列与机械手伺服控制相关的操作。

在控制软件的诸多功能中，以程序输入功能及参数设定功能最为强大。图2示出了该控制软件的主界面的界面图。在控制软件的主界面上，设置有用于程序输入的程序输入按钮21，以及用于参数设置的参数设置按钮22。

操作上述控制软件时，点击程序输入按钮21，就可以在进一步的界面上输入用于对机械手进行伺服控制的，由PacScript编制而成的伺服控制程序。

在图2示出的界面上，点击参数设置按钮22，则可以通过进一步显示的界面完成对控制过程中用到的各种控制参数的设置。

图3示出了点击参数设置按钮22之后，进一步显示的设置界面。可以看到，在设置界面上显示了进一步进行设置或者查看的诸多选项图标。在这些图标中，用于可以通过点击“通信与启动权”图标完成进一步的控制参数设置。

点击“通信与启动权”图标之后，控制软件将转而显示如图4所示的界面。在该进一步显示的界面之上，用户可以通过选择“启动权”选项，完成与机械手启动相关的参数设置。用户还可以通过选择“网络与通信权”选项，完成与通信过程的授权相关的参数设置。还有，用户还可以通过选择“数据通信”选项41，完成数据通信相关的参数的设置。

根据上述过程实现灵活设置的控制参数包括：机械手的IP地址、MAC地址、子网掩码、控制端口号、通信协议类型、数据类型、超时等待时间。

其中，在通信协议类型一项中，用户可以在UDP协议和TCP协议中选择一个作为实际通信中使用的协议。在数据类型一项中，用户可以选择采用文本数据进行通信，或者是使用二进制数据进行通信。

超时等待时间是指，在机械手和控制终端的数据通信中，在预定的时间段内一方没有收到对端发送的指令数据时，需要延迟等待的时间。上述超时等待时间的设置值一般是一个正数。例如，超时等待时间的设置值是5，意味着一旦出现了超时，一方会对超时的数据执行5秒的等待。如果经过5秒的等待之后，仍然没有接收到预定的数据，则判定等待接收的数据没有接收到。

但是，在该控制软件中，允许上述超时等待时间的设置值为负数，也就是小于零。一旦上述超时等待时间的设置值小于零，则一旦一段预定数据没有被接收到，执行数据通信的接收方会无限制的等待该数据，直至上述数据被成功接收到为止。

另外，在本发明实施例中，机械手的参考坐标系的标定过程也十分重要。具体的标定过程如下：把一个带长柄固定的圆锥固定在机械手前段，圆锥中心对应治具吸盘中心。执行上述圆锥固定的过程中，需要注意，不能将定位销的位置装反。然后在把另一个单独圆锥使用双面胶等固定在机台上任意一点，但要确保该点至少能用两个以上姿势走到。

通过两个圆锥来进行参考坐标系的标定，能够有效的防止由于圆锥顶点弯曲所造成的标定不准确。而且，采用两个圆锥的顶点进行对应位置的标定，也使得标定的坐标的准确性提高。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机械手的伺服控制系统，其特征在于，包括：

机械手，其中设置有用于网络通讯的以太网接口；

控制终端，通过以太网连接至所述机械手，并且所述控制终端上运行有通过LabView编写而成的控制软件，通过对所述控制软件内相关控制参数的设置，能够对所述控制终端与所述机械手之间的交互方式进行设置。

2.根据权利要求1所述的机械手的伺服控制系统，其特征在于，所述控制参数包括：机械手的IP地址、MAC地址、子网掩码、控制端口号、通信协议类型、数据类型、超时等待时间。

3.根据权利要求2所述的机械手的伺服控制系统，其特征在于，所述通信协议类型包括：TCP协议，或者UDP协议。

4.根据权利要求2所述的机械手的伺服控制系统，其特征在于，所述数据类型包括：文本数据，或者二进制数据。

5.根据权利要求1所述的机械手的伺服控制系统，其特征在于，所述控制软件包括伺服控制程序输入界面，通过所述伺服控制程序输入界面，用户可以更改用于对所述机械手进行伺服控制的伺服控制程序。

6.一种机械手的伺服控制终端，其特征在于，所述伺服控制终端通过以太网连接至所述机械手，并且所述伺服控制终端上运行有通过LabView编写而成的控制软件，通过对所述控制软件内相关控制参数的设置，能够对所述控制终端与所述机械手之间的交互方式进行设置。