CN111015199A - 机器人螺丝机拖动定位系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人螺丝机拖动定位系统，包括：用户登录模块、参数设置模块、产品控制模块、功能控制模块；所述用户登录模块用于完成用户的登录，并增加、修改、更换产品信息；所述参数设置模块在完成用户登陆后，对机器人螺丝机的轴设备、轴原点、轴运行参数进行设置；所述产品控制模块在完成参数设置后完成对产品点数、位移方向、轴使能控制、阀控制、坐标系进行设置；所述功能控制模块在所述产品控制模块完成参数设置后，控制相关启动、停止、暂停或复位按钮的工作。本发明实现了拖动示教对于确认坐标的快速、高效性，只需要调节产品一个点位的升降高度即可，不需要每个点位升降高度调节，解决了重复调节点位升降高度的环节。

Description

机器人螺丝机拖动定位系统

技术领域

本发明涉及机器人螺丝机操控技术领域，尤其涉及一种机器人螺丝机拖动定位系统。

背景技术

市面螺丝机，由送料系统和付锁系统构成，其中送料部分，又称为螺丝排列机，螺丝供给机，是一种比较简单的把螺丝排成一排，以提高工作效率为目的的一种小型自动化设备，其动作结构一般可分为供料部分与电批两部分，供料部分负责筛选并提供螺丝，电批部分负责取螺丝和锁固螺丝。

因其结构限制，这种螺丝机无法有效的和自动流水线配合使用，不能与倍速链融入必须要有人员操作才能工作，无法解放人员达到全自动的目的，不能快速拖动编辑新坐标，设置新坐标比较耗时，更换产品时，做不到通用使用，必须要有对应产品的治具才能使用此螺丝机；不需要治具的螺丝机并且配合流水线使用的，编程操作很繁琐，包含三部分，视觉编程、PLC编程、示教器编程，更换产品型号耗时繁琐。

因此，现有技术需要改进。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题是：提供一种机器人螺丝机拖动定位系统，以解决现有技术中存在的问题。

根据本发明实施例的一个方面，公开一种机器人螺丝机拖动定位系统，包括：

用户登录模块、参数设置模块、产品控制模块、功能控制模块；

所述用户登录模块用于完成用户的登录，并增加、修改、更换产品信息；

所述参数设置模块在所述用户登录模块完成用户登陆后，对机器人螺丝机的轴设备、轴原点、轴运行参数进行设置；

所述产品控制模块在所述参数设置模块完成参数设置后完成对产品点数、位移方向、轴使能控制、阀控制、坐标系进行设置；

所述功能控制模块在所述产品控制模块完成参数设置后，控制相关启动、停止、暂停或复位按钮的工作。

基于本发明上述机器人螺丝机拖动定位系统的另一个实施例中，所述用户登录模块包括：

密码登录单元，所述密码登录单元在机器人螺丝机启动后显示登录界面，在用户输入正确的用户登录密码后，完成密码登录单元的用户密码验证；

新增产品型号单元，用于输入新产品的名称及设置点位；

修改产品型号单元，用于输入需要修改的产品名称及点位；

更换产品型号单元，用于选择需要更换的产品名称，并通过点击确认；

修改密码单元，通过正确输入原密码后，再输入新的密码，经过确认新密码即完成密码修改。

基于本发明上述机器人螺丝机拖动定位系统的另一个实施例中，所述参数设置模块包括：

轴基本设置单元，用户设置各个轴的脉冲模式、脉冲当量、初始速度、定位速度、终止速度、加速时间、减速时间、S段时间参数值；

轴原点设置单元，用于设置各个轴的回零模式、回零方向、有效电平的参数值；

运行参数配置单元，用于设置各个轴的原点到加持位置、轴提升位置、轴松开位到夹紧位置的参数值。

基于本发明上述机器人螺丝机拖动定位系统的另一个实施例中，所述产品控制模块包括：

产品点数设置单元，用于设置产品需要的螺丝孔位及数量；

拖动位移示教单元，用于通过点击相关按钮，启动相应的拖动、位移的参数；

使能控制单元，用于控制各个轴的使能控制按钮的开启和关闭；

刹车控制单元，用于控制轴电机刹车的开启和关闭；

电批控制单元，用于控制轴电批的开启和关闭；

气阀控制单元，用于控制气阀的开启和关闭；

回原运动单元，用于控制各个轴回原点；

位移示教运动参数设置单元，用于设置点动位移运动的参数，调节运动速度的快慢；

坐标系校准单元，用于通过三点标定，校准点相对坐标标定输入进行坐标校准确认。

基于本发明上述机器人螺丝机拖动定位系统的另一个实施例中，所述功能控制模块包括：

自动手动模式选择单元，通过自动手动模式选择按钮，选择工作模式，选择自动模式将自动运行，选择手动模式由人工操作相关控制按钮后运行；

运行按键单元，用于启动程序，使系统开始运行；

暂停按键单元，用于在程序执行过程中暂停运行，再次按下后，程序继续运行；

复位按键单元，用于使所有轴回到设定的原点位置等待信号；

清除产品个数按键单元，用于将计数清零；

确定按键单元，在输入产品的螺丝孔位次序后，通过确认按键进行按照设定螺丝孔位运行。

与现有技术相比，本发明具有如下优点：

本发明的机器人螺丝机拖动定位系统实现了拖动示教对于确认坐标的快速、高效性，将之前繁琐的视觉编程、PLC编程、示教器编程三部分不同代码替换为C#一种编程语言，节约了人力资源，从而避免了资源的浪费，本软件只需要调节产品一个点位的升降高度即可，不需要每个点位升降高度调节，解决了重复调节点位升降高度的环节，对于本公司的某一款产品来说，时间能稳定的控制在26s，更换产品型号与点位坐标更方便、快捷、高效。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的机器人螺丝机拖动定位系统的一个实施例的结构示意图。

图中：1用户登录模块、2参数设置模块、3产品控制模块、4功能控制模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例只是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图和实施例对本发明提供的一种机器人螺丝机拖动定位系统进行更详细地说明。

图1是本发明的机器人螺丝机拖动定位系统的一个实施例的结构示意图，如图1所示，该实施例的机器人螺丝机拖动定位系统包括：

用户登录模块1、参数设置模块2、产品控制模块3、功能控制模块4；

所述用户登录模块1用于完成用户的登录，并增加、修改、更换产品信息；

所述参数设置模块2在所述用户登录模块1完成用户登陆后，对机器人螺丝机的轴设备、轴原点、轴运行参数进行设置；

所述产品控制模块3在所述参数设置模块2完成参数设置后完成对产品点数、位移方向、轴使能控制、阀控制、坐标系进行设置；

所述功能控制模块4在所述产品控制模块3完成参数设置后，控制相关启动、停止、暂停或复位按钮的工作。

基于本发明上述机器人螺丝机拖动定位系统的另一个实施例中，所述用户登录模块1包括：

密码登录单元，所述密码登录单元在机器人螺丝机启动后显示登录界面，在用户输入正确的用户登录密码后，完成密码登录单元的用户密码验证；

新增产品型号单元，用于输入新产品的名称及设置点位；

修改产品型号单元，用于输入需要修改的产品名称及点位；

更换产品型号单元，用于选择需要更换的产品名称，并通过点击确认；

修改密码单元，通过正确输入原密码后，再输入新的密码，经过确认新密码即完成密码修改。

基于本发明上述机器人螺丝机拖动定位系统的另一个实施例中，所述参数设置模块2包括：

轴基本设置单元，用户设置各个轴的脉冲模式、脉冲当量、初始速度、定位速度、终止速度、加速时间、减速时间、S段时间参数值；

轴原点设置单元，用于设置各个轴的回零模式、回零方向、有效电平的参数值；

运行参数配置单元，用于设置各个轴的原点到加持位置、轴提升位置、轴松开位到夹紧位置的参数值。

基于本发明上述机器人螺丝机拖动定位系统的另一个实施例中，所述产品控制模块3包括：

产品点数设置单元，用于设置产品需要的螺丝孔位及数量；

拖动位移示教单元，用于通过点击相关按钮，启动相应的拖动、位移的参数；

使能控制单元，用于控制各个轴的使能控制按钮的开启和关闭；

刹车控制单元，用于控制轴电机刹车的开启和关闭；

电批控制单元，用于控制轴电批的开启和关闭；

气阀控制单元，用于控制气阀的开启和关闭；

回原运动单元，用于控制各个轴回原点；

位移示教运动参数设置单元，用于设置点动位移运动的参数，调节运动速度的快慢；

坐标系校准单元，用于通过三点标定，校准点相对坐标标定输入进行坐标校准确认。

基于本发明上述机器人螺丝机拖动定位系统的另一个实施例中，所述功能控制模块4包括：

自动手动模式选择单元，通过自动手动模式选择按钮，选择工作模式，选择自动模式将自动运行，选择手动模式由人工操作相关控制按钮后运行；

运行按键单元，用于启动程序，使系统开始运行；

暂停按键单元，用于在程序执行过程中暂停运行，再次按下后，程序继续运行；

复位按键单元，用于使所有轴回到设定的原点位置等待信号；

清除产品个数按键单元，用于将计数清零；

确定按键单元，在输入产品的螺丝孔位次序后，通过确认按键进行按照设定螺丝孔位运行。

机器人螺丝机拖动定位系统的具体操作使用流程如下：

首先进行开机复位，对机器人螺丝机拖动定位系统进行初始化，机器人螺丝机拖动定位系统的6个轴回到原位；

首先输入密码，完成产品型号信息的完善，而后使用功能控制模块4完成各个按键的选择；

螺丝供料器启动后，向机器人螺丝机拖动定位系统发送螺丝料，系统监测到到料信号；

第一夹模组控制三轴下到位，设置三轴的下到位参数，在接收到到位完成信号后，确认第一夹模组控制三轴下到位；

第二夹模组控制四轴、五轴向中心移动夹紧模组，设置四轴、五轴的夹紧移动参数，在收到到位完成信号后，确认第二夹模组控制四轴、五轴向中心移动夹紧模组到位；

第三夹模组控制三轴上升到设定高度，设置三轴的上升高度参数，在接收到到位完成信号后，确认第三夹模组控制三轴完成上升高度；

第四夹模组控制四轴、五轴向两边移动设定位置，设置四轴、五轴的松开移动距离参数，在接收到到位完成信号后，确认第四夹模组控制四轴、五轴向两边移动位置完成；

第五夹模组控制三轴下到位，设置三轴的向下移动距离参数，在接收到到位完成信号后，确认第五夹模组控制三轴下到位完成；

第六夹模组控制四轴、五轴向中心移动夹紧模组，设置四轴、五轴的夹紧移动距离参数，在接收到到位完成信号后，确认第六夹模组控制四轴、五轴向中心移动夹紧模组完成；

第七夹模组控制四轴、五轴向两边移动设定位置，设置四轴、五轴的松开移动距离参数，在接收到到位完成信号后，确认第四夹模组控制四轴、五轴向两边移动位置完成；

第八夹模组控制三轴上升到设定高度，设置三轴的上升高度参数，在接收到到位完成信号后，确认第三夹模组控制三轴完成上升高度

设置螺丝孔数量参数，确认打螺丝信号完成；

设置零轴和一轴的出料位参数，机械手零轴和一轴移动到螺丝出料位；

接收到螺丝供料到位信号，设置二轴的移动距离参数，开真空使二轴向下到位；

取出螺丝，发出负压信号，设置二轴上到位移动距离参数，二轴上到位，设置螺丝孔位参数，机械手零轴、一轴移动到螺丝孔位。

以上对本发明所提供的一种机器人螺丝机拖动定位系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机器人螺丝机拖动定位系统，其特征在于，包括：

用户登录模块、参数设置模块、产品控制模块、功能控制模块；

所述用户登录模块用于完成用户的登录，并增加、修改、更换产品信息；

所述参数设置模块在所述用户登录模块完成用户登陆后，对机器人螺丝机的轴设备、轴原点、轴运行参数进行设置；

所述产品控制模块在所述参数设置模块完成参数设置后完成对产品点数、位移方向、轴使能控制、阀控制、坐标系进行设置；

所述功能控制模块在所述产品控制模块完成参数设置后，控制相关启动、停止、暂停或复位按钮的工作。

2.根据权利要求1所述的机器人螺丝机拖动定位系统，其特征在于，所述用户登录模块包括：

密码登录单元，所述密码登录单元在机器人螺丝机启动后显示登录界面，在用户输入正确的用户登录密码后，完成密码登录单元的用户密码验证；

新增产品型号单元，用于输入新产品的名称及设置点位；

修改产品型号单元，用于输入需要修改的产品名称及点位；

更换产品型号单元，用于选择需要更换的产品名称，并通过点击确认；

修改密码单元，通过正确输入原密码后，再输入新的密码，经过确认新密码即完成密码修改。

3.根据权利要求1所述的机器人螺丝机拖动定位系统，其特征在于，所述参数设置模块包括：

轴基本设置单元，用户设置各个轴的脉冲模式、脉冲当量、初始速度、定位速度、终止速度、加速时间、减速时间、S段时间参数值；

轴原点设置单元，用于设置各个轴的回零模式、回零方向、有效电平参数值；

运行参数配置单元，用于设置各个轴的原点到加持位置、轴提升位置、轴松开位到夹紧位置的参数值。

4.根据权利要求1所述的机器人螺丝机拖动定位系统，其特征在于，所述产品控制模块包括：

产品点数设置单元，用于设置产品需要的螺丝孔位及数量；

拖动位移示教单元，用于通过点击相关按钮，启动相应的拖动、位移的参数；

使能控制单元，用于控制各个轴的使能控制按钮的开启和关闭；

刹车控制单元，用于控制轴电机刹车的开启和关闭；

电批控制单元，用于控制轴电批的开启和关闭；

气阀控制单元，用于控制气阀的开启和关闭；

回原运动单元，用于控制各个轴回原点；

位移示教运动参数设置单元，用于设置点动位移运动的参数，调节运动速度的快慢；

坐标系校准单元，用于通过三点标定，校准点相对坐标标定输入进行坐标校准确认。

5.根据权利要求1所述的机器人螺丝机拖动定位系统，其特征在于，所述功能控制模块包括：

自动手动模式选择单元，通过自动手动模式选择按钮，选择工作模式，选择自动模式将自动运行，选择手动模式由人工操作相关控制按钮后运行；

运行按键单元，用于启动程序，使系统开始运行；

暂停按键单元，用于在程序执行过程中暂停运行，再次按下后，程序继续运行；

复位按键单元，用于使所有轴回到设定的原点位置等待信号；

清除产品个数按键单元，用于将计数清零；

确定按键单元，在输入产品的螺丝孔位次序后，通过确认按键进行按照设定螺丝孔位运行。

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