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Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug, insbesondere Agrarfahrzeug, mit einem Fahrzeugvorderteil und mit einem Fahrzeughinterteil, zwischen denen ein Arbeitsraum für wenigstens einen selbstlaufenden Benutzer gebildet ist, wobei zumindest einer der Fahrzeugteile eine Antriebsvorrichtung zum Antreiben des Fahrzeugs aufweist.
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Stand der Technik
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Fahrzeuge der eingangs genannten Art sind aus dem Stand der Technik bekannt. Insbesondere im Agrarbereich, insbesondere beim Spargelanbau, sind fahrende Systeme bekannt, die als seitlich offenes Portal ausgeführt sind und im Folgenden als Erntehilfe bezeichnet werden. Aufgabe dieser Erntehilfen im Spargelanbau ist primär das Anheben einer Abdeckfolienbahn vor dem Fahrzeug, das Führen der Abdeckfolienbahn über das Fahrzeug und das geordnete Ablegen der Abdeckfolienbahn hinter dem Fahrzeug. Das Portal stellt einen offenen Arbeitsraum für den Feldarbeiter beziehungsweise Benutzer dar, unter dem er arbeitet, wobei der Benutzer in dem Arbeitsraum selbst mit der Maschine beziehungsweise mit dem Fahrzeug mitlaufen muss, er wird also nicht von dem Fahrzeug mitgetragen. Die bekannten Fahrzeuge fahren mit einer einstellbaren Geschwindigkeit, sind jedoch über Schalter oder Schaltseile von dem Benutzer anhaltbar beziehungsweise steuerbar. Nachteilig bei den bekannten Systemen ist es, dass aufgrund der Tatsache, dass der Arbeitsaufwand für den Benutzer nicht immer gleich ist, er mal mehr mal weniger lang an einer Stelle arbeiten muss, sodass sich der Arbeiter/Benutzer nicht gleichmäßig vorwärts bewegt. Eine gleichmäßige Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs ist daher unpraktisch.
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Offenbarung der Erfindung
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Das erfindungsgemäße Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs automatisch an die Arbeitsgeschwindigkeit des Benutzers beziehungsweise Arbeiters angepasst ist, sodass sich das Fahrzeug gleichmäßig mit dem Arbeiter mitbewegt. Insbesondere ermöglicht es das erfindungsgemäße Fahrzeug, dass der Benutzer selbst keine Steuerbefehle dem Fahrzeug vorgeben muss, damit dieses ihm in seinem Arbeitstempo folgt. Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, dass zumindest einer der Fahrzeugteile eine dem Arbeitsraum zugewandte Sensoreinrichtung aufweist, die einen Abstand des Fahrzeugteils zu einem in dem Arbeitsraum befindlichen Benutzer berührungslos erfasst, sowie ein Steuergerät, das in Abhängigkeit von dem erfassten Abstand die Antriebsvorrichtung ansteuert. Durch die Sensoreinrichtung wird also im Betrieb der Abstand des Benutzers zu dem Fahrzeugteil überwacht. Nähert sich der Fahrzeugteil über einen vorgebbaren Grenzwert an den Benutzer heran oder entfernt er sich über einen vorgebbaren Grenzwert von dem Benutzer, so wird die Antriebsvorrichtung entsprechend angesteuert, um den Abstand auf ein vorbestimmtes Maß einzustellen. Damit folgt das Fahrzeug automatisch der Bewegung beziehungsweise dem Arbeitstempo des Benutzers/Arbeiters. Dadurch, dass die Sensoreinrichtung zur berührungslosen Erfassung des Abstands ausgebildet ist, wird der Benutzer bei seiner Arbeit nicht von dem Fahrzeug behindert oder beeinträchtigt.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Sensoreinrichtung als Ultraschallsensor, optischer Abstandssensor oder Radarsensor ausgebildet ist. Derartige Sensoren sind grundsätzlich bekannt und können dabei einfach und kostengünstig in das Fahrzeug integriert werden. Sie erlauben eine einfache und präzise Bestimmung des Abstands des Benutzers zu dem jeweiligen Fahrzeugteil.
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Gemäß einer alternativen Ausführungsform ist bevorzugt vorgesehen, dass die Sensoreinrichtung alternativ oder zusätzlich einen Transpondersensor zum Erfassen eines von dem Benutzer mitzuführenden beziehungsweise mitgeführten Transponders aufweist. Durch das zur Verfügungstellen eines Transponders, der von dem Benutzer mitgeführt werden kann, ist eine Bestimmung des Abstands des Benutzers zu dem jeweiligen Fahrzeugteil besonders einfach möglich. Insbesondere ist dabei auch eine Erfassung des Abstands des Benutzers zu dem Fahrzeugteil dann möglich, wenn zwischen dem Benutzer und der Sensoreinrichtung ein die Sicht behindernder Gegenstand, wie beispielsweise der Zweig eines Gebüschs oder Baums, liegt.
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Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass die Fahrzeugteile mechanisch miteinander verbunden sind. Dadurch reicht eine einzige Antriebsvorrichtung aus, um das gesamte Fahrzeug anzutreiben beziehungsweise mit der gewünschten Geschwindigkeit fortzubewegen. Dadurch ist das Fahrzeug kostengünstig ausgebildet und der Abstand zwischen den beiden Fahrzeugteilen stets gleich. Die Fahrzeugteile können dabei starr oder gelenkig miteinander mechanisch verbunden sein, wobei die gelenkige Ausführung eine Lenkung/Steuerung des Fahrzeugs erleichtert.
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Alternativ ist bevorzugt vorgesehen, dass die voneinander mechanisch entkoppelten Fahrzeugteile jeweils eine eigene Antriebsvorrichtung aufweisen. In diesem Fall sind die Fahrzeugteile unabhängig voneinander bewegbar und ansteuerbar. Dadurch ist eine besonders flexible Ausgestaltung des Fahrzeugs möglich. Insbesondere kann dadurch besonders einfach der Abstand zwischen den beiden Fahrzeugteilen beeinflusst und damit der Arbeitsraum für den Benutzer vergrößert oder verkleinert werden. Dadurch ist es beispielsweise möglich, den Arbeitsraum derart anzupassen, dass er nur für einen Benutzer von Vorteil ist, oder derart zu verlängern, dass auch mehrere Benutzer/Arbeiter in dem Arbeitsraum tätig sein können. Weist nur einer der Fahrzeugteile die Sensoreinrichtung auf, so weist dieser Fahrzeugteil bevorzugt eine kabellose Kommunikationsverbindung zu dem anderen Fahrzeugteil auf, um über diese Kommunikationsverbindung die Antriebsvorrichtung des anderen Fahrzeugteils ansteuern zu können. Hierdurch wird auf einfache Art und Weise erreicht, dass das eine Fahrzeugteil dem anderen Fahrzeugteil nachfolgt oder vorausfährt, insbesondere in dem vorgegebenen Abstand.
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Alternativ ist bevorzugt vorgesehen, dass beide Fahrzeugteile jeweils eine eigene Sensoreinrichtung aufweisen, die jeweils den Abstand zu dem Benutzer erfasst, um individuell die jeweilige Antriebsvorrichtung des jeweiligen Fahrzeugteils anzusteuern. Dies erleichtert insbesondere dann den Betrieb, wenn mehrere Benutzer in dem Arbeitsraum tätig sind, weil dann das jeweilige Fahrzeugteil jeweils den Abstand zu dem ihm am nächsten stehenden oder arbeitenden Benutzer ermittelt und entsprechend die Antriebsvorrichtung ansteuert, um den gewünschten Abstand einzuhalten. Dies kann zur Folge haben, dass sich der Abstand zwischen den beiden Fahrzeugteilen im Betrieb verändert. Vorzugsweise wird dies bis zu einem vorgebbaren Maß beziehungsweise bis zu einem vorgebbaren Maximalabstand der Fahrzeugteile zueinander zugelassen. Überschreitet der Abstand der Fahrzeugteile den vorgegebenen Maximalabstand, wird bevorzugt ein Warnsignal ausgegeben und/oder der Abstand auf das zulässige Maß langsam verringert. Wird dabei erfasst, dass der Abstand eines der Fahrzeugteile zu dem nächsten Benutzer einen kritischen Mindestwert unterschreitet, wird die Antriebsvorrichtung nicht weiter angesteuert, um eine Verletzung des Benutzers zu vermeiden.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist weiterhin vorgesehen, dass das Fahrzeug eine Folienführung zum Führen einer Abdeckfolienbahn oberhalb des Arbeitsraums von dem Fahrzeugvorteil zu dem Fahrzeughinterteil aufweist. Durch die Folienführung wird somit die Abdeckfolienbahn über den Arbeitsraum hinweggehoben und geführt, sodass der oder die Arbeiter, die unterhalb der Abdeckfolienbahn arbeiteten, um beispielsweise Spargel zu stechen oder auf andere Art und Weise das ansonsten von der Abdeckfolienbahn abgedeckte Gut/Erdreich zu bearbeiten.
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Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass die Folienführung im Bereich des Arbeitsraums zumindest abschnittsweise unterbrochen ist. Dies ist bevorzugt dann der Fall, wenn auch die Fahrzeugteile mechanisch voneinander entkoppelt sind. Dadurch wird die Flexibilität des Fahrzeugs erhöht und insbesondere ein Verspannen der durchgehenden Folienführung verhindert. Die Folienführung ist somit zumindest in einen vorderen Folienführungsabschnitt und einen hinteren Folienführungsabschnitt, die getrennt voneinander ausgebildet sind, geteilt. Dadurch entsteht im Bereich des Arbeitsraums eine Lücke. Umso größer die Lücke ist, umso kleiner oder kürzer sind die jeweiligen Fahrzeugteile gebaut, wodurch die Wendigkeit und die Lagerbarkeit der Fahrzeugteile verbessert wird. Gleichzeitig entsteht jedoch der Nachteil, dass mit zunehmendem Abstand der Führungsabschnitte zueinander, der in dem unterbrochenen Bereich liegende Abschnitt der Abdeckfolienbahn aufgrund seines Eigengewichts durchhängen kann.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist daher vorgesehen, dass die Fahrzeugteile eine Lichtschranke an einem oberen Ende des Arbeitsraums unterhalb der Folienführung aufweisen, die sich zumindest im Wesentlichen parallel zur Folienführung erstreckt. Die Lichtschranke beziehungsweise Lichtstrahl der Lichtschranke verläuft somit insbesondere parallel zu der Abdeckfolienbahn, wenn diese vollständig gestreckt über die Folienführung verläuft. Hängt die Folienbahn jedoch beispielsweise aufgrund eines zu geringen Abstandes der Fahrzeugteile zueinander durch, so unterbricht sie den Lichtstrahl der Lichtschranke. Mit dieser Lichtschranke ist es somit auf einfache Art und Weise sensierbar, ob die Folie zu weit durchhängt. In Abhängigkeit von der Auslösung der Lichtschranke wird somit die eine oder die andere Antriebsvorrichtung angesteuert, um den Abstand zwischen den Fahrzeugteilen zu vergrößern, um die Spannung der Abdeckfolienbahn im Bereich der Folienführung zu erhöhen, sodass sie weniger durchhängt. Dadurch wird auf einfache Art und Weise verhindert, dass die Folienbahn den Arbeitern von oben den Arbeitsraum verkleinert.
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Besonders bevorzugt ist weiterhin vorgesehen, dass die Fahrzeugteile dazu ausgebildet sind, miteinander oder mit weiteren Fahrzeugteilen mechanisch gekoppelt zu werden. Sind die Fahrzeugteile dazu ausgebildet, miteinander gekoppelt zu werden, so kann dadurch das mechanisch miteinander verbundene Fahrzeuggespann, wie es zuvor bereits beschrieben wurde, jederzeit gebildet werden. Sind die Fahrzeugteile zusätzlicher oder alternativ dazu ausgebildet, auch mit anderen Fahrzeugteilen, insbesondere anderer Fahrzeuge, gekoppelt zu werden, können dadurch beispielsweise mehrere Fahrzeuge aneinander mechanisch gekoppelt werden, um noch mehr Arbeitern die Möglichkeit zu geben, gleichzeitig zu arbeiten, oder um andere Funktionen zu erfüllen. Dabei sind auch unterschiedliche Kombinationen denkbar, sodass insbesondere beispielsweise auch zwei Fahrzeugvorderteile oder zwei Fahrzeughinterteile jeweils miteinander mechanisch gekoppelt werden können.
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Im Folgenden soll die Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert werden. Dazu zeigen
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1 ein erstes Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs,
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2 ein zweites Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs,
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3 ein drittes Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs,
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4 ein viertes Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs,
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5 ein fünftes Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs,
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6 ein sechstes Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs,
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7 ein siebtes Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs,
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8 ein achtes Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs,
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9 ein neuntes Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs,
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10 ein zehntes Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs,
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11A und 11B ein elftes Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs,
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12A bis 12C ein zwölftes Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs und
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13 ein dreizehntes Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs.
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1 zeigt in einer vereinfachten Darstellung ein Fahrzeug 1, das als Fahrzeug für den Agrarbereich, insbesondere als Erntefahrzeug ausgebildet ist. Das Fahrzeug 1 weist dazu einen Fahrzeugvorderteil 2 sowie ein Fahrzeughinterteil 3 auf, die durch ein Fahrzeugmittelteil 4 mechanisch miteinander verbunden sind. Die beiden Fahrzeugteile 2 und 3 weisen gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel jeweils drei oder vier Räder auf, mittels welcher die Fahrzeugteile 2 und 3 auf einem Boden 5 beziehungsweise einer Fahrbahn entlang bewegbar sind. Dabei sind jeweils parallel zueinander angeordnete Räder des jeweiligen Fahrzeugteils 2, 3 derart weit voneinander beabstandet, angeordnet, dass zwischen den Rädern 6 vorliegend ein Spargeldamm 7 einführbar ist. Das Fahrzeug 1 ist somit entlang des Spargeldamms bewegbar, wie durch einen Pfeil 8 gezeigt. Der Spargeldamm 7 ist wie üblich mit einer Abdeckfolienbahn 9 abgedeckt. Das Fahrzeug 1 weist eine Folienführung 10 auf, mittels welcher die Folienbahn 9 in Fahrtrichtung von dem Spargeldamm 7 gelöst und über das Fahrzeug 1 hinweg gefördert wird, sodass es anschließend, wenn das Fahrzeug 1 die aktuelle Position durchfahren hat, wieder auf den Spargeldamm 7 abgelegt wird. Der Fahrzeugmittelteil 4 ist dazu als Trägerelement 11 ausgebildet, das oberhalb des Spargeldamms 7 angeordnet ist. Durch das insbesondere starre Trägerelement 11 sind die Fahrzeugteile 2 und 3 beabstandet zueinander mechanisch gehalten, und das Trägerelement 11 ist derart hoch an den Oberkanten der Fahrzeugteile 2, 3 befestigt, dass zwischen den Fahrzeugteilen 2, 3 und dem Trägerteil 11 ein Arbeitsraum 12 geschaffen ist, in welchem ein Benutzer 13 an dem von der Abdeckfolienbahn 9 bereiten Spargeldamm 7 arbeiten kann.
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Die Folienführung 10 gliedert sich dabei in mehrere Abschnitte. Ein erster Folienführungsabschnitt 14 wird von dem Fahrzeugvorderteil 2 gebildet und führt von Höhe des Spargeldamms 7 schräg nach oben zu der höchsten Stelle des Fahrzeugvorderteils 2. Dort geht der Führungsabschnitt 14 in einen horizontalen Führungsabschnitt 15 der Folienführung 10 über, welcher von dem Trägerelement 11 gebildet wird. Der Folienführungsabschnitt 15 geht in einen Folienführungsabschnitt 16 über, der spiegelbildlich zu dem Folienführungsabschnitt 14 an dem Fahrzeughinterteil 3 ausgebildet ist, und dadurch die Folienabdeckbahn 9 zurück zu dem Spargeldamm 7 führt und auf diesem ablegt.
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Das Fahrzeughinterteil 3 weist außerdem eine Antriebsvorrichtung 17 auf, die beispielsweise einen Elektromotor umfasst, der mit einem der Räder 6 des Fahrzeughinterteils 3 wirkverbunden ist, um das Fahrzeug 1 anzutreiben. Dadurch kann das Fahrzeug 1 automatisch entlang des Fahrzeugdamms 7 bewegt werden.
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Das Fahrzeughinterteil 3 weist weiterhin eine Sensoreinrichtung 18 auf, die in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel einen Ultraschallsensor 19 aufweist, welcher dem Arbeitsraum 12 zugewandt ist, um eine Abstandsmessung durchzuführen. Befindet sich der Benutzer 13 in dem Arbeitsraum 12, so erfasst der Ultraschallsensor einen Abstand A zu dem Benutzer 13. In Abhängigkeit des erfassten Abstands steuert eine Steuereinheit 20 die Antriebsvorrichtung 17 an, um das Fahrzeug 1 anzutreiben. Hierdurch wird erreicht, dass sich das Fahrzeug 1 automatisch mit der Arbeitsgeschwindigkeit des Benutzers 13 an dem Spargeldamm 7 entlangbewegt. Bleibt der Benutzer 13 stehen, so steht auch das Fahrzeug 1 still. Bewegt sich der Benutzer 13 weiter, so wird die Antriebsvorrichtung 17 durch das Steuergerät dazu angesteuert, das Fahrzeug 1 in die Richtung zu bewegen, in welche sich der Benutzer 13 bewegt.
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Bevorzugt ist dabei vorgesehen, dass die Antriebsvorrichtung 17 erst dann angesteuert wird, um das Fahrzeug 1 weiterzubewegen, wenn der Benutzer 13 einen vorgebbaren Grenzabstand zu dem Fahrzeughinterteil 3 überschreitet. Zweckmäßigerweise wird dann das Fahrzeug 1 derart weit bewegt, bis der Abstand des Benutzers 13 zu dem Fahrzeughinterteil 3 einen vorgebbaren zweiten Grenzwert unterschreitet. Zweckmäßigerweise liegen der erste Grenzwert und der zweite Grenzwert derart weit beabstandet zueinander, dass das Fahrzeug 1 nicht bei jeder Bewegung des Benutzers 13 angetrieben wird. Die Fahrgeschwindigkeit und gegebenenfalls auch Fahrrichtung des Fahrzeugs 1 passt sich somit automatisch den Bewegungen des Benutzers 13 an, sodass er sich im Idealfall in der Mitte des Arbeitsraums 12 befindet. Alternativ zu dem beschriebenen Ausführungsbeispiel ist es auch möglich, dass anstelle des Ultraschallsensors 19 ein Lichttaster oder ein Radarabstandssensor vorgesehen sind. Durch die starre Kopplung des Fahrzeugförderteils 2 mit dem Fahrzeughinterteil 3 durch das Trägerelement 11, wird das Fahrzeugvorderteil 2 automatisch durch das Fahrzeughinterteil 3 mitbewegt beziehungsweise angetrieben. Alternativ ist es auch denkbar, dass auch das Fahrzeugvorderteil 2 eine eigene Antriebsvorrichtung aufweist, sodass beide Fahrzeugteile 2, 3 bei Bedarf einen Antriebsdrehmoment erzeugen können.
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2 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs 1, wobei aus 1 bereits bekannte Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind und insofern auf die oben stehende Beschreibung verwiesen wird. Dies gilt auch für die weiteren im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiele. Bei den einzelnen Ausführungsbeispielen soll im Wesentlichen nur auf die Unterschiede eingegangen werden.
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Gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Sensoreinrichtung 18 zum Erfassen des Abstands A des Benutzers 13 zu dem Fahrzeughinterteil 3 einen Transponderempfänger 21 aufweist, der einen von dem Benutzer 13 mitgeführten Transponderchip oder Transponder 22 erfasst. Hierdurch ist eine einfache Abstandsbestimmung möglich, insbesondere auch dann, wenn zwischen dem Benutzer 13 und dem Transpondersensor 21 Gegenstände liegen, die eine optische Abstandserfassung unmöglich machen würden, wie beispielsweise Äste oder Zweige, die in den Arbeitsraum 12 hineinragen.
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3 zeigt ein drittes Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs 1. Im Unterschied zu den vorhergehenden Ausführungsbeispielen ist hierbei vorgesehen, dass das Fahrzeugvorderteil 2 von dem Fahrzeughinterteil 3 mechanisch entkoppelt ist. Es entfällt also das Trägerelement 11 zwischen den beiden Fahrzeugteilen 2, 3. Die Abdeckfolienbahn 9 überspannt somit den Arbeitsraum 12 freiliegend, wird also nicht durch den Führungsabschnitt 15 gestützt. Weil die mechanische Kopplung entfällt, weist nunmehr auch das Fahrzeugvorderteil 2 eine Antriebsvorrichtung 23 sowie ein Steuergerät 24 und eine Sensoreinrichtung 25 auf. Vorzugsweise ist die Sensoreinstellung 25 entsprechend der Sensoreinrichtung 18 des Fahrzeughinterteils ausgebildet. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist dabei vorgesehen, dass die Sensoreinrichtungen 18, 25 zum Erfassen des von dem Benutzer 13 mitgeführten Transponderchips beziehungsweise Transponders 22 ausgebildet sind, gemäß dem Ausführungsbeispiel von 2. Durch die Sensoreinrichtung 25 wird damit ein Abstand B des Benutzers 13 zu dem Fahrzeugvorderteil 2 ermittelt. Die Steuereinrichtung 24 steuert die Antriebsvorrichtung 23 dazu an, in Abhängigkeit des erfassten Abstandes B das Fahrzeugvorderteil 2 anzutreiben, sodass auch hier der Benutzer 13 im Idealfall stets in der Mitte des Arbeitsraums 12 sich befindet. Alternativ zu dieser individuellen Antriebssteuerung ist es auch denkbar, dass nur das Fahrzeughinterteil 3 oder nur das Fahrzeugteil 2 die Sensoreinrichtung 18 aufweist, um nur einen Abstand zu dem Benutzer 13 (A oder B) zu ermitteln, wobei dann die Steuergeräte 20 und 24 durch eine insbesondere kabellose Kommunikationsverbindung miteinander verbunden sind, sodass beispielsweise durch Erfassen des Abstands A beide Antriebsvorrichtungen 23 und 17 durch das Steuergerät 20 angesteuert beziehungsweise betrieben werden, sodass der Abstand zwischen den beiden Fahrzeugteilen 2, 3 zumindest im Wesentlichen stets konstant bleibt.
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Alternativ zu der beschriebenen Ausführung der Sensoreinrichtungen 18 und 25 können diese auch wie zuvor bereits beschriebenen, einen Ultraschallsensor, Lichttaster oder Radarsensor zum Bestimmen des jeweiligen Abstands A beziehungsweise B aufweisen. Durch den Entfall des Trägerelements 11 wird eine Verletzungsgefahr für den Benutzer 13 reduziert, die Höhe des Arbeitsraums 12 vergrößert und damit das Arbeiten in dem Arbeitsraum 12 für den Benutzer optimiert. Um bei ungleichen Bewegungen zwischen Fahrzeugvorderteil 2 und Fahrzeughinterteil 3 einen zu großen Durchhang der Abdeckfolienbahn 9 zu vermeiden, können Drahtbügel die Abdeckfolienbahn 9 an beiden Fahrzeugteilen 2, 3 unterstützen oder es können (unterstützende, rückwärtslaufende) Reibrollen an der auf- und/oder ablaufenden Folienbahn die Folienspannung aufrecht erhalten.
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4 zeigt ein viertes Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs 1, das sich von dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel dadurch unterscheidet, dass anstelle der Ausbildung der Sensoreinrichtungen 18, 25 als Transpondersensoren, die Sensoreinrichtungen 18, 25 jeweils einen Ultraschallsensor 21, wie er zuvor beschrieben wurde, umfassen, um den jeweiligen Abstand A beziehungsweise B zu dem Benutzer 13 zu ermitteln.
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5 zeigt ein fünftes Ausführungsbeispiel, bei welchem anstelle der Ultraschallsensoren 21 Lichttaster 26 verwendet werden, die den Abstand A beziehungsweise B zu dem Benutzer 13 optisch ermitteln.
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6 zeigt ein sechstes Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs 1, das sich von den vorhergehenden Ausführungsbeispielen dadurch unterscheidet, dass die mechanisch voneinander entkoppelten Fahrzeugteile 2, 3 virtuell miteinander gekoppelt sind. Dazu weist vorliegend das Fahrzeugvorderteil 2 zusätzlich zu der Sensoreinrichtung 25 eine Sensoreinrichtung 27 auf, die vorliegend als optische Sensoreinrichtung 27 ausgebildet und am oberen Ende des Arbeitsraums 12 angeordnet ist. Die Sensoreinrichtung 27 ist dazu ausgebildet, den Abstand des Fahrzeugvorderteils 2 zu dem Fahrzeughinterteil 3 optisch zu überwachen. Durch Kenntnis des Abstands C der Fahrzeugteile 2, 3 zueinander, können Abstandsschwankungen zwischen diesen reduziert werden, wobei es ausreicht, wie zuvor bereits erwähnt, nur einen Abstand, vorliegend den Abstand B des Benutzers zu einem der Fahrzeugteile zu erfassen, um die Bewegung des gesamten Fahrzeugs 1 zu koordinieren.
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Ist die Sensoreinrichtung 27 außerdem als Lichtschranke ausgebildet, kann auf einfache Art und Weise auch ein Foliendurchhang der Abdeckfolienbahn 9 erfasst werden. der Foliendurchgang kann dann beispielsweise durch Abbremsen des Fahrzeughinterteils 3 oder durch Beschleunigen des Fahrzeugvorderteils 2 reduziert werden. Auch ist es denkbar, eine Reibrolle 28 vorzusehen, die eine Brems- oder Zugwirkung auf die Abdeckfolienbahn 9 aufbringt, um die Abdeckfolienbahn 9 insbesondere im Bereich des Arbeitsraums 12 vorzuspannen, sodass ein Foliendurchhang zumindest weitestgehend verhindert ist. Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel liegt dabei die Reibrolle 28 auf der Vorderseite des Fahrzeugvorderteils 2 auf der Abdeckfolienbahn 9 auf, sodass die Abdeckfolienbahn 9 zwischen der Reibrolle 28 und dem Folienführungsabschnitt 14 verspannt oder verspannbar gehalten ist. Alternativ könnte die Reibrolle 28 auch unter der Abdeckfolienbahn 9 liegend angeordnet sein.
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7 zeigt ein siebtes Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs 1, bei welchem das Fahrzeugvorderteil 2 zum Spannen der Abdeckfolienbahn 9 einen Folienspanner 29 aufweist. Der Folienspanner 29 weist insbesondere die Reibrolle 28 auf, die auf der Abdeckfolienbahn 9 aufliegt und durch einen Hebelarm 30 nach unten beziehungsweise gegen die Abdeckfolienbahn 9 gedrückt beziehungsweise vorgespannt wird. Der Hebelarm 30 ist dabei insbesondere durch wenigstens ein Federelement vorgespannt, um die Spannung der Abdeckfolienbahn 9 im Bereich des Arbeitsraums 12 zu gewährleisten.
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8 zeigt ein achtes Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs 1, das sich insbesondere von dem Ausführungsbeispiel von 6 dadurch unterscheidet, dass das Fahrzeugvorderteil 2 ein Arbeitsmodul 31 trägt, welches beispielsweise einen automatisierten Arbeitsschritt an dem Spargeldamm 7, wie beispielsweise das Stechen des Spargels, übernimmt/durchführt. Der Benutzer 13 übernimmt dann beispielsweise das Herausziehen und Ablegen der Spargelstangen in einer ebenfalls mitfahrenden Kiste, die beispielsweise von dem Fahrzeughinterteil 3 getragen wird. Im Unterschied zum sechsten Ausführungsbeispiel ist außerdem vorgesehen, dass zur Ermittlung des Abstands A die Transponderlösung gewählt ist.
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9 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs 1. Dabei stellt dieses Ausführungsbeispiel eine Kombination von zuvor beschriebenen Ausführungsbeispielen dar. Das Fahrzeugvorderteil 2 weist den zuvor beschriebenen Folienspanner 29 auf. Zwischen den mechanisch voneinander entkoppelten Fahrzeugteilen 2 und 3 ist außerdem die Lichtschranke 27 zur Abstandsmessung und zur Erkennung eines Foliendurchhangs ausgebildet. Die Sensoreinrichtungen 18 und 25 weisen weiterhin Sensoren zur berührungslosen Abstandsmessung auf, insbesondere jeweils einen Radarsensor, Lichttaster oder Ultraschallsensor, die jeweils den Abstand zu dem am nächsten stehenden Benutzer von mehreren Benutzern in dem Arbeitsraum 12 erfasst. Die Fahrzeugteile 2, 3 können dabei individuell in Abhängigkeit des jeweils erfassten Abstands A beziehungsweise B angesteuert werden, wodurch sich gegebenenfalls der Abstand C zwischen den Fahrzeugteilen 2 und 3 verändert. In vorgebbaren Grenzen behält das Fahrzeug 1 den jeweils vorgegebenen Abstand zu dem nächsten Benutzer 13, jedoch nur soweit bei, bis ein erlaubter Maximalabstand zwischen Fahrzeugvorderteil 2 und Fahrzeughinterteil 3 erreicht ist. Entfernen sich der in Bewegungsrichtung vorderste und hinterste Benutzer 13 noch weiter voneinander, so wird der verbleibende Abstand vermittelt.
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10 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel, bei welchem die Fahrzeugteile 2 und 3 mechanisch miteinander durch das Trägerelement 11 gekoppelt sind. Durch das Trägerelement 11 wird schon das Durchhängen der Abdeckfolienbahn 9 sicher verhindert. Ist das Trägerelement 11 derart lang ausgebildet, dass in dem Arbeitsraum 12 mehrere Benutzer 13, wie in 10 gezeigt, arbeiten können, werden bevorzugt wie im Ausführungsbeispiel von 9 bereits erläutert, der in Bewegungsrichtung erste und letzte Benutzer 13 jeweils von dem sich daneben befindlichen Fahrzeugteil 2 beziehungsweise 3 detektiert und der jeweilige Abstand A beziehungsweise B ermittelt. Das Fahrzeug 1 vermittelt den verbleibenden Restabstand zu dem jeweiligen Fahrzeugteil 2, 3.
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Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel, hier nicht dargestellt, ist außerdem vorgesehen, dass das Trägerelement 11 nicht als starres, sondern als teleskopierbares Trägerelement ausgebildet ist, um den Abstand C zwischen den Fahrzeugteilen 2 und 3 variabel einstellen zu können. Aufgrund der Teleskopierbarkeit des Trägerelements 11 bleibt dann der Folienführungsabschnitt 15 auch weiterhin bestehen und ein Durchhängen der Abdeckfolienbahn 9 wird sicher verhindert. Das Trägerelement 11 kann dabei kontinuierlich teleskopisch verschiebbar und arretierbar sein, oder mit Bolzen in vorbestimmten Teleskop-Positionen festgelegt werden.
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11 zeigt ein Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs 1, wie es insbesondere in 8 bereits beschriebenen wurde, wobei das Fahrzeughinterteil 3 von dem Fahrzeugvorderteil 2 entkoppelt und entfernt wurde, sodass nur das Fahrzeugvorderteil 2 den Spargeldamm 7 abfährt. Durch den Wegfall der starren Kopplung können die Fahrzeugteile 2 und 3 also auch getrennt voneinander eingesetzt werden und beispielsweise ein oder mehrere Werkzeugmodule 31 tragen. Diese dadurch entstandenen Teilfahrzeuge können durch einen Benutzer 13 bedient/betreut werden, oder bei entsprechender Ausrüstung auch autonom arbeiten. Wenn der Benutzer beispielsweise in Anbauarten ohne Abdeckfolie Arbeitsgänge vor oder hinter dem Fahrzeug 1 übernimmt, kann das Fahrzeug mit automatischer Entfernungseinstellung folgen/vorausfahren, wobei hierzu die zuvor beschriebenen Sensoreinrichtungen 18 oder 25 verwendet werden.
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Die Ausführungsbeispiele der 11A und 11B unterscheiden sich lediglich dadurch, dass das Arbeitsmodul 31 an unterschiedlichen Stellen an dem Fahrzeugvorderteil 2 angeordnet ist.
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12A, 12B und 12C zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs 1, bei welchem die Fahrzeugteile 2, 3 derart ausgebildet sind, dass sie miteinander direkt koppelbar sind. Dadurch sind unterschiedliche Konstellationen denkbar. Zwei oder mehr Fahrzeugteile 2, 3 können mechanisch zu einen Schleppverbund gekoppelt werden, um größere Bodenbearbeitungsgeräte zu ziehen. Dieser Verbund kann von dem Benutzer geführt werden oder autonom arbeiten. Im Verbund kann ein Fahrzeugteil 2, 3 die Steuerung des Gesamtsystems beziehungsweise des Gesamtfahrzeugs 1 als Master übernehmen, die anderen Fahrzeugteile arbeiten dann entsprechend als Slaves. Gemäß 12A besteht dabei der Fahrzeugverbund aus einem Fahrzeugvorderteil 2, einem Fahrzeughinterteil 3, einem Fahrzeugvorderteil 2 und einem weiteren Fahrzeughinterteil 3, die direkt in der genannten Reihenfolge miteinander mechanisch verbunden sind, um beispielsweise ein Werkzeug 32 zur Bodenbearbeitung zu ziehen.
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Gemäß 12B ist vorgesehen, dass ein Fahrzeugvorderteil 2, ein weiteres Fahrzeugvorderteil 2, ein Fahrzeughinterteil 3 und ein weiteres Fahrzeughinterteil 3 in der genannten Reihenfolge miteinander mechanisch verbunden sind, um das Werkzeug 33 zu ziehen.
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Gemäß dem Ausführungsbeispiel von 12C ist vorgesehen, dass lediglich ein Fahrzeugvorderteil 2 direkt mit einem Fahrzeughinterteil 3 verbunden ist, um das Werkzeug 33 zu ziehen. Durch die direkte Kopplung der Fahrzeugteile 2 und 3 aneinander entfällt der Fahrzeugmittelteil 4.
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13 zeigt einen Anwendungsfall des Fahrzeugs 1, bei welchem das Fahrzeugvorderteil 2 direkt mit dem Fahrzeughinterteil 3 gekoppelt ist, um eine platzsparende Lösung oder Lagerung des Fahrzeugs 1 bereitzustellen, die für eine Überführungsfahrt oder zur Lagerung vorteilhaft ist.
