CN112207824B - 多个单轴模组的控制方法、系统、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了多个单轴模组的控制方法，包括：若检测到第一触发信号，则根据预设的对应关系确定与所述第一触发信号对应的目标任务，所述预设的对应关系包括所述第一触发信号与所述目标任务的对应关系；获取所述目标任务中的点位信息；所述点位信息包含同步运行参数和多个单轴模组中的每个单轴模组的预设目标点位；根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行。实现了控制设备对多个单轴模组的控制，从而可以由多个单轴模组配合实现复杂的动作，执行复杂的任务。

Description

多个单轴模组的控制方法、系统、装置及存储介质

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种多个单轴模组的控制方法、系统、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着工业自动化的发展，机器人的应用领域越来越广泛。机器人已经被应用于各种轻工业与重工等业行业中，是现实工厂“无人化”的一个重要角色。

通常情况下，要完成各种不同的复杂动作，一般都是使用多轴机械手，但由于多轴机械手成本较高，难以在中小型企业中得到广泛应用。

单轴模组成本低，但是动作比较单一，一般都是以直线往复动作为主，主要用于执行各种简单且重复的作业动作。如何采用成本较低的单轴模组实现多轴机械手能才能实现的复杂功能成为需要解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种多个单轴模组的控制方法、系统、装置、电子设备及存储介质，可以解决如何采用成本较低单轴模组实现多轴机械手能实现的功能问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种多个单轴模组的控制方法，包括：

若检测到第一触发信号，则根据预设的对应关系确定与所述第一触发信号对应的目标任务，所述预设的对应关系包括所述第一触发信号与所述目标任务的对应关系；

获取所述目标任务中的点位信息；所述点位信息包含同步运行参数和多个单轴模组中的每个单轴模组的预设目标点位；

根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行。

应理解，本申请实施例通过响应第一触发信号确定目标任务，根据目标任务中预设的点位信息控制各个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行，实现了控制设备对多个单轴模组的控制，从而可以由多个单轴模组配合实现复杂的动作，执行复杂的任务。采用本申请实施例提供的多个单轴模组控制系统，执行本申请实施例提供的多个单轴模组的控制方法可以采用单轴模组的组合实现多轴机械手的复杂动作，从而可以降低实现自动化生产线的成本。

第二方面，本申请实施例提供了一种多个单轴模组的控制系统，包括：控制设备和第一设备；

所述控制设备，用于若检测到第一触发信号，则根据预设的对应关系确定与所述第一触发信号对应的目标任务，所述预设的对应关系包括所述第一触发信号与所述目标任务的对应关系；获取所述目标任务中的点位信息；所述点位信息包含同步运行参数和多个单轴模组中的每个单轴模组的预设目标点位；根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行；

所述第一设备，用于向所述控制设备发送所述第一触发信号。

第三方面，本申请实施例提供了一种多个单轴模组的控制装置，包括：

目标任务确定单元，用于若检测到第一触发信号，则根据预设的对应关系确定与所述第一触发信号对应的目标任务，所述预设的对应关系包括所述第一触发信号与所述目标任务的对应关系；

点位信息获取单元，用于获取所述目标任务中的点位信息；所述点位信息包含同步运行参数和多个单轴模组中的每个单轴模组的预设目标点位；

控制单元，用于根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：

存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述第一方面所述的方法步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法步骤。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面所述的方法步骤。

可以理解的是，上述第二方面至第六方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的多个单轴模组控制系统示意图；

图2是本申请一实施例提供的多个单轴模组的控制方法的所适用于的软件架构示意图；

图3是本申请一实施例提供的多个单轴模组的控制方法的流程示意图；

图4是本申请另一实施例提供的多个单轴模组的控制方法的流程示意图；

图5是本申请另一实施例提供的多个单轴模组的控制方法的流程示意图；

图6是本申请一实施例提供的连接机器模块操作界面示意图；

图7是本申请一实施例提供的单轴操作模块操作界面示意图；

图8是本申请一实施例提供的点位信息模块操作界面示意图；

图9是本申请一实施例提供的IO信息模块操作界面示意图；

图10是本申请一实施例提供的变量设置模块操作界面示意图；

图11是本申请一实施例提供的任务列表模块操作界面示意图；

图12是本申请实施例提供的多个单轴模组的控制装置结构示意图；

图13是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。例如“第一输入接口”，应理解为“第一类输入接口”。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

随着工业自动化的发展，机器人的应用领域越来越广泛。机器人已经被应用于各种轻工业与重工业行业中，是现实工厂“无人化”的一个重要角色。

通常情况下，要完成各种不同的复杂动作，一般都是使用多轴机械手，但由于多轴机械手成本较高，难以在中小型企业中得到广泛应用。

单轴模组成本低，但是动作比较单一，一般都是以直线往复动作为主，主要用于执行各种简单且重复的作业动作。如何采用成本较低单轴实现多轴机械手能才能实现的复杂功能成为需要解决的问题。

本申请实施例提供了一种多个单轴模组的控制方法，解决了多个单轴模配合实现复杂动作，降低了实现工厂无人化的成本。

图1示出的是本申请实施例提供的一种多个单轴模组控制系统100。该系包括：控制设备110，多个单轴模组120。在一些实施例中，该系统还包括第一设备130。

其中，控制设备110包括但不限于，计算机、数字信号处理和可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)等用于信号处理的计算设备，本申请不做具体限定。

其中，所述单轴模组120又称直线模组、线性模组、直线机器人、单轴机器人、直角坐标机器人、直线滑台等。是一种在自动化工业领域中能够实现驱动负载直线运动的装置。本申请中的多个是指大于或等于两个。在一些实施例中，所述单轴模组120为电缸模组。

控制设备110与各个单轴模组120分别通过电缆连接并通信，在一些实施方式中，连接方式为RS485总线连接。在一些实施例中，控制设备110包含驱动面板111，驱动面板111提供与单轴模组120和第一设备连接的接口。在一些实施例中，所述驱动面板111提供多个通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)接口，相应的，控制设备110与各个单轴模组120分别通过USB转RS485总线电缆连接。

其中，第一设备130可以为与控制设备110通信的外部设备，第一设备130可以为完成另一任务的自动化设备，也可为用于控制多个单轴模组控制系统100的启停信号等控制信号的设备。第一设备130包括但不限于，计算机、数字信号处理和可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)等用于信号处理的计算设备，本申请不做具体限定。

第一设备130与控制设备110包括但不限于工业现场总线连接，也可以是通过RS485总线电缆连接，还可以是通过以太网连接，本申请不作具体限定。

需要指出的是，如图1中示出的仅是一种多个单轴模组的配合搭建方式。在实际应用中，可以采用例如重叠、交叉、平行、顺序等方式配合搭建，或者以上述几种方式的组合进行配合搭建，以实现复杂的动作，执行复杂的任务。

图2示出的是本申请实施例提供的一种多个单轴模组控制软件200的架构示意图，多个单轴模组控制软件200运行于上述控制设备110，多个单轴模组控制软件200用于配置多个单轴模组的运行参数，和通过控制设备110的接口控制单轴模组120，以及与第一设备130进行交互通信。

所述多个单轴模组控制软件200包括但不限于，连接机器模块210、单轴操作模块220、点位信息模块230、IO信息模块240、变量设置模块250、任务列表模块260、错误信息模块270和运行日志模块280。

图3示出了本申请实施例提供的多个单轴模组的控制方法，应用于上述图1所示的多个单轴模组控制系统100中的控制设备110，可由所述控制设备110的软件和/或硬件实现。如图3所示，该方法包括步骤S110至S130。各个步骤的具体实现原理如下：

S110，若检测到第一触发信号，则根据预设的对应关系确定与所述第一触发信号对应的目标任务，所述预设的对应关系包括所述第一触发信号与所述目标任务的对应关系。

其中，所述触发信号可以是控制设备110内部生成的信号，例如定时器超时信号。也可以是外部设备，例如第一设备130发送的控制信号。当所述触发信号为第一设备130发送的控制信号时，可以是脉冲信号，也可以是电平信号，还可以是通过在通信协议发送的触发消息，这里不作具体限定。

在本申请的一个实施例中，预设的对应关系可以为多个预先定义的触发信号和预设任务之间的对应关系。在一些实施例中，可以采用映射表的方式表示和获取此对应关系。

在本申请的一个实施例中，通过多个单轴模组控制软件200的IO信息模块240预先定义一个或多个触发信号。通过多个单轴模组控制软件200的任务列表模块260，响应用户的配置操作，配置一个或多个预设任务。通过多个单轴模组控制软件200的任务列表模块260，响应用户的配置操作，配置多个预先定义的触发信号和预设任务之间的对应关系。

在本申请的一个实施例中，所述预设的对应关系至少包括所述第一触发信号与所述目标任务的对应关系。

在本申请的一个实施例中，控制设备110实时的检测是否有第一触发信号产生，若检测到或接收到第一触发信号，例如第一设备130通过预设的IO接口发送的电平变化信号，则根据该第一触发信号的接口编号和任务的对应关系，或接口编号的组合和目标任务的对应关系，确定目标任务。具体的，控制设备110包括一个或多个第一输入接口，所述第一输入接口用于接收第一设备发送的第一输入信号；若检测到第一触发信号，则根据预设的对应关系确定与所述第一触发信号对应的目标任务，包括：通过所述第一输入接口接收到所述第一设备发送的第一输入信号；将所述第一输入信号作为第一触发信号；根据预设的对应关系确定与所述第一触发信号对应的目标任务。

在本申请的另一个实施例中，所述控制设备还包括第二输入接口，所述第二输入接口用于接收所述第一设备发送的启动信号；通过所述第一输入接口接收到所述第一设备发送的第一输入信号，包括：若通过所述第二输入接口接收到所述第一设备发送的所述启动信号，则通过所述第一输入接口接收到所述第一设备发送的第一输入信号。

S120，获取所述目标任务中的点位信息；所述点位信息包含同步运行参数和多个单轴模组中的每个单轴模组的预设目标点位。

其中，所述点位信息包括但不限于同步运行参数和多个单轴模组中的每个单轴模组的预设目标点位。

其中，所述预设目标点位是单轴模组的运动部件在单轴模组的目标位置。

其中，所述同步运行参数包括但不限于插补方式、插补参数。其中插补方式也称运动方式。

在本申请的一个实施例中，通过多个单轴模组控制软件200的点位信息模块230预先配置多组点位信息。在一种实施方式中，通过响应用户输入参数的方式配置点位信息。在另一种实施方式中，通过对各个单轴模组进行拖动示教，获取各个单轴模组点位信息。

在本申请的一个实施例中，通过多个单轴模组控制软件200的任务列表模块配置260配置预设的目标任务时，响应于用户的任务点位配置操作，在预设的多组点位信息中确定一组点位信息作为目标任务的点位信息。控制设备110在确定目标任务后，读取预先设置的目标任务对应的点位信息。

S130，根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行。

其中，所述运动部件是指单轴模组可以带动负载在单轴模组的预设轨迹上来回运行的部件。

其中，所述同步运行参数包括插补方式，和与所述插补方式对应的插补参数；根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行，包括：根据所述插补参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件以所述插补方式，向预设目标点位同步运行。

在本申请的一个实施例中，控制设备110根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行。在一个具体的示例中，控制设备110通过根据同步运行参数确定各个单轴模组的运动参数，通过RS485总线电缆向各个单轴模组发送脉冲信号，控制各个单轴模组运行至预设目标点位。

在本申请的一个实施例中，根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行，包括：检测根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行的运行时长；若所述运行时长达到第一预设时长时，检测到所述多个单轴模组中的任一单轴模组未运行至预设目标点位，则停止所述目标任务。其中，第一预设时长为响应于用户针对变量设置模块250的配置操作设置的预设变量之一。响应于用户针对任务运行列表模块260的目标任务的配置操作，确定目标任务对应的预设变量，即预设时长。控制设备110根据各个单轴模组的反馈信息检测多个单轴模组中的每个单轴模组的当前状态，以确定各个模组的运动组件是否到达预设目标点位。若超过第一预设时长仍有单轴模组未到达预设目标点位，说明发生了故障，需要停止目标任务，避免碰撞等事故的发生。

应理解，本申请实施例通过响应第一触发信号确定目标任务，根据目标任务中预设的点位信息控制各个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行，实现了控制设备对多个单轴模组的控制，从而可以由多个单轴模组配合实现复杂的动作，执行复杂的任务。采用本申请实施例提供的多个单轴模组控制系统，执行本申请实施例提供的多个单轴模组的控制方法可以采用单轴模组的组合实现多轴机械手才能实现的复杂动作，从而可以降低实现自动化生产线的成本。

在上述图3所示的多个单轴模组的控制方法的实施例的基础上，图4示出了本申请实施例提供的另一种实施方式。所述控制设备110还包括第一输出接口，所述第一输出接口用于向所述第一设备130输出到位信号。如图4所示，步骤S130，根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行后，还包括步骤S410至步骤S430：

S410，检测所述多个单轴模组中的每个单轴模组的当前状态。

在本申请的一个实施例中，控制设备110根据各个单轴模组的反馈信息检测多个单轴模组中的每个单轴模组的当前状态。在一个具体示例中，所述当前状态包括单轴模组的运动部件的当前位置信息。

S420，若根据所述多个单轴模组中的每个单轴模组的所述当前状态，确定所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件均到达预设目标点位，则通过所述第一输出接口向所述第一设备输出到位信号，所述到位信号用于指示所述第一设备关闭所述启动信号。

其中，所述到位信号可以为脉冲信号、电平信号、或通过通信协议发送的到位消息。

在本申请的一个实施例中，控制设备110若根据所述多个单轴模组中的每个单轴模组的所述当前状态，确定所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件均到达预设目标点位，则通过所述第一输出接口向所述第一设备输出到位信号，所述到位信号用于指示所述第一设备关闭所述启动信号。

S430，若检测到所述启动信号已经关闭，则停止向所述第一设备输出所述到位信号。

在本申请的一个实施例中，控制设备110若检测到所述启动信号已经关闭，例如，检测到高电平的启动信号变化为低电平，则停止向所述第一设备输出所述到位信号。

应理解，通过在所述控制设备110设置第一输出接口，所述第一输出接口用于向所述第一设备130输出到位信号，并通过步骤S410至步骤S430确定多个单轴模组的工作状态，可以实现外部设备对多个单轴模组系统的动作结果的响应，从而实现多个设备的配置工作，方便搭建复杂的生产线。

为了更好的理解本申请实施例提供的多个单轴模组的控制方法，在上述图3所示的多个单轴模组的控制方法的实施例的基础上，图5示出了本申请实施例提供的一种具体的实施方式。

在结合图5介绍多个单轴模组如何实现预设任务前，首先介绍多个单轴模组控制软件200的各个模块的作用。

所述的连接机器模块210，参见图6，主要用于选择与控制设备110的驱动面板111接口号对应的单轴模组的从机号。其中，所述接口号为驱动面板111上设置的接口的编号。在一个具体的实施例中，所述接口为USB接口；在另一一个具体的示例中所述接口为RS485总线接口。在一些实施例中，所述接口为USB接口，单轴模组120与控制设备110之间通过USB转RS485总线连接。通过连接机器模块210配置每一台单轴模组的从机号，使得单轴模组的从机号与其连接在驱动面板上的接口顺序相对应。多个单轴模组控制软件200根据每一台单轴模组的从机号和与其对应的驱动板的接口连接顺序对单轴模组下发脉冲，从而达到同步控制多台模组联动的效果。所述的连接机器模块210对模组进行初始化参数设置，其中包括设置每台模组的操作模式为脉冲模式，通过下发脉冲控制模组；获取每台模组的有效行程，通过行程范围进行软限位设置。图6至图8中的Axis1，Axis2，Axis3和Axis4分别对应一个单轴模组。

所述的单轴操作模块220，参见图7，主要用于单独操作每一个单轴模组，包括但不限于针对各个单轴模组的伺服开启、伺服关闭、定位宽度设置、力矩模式设置、推压力度设置、校零设置、移动速度设置、移动距离设置、点动运行。所述伺服开启和伺服关闭可控制模组的伺服开启与关闭。所述定位宽度是指模组定位完成的精度范围。所述力矩模式设置可控制模组工作在力矩模式或非力矩模式下。所述推压力度是指在力矩模式下，模组运行的力度限制。所述的移动速度与移动距离是指单轴点动移动的平均速度与距离长度。

所述的点位信息模块230，参见图8，主要用于对各个单轴模组的运行点位的配置。对各个单轴模组的运行点位的配置包括但不限于，点位示教、点位插入、点位删除、点位编辑、点位移动、伺服开启、伺服关闭、速度编辑、加速度编辑、运动方式选择、点位运行及停止等功能。所述点位示教是指单击每一行示教按钮后，会将每个单轴模组的当前位置记录下来。所述点位插入和点位删除是指插入一行或者删除一行点位信息。点位编辑是指点击每一栏点位数据，可输入相应的值。所述点位移动是指可以将某一行点位信息往上移动或者往下移动。所述的伺服开启和伺服关闭可将所有轴的伺服开启和关闭。所述的速度编辑是指点击每一栏的速度编辑框，可输入相应的速度值。所述的加速度编辑是指点击每一栏的加速度编辑框，可输入相应的加速度值。所述的运动方式选择是指用户可选择不同的加减速运动方式，包括五次多项式加减速方式、梯型加减速方式、S型加减速方式。所述的点位运行是指单击每一行的运行按钮，模组将会运行到该行点位信息对应的位置。所述的停止是指点击停止按钮后，模组将会停止运行。在一个具体的示例中，打开多个单轴模组控制软件200点位信息模块230，依次点击三次点位插入按钮，插入三行点位信息，分别命名为P1、P2、P3；单击P1点位对应的示教按钮，将每个轴的当前位置记录于P1点位，并输入P1点位的速度及加速度值，选择梯型运动方式；单击P2点位对应的数据栏，输入期望每个轴的运行到的目标位置，同时输入速度及加速度值，选择梯型运动方式；同理，完成P3点位的数据信息；通过单击P1、P2、P3点位对应的运行按钮，可控制每台模组运行至相应的位置。

所述的IO信息模块240，参见图9，主要用于显示输入输出IO信息的状态，以及设置输出IO的状态。在一个实施例中，提供18个输入IO设置项。具体的，其中前8个输入IO用于点位的选择；第9个输入IO用于伺服开启；第10个输入IO用于伺服关闭；第11个输入用于任务启动；第12个IO用于任务停止、第13个输入IO用于清除错误；第14个输入用于点位启动；第15个输入IO用于急停开启；第16个输入IO用于急停关闭；第17至第20个输入供用户自定义用于每个轴的伺服开启和关闭。提供有32个输出IO设置项，用户可对其进行自定义输出。例如命名第一个输出IO为out0，定义为某个轴的伺服状态；第二个输出IO为out1，定义为某个轴的错误状态；第三个输出IO为out2，定义为总的错误状态。

所述的变量设置模块250，参见图10，主要用于定义变量的类型与值。在一个实施例中，其可添加若干整型(int类型)的变量，同时对不同的变量命名不同的名称，赋予不同的值。其中变量设置主要用于任务列表模块中定位超时时间的选择，例如添加变量t1，赋值为1000ms；添加变量t2，赋值为2000ms。

所述的任务列表模块250，参见图11，主要用于设置运行任务，其包括任务名称输入，输入IO条件选择、执行点位信息列表、到位信号输出列表、定位超时信号输出列表、定位超时时间选择列表、任务添加、任务删除、任务启动、任务停止、急停开启、急停关闭。所述的输入IO条件选择是指当所选择的IO满足条件时就执行该任务，用户可单击输入IO条件选择栏，在弹出的输入条件选择对话框中选择IO信息模块的前8个输入IO进行自由组合，共有256种组合可选择。所述的点位信息列表是指点位信息模块中配置好的点位，用户可单击执行点位栏，在弹出的点位选择对话框中选择点位信息模块中已经配置好的点位信息，例如P1点位、P2点位。所述的到位信号输出列表是指执行完该任务的点位后输出的IO信号，用户可单击到位信号栏，在弹出的输出信号选择对话框中选择IO信息模块中已经命名好的输出IO，例如out0、out1。所述的定位超时信号是指执行该任务的点位超时时输出的信号，用户可在定位超时列表中选择IO信息模块中已经命名好的输出IO，例如out2。所述的定位超时时间是指从运动指令发送完后开始计时，直到模组运行至期望位置所需的时间，用户可在定位超时时间列表中选择变量设置模块中已经设置好的变量，例如t1、t2。

任务列表里的预设任务，配置为调用各个模块，例如连接机器模块、单轴操作模块、点位信息模块、IO信息模块、变量设置模块，已经设置好的参数，实现多轴模组的配合运行。

所述的错误信息模块270，主要用于显示每个单轴模组的错误信息，其包括模组校零错误、模组未校零错误、编码器校零错误、编码器未校零错误、运行参数错误、持续过流错误、系统错误、伺服初始化错误、SN错误、点位运行错误。

所述运行日志模块280，主要用于显示和记录各个单轴模组的运行状态日志信息。

作为示例，图6至图11示出的仅是部分配置，实现本申请实施例时刻根据实际情况进行配置。

下面介绍如何通过上述各个模块配置多个单轴模组运行的参数，和配置预设的任务。

将多个单轴模组控制软件200安装于控制设备110上，启动控制设备110，多个单轴模组控制软件200自行启动。

在连接机器模块210内，通过串口号列表选择相应的串口号，并打开串口，点击搜索从机号按钮，已连接的模组对应的从机号将会显示在从机列表中，此处以3台模组为例，其对应的从机号依次为1、2、3，通过单击初始化按钮，完成初始化配置。不同厂商的单轴模组的初始化配置会有所不同，可以参考相关的出厂说明，这里不再赘述。

在单轴操作模块220中，通过单轴点动按钮移动每个模组到期望的位置，此处对应为(0，0，0)。在点位信息模块230中插入三个点位信息，分别命名为P1、P2、P3。点击P1点位对应的示教按钮，记录每个模组的位置，此时为P1(0，0，0)；在单轴操作模块中通过单轴点动按钮移动每个模组到另一期望的位置，此处对应为(50，80，100)。点击P2点位对应的示教按钮，记录每个模组的位置，此时为P2(50，80，100)。单击P3点位每台模组对应的数据栏，依次输入位置值100，150，200，此时为P3(100，150，200)。分别单击P1、P2、P3点位的速度栏，并输入速度值200mm/s；分别单击P1、P2、P3点位的加速度栏，并输入加速度值2000mm/s2。选择P1、P2、P3点位的运动方式均为梯型加减速方式；至此，点位信息模块中3个点位已配置完成，通过点击每个点位的运行按钮，可查看每台模组是否运行至该点位对应的位置处。

在IO信息模块240中将第0至第2个输出IO分别命名为out0、out1、out2。在变量设置模块260中添加变量t1，并赋值1000ms；添加变量t2，并赋值2000ms,至此IO信息模块与变量设置模块配置完成。

在任务列表模块260中添加两行任务，在第一行任务的输入条件选择栏中选择IO信息模块中第0个输入IO作为输入条件,在执行点位选择栏中选择点位信息模块中配置好的P1点位，在到位信号选择栏中选择IO信息模块中的out0输出IO；在定位超时信号选择列表中选择IO信息模块中的out2输出IO作为定位超时信号；在定位超时时间选择列表中选择变量设置模块中的变量t1作为定位超时时间。在第二行任务的输入条件选择栏中选择IO信息模块中第1个输入IO作为输入条件,在执行点位选择栏中选择点位信息模块中配置好的P2点位，在到位信号选择栏中选择IO信息模块中的out1输出IO；在定位超时信号选择列表中选择IO信息模块中的out2输出IO作为定位超时信号；在定位超时时间选择列表中选择变量设置模块中的变量t2作为定位超时时间。至此，添加配置完成两个任务。

下面结合图5介绍预设任务的运行过程。

通过点击任务启动按钮，任务启动。程序处于循环检测外部输入条件中，检测第一设备130，或称外部设备，是否通过第二输入接口，向控制设备110输入了启动信号，或称点位启动信号；和通过输入io0接口，或称第一输入接口，输入了第一触发信号，或称输入io0信号；点位启动信号，或输入io0信号可以是一个24V的高电平信号。

多个单轴模组控制软件200，以下称软件，检测到点位启动信号及输入io0信号处于高电平状态后，会判定满足该输入io0信号的目标任务，即判断哪一个任务配置了对应的输入io0信号。并根据输入io0信号确定目标任务。

在确定了目标任务后，会执行该任务对应的点位信息P1，三台单轴模组的运动部件会根据点位信息P1同步运行到点位信息P1对应的位置处。在此过程中，当三台单轴模组中的任意一台向点位信息P1对应的位置处运行的时长，大于t1对应的时间值，则会输出定位超时信号out2，并结束任务。

当检测到三台模组运行到点位信息P1对应的位置处后，会输出到位信号out0。外部设备检测到到位信号out0为高电平状态后，外部设备须关闭点位启动信号和输入io0信号，此时程序检测到点位启动信号为低电平状态时，将会关闭到位信号out0输出。

外部设备检测到到位信号out0为低电平状态后，可进入循环检测外部输入条件等待进行下一任务的状态。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上述图3所示的多个单轴模组的控制方法，图12示出的是本申请实施例提供的一种多个单轴模组的控制装置600，包括：

目标任务确定单元610，用于若检测到第一触发信号，则根据预设的对应关系确定与所述第一触发信号对应的目标任务，所述预设的对应关系包括所述第一触发信号与所述目标任务的对应关系；

点位信息获取单元620，用于获取所述目标任务中的点位信息；所述点位信息包含同步运行参数和多个单轴模组中的每个单轴模组的预设目标点位；

控制单元630，用于根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行。

可以理解的是，以上实施例中的各种实施方式和实施方式组合及其有益效果同样适用于本实施例，这里不再赘述。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

图13为本发明一实施例提供的电子设备的结构示意图，该电子设备用于实现上述控制设备110。如图13所示，该实施例的电子设备D10包括：至少一个处理器D100(图13中仅示出一个)处理器、存储器D101以及存储在所述存储器D101中并可在所述至少一个处理器D100上运行的计算机程序D102，所述处理器D100执行所述计算机程序D102时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。或者，所述处理器D100执行所述计算机程序D102时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

所述电子设备D10可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该电子设备可包括，但不仅限于，处理器D100、存储器D101。本领域技术人员可以理解，图13仅仅是电子设备D10的举例，并不构成对电子设备D10的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器D100可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器D100还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器D101在一些实施例中可以是所述电子设备D10的内部存储单元，例如电子设备D10的硬盘或内存。所述存储器D101在另一些实施例中也可以是所述电子设备D10的外部存储设备，例如所述电子设备D10上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器D101还可以既包括所述电子设备D10的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器D101用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器D101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (5)

1.多个单轴模组的控制方法，所述单轴模组为直角坐标机器人，其特征在于，包括：

若检测到第一触发信号，则根据预设的对应关系确定与所述第一触发信号对应的目标任务，所述预设的对应关系包括所述第一触发信号与所述目标任务的对应关系；

获取所述目标任务中的点位信息；所述点位信息包含同步运行参数和多个单轴模组中的每个单轴模组的预设目标点位；

根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行；

所述控制方法应用于控制设备，所述控制设备包括一个或多个第一输入接口，所述第一输入接口用于接收第一设备发送的第一输入信号；若检测到第一触发信号，则根据预设的对应关系确定与所述第一触发信号对应的目标任务，包括：通过所述第一输入接口接收到所述第一设备发送的第一输入信号；将所述第一输入信号作为第一触发信号；根据预设的对应关系确定与所述第一触发信号对应的目标任务；

所述控制设备还包括第二输入接口，所述第二输入接口用于接收所述第一设备发送的启动信号；通过所述第一输入接口接收到所述第一设备发送的第一输入信号，包括：若通过所述第二输入接口接收到所述第一设备发送的所述启动信号，则通过所述第一输入接口接收到所述第一设备发送的第一输入信号；

所述控制设备还包括第一输出接口，所述第一输出接口用于向所述第一设备输出到位信号；在根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行后，还包括：检测所述多个单轴模组中的每个单轴模组的当前状态；若根据所述多个单轴模组中的每个单轴模组的所述当前状态，确定所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件均到达预设目标点位，则通过所述第一输出接口向所述第一设备输出到位信号，所述到位信号用于指示所述第一设备关闭所述启动信号；若检测到所述启动信号已经关闭，则停止向所述第一设备输出所述到位信号；所述当前状态包括单轴模组的运动部件的当前位置信息；

根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行，包括：

检测根据所述同步运行参数，确定各个单轴模组的运动参数，向各个单轴模组发送脉冲信号，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行的运行时长；

若所述运行时长达到第一预设时长时，检测到所述多个单轴模组中的任一单轴模组未运行至预设目标点位，则停止所述目标任务，避免碰撞事故的发生；

所述同步运行参数包括插补方式，和与所述插补方式对应的插补参数；

根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行，包括：

根据所述插补参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件以所述插补方式，向预设目标点位同步运行。

2.多个单轴模组的控制系统，所述单轴模组为直角坐标机器人，其特征在于，包括：控制设备和第一设备；

所述控制设备，用于若检测到第一触发信号，则根据预设的对应关系确定与所述第一触发信号对应的目标任务，所述预设的对应关系包括所述第一触发信号与所述目标任务的对应关系；获取所述目标任务中的点位信息；所述点位信息包含同步运行参数和多个单轴模组中的每个单轴模组的预设目标点位；根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行；

所述第一设备，用于向所述控制设备发送所述第一触发信号；

所述控制方法应用于控制设备，所述控制设备包括一个或多个第一输入接口，所述第一输入接口用于接收第一设备发送的第一输入信号；若检测到第一触发信号，则根据预设的对应关系确定与所述第一触发信号对应的目标任务，包括：通过所述第一输入接口接收到所述第一设备发送的第一输入信号；将所述第一输入信号作为第一触发信号；根据预设的对应关系确定与所述第一触发信号对应的目标任务；

所述控制设备还包括第二输入接口，所述第二输入接口用于接收所述第一设备发送的启动信号；通过所述第一输入接口接收到所述第一设备发送的第一输入信号，包括：若通过所述第二输入接口接收到所述第一设备发送的所述启动信号，则通过所述第一输入接口接收到所述第一设备发送的第一输入信号；

所述控制设备还包括第一输出接口，所述第一输出接口用于向所述第一设备输出到位信号；在根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行后，还包括：检测所述多个单轴模组中的每个单轴模组的当前状态；若根据所述多个单轴模组中的每个单轴模组的所述当前状态，确定所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件均到达预设目标点位，则通过所述第一输出接口向所述第一设备输出到位信号，所述到位信号用于指示所述第一设备关闭所述启动信号；若检测到所述启动信号已经关闭，则停止向所述第一设备输出所述到位信号；所述当前状态包括单轴模组的运动部件的当前位置信息；

根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行，包括：

检测根据所述同步运行参数，确定各个单轴模组的运动参数，向各个单轴模组发送脉冲信号，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行的运行时长；

若所述运行时长达到第一预设时长时，检测到所述多个单轴模组中的任一单轴模组未运行至预设目标点位，则停止所述目标任务，避免碰撞事故的发生；

所述同步运行参数包括插补方式，和与所述插补方式对应的插补参数；

根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行，包括：

根据所述插补参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件以所述插补方式，向预设目标点位同步运行。

3.多个单轴模组的控制装置，所述单轴模组为直角坐标机器人，其特征在于，包括：

目标任务确定单元，用于若检测到第一触发信号，则根据预设的对应关系确定与所述第一触发信号对应的目标任务，所述预设的对应关系包括所述第一触发信号与所述目标任务的对应关系；

点位信息获取单元，用于获取所述目标任务中的点位信息；所述点位信息包含同步运行参数和多个单轴模组中的每个单轴模组的预设目标点位；

控制单元，用于根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行；

所述控制方法应用于控制设备，所述控制设备包括一个或多个第一输入接口，所述第一输入接口用于接收第一设备发送的第一输入信号；若检测到第一触发信号，则根据预设的对应关系确定与所述第一触发信号对应的目标任务，包括：通过所述第一输入接口接收到所述第一设备发送的第一输入信号；将所述第一输入信号作为第一触发信号；根据预设的对应关系确定与所述第一触发信号对应的目标任务；

所述控制设备还包括第二输入接口，所述第二输入接口用于接收所述第一设备发送的启动信号；通过所述第一输入接口接收到所述第一设备发送的第一输入信号，包括：若通过所述第二输入接口接收到所述第一设备发送的所述启动信号，则通过所述第一输入接口接收到所述第一设备发送的第一输入信号；

所述控制设备还包括第一输出接口，所述第一输出接口用于向所述第一设备输出到位信号；在根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行后，还包括：检测所述多个单轴模组中的每个单轴模组的当前状态；若根据所述多个单轴模组中的每个单轴模组的所述当前状态，确定所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件均到达预设目标点位，则通过所述第一输出接口向所述第一设备输出到位信号，所述到位信号用于指示所述第一设备关闭所述启动信号；若检测到所述启动信号已经关闭，则停止向所述第一设备输出所述到位信号；所述当前状态包括单轴模组的运动部件的当前位置信息；

根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行，包括：

检测根据所述同步运行参数，确定各个单轴模组的运动参数，向各个单轴模组发送脉冲信号，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行的运行时长；

若所述运行时长达到第一预设时长时，检测到所述多个单轴模组中的任一单轴模组未运行至预设目标点位，则停止所述目标任务，避免碰撞事故的发生；

所述同步运行参数包括插补方式，和与所述插补方式对应的插补参数；

根据所述同步运行参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件向预设目标点位同步运行，包括：

根据所述插补参数，控制所述多个单轴模组中的每个单轴模组的运动部件以所述插补方式，向预设目标点位同步运行；

其还包括错误信息模块，用于显示每个单轴模组的错误信息，其包括模组较零错误、模组未较零错误、编码器校零错误、编码器未校零错误、运行参数错误、持续过流错误、系统错误、伺服初始化错误、SN错误、点位运行错误。

4.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1所述的方法。

5.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1所述的方法。

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