CN106976072A - 电磁嵌件抓手装置 - Google Patents

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    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
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    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
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Abstract

本发明公开了电磁嵌件抓手装置，插销安装板上分布有多个插销，插销安装板通过感应棒承载于电磁铁上，感应棒的底端通过弹簧置于电磁铁的导向孔中，电磁铁固定于安装架上，电磁铁连接电源开关；安装架安装于机械手上，机械手固定于X‑Y轴运动单元上。通过机械手驱动整个抓手装置，插销插入嵌件的内孔，然后电磁铁通电，通过电磁铁的磁力将嵌件抓取，嵌件被磁力吸住，然后由机械手转运至模具内，电磁铁断电，嵌件与插销相互分离，留在模具中，实现嵌件的自动镶嵌；X‑Y轴运动单元采用大理石座，保证运动时的平稳性及较低的震荡；自动化程度较高。

Description

电磁嵌件抓手装置
技术领域
本发明涉及一种电磁嵌件抓手装置。
背景技术
目前，许多由压铸机压铸的产品在其内部需要设置不同材料的嵌件，产品需要将嵌件嵌入模具中，然后液态铝再压射至模具中，从而提高关键的部位的性能，以提高产品寿命和降低成本。压铸加工上述产品时，其内嵌件需要在开模状态下，由操作人员通过手工将嵌件预先装上，然后再开机进行压铸。
人工将嵌件放入，会发生工伤事故，自动化程序不高，效率低下。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术存在的不足，提供一种电磁嵌件抓手装置。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
电磁嵌件抓手装置，其特征在于：包含插销、电磁铁、插销安装板以及感应棒，插销安装板上分布有多个插销，插销安装板通过感应棒承载于电磁铁上，感应棒的底端通过弹簧置于电磁铁的导向孔中，电磁铁固定于安装架上，电磁铁连接电源开关；所述安装架安装于机械手上，机械手固定于X-Y轴运动单元上；
所述X-Y轴运动单元包含X轴运动机构和Y轴运动机构，所述X轴运动机构包含X轴大理石座、X轴直线导轨、X轴连接板和控制X轴连接板运动的X轴直线电机，X轴直线导轨和X轴直线电机安装于X轴大理石座上，X轴连接板置于X轴直线导轨上，X轴直线电机与X轴连接板驱动连接，从而控制X轴连接板沿X轴直线导轨运动；
所述Y轴运动机构包含Y轴大理石座、Y轴直线导轨、Y轴连接板和控制Y轴连接板运动的Y轴直线电机，Y轴直线导轨和Y轴直线电机安装于Y轴大理石座上，Y轴连接板置于Y轴直线导轨上，Y轴直线电机与Y轴连接板驱动连接，从而控制Y轴连接板沿Y轴直线导轨运动；所述Y轴大理石座连接于X轴连接板上。
进一步地，上述的电磁嵌件抓手装置，其中，所述电磁铁为直动式电磁铁。
进一步地，上述的电磁嵌件抓手装置，其中，所述弹簧为圆柱螺旋压缩弹簧。
进一步地，上述的电磁嵌件抓手装置，其中，所述X轴直线导轨与Y轴直线导轨呈90度夹角。
进一步地，上述的电磁嵌件抓手装置，其中，所述弹簧上安装感应器，感应器与压铸机控制系统通讯连接。
本发明与现有技术相比具有显著的优点和有益效果，具体体现在以下方面：
通过机械手驱动整个抓手装置，插销插入嵌件的内孔，然后电磁铁通电，通过电磁铁的磁力将嵌件抓取，嵌件被磁力吸住，然后由机械手转运至模具内，电磁铁断电，嵌件与插销相互分离，留在模具中，实现嵌件的自动镶嵌；X-Y轴运动单元采用大理石座，保证运动时的平稳性及较低的震荡；自动化程度较高，能够自动化实现对嵌件的安装，避免工伤事故的发生，大大提高了效率。
附图说明
图1：本发明的结构示意图。
图中各附图标记的含义见下表：
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明具体实施方案。
如图1所示，电磁嵌件抓手装置，包含插销2、电磁铁4、插销安装板3以及感应棒5，插销安装板3上分布有多个插销2，插销安装板3通过感应棒5承载于电磁铁4上，感应棒5的底端通过弹簧6置于电磁铁4的导向孔中，弹簧6为圆柱螺旋压缩弹簧，电磁铁4固定于安装架8上，电磁铁4连接电源开关9，电源开关9接至电源系统，电磁铁4为直动式电磁铁；弹簧上安装感应器7，感应器7与压铸机控制系统通讯连接；安装架8安装于机械手上，机械手固定于X-Y轴运动单元上。
X-Y轴运动单元包含X轴运动机构和Y轴运动机构，所述X轴运动机构包含X轴大理石座、X轴直线导轨、X轴连接板和控制X轴连接板运动的X轴直线电机，X轴直线导轨和X轴直线电机安装于X轴大理石座上，X轴连接板置于X轴直线导轨上，X轴直线电机与X轴连接板驱动连接，从而控制X轴连接板沿X轴直线导轨运动；Y轴运动机构包含Y轴大理石座、Y轴直线导轨、Y轴连接板和控制Y轴连接板运动的Y轴直线电机，Y轴直线导轨和Y轴直线电机安装于Y轴大理石座上，Y轴连接板置于Y轴直线导轨上，Y轴直线电机与Y轴连接板驱动连接，从而控制Y轴连接板沿Y轴直线导轨运动；Y轴大理石座连接于X轴连接板上；X轴直线导轨与Y轴直线导轨呈90度夹角。
具体应用时，X-Y轴运动单元带动机械手运行至指定位置，机械手驱动整个抓手装置，插销2插入嵌件1的内孔，然后电磁铁4通电，通过电磁铁4的磁力将嵌件抓取，嵌件被磁力吸住，然后由机械手转运至模具内，电磁铁断电，嵌件与插销2相互分离，留在模具中，实现嵌件的自动镶嵌。
当机械手带动整个抓手装置运动至取嵌件位置时，即插销2伸入嵌件中，感应棒5将被压缩(感应棒5下端设置弹簧6)，若嵌件被取走的过程中脱落，则感应棒5被弹簧压回初始位置，进而发出信号，机器人可以识别到嵌件脱落信号，进而通知压铸机控制系统报警，以避免产品没有正常嵌入嵌件，而不被识别到。
相对人工镶嵌而言，本发明装置自动化程度较高，能够自动化实现对嵌件的安装，大大提高了效率，降低了用工成本，避免工伤事故的发生。
需要说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施方式，并非用以限定本发明的权利范围；同时以上的描述，对于相关技术领域的专门人士应可明了及实施，因此其它未脱离本发明所揭示的精神下所完成的等效改变或修饰，均应包含在申请专利范围中。

Claims (5)

1.电磁嵌件抓手装置，其特征在于：包含插销、电磁铁、插销安装板以及感应棒，插销安装板上分布有多个插销，插销安装板通过感应棒承载于电磁铁上，感应棒的底端通过弹簧置于电磁铁的导向孔中，电磁铁固定于安装架上，电磁铁连接电源开关；所述安装架安装于机械手上，机械手固定于X-Y轴运动单元上；
所述X-Y轴运动单元包含X轴运动机构和Y轴运动机构，所述X轴运动机构包含X轴大理石座、X轴直线导轨、X轴连接板和控制X轴连接板运动的X轴直线电机，X轴直线导轨和X轴直线电机安装于X轴大理石座上，X轴连接板置于X轴直线导轨上，X轴直线电机与X轴连接板驱动连接，从而控制X轴连接板沿X轴直线导轨运动；
所述Y轴运动机构包含Y轴大理石座、Y轴直线导轨、Y轴连接板和控制Y轴连接板运动的Y轴直线电机，Y轴直线导轨和Y轴直线电机安装于Y轴大理石座上，Y轴连接板置于Y轴直线导轨上，Y轴直线电机与Y轴连接板驱动连接，从而控制Y轴连接板沿Y轴直线导轨运动；所述Y轴大理石座连接于X轴连接板上。
2.根据权利要求1所述的电磁嵌件抓手装置，其特征在于：所述电磁铁为直动式电磁铁。
3.根据权利要求1所述的电磁嵌件抓手装置，其特征在于：所述弹簧为圆柱螺旋压缩弹簧。
4.根据权利要求1所述的电磁嵌件抓手装置，其特征在于：所述X轴直线导轨与Y轴直线导轨呈90度夹角。
5.根据权利要求1所述的电磁嵌件抓手装置，其特征在于：所述弹簧上安装感应器，感应器与压铸机控制系统通讯连接。
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