RU2011120810A - Одновременное зондирование нескольких зон погрузочно-разгрузочных устройств - Google Patents

Одновременное зондирование нескольких зон погрузочно-разгрузочных устройств Download PDF

Info

Publication number
RU2011120810A
RU2011120810A RU2011120810/08A RU2011120810A RU2011120810A RU 2011120810 A RU2011120810 A RU 2011120810A RU 2011120810/08 A RU2011120810/08 A RU 2011120810/08A RU 2011120810 A RU2011120810 A RU 2011120810A RU 2011120810 A RU2011120810 A RU 2011120810A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
zone
speed
obstacle
controller
remote control
Prior art date
Application number
RU2011120810/08A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2534008C2 (ru
Inventor
Эдвин Р. ЭЛСТОН
Вернон В. СИФРИНГ
Эрик Л. ДЖЕНСЕН
Original Assignee
Краун Эквайпмент Корпорейшн
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Краун Эквайпмент Корпорейшн filed Critical Краун Эквайпмент Корпорейшн
Publication of RU2011120810A publication Critical patent/RU2011120810A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2534008C2 publication Critical patent/RU2534008C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0033—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by having the operator tracking the vehicle either by direct line of sight or via one or more cameras located remotely from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/08—Brake-action initiating means for personal initiation hand actuated
    • B60T7/085—Brake-action initiating means for personal initiation hand actuated by electrical means, e.g. travel, force sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07581—Remote controls
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

1. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) с контролем зон обнаружения, состоящее из:- силовой установки (14), приводящей устройство (10) в движение;- грузозахватного приспособления (12), закрепленного на силовой установке (14);- как минимум одного бесконтактного датчика препятствий (76) на устройстве (10), способного определять не менее двух зон обнаружения; и- контроллера (103), настроенного на управление как минимум одним параметром устройства (10), кроме того, контроллер (103) настраивается на получение информации как минимум от одного датчика препятствий (76) с целью:- выполнения первого действия, если устройство (10) перемещается, а предмет обнаруживается в первой из зон обнаружения; и- выполнения второго действия, отличного от первого, если устройство (10) перемещается, а предмет обнаруживается во второй из зон обнаружения.2. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) с возможностью дополнительного дистанционного управления, включающее:силовую установку (14), приводящую устройство (10) в движение;грузозахватное приспособление (12), закрепленное на силовой установке (14);приемник (102) на устройстве (10) для приема сигналов от соответствующего устройства дистанционного управления (70), при этом передаются как минимум сигналы первого типа, означающие команду движения, побуждающую устройство (10) к перемещению;не менее одного бесконтактного датчика препятствий (76), установленного на устройстве (10) и способного определять как минимум две зоны обнаружения, каждая из которых покрывает область, как минимум частично расположенную спереди от движущегося вперед устройства (10), если устройство (10) перемещается на основании команды движения, поступивше

Claims (39)

1. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) с контролем зон обнаружения, состоящее из:
- силовой установки (14), приводящей устройство (10) в движение;
- грузозахватного приспособления (12), закрепленного на силовой установке (14);
- как минимум одного бесконтактного датчика препятствий (76) на устройстве (10), способного определять не менее двух зон обнаружения; и
- контроллера (103), настроенного на управление как минимум одним параметром устройства (10), кроме того, контроллер (103) настраивается на получение информации как минимум от одного датчика препятствий (76) с целью:
- выполнения первого действия, если устройство (10) перемещается, а предмет обнаруживается в первой из зон обнаружения; и
- выполнения второго действия, отличного от первого, если устройство (10) перемещается, а предмет обнаруживается во второй из зон обнаружения.
2. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) с возможностью дополнительного дистанционного управления, включающее:
силовую установку (14), приводящую устройство (10) в движение;
грузозахватное приспособление (12), закрепленное на силовой установке (14);
приемник (102) на устройстве (10) для приема сигналов от соответствующего устройства дистанционного управления (70), при этом передаются как минимум сигналы первого типа, означающие команду движения, побуждающую устройство (10) к перемещению;
не менее одного бесконтактного датчика препятствий (76), установленного на устройстве (10) и способного определять как минимум две зоны обнаружения, каждая из которых покрывает область, как минимум частично расположенную спереди от движущегося вперед устройства (10), если устройство (10) перемещается на основании команды движения, поступившей от устройства дистанционного управления; и
контроллер (103), связывающийся с приемником и системой регулирования тяги (106) устройства (10) с целью обеспечения дистанционного управления устройством (10) в ответ на получение команды движения от устройства дистанционного управления (70); при этом контроллер (103) получает данные как минимум от одного датчика препятствий (76) и настраивается на:
выполнение первого действия в случае, когда устройство (10) перемещается в ответ на команду движения, отправленную устройством дистанционного управления, а препятствие обнаруживается в первой из зон обнаружения; и
выполнение второго действия, отличного от первого в случае, когда устройство (10) перемещается в ответ на команду движения, отправленную устройством дистанционного управления, а препятствие обнаруживается во второй из зон обнаружения.
3. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.1 или 2, где каждая из зон обнаружения включает в себя область, как минимум частично расположенную спереди от движущегося вперед устройства (10).
4. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.1 или 2, где:
контроллер (103) связывается с системой регулирования тяги (106) устройства (10);
первая из зон обнаружения является зоной останова (78А);
вторая из зон обнаружения является зоной первой скорости (78В);
первым действием контроллера (103) является останов;
вторым действием контроллера (103) является понижение скорости до первой;
контроллер (103) настраивается на выполнение первого действия для останова устройства (10), если устройство (10) находится в движении, а препятствие обнаруживается в зоне останова (78А); и
контроллер настраивается на выполнение второго действия для понижения скорости движения устройства (10) до первой заданной скорости, если устройство (10) передвигается на скорости, превышающей первую заданную скорость, а препятствие обнаруживается в зоне первой скорости (78В).
5. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.4, где:
помимо необходимого минимума в две зоны обнаружения предусмотрена третья зона обнаружения, представляющая собой зону второй скорости (78С); и
контроллер (103) настраивается на выполнение третьего действия для понижения скорости движения устройства (10) до второй заданной скорости, если устройство (10) передвигается на скорости, превышающей вторую заданную скорость, а препятствие обнаруживается в зоне второй скорости (78С).
6. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.1 или 2, где:
контроллер (103) настраивается на отказ от управления устройством (10), если препятствие обнаруживается в зоне останова (78А) до того, как устройство (10) начнет перемещаться.
7. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.1 или 2, где:
каждая зона обнаружения соотносится с соответствующей зоной контроля скорости и соответствующей максимальной скоростью; и
контроллер также настраивается на ограничения скорости передвижения устройства (10) до заданной максимальной скорости в соответствующей зоне контроля скорости вследствие обнаружения препятствия в данной зоне скорости.
8. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.1 или 2, где: контроллер (103) также настраивается на изменение как минимум одного параметра устройства (10) кроме скорости в ответ на обнаружение препятствия как минимум в одной зоне обнаружения.
9. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.1 или 2, где как минимум одним из бесконтактных датчиков препятствий (76) является лазерный датчик.
10. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.1 или 2, где контроллер (103) также связывается с контроллером рулевого управления (112) устройства (10);
как минимум одной из зон обнаружения является зона корректировки угла поворота; и контроллер (103) настраивается на корректировку угла поворота при обнаружении препятствия в соответствующей зоне корректировки угла поворота.
11. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.10, где контроллер (103) также настраивается на выбор направления регулировки угла поворота на основании определения положения обнаруженного препятствия.
12. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.9 или 10, где:
как минимум две зоны обнаружения включают в себя множество зон с различной величиной корректировки угла поворота; и
контроллер (103) также настраивается на определенную величину корректировки угла поворота для каждой зоны корректировки угла поворота.
13. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.1 или п.2, также включающее:
приемник (102) на устройстве (10) для приема сигналов от соответствующего устройства дистанционного управления (70),при этом передаются как минимум сигналы первого типа, означающие команду движения, побуждающую устройство (10) к перемещению; и
контроллер (103), связывающийся с приемником и системой регулирования тяги (106) устройства (10) с целью обеспечения дистанционного управления устройством (10) в ответ на получение команды движения от устройства дистанционного управления (70).
14. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.1 или 2, где:
контроллер (103) также настраивается на увеличение скорости движения устройства (10) до заданной максимальной скорости, превышающей первую заданную скорость, если устройство (10) перемещается в ответ на команду движения, полученную от устройства дистанционного управления, а в зоне останова (78А) не обнаружено никаких препятствий, равно как в зоне первой скорости (78В).
15. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.14, предусматривающее также:
как минимум один датчик присутствия (58) для определения нахождения оператора на устройстве (10); при этом контроллер (103) настраивается на дистанционное управление устройством (10) в случае, когда датчик присутствия (58) не обнаруживает оператора на устройстве (10).
16. Дополнительная система дистанционного управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10), состоящая из:
устройства дистанционного управления (70), вручную применяемого оператором для беспроводной передачи как минимум сигналов первого типа, означающих команду движения, побуждающую устройство (10) к перемещению на заданное расстояние;
приемника (102) для установки на устройстве (10), получающего сигналы от соответствующего устройства дистанционного управления (70);
как минимум одного бесконтактного датчика препятствий (76), устанавливаемого на устройстве и способного определять как минимум две зоны обнаружения, каждая из которых покрывает область, как минимум частично расположенную спереди от движущегося вперед устройства (10), если устройство (10) перемещается на основании команды движения, поступившей от устройства дистанционного управления; и
контроллера (103) для устройства, связывающегося с приемником и системой регулирования тяги устройства (10) с целью дистанционного управления устройства (10) в ответ на получение команды движения от устройства дистанционного управления (70); при этом контроллер (103) получает данные как минимум от одного датчика препятствий (76) и настраивается на:
выполнение первого действия в случае, когда устройство (10) перемещается в ответ на команду движения, отправленную устройством дистанционного управления, а препятствие обнаруживается в первой из зон обнаружения; и
выполнение второго действия, отличного от первого, в случае, когда устройство (10) перемещается в ответ на команду движения, отправленную устройством дистанционного управления, а препятствие обнаруживается во второй из зон обнаружения.
17. Дополнительная система дистанционного управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10) по п.16, где:
первая из зон обнаружения представляет собой зону останова (78А);
вторая из зон обнаружения представляет собой зону первой скорости (78В);
первым действием контроллера (103) является останов;
вторым действием контроллера (103) является понижение скорости до первой;
контроллер (103) настраивается на выполнение первого действия для останова устройства (10), если устройство (10) перемещается на основании полученной от устройства дистанционного управления команды движения, а препятствие обнаруживается в зоне останова (78А); и
контроллер (103) настраивается на выполнение второго действия для снижения скорости движения устройства (10) до первой заданной скорости, если устройство (10) перемещается на основании полученной от устройства дистанционного управления команды движения на скорости, превышающей первую заданную скорость, а препятствие обнаруживается в зоне первой скорости (78В).
18. Дополнительная система дистанционного управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10) по п.16, где:
кроме необходимого минимума, составляющего две зоны обнаружения, предусмотрена третья зона обнаружения, представляющая собой зону второй скорости (78С); и
контроллер (103) настраивается на выполнение третьего действия для снижения скорости движения устройства (10) до второй заданной скорости, если устройство (10) перемещается на основании полученной от устройства дистанционного управления команды движения на скорости, превышающей вторую заданную скорость, а препятствие обнаруживается в зоне второй скорости (78С).
19. Дополнительная система дистанционного управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10) по п.16 или 17, где:
контроллер (103) настраивается на отказ от дистанционного управления устройством (10) в ответ на команду движения, полученную от устройства дистанционного управления, если препятствие обнаруживается в зоне останова (78А) до того, как устройство (10) начнет перемещаться.
20. Дополнительная система дистанционного управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10) по п.16, где:
контроллер (103) настраивается на увеличение скорости движения устройства (10) до заданной максимальной скорости, превышающей первую заданную скорость, если устройство (10) перемещается в ответ на команду движения, полученную от устройства дистанционного управления, а в зоне останова (78А) не обнаружено никаких препятствий, равно как в зоне первой скорости (78В).
21. Дополнительная система дистанционного управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10) по п.16, где:
контроллер (103) также настраивается на изменение как минимум одного параметра устройства кроме скорости в ответ на обнаружение препятствия как минимум в одной зоне обнаружения.
22. Дополнительная система дистанционного управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10) по п.16, где:
как минимум одним из бесконтактных датчиков препятствий (76) является лазерный датчик.
23. Дополнительная система дистанционного управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10) по п.16, включающая:
как минимум один датчик присутствия (58) для определения нахождения оператора на устройстве (10); при этом контроллер (103) настраивается на дистанционное управление устройством (10) в случае, когда датчик присутствия (58) не обнаруживает оператора на устройстве (10).
24. Дополнительная система дистанционного управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10) по п.16, где:
контроллер (103) также связывается с контроллером рулевого управления (112) устройства (10);
как минимум одной из зон обнаружения является зона корректировки угла поворота; и
контроллер (103) настраивается на корректировку угла поворота при обнаружении препятствия в соответствующей зоне корректировки угла поворота.
25. Дополнительная система дистанционного управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10) по п.24, где контроллер (103) также настраивается на выбор направления регулировки угла поворота на основании определения положения обнаруженного препятствия.
26. Дополнительная система дистанционного управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10) по п.24 или 25, где:
как минимум две зоны обнаружения включают в себя множество зон с различной величиной корректировки угла поворота; и
контроллер (103) также настраивается на определенную величину корректировки угла поворота для каждой зоны корректировки угла поворота.
27. Система управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10), состоящая из:
как минимум одного бесконтактного датчика препятствий (76), способного определять как минимум две зоны обнаружения, каждая из которых покрывает область, как минимум частично расположенную спереди от движущегося вперед устройства (10), если устройство (10) находится в движении; и
контроллера (103), настраиваемого на связь и контроль как минимум одного параметра устройства (10); при этом контроллер (103) получает данные как минимум от одного датчика препятствий (76) и настраивается на:
выполнение первого действия в случае, когда устройство (10) находится в движении, а препятствие обнаруживается в первой из зон обнаружения; и
выполнение второго действия, отличного от первого, в случае, когда устройство (10) находится в движении, а препятствие обнаруживается во второй из зон обнаружения.
28. Способ эксплуатации погрузочно-разгрузочного устройства (10) с использованием множественных зон обнаружения, состоящий в:
определении первой зоны обнаружения, покрывающей область, как минимум частично расположенную спереди от движущегося вперед устройства (10);
определении второй зоны обнаружения, покрывающей область, как минимум частично расположенную спереди от движущегося вперед устройства (10);
выполнении первого действия, если в первой зоне обнаружения было определено недопустимое препятствие; и
выполнении второго действия, отличного от первого, если во второй зоне обнаружения было определено недопустимое препятствие.
29. Способ по п.28, где первая и вторая зоны обнаружения определяются при помощи как минимум одного бесконтактного датчика препятствий (76), установленного на устройстве (10).
30. Способ по п.28 или 29, где:
упомянутое определение первой зоны обнаружения представляет собой определение зоны останова (78А);
упомянутое определение второй зоны обнаружения представляет собой определение зоны первой скорости (78В);
упомянутое выполнение первого действия представляет собой останов устройства (10), если устройство (10) находится в движении, а препятствие обнаруживается в зоне останова (78А); и
упомянутое выполнение второго действия представляет собой уменьшение скорости движения устройства (10) до первой заданной скорости, если устройство (10) перемещается на скорости, превышающей первую заданную скорость, а препятствие обнаруживается в зоне первой скорости (78В).
31. Способ по п.30, также состоящий в:
определении третьей зоны обнаружения, покрывающей область, как минимум частично расположенную спереди от движущегося вперед устройства (10); при этом третья зона обнаружения представляет собой зону второй скорости (78С); и
уменьшении скорости движения устройства (10) до второй заданной скорости, превышающей первую заданную скорость, если устройство (10) перемещается на скорости, превышающей вторую заданную скорость, а препятствие обнаруживается в зоне второй скорости (78С).
32. Способ по п.30, состоящий в предотвращении перемещения устройства (10) при обнаружении препятствия в зоне останова (78А) до того, как устройство (10) начнет двигаться.
33. Способ по п.28, также состоящий в:
соотнесении каждой зоны обнаружения с соответствующей зоной контроля скорости и соответствующей максимальной скоростью; и
ограничении скорости движения устройства до заданной максимальной скорости в соответствующей зоне контроля скорости при обнаружении препятствия в данной зоне скорости.
34. Способ по п.28, заключающийся в модификации как минимум одного параметра устройства кроме скорости в ответ на обнаружение препятствия как минимум в одной зоне обнаружения.
35. Способ по п.28, где как минимум одна из зон обнаружения представляет собой зону корректировки угла поворота; при этом способ также состоит в корректировке угла поворота при обнаружении препятствия в соответствующей зоне корректировки угла поворота.
36. Способ по п.35, где упомянутая корректировка угла поворота при обнаружении препятствия в соответствующей зоне корректировки угла поворота подразумевает последующий выбор направления регулировки угла поворота на основании определения положения обнаруженного предмета.
37. Способ по п.35 или 36, где как минимум две зоны обнаружения включают в себя множество зон с различной величиной корректировки угла поворота; при этом способ также состоит в установке различных величин корректировки угла поворота для каждой зоны корректировки угла поворота.
38. Способ по п.28, состоящий в дистанционном управлении устройством (10) при помощи приемника (102), установленного на устройстве (10) для передачи сигналов от соответствующего устройства дистанционного управления (70); при этом передаются как минимум сигналы первого типа, означающие команду движения, побуждающую устройство (10) к перемещению.
39. Способ по п.28, где упомянутое выполнение первого действия представляет собой выполнение действия в том случае, если препятствие обнаруживается в первой зоне обнаружения.
RU2011120810/08A 2008-12-04 2009-12-04 Одновременное зондирование нескольких зон для погрузочно-разгрузочных устройств RU2534008C2 (ru)

Applications Claiming Priority (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US11995208P 2008-12-04 2008-12-04
US61/119,952 2008-12-04
US22263209P 2009-07-02 2009-07-02
US61/222,632 2009-07-02
US23486609P 2009-08-18 2009-08-18
US61/234,866 2009-08-18
PCT/US2009/066789 WO2010065864A2 (en) 2008-12-04 2009-12-04 Multiple zone sensing for materials handling vehicles

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011120810A true RU2011120810A (ru) 2013-01-10
RU2534008C2 RU2534008C2 (ru) 2014-11-27

Family

ID=42173994

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011120810/08A RU2534008C2 (ru) 2008-12-04 2009-12-04 Одновременное зондирование нескольких зон для погрузочно-разгрузочных устройств

Country Status (8)

Country Link
EP (2) EP2370870B1 (ru)
KR (1) KR101653968B1 (ru)
CN (1) CN102239455B (ru)
AU (1) AU2009322218B2 (ru)
CA (2) CA3004554C (ru)
MX (1) MX2011005942A (ru)
RU (1) RU2534008C2 (ru)
WO (1) WO2010065864A2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2808685C1 (ru) * 2022-04-27 2023-12-01 Хунань Синобум Интеллиджент Эквипмент Ко., Лтд. Способ и система антистолкновительного обнаружения и управления, система вилочного погрузчика и вилочный погрузчик

Families Citing this family (56)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8970363B2 (en) 2006-09-14 2015-03-03 Crown Equipment Corporation Wrist/arm/hand mounted device for remotely controlling a materials handling vehicle
EP3382668B1 (en) 2006-09-14 2020-01-08 Crown Equipment Corporation Systems and methods of remotely controlling a materials handling vehicle
US9122276B2 (en) 2006-09-14 2015-09-01 Crown Equipment Corporation Wearable wireless remote control device for use with a materials handling vehicle
US9207673B2 (en) 2008-12-04 2015-12-08 Crown Equipment Corporation Finger-mounted apparatus for remotely controlling a materials handling vehicle
US8452464B2 (en) 2009-08-18 2013-05-28 Crown Equipment Corporation Steer correction for a remotely operated materials handling vehicle
US9645968B2 (en) 2006-09-14 2017-05-09 Crown Equipment Corporation Multiple zone sensing for materials handling vehicles
US9522817B2 (en) 2008-12-04 2016-12-20 Crown Equipment Corporation Sensor configuration for a materials handling vehicle
US8731777B2 (en) * 2009-08-18 2014-05-20 Crown Equipment Corporation Object tracking and steer maneuvers for materials handling vehicles
US8577551B2 (en) 2009-08-18 2013-11-05 Crown Equipment Corporation Steer control maneuvers for materials handling vehicles
AU2014202384B2 (en) * 2011-02-23 2015-12-10 Crown Equipment Corporation Object tracking and steer maneuvers for materials handling vehicles
CN103043355B (zh) * 2012-12-21 2016-01-20 西安Tcl软件开发有限公司 控制仓库物流的方法和装置
US9427871B2 (en) * 2013-05-06 2016-08-30 Abb Technology Ag Human safety provision in mobile automation environments
FR3012387B1 (fr) * 2013-10-25 2015-10-30 Rio Tinto Alcan Int Ltd Vehicule de manutention et usine d'electrolyse comprenant ce vehicule
JP2015170284A (ja) * 2014-03-10 2015-09-28 株式会社日立製作所 フォークリフト型無人搬送車、その制御方法および制御装置
CN103941736B (zh) * 2014-05-07 2017-06-30 山东理工大学 一种智能搬运车及其控制方法
CN105205629B (zh) * 2014-06-30 2019-05-28 宝山钢铁股份有限公司 钢厂产成品仓储配送自动化控制方法
AU2016309710B2 (en) 2015-08-14 2020-12-24 Crown Equipment Corporation Model based diagnostics based on steering model
MX2018001807A (es) * 2015-08-14 2018-05-16 Crown Equip Corp Supervisor de diagnostico para determinar si un sistema de traccion esta en una condicion de falla.
US10202267B2 (en) * 2015-10-29 2019-02-12 The Raymond Corporation Systems and methods for sensing a load carried by a material handling vehicle
CN105621319B (zh) * 2016-03-02 2018-10-16 上海诺力智能科技有限公司 一种货叉的安全避障方法
AU2017281901B2 (en) 2016-06-24 2023-05-11 Crown Equipment Corporation Electronic badge to authenticate and track industrial vehicle operator
US10380473B2 (en) 2016-06-24 2019-08-13 Crown Equipment Corporation Indirect electronic badge tracking
CN109416774B (zh) * 2016-06-24 2021-12-24 克朗设备公司 作为对话标记物的电子徽章
CN105905836A (zh) * 2016-06-27 2016-08-31 安徽宇锋仓储设备有限公司 一种自动称重双层叉车
CN106125743A (zh) * 2016-08-31 2016-11-16 江苏高科物流科技股份有限公司 物流仓储中穿梭装置的定位控制方法和定位控制系统
US10683171B2 (en) 2016-09-30 2020-06-16 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
EP3519937A4 (en) 2016-09-30 2020-04-29 Staples, Inc. HYBRID MODULAR MEMORY ACCESS SYSTEM
US10589931B2 (en) 2016-09-30 2020-03-17 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
JP6654544B2 (ja) * 2016-10-21 2020-02-26 株式会社Ｓｏｋｅｎ センサ制御装置
CN108116405A (zh) * 2016-11-30 2018-06-05 长城汽车股份有限公司 车辆的控制方法、系统及车辆
TWI611280B (zh) * 2016-12-12 2018-01-11 財團法人工業技術研究院 遠端操作載具及其載具控制裝置與控制方法
KR102442228B1 (ko) 2017-01-13 2022-09-13 크라운 이큅먼트 코포레이션 고속 전방 틸러 감도 억압
DE102017103931A1 (de) 2017-02-24 2018-08-30 Eisenmann Se Fördersystem und Verfahren zum gleichzeitigen Transport von Werkstücken und Werkern
KR102514740B1 (ko) * 2017-05-09 2023-03-28 브레인 코퍼레이션 로봇의 동작 제어를 위한 시스템 및 방법
KR102038317B1 (ko) * 2017-11-21 2019-10-30 주식회사 티티엔지 정확한 위치정보를 기반으로 자율주행이 가능한 골프카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 골프카트 제어방법
US11016500B2 (en) * 2018-03-08 2021-05-25 Baidu Usa Llc Simulation-based method to evaluate perception requirement for autonomous driving vehicles
CN108483353A (zh) * 2018-06-08 2018-09-04 佛山市光华智能设备有限公司 具有防障碍物功能的堆垛车
US11084410B1 (en) 2018-08-07 2021-08-10 Staples, Inc. Automated guided vehicle for transporting shelving units
US11590997B1 (en) 2018-08-07 2023-02-28 Staples, Inc. Autonomous shopping cart
US11630447B1 (en) 2018-08-10 2023-04-18 Staples, Inc. Automated guided vehicle for transporting objects
CN109240287B (zh) * 2018-08-31 2021-12-21 上海电气研砼（徐州）重工科技有限公司 一种送料车导航控制系统和控制方法
US11119487B2 (en) 2018-12-31 2021-09-14 Staples, Inc. Automated preparation of deliveries in delivery vehicles using automated guided vehicles
US11180069B2 (en) 2018-12-31 2021-11-23 Staples, Inc. Automated loading of delivery vehicles using automated guided vehicles
US20220177061A1 (en) * 2019-01-11 2022-06-09 Dürr Systems Ag Conveying device, processing installation, method for conveying and/or processing objects
CN115985080A (zh) 2019-02-01 2023-04-18 克朗设备公司 打开远程控制设备与物料搬运车辆上的控制器之间的无线连接的方法
US11641121B2 (en) 2019-02-01 2023-05-02 Crown Equipment Corporation On-board charging station for a remote control device
US11124401B1 (en) 2019-03-31 2021-09-21 Staples, Inc. Automated loading of delivery vehicles
EP3718867B1 (en) * 2019-04-02 2023-12-13 The Raymond Corporation Mast and supplementary object detection system for a material handling vehicle
US11235931B2 (en) 2019-04-05 2022-02-01 The Raymond Corporation Conveyor cart alignment systems and methods
CN110614996A (zh) * 2019-08-14 2019-12-27 深圳市奋达科技股份有限公司 语音辅助驾驶方法、系统、存储介质和车辆
CN110568851A (zh) * 2019-09-30 2019-12-13 重庆元韩汽车技术设计研究院有限公司 基于远程控制的汽车底盘运动控制系统及方法
MX2022010240A (es) * 2020-02-21 2022-09-19 Crown Equip Corp Piso iluminado en los lados del vehiculo para manejo de materiales para indicar area limitada o no limitada.
CN113627837B (zh) * 2020-05-09 2024-05-24 北京京东振世信息技术有限公司 集货定位方法和装置
WO2022035797A1 (en) 2020-08-11 2022-02-17 Crown Equipment Corporation Remote control device
US20230023551A1 (en) * 2021-07-20 2023-01-26 Murata Machinery, Ltd. Autonomous traveling body
CN115662151B (zh) * 2022-12-13 2023-05-12 宜宾职业技术学院 一种重载车辆定位控制方法、装置及系统

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB8313338D0 (en) * 1983-05-14 1983-06-22 Gen Electric Co Plc Vehicle control
US5023790A (en) * 1989-02-17 1991-06-11 Whs Robotics Automatic guided vehicle system
FR2648842B1 (fr) * 1989-06-26 1992-05-15 Screg Routes & Travaux Systeme de securite pour engin notamment de travaux publics
US5170351A (en) * 1990-09-18 1992-12-08 Matushita Electric Industrial Co., Ltd. Automatic guided vehicle and method for controlling travel thereof
US5307271A (en) * 1990-09-28 1994-04-26 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Reflexive teleoperated control system for a remotely controlled vehicle
DE19613386A1 (de) * 1996-04-03 1997-10-09 Fiat Om Carrelli Elevatori Flurförderzeug, das wahlweise manuell oder automatisch betreibbar ausgebildet ist
DE19746700C2 (de) * 1997-10-22 2000-01-13 Wacker Werke Kg Verfahren und Sicherheitseinrichtung zum Fernsteuern von selbstfahrenden Arbeitsgeräten
US6173215B1 (en) * 1997-12-19 2001-01-09 Caterpillar Inc. Method for determining a desired response to detection of an obstacle
US6580385B1 (en) * 1999-05-26 2003-06-17 Robert Bosch Gmbh Object detection system
FR2819596B1 (fr) * 2001-01-12 2003-05-30 Applic De Productivite Logisti Procede et installation de preparation de commandes
CA2565553C (en) * 2004-05-03 2010-01-12 Jervis B. Webb Company Automatic transport loading system and method
US8364366B2 (en) * 2005-06-24 2013-01-29 Deere & Company System and method for providing a safety zone associated with a vehicle
EP3382668B1 (en) * 2006-09-14 2020-01-08 Crown Equipment Corporation Systems and methods of remotely controlling a materials handling vehicle
CN100555141C (zh) * 2007-11-15 2009-10-28 浙江大学 基于射频识别标签和视觉的自动导引系统及其方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2808685C1 (ru) * 2022-04-27 2023-12-01 Хунань Синобум Интеллиджент Эквипмент Ко., Лтд. Способ и система антистолкновительного обнаружения и управления, система вилочного погрузчика и вилочный погрузчик

Also Published As

Publication number Publication date
AU2009322218A1 (en) 2010-06-10
CN102239455B (zh) 2016-04-20
RU2534008C2 (ru) 2014-11-27
CA3004554A1 (en) 2010-06-10
EP3410248A1 (en) 2018-12-05
CA2743706A1 (en) 2010-06-10
EP2370870A2 (en) 2011-10-05
KR20110098771A (ko) 2011-09-01
CA2743706C (en) 2018-07-31
EP2370870B1 (en) 2019-01-30
KR101653968B1 (ko) 2016-09-05
CN102239455A (zh) 2011-11-09
AU2009322218B2 (en) 2015-02-26
WO2010065864A3 (en) 2011-02-17
MX2011005942A (es) 2011-07-28
EP3410248B1 (en) 2021-05-05
WO2010065864A2 (en) 2010-06-10
CA3004554C (en) 2023-03-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2011120810A (ru) Одновременное зондирование нескольких зон погрузочно-разгрузочных устройств
US9908527B2 (en) Multiple zone sensing for materials handling vehicles
RU2550560C2 (ru) Подъемно-транспортная машина и способ корректировки направления её движения
AU2015207833B9 (en) Steer control maneuvers for materials handling vehicles
US8452464B2 (en) Steer correction for a remotely operated materials handling vehicle
AU2012220819B2 (en) Object tracking and steer maneuvers for materials handling vehicles
US20170197616A1 (en) Collision prevention device
US20130024065A1 (en) Autonomous Electronic Device and Method of Controlling Motion of the Autonomous Electronic Device Thereof
KR101257566B1 (ko) 자동 이송 차량 및 이의 제어 방법
AU2014268190B2 (en) Object tracking and steer maneuvers for materials handling vehicles
AU2017203018B2 (en) Multiple Zone Sensing For Materials Handling Vehicles
AU2014277717B2 (en) Steer correction for a remotely operated materials handling vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20191205