CN106973694B - 车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆、尤其农业车辆，带有车辆前部件（2）和带有车辆后部件（3），在它们之间形成有用于至少一个自行走的使用者（13）的工作空间（12），其中，车辆部件（2、3）中的至少一个具有用于驱动车辆（1）的驱动装置（17）。设置的是，车辆部件（2、3）中的至少一个具有朝向所述工作空间（12）的传感器设备（18），该传感器设备构造用于：无接触地测定车辆部件（2、3）至位于所述工作空间（12）中的使用者（13）的间距（A、B）；以及控制器（20），该控制器依赖于所测定的间距（A、B）操控所述驱动装置（17）。

Description

车辆

技术领域

本发明涉及一种车辆、尤其是农业车辆，其带有车辆前部件和带有车辆后部件，在它们之间形成了用于至少一个自行走的使用者的工作空间，其中，车辆部件中的至少一个具有用于驱动车辆的驱动装置。

背景技术

开文提到类型的车辆从现有技术中已知。尤其在农业领域中、尤其在种植芦笋时，已知行驶的系统，该系统构造为侧向地打开的端口并且在下文中称为收获辅助部。这些收获辅助部的任务在种植芦笋中首先是将覆盖膜幅在车辆前进行提高、将覆盖膜幅导引经过所述车辆并且将覆盖膜幅经安排地布放在车辆的后方。所述端口表现为用于田间劳动者或使用者的开放式的工作空间，他在该工作空间下工作，其中，使用者在工作空间中本身必须随着机器或随着车辆一同行走，因而他不被车辆一同承载。所述已知的车辆以能够设定的速度行驶，但是经过开关或开关线能够由使用者停止或控制。在所述已知的系统中不利的是，由于事实，即工作花费量对于使用者而言不始终相同，则他必须有时较久地有时较不久地在一个部位处工作，从而劳动者/使用者不均匀地向前运动。车辆的均匀的行驶速度因此不实际。

发明内容

具有根据本发明的特征的根据本发明的车辆具有的优点在于，车辆的行驶速度自动地匹配至使用者或劳动者的工作速度，从而车辆均匀地随着劳动者一同运动。

尤其，根据本发明的车辆实现的是，使用者本身不必给车辆预先设定控制指令，以便该车辆在该使用者的工作节拍中对该使用者进行跟随。根据本发明，这通过以下方式实现，即车辆部件中的至少一个具有：朝向工作空间的传感器设备，该传感器设备无接触地测定车辆部件至位于工作空间中的使用者的间距；以及控制器，该控制器依赖于所测定的间距来操控所述驱动装置。因此，通过所述传感器设备在运行中监控使用者至所述车辆部件的间距。如果所述车辆部件超过能够预先设定的极限值接近所述使用者或所述车辆部件超过能够预先设定的极限值从使用者离开，则相应地操控所述驱动装置，以便将所述间距设定到预先确定的尺度上。由此，所述车辆自动地跟随使用者/劳动者的工作节拍或运动。由于传感器设备构造用于无接触地测定间距，则使用者在其工作中不被车辆阻碍或损伤。

按照本发明的一种优选的改型方案设置了，将所述传感器设备构造为超声波传感器、光学的间距传感器或雷达传感器。这样的传感器原则上已知并且能够在此简单地和在花费上有利地集成到车辆中。该传感器允许使用者至相应的车辆部件的间距的简单的和精准的确定。

按照一个备选的实施方式优选地设置的是，作为替代方案或附加方案，传感器设备具有应答器传感器，以便测定由使用者有待一同携带的或经一同携带的应答器。通过提供能够由使用者一同携带的应答器，尤其简单地能够确定使用者至所述相应的车辆部件的间距，当在使用者和所述传感器设备之间存在阻碍视线的对象、例如灌木或树木的分枝时，在此也尤其能够测定使用者至所述车辆部件的间距。

此外优选地设置的是，所述车辆部件机械地彼此相连。由此，唯一的驱动装置足以驱动或利用所期望的速度来继续运动整个车辆。由此，车辆在花费上有利地构造并且在两个车辆部件之间的间距始终相同。在此，所述车辆部件能够刚性地或铰接地彼此机械地相连，其中，所述铰接的实施方案易化了车辆的操纵/控制。

作为备选方案优选地设置的是，彼此机械地解耦的车辆部件具有各一个本身的驱动装置。在该情况中，车辆部件彼此独立地能够运动和操控。由此，车辆的尤其灵活的构造方案是可能的，尤其由此特别简单地能够影响在两个车辆部件之间的间距并且由此增大或减小用于使用者的工作空间。由此例如可能的是，如此地匹配工作空间，使得该工作空间仅对于一个使用者是有利的，或者如此地延长工作空间，使得也能够使得多个使用者/劳动者在该工作空间中活动。如果所述车辆部件中的仅一个具有传感器设备，则该车辆部件优选地具有至其它车辆部件的无线的通信连接，以便经过这种通信连接能够操控所述其它车辆部件的驱动装置。经此，以简单的方式和方法实现的是，所述车辆部件相对于所述其它车辆部件在后面跟随或超前行驶，尤其以预先设定的间距。

作为备选方案优选地设置的是，两个车辆部件具有各一个本身的传感器设备，该传感器设备相应地测定至所述使用者的间距，以便个性化地操控相应的车辆部件的相应的驱动装置。当多个使用者在所述工作空间中活动时，这尤其易化了所述运行，因为于是所述相应的车辆部件求取至相对于该车辆部件最接近地站立的或劳动的使用者的间距并且相应地操控所述驱动装置，以便遵循所期望的间距。这能够导致的是，在运行中改变在两个车辆部件之间的间距。优选地，允许这点，直到能够预先设定的尺度或直到所述车辆部件彼此的能够预先设定的最大间距。如果车辆部件的间距超过了预先设定的最大间距，则优选地输出报警信号和/或缓慢地将所述间距减小至所允许的尺度。如果在此测定：所述车辆部件之一至最接近的使用者的间距低于关键的最小值，则所述驱动装置不被继续操控，以便避免使用者的受伤。

按照本发明的一个优选的改型方案此外设置的是，所述车辆具有膜导引部，以便在工作空间的上方从所述车辆前部件向着车辆后部件来导引覆盖膜幅。 由此，通过所述膜导引部使得覆盖膜幅升高超过所述工作空间和被导引，从而所述一个或多个在覆盖膜幅的下方工作的劳动者工作，以便例如扎芦笋或以其它的方式和方法来加工另外被覆盖膜幅所覆盖的物品/土壤。

尤其优选地设置的是，膜导引部在工作空间的区域中至少以区段的方式被中断。这优选地是所述情况，当车辆部件也机械地彼此解耦时。由此，提高了车辆的灵活性并且尤其避免了连续的膜导引部的致紧。所述膜导引部由此至少分为彼此分离地构造的前部的膜导引部区段或后部的膜导引部区段。由此在工作空间的区域中产生了空隙。所述空隙越大，则相应的车辆部件越小或越短地构造，从而改善了车辆部件的可灵动性（Wendigkeit）和可储存性。但是，同时存在的缺点是，随着导引区段彼此的间距的增大，覆盖膜幅的位于经中断的区域中的区段由于其自重而能够下垂。

因此按照本发明的一个优选的改型方案设置的是，车辆部件在在膜导引部下方的工作空间的上端处具有光电传感器，该光电传感器至少基本上平行于膜导引部延伸。所述光电传感器或所述光电传感器的光束由此尤其平行于所述覆盖膜幅走向，当此覆盖膜幅完全伸展地走向经过所述膜导引部时。但是，如果所述膜幅例如由于车辆部件彼此的过小的间距而下垂时，则该膜幅中断光电传感器的光束。由此，利用此光电传感器以简单的方式和方法能够感测：是否所述膜过大程度地下垂。由此，依赖于所述光电传感器的触发来操控所述一个或所述其它的驱动装置，以便增大在所述车辆部件之间的间距，以便提高在膜导引部的区域中覆盖膜幅的张紧，从而该覆盖膜幅较少地下垂。由此，以简单的方式和方法阻碍的是，所述膜幅对于劳动者而言从上部减小所述工作空间。

此外尤其优选地设置的是，所述车辆部件被构造用于：彼此间地或与另外的车辆部件机械地耦合。如果所述车辆部件构造用于：彼此耦合，则由此所述机械地彼此相连的车辆拖挂（正如之前已经描述的那样）能够随时被形成。如果作为附加方案或备选方案所述车辆部件被构造用于：也与其它的车辆部件、尤其其它的车辆进行耦合，则能够由此例如将多个车辆彼此贴靠地机械地耦合，以便还给与劳动者的可能性是：同时工作，或以便满足其它的功能。在此，也能够考虑不同的组合方案，从而尤其例如也能够将两个车辆前部件或两个车辆后部件相应地彼此机械地耦合。

附图说明

下文借助于附图具体地阐释本发明。其中：

图1是所述车辆的第一实施例，

图2是所述车辆的第二实施例，

图3是所述车辆的第三实施例，

图4是所述车辆的第四实施例，

图5是所述车辆的第五实施例，

图6是所述车辆的第六实施例，

图7是所述车辆的第七实施例，

图8是所述车辆的第八实施例，

图9是所述车辆的第九实施例，

图10是所述车辆的第十实施例，

图11A和11B是所述车辆的第十一实施例，

图12A至12C是所述车辆的第十二实施例，和

图13是所述车辆的第十三实施例。

具体实施方式

图1在简化的示意图中示出了车辆1，该车辆构造作为用于农业领域的车辆、尤其作为收获车辆。车辆1对此具有车辆前部件2以及车辆后部件3，它们通过车辆中部件4机械地彼此相连。两个车辆部件2和3按照当前的实施例各具有三个或四个轮，借助该轮使得车辆部件2和3在地5上或沿着行车道能够运动。在此，相应的车辆部件2、3的彼此平行布置的轮分别如此程度地彼此间隔，使得在所述轮6之间在当前能够引入芦笋堤7（Spargeldamm）。由此，所述车辆1沿着芦笋堤能够运动，正如通过箭头8所示那样。所述芦笋堤7正如常见的那样利用覆盖膜幅9来覆盖。车辆1具有膜导引部10，借助该膜导引部使得膜幅9沿着行驶方向从芦笋堤7解除并且经过所述车辆1离去地传送，从而它接下来（当车辆1已经通行所述实时的位置时）再次布放到所述芦笋堤7上。另外，将车辆中部件4构造为承载元件11，该承载元件布置在所述芦笋堤7的上方。通过尤其刚性的承载元件11，使得车辆部件2和3彼此间隔地机械地保持，并且承载元件11如此高地紧固在车辆部件2和3的上棱边处，使得在车辆部件2、3和承载件11之间建立了工作空间12，在该工作空间中能够使得使用者13在所述从覆盖膜幅9准备的芦笋堤7处工作。

在此，膜导引部10分为多个区段。第一膜导引部区段14由车辆前部件2形成并且从芦笋堤7的高度倾斜地向上导引至车辆前部件2的最高的部位。在那里，导引部区段14过渡到膜导引部10的水平的导引部区段15中，该导引部区段由承载元件11形成。所述膜导引部区段15过渡到膜导引部区段16中，该膜导引部区段16对称于膜导引部区段14构造在车辆后部件3处，并且由此将膜覆盖幅9往回地向着芦笋堤7导引并且布放到此上。

车辆后部件3还具有驱动装置17，该驱动装置例如包括电动马达，该电动马达与车辆后部件3的轮6之一有效连接，以便驱动所述车辆1。由此，所述车辆1能够自动地沿着芦笋堤7运动。

车辆后部件3还具有传感器设备18，该传感器设备在当前的实施例中具有超声波传感器19，该超声波传感器朝向工作空间12，以便执行间距测量。如果使用者13位于工作空间12中，则超声波传感器测定至使用者13的间距A。依赖于所测定的间距，控制单元20操控驱动装置17，以便驱动所述车辆1。经此实现的是，车辆1自动地以使用者13的工作速度在芦笋堤7处顺延运动。如果使用者13保持静止，则车辆1也静止。如果使用者13继续运动，则驱动装置17被所述控制器操控用于：将车辆1沿着使用者13所运动的方向进行运动。

在此优选设置的是，当使用者13超过能够预先设定的至车辆后部件3的极限间距时，驱动装置17才被操控用于使得车辆1继续运动。针对性地，于是将车辆1如此程度地运动，直到使用者13至车辆后部件3的间距低于能够预先设定的第二极限值。针对性地，第一极限值和第二极限值如此程度地彼此间隔，使得不在使用者13的每个运动中驱动所述车辆1。

车辆1的行驶速度和必要时以及行驶方向由此自动地匹配至使用者13的运动，从而该使用者在理想情况中位于工作空间12的中部。作为对所说明的实施例的备选方案，也可能的是，取代超声波传感器19，设置光扫描器或雷达间距传感器。通过车辆前部件2与车辆后部件3通过承载元件11进行的刚性的耦合，车辆前部件2自动地通过车辆后部件3一同运动或驱动。作为备选方案也能够考虑的是，车辆前部件2也具有本身的驱动装置，从而两个车辆部件2、3在需要时能够产生驱动转矩。

图2示出了车辆1的第二实施例，其中，从图1中已经已知的元件设有相同的附图标记并且就此而言参照上述的说明。这也适用于另外的在下文所说明的实施例。在单个的实施例中应基本上仅论述差异。

按照第二实施例设置的是，传感器设备18为了测定使用者13至车辆后部件3的间距A具有应答器接收器21，该应答器接收器测定由使用者13一同携带的应答器芯片或应答器22。经此，简单的间距确定是可行的，尤其也当在使用者13和应答器传感器21之间存在对象时是可行的，该对象使得光学的间距测定不可行，例如伸进工作空间12中的树枝或分枝。

图3示出了所述车辆1的第三实施例。不同于先前的实施例，在此设置的是，车辆前部件2从车辆后部件3机械地解耦。因而省去了在两个车辆部件2、3之间的承载元件11。覆盖膜幅9由此敞露地跨越所述工作空间12，也即不被导引部区段15防护。因为省去了机械的耦合，则此时车辆前部件2也具有驱动装置23以及控制器24和传感器设备25。优选地，将传感器设备25相应于车辆后部件的传感器设备18来构造，在所述当前的实施例中在此设置的是，按照图2的实施例，传感器设备18、25被构造用于测定由使用者13一同携带的应答器芯片或应答器22。由此通过所述传感器设备25来求取使用者13至车辆前部件2的间距B。控制设备24操控所述驱动装置23用于：依赖于所测定的间距B来驱动所述车辆前部件2，从而在这里使用者13在理想情况中始终位于工作空间12的中部。作为对这种个性化的驱动控制的备选方案，也能够考虑的是，仅所述车辆后部件3或仅所述车辆部件2具有传感器设备18，以便仅求取至使用者13（A或B）的间距，其中然后所述控制器20和24通过尤其无线的通信连接彼此相连，从而例如通过测定所述间距A使得两个驱动装置23和17被所述控制器20操控或运行，从而在两个车辆部件2、3之间的间距至少基本上始终保持恒定。

作为对传感器设备18和25的所说明的实施方案的备选方案，这些也能够正如之前已经描述的那样具有超声波传感器、光扫描器或雷达传感器，以便确定相应的间距A或B。通过省去承载元件11，减小对于使用者13的损伤危险、增大工作空间12的高度并且由此为使用者优化在工作空间12中的工作。为了在在车辆前部件2和车辆后部件3之间的不等的运动中避免覆盖膜幅9的过大的下垂，线弓（Drahtbügel）能够在两个车辆部件2、3处支持所述覆盖膜幅9，或者在运行至的和/或运行离的膜幅处的（支持的、往回行走的）摩擦滚轮能够维持所述膜张紧。

图4示出了车辆1的第四实施例，该实施例通过以下方式不同于先前的实施例，即取代将传感器设备18、25构造为应答器传感器，该传感器设备18、25分别包括超声波传感器21，正如之前所描述的超声波传感器那样，以便求取至使用者13的相应的间距A或B。

图5示出了第五实施例，其中取代超声波传感器21而使用光扫描器26，该光扫描器光学地求取至使用者13的间距A或B。

图6示出了车辆1的第六实施例，该实施例通过以下方式不同于先前的实施例，即机械地彼此解耦的车辆部件2、3虚拟地彼此耦合。另外，在当前所述车辆前部件2额外于传感器设备25具有传感器设备27，该传感器设备在当前构造为光学的传感器设备27并且布置在工作空间12的上端。传感器设备27被构造用于：光学地监控车辆前部件2至车辆后部件3的间距。

通过了解车辆部件2、3彼此的间距C，能够减小在这些之间的间距波动，其中正如之前已经提到的那样，足够的是：测定仅一个间距，在当前是使用者至车辆部件之一的间距B，以便协调整个车辆1的运动。

如果传感器设备27还被构造为光电传感器，则以简单的方式和方法也能够测定覆盖膜幅9的膜下垂，该膜下垂能够然后例如通过车辆后部件3的制动或通过车辆前部件2的加速来减小。也能够考虑的是，设置摩擦滚轮28，该摩擦滚轮将制动作用或牵拉作用施加至覆盖膜幅9，以便尤其在工作空间12的区域中来预紧所述覆盖膜幅9，从而至少在很大程度上阻碍膜下垂。按照当前的实施例，在此所述摩擦滚轮28位于在覆盖膜幅9上的车辆前部件2的前侧上，从而覆盖膜幅9在摩擦滚轮28和膜导引区段14之间预紧地或能够预紧地保持。作为备选方案，摩擦滚轮28也能够布置在覆盖膜幅9的下方。

图7示出了车辆1的第七实施例，其中所述车辆前部件2为了张紧所述覆盖膜幅9具有膜张紧器29。该膜张紧器29尤其具有摩擦滚轮28，该摩擦滚轮位于覆盖膜幅9上并且通过杆臂30向下或向着覆盖膜幅9挤压或预紧。在此，所述杆臂30尤其通过至少一个弹簧元件预紧，以便保证在工作空间12的区域中的覆盖膜幅9的张紧。

图8示出了车辆1的第八实施例，该实施例尤其通过以下方式不同于图6的实施例，即所述车辆前部件2承载工作模块31，该工作模块例如承担/执行在芦笋堤7处的自动化的工作步骤、例如扎（stechen）芦笋。使用者13然后承担例如将芦笋杆拉出和布放在同样一同移动的盒箱中，该盒箱例如由车辆后部件3承载。不同于第六实施例，此外设置的是，为了求取间距A，选择应答器解决方案。

图9示出了所述车辆1的另外的实施例。在此，此实施例表现为：先前所说明的实施例的组合。车辆前部件2具有先前所说明的膜张紧器29。在机械地彼此解耦的车辆部件2和3之间还构造了用于间距测量和用于识别膜下垂的光电传感器27。传感器设备18和25还具有用于无接触地进行间距测量的传感器，尤其分别是雷达传感器、光扫描器或超声波传感器，它们分别测定至在工作空间12中的多个使用者中的最接近站立的使用者的间距。车辆部件2、3能够就此个性化地依赖于相应所测定的间距A或B来操控，从而必要时改变在车辆部件2和3之间的间距C。

在能够预先设定的极限中，车辆1维持至最接近的使用者13的相应预先设定的间距，但是仅如此程度地，即直到达到在车辆前部件2和车辆后部件3之间的所允许的最大间距。如果在运动方向上最前的和最后的使用者13还继续彼此远离，则传达存留的间距。

图10示出了另一个实施例，其中车辆部件2和3机械地彼此通过承载元件11耦合。

通过所述承载元件11已经保险地阻碍了覆盖膜幅9的下垂。如果承载元件11如此长地构造，使得多个使用者13正如在图10中所示那样在所述工作空间12中能够工作，则优选地正如在图9的实施例中已经阐释的那样，沿着运动方向的第一使用者和最后的使用者13分别被位于旁边的车辆部件2或3侦测并且求取相应的间距A或B。车辆1传达相对于相应的车辆部件2、3的存留的剩余间距。

按照另一个实施例（在这里未示出），此外设置的是，承载元件11不构造作为刚性的、而是作为能够缩叠的承载元件，以便能够可变地设定在车辆部件2和3之间的间距C。由于承载元件11的可缩叠性，于是膜导引部区段15也继续保持存在并且保险地阻碍覆盖膜幅9的下垂。承载元件11能够就此连续地缩叠地能够移动和能够锁止，或者利用螺栓在预先确定的缩叠位置中稳固设置。

图11示出了车辆1的实施例，正如尤其在图8中已经说明的那样，其中，所述车辆后部件3从车辆前部件2解耦并且被去除，从而仅车辆前部件2驶过（abfahren）所述芦笋堤7。通过省去所述刚性的耦合，车辆部件2和3因而也能够彼此分离地采用并且例如承载一个或多个工具模块31。这些由此产生的部分车辆能够通过使用者13来操作/维护，或者在相应的配备的情况中也自主地工作。如果使用者例如在不带有覆盖膜的种植类型中承担在车辆1前或后的工作过程，则所述车辆能够以自动的距离设定来跟随/向前行驶，其中对此，使用先前所说明的传感器设备18或25。

图11A和11B的实施例只不过通过以下方式区分，即工作模块31布置在在车辆前部件2处的不同的部位处。

图12A、12B和12C示出了车辆1的另一个实施例，其中车辆部件2、3如此地构造，使得它们彼此能够直接耦合。由此能够考虑不同的情况。两个或者更多个车辆部件2、3能够机械地耦合为拖挂复合部，以便牵拉较大的地加工器件。此复合部能够由使用者导引或自主地工作，在复合部中所述车辆部件2、3作为主人承载对整个系统或整个车辆1的控制，然后其它的车辆部件相应地作为仆人工作。在此，按照图12A，车辆复合部包括车辆前部件2、车辆后部件3、车辆前部件2和另外的车辆后部件3，它们直接在所提到的顺序中彼此机械地相连，以便例如牵拉工具32以用于地加工。

在此，按照图12B设置的是，车辆前部件2、另外的车辆前部件2、车辆后部件3和另外的车辆后部件3在所提到的顺序中彼此机械地相连，以便例如牵拉所述工具33。

按照图12C的实施例设置的是，仅车辆前部件2直接与车辆后部件3相连，以便牵拉所述工具33。通过车辆部件2和3彼此直接的耦合，省去了车辆中部件4。

图13示出了车辆1的使用情况，在该使用情况中，车辆前部件2直接与车辆后部件3耦合，以便提供车辆1的节约位置的解决方案或储存，其对于转移行驶或储存是有利的。

Claims (9)

1.车辆，该车辆带有车辆前部件（2）和车辆后部件（3），在该车辆前部件和车辆后部件之间形成有用于至少一个自行走的使用者（13）的工作空间（12），其中，车辆前部件（2）和车辆后部件（3）中的至少一个具有用于驱动车辆（1）的驱动装置，其特征在于，车辆前部件（2）和车辆后部件（3）中的至少一个具有：朝向所述工作空间（12）的传感器设备，该传感器设备构造用于无接触地测定车辆前部件（2）或车辆后部件（3）至位于所述工作空间（12）中的使用者（13）的间距；以及控制器（20），该控制器依赖于所测定的间距操控所述驱动装置，彼此机械地解耦的车辆前部件（2）和车辆后部件（3）具有各一个本身的驱动装置。

2.按照权利要求1所述的车辆，其特征在于，传感器设备具有超声波传感器（19）、光学的间距传感器（26）或雷达传感器。

3.按权利要求1或2所述的车辆，其特征在于，传感器设备具有应答器传感器（21），以用于测定由使用者（13）一同携带的/有待一同携带的应答器（22）。

4.按权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述车辆是农业车辆。

5.按权利要求1或2所述的车辆，其特征在于，车辆前部件（2）和车辆后部件（3）具有各一个本身的传感器设备。

6.按权利要求1或2所述的车辆，其特征在于，车辆（1）具有膜导引部（10），该膜导引部用于将覆盖膜幅（9）在工作空间（12）的上方从车辆前部件（2）向着车辆后部件（3）导引。

7.按权利要求6所述的车辆，其特征在于，膜导引部（10）在工作空间（12）的区域中至少以区段的方式中断。

8.按权利要求6所述的车辆，其特征在于，车辆前部件（2）和车辆后部件（3）在膜导引部（10）的下方在工作空间（12）的上端处具有光电传感器（27），该光电传感器基本上平行于膜导引部在工作空间（12）的区域中伸展。

9.按权利要求1或2所述的车辆，其特征在于，车辆前部件（2）和车辆后部件（3）被构造用于：与另外的车辆部件机械地耦合。

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