CN112558955A - 机器人的编程和控制方法、可读存储介质和计算设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人控制领域，特别涉及一种机器人的编程方法，机器人分别与编程端、控制端通信连接，机器人可通过控制端实现控制，该控制端包括若干按键，该方法包括：以图形用户界面方式显示出与控制端的按键对应的按键可编程界面；在按键可编程界面中接收用户的输入对按键实现的控制功能进行编程；生成包括按键与控制功能的映射关系的对应表。本发明还同时提出一种机器人的控制方法、可读存储介质和计算设备。本发明能够快捷地实现控制端的可编程，并且这种方式不需要使用专门的可编程芯片，可以降低控制端的硬件成本。

Description

机器人的编程和控制方法、可读存储介质和计算设备

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，特别涉及一种机器人的编程方法、机器人的控制方法、可读存储介质和计算设备。

背景技术

随着时代的发展和智能机器人的兴起，通常采用遥控器来实现对智能机器人的控制。但这种传统遥控器按键功能固定，包括涉及控制频道、控制信息等内容的传输信号也是固定的，无法实现遥控器的可编程，即通过编程方式改变机器人的控制。

有些智能机器人也使用了可编程的遥控器来控制，但这些可编程的遥控器通常要增加专门的可编程处理芯片，直接加大产品的成本。

发明内容

本发明的实施方式旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的实施方式需要提供一种机器人的编程方法、机器人的控制方法、可读存储介质和计算设备。

本发明实施方式的机器人的编程方法，机器人分别与编程端、控制端通信连接，机器人可通过控制端实现控制，该控制端包括若干按键，其特征在于，该方法包括：

以图形用户界面方式显示出与控制端的按键对应的按键可编程界面；

在按键可编程界面中接收用户的输入对按键实现的控制功能进行编程；

生成包括按键与控制功能的映射关系的对应表。

在一个实施例中，所述方法还包括：设置对应表的标识，该标识与对应表一一对应，其中，标识包括地址码、名称和图标中的任意一种或包括地址码、名称和图标的组合。

在又一个实施例中，所述方法还包括：将生成的对应表发送至机器人。

在再一个实施例中，按键包括方向控制按键，按键实现的控制功能包括机器人移动的方向控制，则生成包括按键与控制功能的映射关系的对应表包括：

获取方向控制的映射关系，该方向控制的映射关系为：一个方向控制按键与机器人向包括前、后、左、右、上、下、左前、右前、左后、右后、左上、右上、左下和右下中的任意一种方向移动的映射关系；

生成包括方向控制的映射关系的对应表。

在另一个实施例中，按键包括动作控制按键，按键实现的控制功能包括机器人执行的动作控制，则生成包括按键与控制功能的映射关系的对应表包括：

获取动作控制的映射关系，该动作控制的映射关系为：一个动作控制按键与机器人执行的包括一键起飞、一键降落、高空翻滚、定点悬停、射击、爬行、跳跃、旋转、返回中的任意一种动作的映射关系；

生成包括动作控制的映射关系的对应表。

本发明的实施方式还同时提出一种机器人的控制方法，机器人分别与编程端、控制端通信连接，机器人可通过控制端实现控制，该控制端包括若干按键，该方法包括：

接收并存储编程端发送的包括按键与按键实现的控制功能的映射关系的对应表；

接收控制端发送的包括响应的按键的遥控信息；

确定执行的对应表；

根据执行的对应表输出与响应的按键对应的控制功能。

在一个实施例中，编程端发送的对应表数量为至少两个，每个对应表包括与对应表一一对应的标识，控制端发送的遥控信息还包括参照的对应表的标识；

则确定执行的对应表包括：

提取遥控信息中参照的对应表的标识，根据提取的标识读取与该提取的标识相对应的对应表并将其作为执行的对应表；

其中，标识包括地址码、名称和图标中的任意一种或包括地址码、名称和图标的组合。

在又一个实施例中，确定执行的对应表包括：

获取最近一次读取的对应表；

将该最近一次读取的对应表作为执行的对应表。

在再一个实施例中，所述对应表预先设置有优先级，则确定执行的对应表包括：

获取优先级最高的对应表；

将该优先级最高的对应表作为执行的对应表。

在另一个实施例中，所述机器人包括用于存储对应表的本地存储单元，所述方法还包括：

判断本地存储单元中存储的对应表是否不是最新；

若判断为是，则更新本地存储单元中存储的对应表。

在另一个实施例中，按键包括方向控制按键，按键实现的控制功能包括机器人移动的方向控制，则接收并存储编程端发送的包括按键与按键实现的控制功能的映射关系的对应表包括：

接收并存储编程端发送的包括方向控制的映射关系的对应表；其中，该方向控制的映射关系为：一个方向控制按键与机器人向包括前、后、左、右、上、下、左前、右前、左后、右后、左上、右上、左下和右下中的任意一种方向移动的映射关系。

另一个实施例中，按键包括动作控制按键，按键实现的控制功能包括机器人执行的动作控制，则接收并存储编程端发送的包括按键与按键实现的控制功能的映射关系的对应表包括：

接收并存储编程端发送的包括动作控制的映射关系的对应表，其中，该动作控制的映射关系为：一个动作控制按键与机器人执行的包括一键起飞、一键降落、高空翻滚、定点悬停、射击、爬行、跳跃、旋转、返回中的任意一种动作的映射关系。

本发明的实施方式还同时提出一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的机器人的编程方法。

本发明的实施方式还同时提出一种计算设备，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述的机器人的编程方法。

本发明实施方式提出的一种机器人的编程方法、可读存储介质和计算设备，通过编程端显示出按键可编程界面，然后对按键实现的控制功能进行编程，生成包括按键与控制功能的映射关系的对应表，能够快捷地实现控制端的可编程，并且这种方式不需要使用专门的可编程芯片，可以降低控制端的硬件成本。

本发明的实施方式还同时提出一种机器人的控制方法。

本发明的附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的实施方式的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式的机器人的编程方法的流程示意图；

图2是本发明实施方式的遥控器的布局示意图；

图3是本发明实施方式的机器人的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅可用于解释本发明的实施方式，而不能理解为对本发明的实施方式的限制。

示例性方法1

请参阅图1，图1是本发明实施方式的机器人的编程方法的流程示意图。

机器人分别与编程端、控制端通信连接，机器人可通过控制端实现控制，该控制端包括若干按键。本实施例中所指的机器人，是自动执行工作的机器装置，并不仅限于人形机器人，例如本发明中所指的机器人可以是通过主控模块和结构零件拼装结合后形成的机器人，也可以是通过拼装形成的玩具机器人。在该实施方式中，以编程端作为步骤的执行对象为例。本发明实施方式的机器人的编程方法包括：

步骤11，以图形用户界面方式显示出与控制端的按键对应的按键可编程界面。图形用户界面(Graphical User Interface，简称GUI，又称图形用户接口)是指采用图形方式显示的计算机操作用户界面。

在本实施例中，编程端可以是PC，还可以是其他终端，在此不做限定。编程端上设置有一个按键可编程界面，这个界面是以图形用户界面方式展示，可以具体包括一个按键显示区域和编辑区域。按键显示区域可以包括若干个按键，编辑区域包括若干行按键参数编辑区域，每一行按键参数编辑区域对应一个按键，按键参数编辑区域内可以包括按键名称和/或按键图标，以及按键的参数，每个参数旁边可以设置有参数内容。

步骤12，在按键可编程界面中接收用户的输入对按键实现的控制功能进行编程。

用户通过在按键可编程界面中的输入，包括鼠标点击、键盘输入、手指触摸、语音操控等方式实现用户操作的输入。

编程端接收用户输入实现对按键的控制功能的编程可以为：以按键A对应机器人动作控制为例，按键A的按键参数编辑区域显示“射击”、“跳跃”、“爬行”，若用户选择“射击”对应的参数内容则可以选择“单次射击”或“连续射击”，从而实现机器人执行单次射击动作或连续射击动作；若用户选择“跳跃”对应的参数内容则可以选择“普通跳跃”或“超级跳跃”，从而实现机器人执行普通跳跃动作或比普通跳跃幅度更大的超级跳跃动作；若用户选择“爬行”对应的参数内容则可以选择“慢速爬行”、“中速爬行”或“高速爬行”，从而实现机器人执行慢速爬行动作、中速爬行动作或高速爬行动作。

以按键B对应机器人移动方向控制为例，按键B的按键参数编辑区域显示“前”、“后”、“左”、“右”，用户可以直接选择“前”从而实现按键B被按下后机器人获得响应之后向正前方移动，当然，用户选择“前”对应的参数内容可以为“正前方”、“左前方”或“右前方”，从而实现按键B被按下后机器人获得响应之后向正前方、左前方或右前方移动。其他方向控制按键的编程与此类似，在此不再赘述。

步骤13，生成包括按键与控制功能的映射关系的对应表。当编程端的编程完成之后，则会建立起按键与控制功能的映射关系，这个映射关系最终可以以对应表的方式呈现。例如，如表1所示，表1是一种包括按键与控制功能的映射关系的对应表的一个示例。

表1

按键	控制功能
		1号按键	向前移动
2号按键	向后移动
		3号按键	向左移动
4号按键	向右移动
		5号按键	射击动作

上述表格中，经过编程后体现的是1号按键对应的控制功能是向前移动，2号按键对应的控制功能是向后移动，3号按键对应的控制功能是向左移动，4号按键对应的控制功能是向右移动，5号按键对应的控制功能是射击动作。

如表2所示，表2是一种包括按键与控制功能的映射关系的对应表的又一个示例。

表2

按键	控制功能
		1号按键	向后移动
2号按键	向前移动
		3号按键	向右移动
4号按键	向左移动
		5号按键	返回动作

上述表格中，经过编程后体现的是1号按键对应的控制功能是向后移动，2号按键对应的控制功能是向前移动，3号按键对应的控制功能是向右移动，4号按键对应的控制功能是向左移动，5号按键对应的控制功能是返回动作。

具体地，按键可以包括方向控制按键，按键实现的控制功能包括机器人移动的方向控制，则步骤13具体包括：

获取方向控制的映射关系，该方向控制的映射关系为：一个方向控制按键与机器人向包括前、后、左、右、上、下、左前、右前、左后、右后、左上、右上、左下和右下中的任意一种方向移动的映射关系。步骤12编程后可以得到方向控制的映射关系，建立一个方向控制按键与机器人向一种方向移动的映射关系。则步骤13可以基于这个方向控制的映射关系去进行后续处理。在方向控制的映射关系中，还可以包括其他可移动的方向，在此不做限定。

然后生成包括方向控制的映射关系的对应表。

具体地，按键可以包括动作控制按键，按键实现的控制功能包括机器人执行的动作控制，则步骤13包括：

获取动作控制的映射关系，该动作控制的映射关系为：一个动作控制按键与机器人执行的包括一键起飞、一键降落、高空翻滚、定点悬停、射击、爬行、跳跃、旋转、返回中的任意一种动作的映射关系。

其中，一键起飞指机器人可以通过响应一个按键执行起飞的动作。

一键降落指机器人可以通过响应一个按键执行降落的动作。

高空翻滚指机器人可以通过响应一个按键在预设高度执行翻滚动作。

定点悬停指机器人可以通过响应一个按键在当前地点执行悬停动作。

射击指机器人可以通过响应一个按键执行射击的动作。

爬行指机器人可以通过响应一个按键执行爬行的动作。

跳跃指机器人可以通过响应一个按键执行跳跃的动作。

旋转指机器人可以通过响应一个按键执行旋转的动作。

返回指机器人可以通过响应一个按键执行返回的动作。

步骤12编程后可以得到动作控制的映射关系，建立一个动作控制按键与机器人执行一个动作的映射关系。则步骤13可以基于这个动作控制的映射关系去进行后续处理。在动作控制的映射关系中，还可以包括其他可以执行的动作，在此不做限定。

然后生成包括动作控制的映射关系的对应表。

本发明实施方式提出的一种机器人的编程方法，通过编程端显示出按键可编程界面，然后对按键实现的控制功能进行编程，生成包括按键与控制功能的映射关系的对应表，能够快捷地实现控制端的可编程，并且这种方式不需要使用专门的可编程芯片，可以降低控制端的硬件成本。

在另一种实施方式中，上述机器人的编程方法还包括：设置对应表的标识，该标识与对应表一一对应。即编程端生成多张对应表时，为了更方便识别每一个对应表，可以给对应表设置一个标识，这个标识与与对应表是一一对应的关系，通过识别标识可以识别具体是哪个对应表。具体地，标识包括地址码、名称和图标中的任意一种或包括地址码、名称和图标的组合。例如，以前文中的表1为例，可以设置表1的地址码为阿拉伯数字“1”；前文中的表2的地址码为阿拉伯数字“2”，除了使用地址码，还可以为表1设置一个名称为“常规操控对应表”或者设置一个圆形的图标，也可以为表2设置一个名称为“特殊操控对应表”或者设置一个方形的图标，通过地址码、名称和图标中的任意一种作为对应表的标识，或者以地址码为阿拉伯数字“1”、名称为“常规操控对应表”、图标为圆形的组合作为表1的标识。

在另一种实施方式中，上述机器人的编程方法还包括：将生成的对应表发送至机器人。编程端将生成的一个对应表或多个对应表发送至机器人，机器人可以存储该一个对应表或多个对应表作为以后接收到遥控信息时的参照，也可以根据该一个对应表或多个对应表更新机器人本地存储的对应表，避免了一一去更新控制端的麻烦。例如，一个机器人，可以使用包括遥控器、移动终端、虚拟现实终端中的任意一种来作为控制端，移动终端可以是智能手机、平板电脑，虚拟现实终端可以是VR(Virtual Reality，虚拟现实)的头盔、眼镜或者手柄等。若一个机器人包括多个控制端时，以机器人可以使用遥控器和智能手机操控为例，若将上述编程后生成的对应表发送至遥控器和智能手机，则编程端需要分别发送并等待遥控器和智能手机更新本地存储的对应表，但若编程端发送至机器人，则无需改变遥控器和智能手机的控制端，只需要更新机器人本地存储的对应表，即可以按照编程后的对应表响应控制端发出的遥控信息。

示例性方法2

本发明的实施方式还同时提出一种机器人的控制方法，机器人分别与编程端、控制端通信连接，机器人可通过控制端实现控制，该控制端包括若干按键。本实施例中所指的机器人，是自动执行工作的机器装置，并不仅限于人形机器人，例如本发明中所指的机器人可以是通过主控模块和结构零件拼装结合后形成的机器人，也可以是通过拼装形成的玩具机器人。本实施方式的机器人，可以使用包括遥控器、移动终端、虚拟现实终端中的任意一种来作为控制端，移动终端可以是智能手机、平板电脑，虚拟现实终端可以是VR(VirtualReality，虚拟现实)的头盔、眼镜或者手柄等。如图2所示，图2是本发明实施方式的遥控器的布局示意图，该遥控器包括了1号至8号按键，1号至4号按键可以作为方向控制按键分别执行前后左右的移动方向控制，5号至8号按键可以作为动作控制按键分别执行各种动作。本发明实施方式还可以包括其他按键与图2不同布局的遥控器，但都能够作为本发明的控制端，在此不做限定。

在下面的实施方式中，以机器人作为步骤的执行对象为例。如图3所示，图3是本发明实施方式的机器人的控制方法的流程示意图，该机器人的控制方法包括：

步骤21，接收并存储编程端发送的包括按键与按键实现的控制功能的映射关系的对应表。机器人接收到编程端发送的对应表，然后将对应表存储。编程端发送的对应表可以是依据前文中步骤11至步骤13生成的对应表。

具体地，按键包括方向控制按键，按键实现的控制功能包括机器人移动的方向控制，则步骤21包括：

接收并存储编程端发送的包括方向控制的映射关系的对应表；其中，该方向控制的映射关系为：一个方向控制按键与机器人向包括前、后、左、右、上、下、左前、右前、左后、右后、左上、右上、左下和右下中的任意一种方向移动的映射关系。即编程端发送的对应表中建立一个方向控制按键与机器人向一种方向移动的映射关系，在方向控制的映射关系中，还可以包括其他可移动的方向，在此不做限定。

具体地，按键包括动作控制按键，按键实现的控制功能包括机器人执行的动作控制，则步骤21包括：

接收并存储编程端发送的包括动作控制的映射关系的对应表，其中，该动作控制的映射关系为：一个动作控制按键与机器人执行的包括一键起飞、一键降落、高空翻滚、定点悬停、射击、爬行、跳跃、旋转、返回中的任意一种动作的映射关系。即编程端发送的对应表中建立一个动作控制按键与机器人执行一个动作的映射关系。在动作控制的映射关系中，还可以包括其他可以执行的动作，在此不做限定。

步骤22，接收控制端发送的包括响应的按键的遥控信息。控制端接收用户的操控，例如用户想要按下按键A执行向前移动的控制，则按下的按键A为当前响应的按键，控制端发送给机器人的遥控信息包括了按键A为当前响应的按键的信息。遥控信息还可以包括其他内容，例如遥控通信的频率、频道号等，在此不再赘述。

步骤23，确定执行的对应表。机器人确定要执行的对应表，机器人寻表的方式不做限定，下面以几种方式展开来表述。

一种方式中，即步骤23包括：

获取最近一次读取的对应表。

将该最近一次读取的对应表作为执行的对应表。

机器人通过获取最近一次读取的对应表，并将该对应表作为执行的对应表，可以加快寻表的速度，避免对应表较多的时候无法及时响应。若以当前时间为15:30为例，机器人曾经在15:00、15：10和15:20三个时间读取了三次对应表，则当前收到控制端发送的遥控信息时，最近一次读取的对应表是15:20读取的对应表，则机器人可以直接将15:20读取的对应表作为执行的对应表。

又一种方式中，对应表预先设置有优先级，则步骤23包括：

获取优先级最高的对应表。

将该优先级最高的对应表作为执行的对应表。以机器人本地存储中存储了对应表A、对应表B和对应表C为例，三个表分别设置了不同的优先级，对应表C优先级最高，对应表A的优先级次之，对应表B的优先级最低。则当前收到控制端发送的遥控信息时，机器人获取对应表C，并将对应表C作为执行的对应表。

再一种方式中，编程端发送的对应表数量为至少两个，每个对应表包括与对应表一一对应的标识，控制端发送的遥控信息还包括参照的对应表的标识。

机器人从编程端处接收并存储了多个对应表，每个对应表都有一个一一对应的标识。标识包括地址码、名称和图标中的任意一种或包括地址码、名称和图标的组合。即编程端生成多张对应表时，为了更方便识别每一个对应表，可以给对应表设置一个标识，这个标识与与对应表是一一对应的关系，通过识别标识可以识别具体是哪个对应表。具体地，标识包括地址码、名称和图标中的任意一种或包括地址码、名称和图标的组合。例如，以前文中的表1为例，可以设置表1的地址码为阿拉伯数字“1”；前文中的表2的地址码为阿拉伯数字“2”，除了使用地址码，还可以为表1设置一个名称为“常规操控对应表”或者设置一个圆形的图标，也可以为表2设置一个名称为“特殊操控对应表”或者设置一个方形的图标，通过地址码、名称和图标中的任意一种作为对应表的标识，或者以地址码为阿拉伯数字“1”、名称为“常规操控对应表”、图标为圆形的组合作为表1的标识。

则步骤23包括：提取遥控信息中参照的对应表的标识，根据提取的标识读取与该提取的标识相对应的对应表并将其作为执行的对应表。

例如，机器人存储的对应表是前文的表2，表2的地址码为阿拉伯数字“2”，控制端发送给机器人的遥控信息包括了1号按键为当前响应的按键的信息以及参照的对应表的地址码为阿拉伯数字“2”。

机器人提取遥控信息，获得地址码为阿拉伯数字“2”，则根据该标识读取表2作为执行的对应表。

步骤24，根据执行的对应表输出与响应的按键对应的控制功能。当机器人确定了以前文的表2作为执行的对应表，则在表2中，1号按键对应的控制功能为向后移动。机器人根据表2输出与响应的1号按键对应的控制功能，即机器人向后移动。

在一种实施方式中，机器人包括用于存储对应表的本地存储单元，本发明的实施方式提出的机器人的控制方法还包括以下步骤：

机器人判断本地存储单元中存储的对应表是否不是最新。

若判断为是，则机器人更新本地存储单元中存储的对应表。

机器人可以通过本地存储单元存储对应表的时间1，以及当前接收到编程端发送的对应表的时间2，来判断时间1是否早于时间2，如果时间1早于时间2，则本地存储单元存储的对应表为旧的对应表，当前接收到编程端发送的对应表为最新的对应表。若机器人判断本地存储单元中存储的对应表不是最新，则用当前编程端发送的新的对应表替换掉旧的对应表，完成本地存储单元中对应表的更新。

示例性介质

本发明实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本说明书上述“示例性方法1”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的机器人的编程方法中的步骤，比如实现步骤11，以图形用户界面方式显示出与控制端的按键对应的按键可编程界面；步骤12，在按键可编程界面中接收用户的输入对按键实现的控制功能进行编程；步骤13，生成包括按键与控制功能的映射关系的对应表。

可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包括或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户设备上执行、部分在用户设备上执行、部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络-包括局域网(LAN)或广域网(WAN)-连接到用户设备，或者，可以连接到外部计算设备。

示范性计算设备

本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

在一些可能的实施方式中，根据本发明的用于实现机器人的编程方法的计算设备可以至少包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现本说明书上述“示例性方法1”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的机器人的编程方法中的步骤。例如，处理器执行程序时实现步骤11，以图形用户界面方式显示出与控制端的按键对应的按键可编程界面；步骤12，在按键可编程界面中接收用户的输入对按键实现的控制功能进行编程；步骤13，生成包括按键与控制功能的映射关系的对应表。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种机器人的编程方法，其特征在于，机器人分别与编程端、控制端通信连接，机器人可通过控制端实现控制，该控制端包括若干按键，该方法包括：

以图形用户界面方式显示出与控制端的按键对应的按键可编程界面；

在按键可编程界面中接收用户的输入对按键实现的控制功能进行编程；

生成包括按键与控制功能的映射关系的对应表。

2.如权利要求1所述的机器人的编程方法，其特征在于，所述方法还包括：设置对应表的标识，该标识与对应表一一对应，其中，标识包括地址码、名称和图标中的任意一种或包括地址码、名称和图标的组合。并将生成的对应表发送至机器人。

3.如权利要求1所述的机器人的编程方法，其特征在于，按键包括方向控制按键，按键实现的控制功能包括机器人移动的方向控制，则生成包括按键与控制功能的映射关系的对应表包括：

获取方向控制的映射关系，该方向控制的映射关系为：一个方向控制按键与机器人向包括前、后、左、右、上、下、左前、右前、左后、右后、左上、右上、左下和右下中的任意一种方向移动的映射关系；

生成包括方向控制的映射关系的对应表。

获取动作控制的映射关系，该动作控制的映射关系为：一个动作控制按键与机器人执行的包括一键起飞、一键降落、高空翻滚、定点悬停、射击、爬行、跳跃、旋转、返回中的任意一种动作的映射关系；

生成包括动作控制的映射关系的对应表。

4.一种机器人的控制方法，其特征在于，机器人分别与编程端、控制端通信连接，机器人可通过控制端实现控制，该控制端包括若干按键，该方法包括：

接收并存储编程端发送的包括按键与按键实现的控制功能的映射关系的对应表；

接收控制端发送的包括响应的按键的遥控信息；

确定执行的对应表；

根据执行的对应表输出与响应的按键对应的控制功能。

5.如权利要求4所述的机器人的控制方法，其特征在于，编程端发送的对应表数量为至少两个，每个对应表包括与对应表一一对应的标识，控制端发送的遥控信息还包括参照的对应表的标识；

则确定执行的对应表包括：

提取遥控信息中参照的对应表的标识，根据提取的标识读取与该提取的标识相对应的对应表并将其作为执行的对应表；

其中，标识包括地址码、名称和图标中的任意一种或包括地址码、名称和图标的组合。

获取最近一次读取的对应表；

将该最近一次读取的对应表作为执行的对应表。

6.如权利要求4所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述对应表预先设置有优先级，则确定执行的对应表包括：

获取优先级最高的对应表；

将该优先级最高的对应表作为执行的对应表。

7.如权利要求4所述的机器人的控制方法，其特征在于，按键包括方向控制按键，按键实现的控制功能包括机器人移动的方向控制，则接收并存储编程端发送的包括按键与按键实现的控制功能的映射关系的对应表包括：

接收并存储编程端发送的包括方向控制的映射关系的对应表；其中，该方向控制的映射关系为：一个方向控制按键与机器人向包括前、后、左、右、上、下、左前、右前、左后、右后、左上、右上、左下和右下中的任意一种方向移动的映射关系。

8.如权利要求4所述的机器人的控制方法，其特征在于，按键包括动作控制按键，按键实现的控制功能包括机器人执行的动作控制，则接收并存储编程端发送的包括按键与按键实现的控制功能的映射关系的对应表包括：

接收并存储编程端发送的包括动作控制的映射关系的对应表，其中，该动作控制的映射关系为：一个动作控制按键与机器人执行的包括一键起飞、一键降落、高空翻滚、定点悬停、射击、爬行、跳跃、旋转、返回中的任意一种动作的映射关系。

9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～3中任意一项所述的机器人的编程方法。

10.一种计算设备，其特征在于，包括：

处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1～3中任意一项所述的机器人的编程方法。

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