CN106956916A - 输送物辨别控制系统及输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明的输送物辨别控制系统及输送装置在应对输送速度的高速化的同时提高利用图像判断的输送物的辨别精度；该输送物辨别控制系统具备：(1)连续对输送物进行拍摄的摄像装置，(2)构成为能够进行输送物通过控制区域的通过状态和控制状态的切换的输送物控制装置，(3)通过对第一检测区域内的图像数据实施图像检测处理而对输送物配置于第一检测区域内的情况进行检测的输送物检测装置，(4)在利用输送物检测装置检测出时对输送物进行判断的输送物判断装置，以及(5)根据输送物判断装置的判断结果将输送物控制装置的通过状态和控制状态进行切换的系统控制装置。

Description

输送物辨别控制系统及输送装置

技术领域

本发明涉及输送物辨别控制系统及输送装置，尤其涉及适用于振动式输送装置中的、用于对在输送路上移动的输送物进行辨别并控制的输送物辨别控制技术。

背景技术

通常，在输送装置中存在下述情况：即，通过对输送中途的输送物的外观进行检查而判断其输送姿势或好坏，并且，根据该判断结果实施输送物的分选(排除)或姿势变更(翻转处理)等输送物的控制。尤其是在送料器等的振动式输送装置中，需要通过使输送体振动而在沿着输送路的输送方向上输送被无秩序供给的输送物，并且利用振动作用和输送路的形状将输送物排列成既定的姿势，因此，必须辨别输送路上的输送物的姿势并根据其辨别结果进行控制。

在送料器等的振动式输送装置中，作为输送物辨别控制系统，存在如专利文献1所记载般构成的系统，即：在透射式光电传感器6的投光部61与受光部62之间形成开口于输送面板71上的长孔7lb，通过该长孔71b开口的区域成为工件检测区域LA，根据该区域LA内的工件W的存在比例，能够判断工件W的存在情况以及方向。另外，该情况下也有构成为：利用另外设置的触发传感器检测输送物的位置，并将其检测信号作为触发信号而辨别上述透射式光电传感器6的输出。

另一方面，作为其他的输送物辨别控制系统也存在如以下的专利文献2所记载的系统，即：当利用触发传感器30检测出工件前端时，利用摄像装置40拍摄工件的图像并将该拍摄图像发送给图像处理装置进行处理，由此辨别工件的姿势或好坏。

【现有技术文献】

【专利文献】

专利文献1：日本公报、特开2013-173611号

专利文献2：日本公报、特开2003-281506号

发明内容

但是，在上述专利文献1所记载的输送物辨别控制系统中存在如下问题点：即，由于透射式光电传感器6的输出值由工件检测区域LA的范围和工件W的形状之间的关系决定，因此，如果不是图示例那样的特殊轮廓形状的工件便无法适用、在外观上仅有无花纹或标记的区别时无法适用等有关工件的适用范围极其狭窄，并且，为了适用于不同的工件，必须进行改变长孔71b的形状、或者变更、调整辨别用的透射式光电传感器的输出电势的阈值等复杂的改造或调整作业。另外，为了利用该方法进行准确的判断，必须通过另外设置的传感器检测触发信号，以检测输送物的位置。

另一方面，在如上述专利文献2所示通过处理工件的图像而进行判断的系统中，由于能够利用工件外观的各种特征点进行辨别，因此具有相对于工件形状的适应性高而能够辨别各种工件的姿势这一优点。但是，关于专利文献2中所指出的缩短图像处理时间这一课题，虽然随着近年来计算机处理能力的提高而变得容易解决，但是，由于图像处理时间的缩短与基于图像处理的判断精度之间存在负相关关系，因此，如何在应对工件输送速度的高速化的同时提高判断精度，仍然是大问题。另外，在该方法中，为了高速地进行准确的判断，也需要另外检测出表示工件位置的触发信号。

尤其是，在电子器件中，由于近年来大幅且急剧的小型化发展并且要求高速且高密度地进行供给，因此能够用于图像判断的时间上的宽裕正在变少。另外，由于是进行高速且高密度的部件供给，因此如果供给了非正常姿势的部件或有缺陷的部件，则因系统的停止等所引起的时间上损失相比以前会变大，因而要求相比以前更高的辨别精度。

因此，本发明是为了解决上述问题点而完成的，其课题在于：在通过对输送物的拍摄图像进行处理而辨别输送物并根据所辨别的结果进行控制的输送物辨别控制系统中，能够在应对输送速度的高速化的同时提高利用图像判断的输送物的辨别精度。

鉴于上述实际情况，本发明涉及的输送物辨别控制系统的特征在于，具备：摄像装置(CM1、CM2)，其在输送路(121)上的既定部位处以既定的拍摄间隔(Ts)连续地对输送物(CA)进行拍摄；输送物控制装置(OPS、OPR)，其构成为能够进行通过状态和控制状态的切换，所述通过状态是指所述输送物(CA)通过所述输送路(121)上的控制区域(MES、MER)的状态，所述控制状态是指所述输送物(CA)在所述输送路(121)上的所述控制区域(MES、MER)被进行控制的状态；输送物检测装置(MPU、RAM)，其通过对利用所述摄像装置(CM1、CM2)以所述拍摄间隔(Ts)拍摄的多个拍摄图像(GPX)的任一图像中的第一检测区域(ME1)内的图像数据实施图像检测处理，由此实施对所述输送物(CA)被配置于所述第一检测区域(ME1)内的情况进行检测的输送物检测处理，其中，所述第一检测区域(ME1)具有范围(LD1)且与所述控制区域(MES、MER)的上游侧邻接地配置，所述范围(LD1)是根据所述输送路(121)上的所述输送物(CA)的输送速度(Vs)与所述拍摄间隔(Ts)之间的关系而预先设定为始终包含有在所述输送路(121)上通过的所有所述输送物(CA)的图像的范围；输送物判断装置(MPU、RAM)，其在利用所述输送物检测装置(MPU、RAM)检测到所述输送物(CA)配置在所述第一检测区域(ME1)内时，实施根据所述输送物(CA)的至少判断对象部分(CAs1～CAs4)的图像对所述输送物(CA)进行判断的输送物判断处理；以及系统控制装置(MPU、RAM)，其根据与利用所述输送物判断装置(MPU、RAM)得到的所述输送物(CA)的判断结果相对应的辨别形态，而将所述输送物控制装置(OPS、OPR)的所述通过状态和所述控制状态进行切换。

在此，上述控制状态是指将输送物进行翻转、进行排除、或引导至另外的场所的状态。

根据本发明，通过由摄像装置以既定的拍摄间隔连续地进行拍摄，并且，通过对第一检测区域内的图像数据实施图像检测处理，由此能够对任意的拍摄图像中的配置于第一检测区域内的输送物进行检测，因此无需如现有技术那样生成用于检测各输送物的位置的触发信号，其中，第一检测区域具有根据输送物的输送速度与拍摄间隔之间的关系而预先设定为始终包含有在输送路上通过的所有输送物的图像的范围。另外，通过对该图像中所包含的上述判断对象部分的图像数据进行处理，能够可靠地提取与该判断对象部分相关的信息。因此，在输送物被接连输送来的情况等下不需要考虑各输送物的检测遗漏从而无需事先在输送物之间形成间隙等，因此，输送物的高速输送或高密度输送变得容易，并且能够简易地构成输送物辨别控制系统的整体结构。另外，由于仅对连续拍摄的多个拍摄图像中的预先被设定的第一检测区域内的图像数据进行处理即可，因此能够高速且高精度地进行用于判断上述输送物的图像检测处理。

在本发明中优选：所述输送物辨别控制系统进一步具备输送物通过检测装置(MPU、RAM)，该输送物通过检测装置(MPU、RAM)对利用所述摄像装置(CM1、CM2)以所述拍摄间隔(Ts)拍摄的多个拍摄图像(GPX)的任一图像中的第二检测区域(ME2)内的所述输送物(CA)的图像数据实施图像检测处理，由此对所述输送物(CA)通过所述控制区域(MES)并向下游侧输出的情况进行检测，其中，所述第二检测区域(ME2)具有范围(LD2)且与所述控制区域(MES)的下游侧邻接地配置，所述范围(LD2)是根据所述输送路(121)上的所述输送物(CA)的输送速度(Vs)与所述拍摄间隔(Ts)之间的关系而预先设定为始终包含有在所述输送路(121)上通过的所有所述输送物(CA)的至少一部分的图像的范围；在所述系统控制装置(MPU、RAM)中，只要前一个输送物(CA1)的辨别形态对应于所述通过状态、且后一个输送物(CA2)的辨别形态对应于所述控制状态，则在利用所述输送物通过检测装置(MPU、RAM)检测到所述前一个输送物(CA1)通过所述控制区域(MES)并向下游侧输出这一情况时，进行所述输送物控制装置(OPS)的从所述通过状态向所述控制状态的切换。

由此，通过将第一检测区域与上述控制区域的上游侧相邻接地进行配置，并且利用输送物通过检测装置对与所述控制区域的下游侧邻接配置的第二检测区域的图像数据实施图像检测处理，由此能够对输送物通过所述控制区域并向下游侧输出的情况进行检测。因此，当利用输送物判断装置根据所述第一检测区域的输送物的规定辨别形态(例如良品)而将所述输送物控制装置判断为通过状态时，利用输送物判断装置未得出下一个输送物是相同的规定辨别形态(例如良品)这一判断结果的情况下，在利用输送物通过检测装置检测到与上述相同的规定辨别形态(例如良品)的输送物通过所述控制区域并向下游侧输出时，能够利用系统控制装置将输送物控制装置从通过状态切换为控制状态。由此，在输送物被以高速且高密度输送来的情况下，也能够高速且可靠地对输送物进行控制。

在本发明中优选：在所述系统控制装置(MPU、RAM)中，当所述输送物判断装置(MPU、RAM)的判断结果为所述输送物(CA)是规定的辨别形态(例如良品)时，使所述输送物控制装置(OPS)为所述通过状态并使所述输送物(CA)通过，当利用所述输送物通过检测装置(MPU、RAM)对与上述相同的规定辨别形态(例如良品)的前一个输送物(CA1)通过所述控制区域(MES)并向下游侧输出的情况进行检测且在利用所述输送物判断装置并未得到后一个输送物(CA2)是相同的辨别形态(例如良品)这一判断结果时，使所述输送物控制装置(OPS)返回所述控制状态，而在其他的时候使所述输送物控制装置(OPS)维持于所述控制状态。

由此，仅利用输送物判断装置得出为规定辨别形态(例如良品)这一判断结果的输送物能够从所述控制区域通过，除此以外的输送物在所述控制区域被进行控制。因此，不限于输送物被判断为与上述不同的辨别形态(例如不良)的情况，即使在发生了检测遗漏或判断错误等的情况下，上述的规定辨别形态(例如良品)以外的输送物在所述控制区域也必定被控制，因此能够确实地回避与上述不同的辨别形态(例如不良)的输送物仍被供给这样的情况。

在本发明中优选：在所述输送物判断装置(MPU、RAM)中，当通过所述输送物检测装置(MPU、RAM)的所述输送物检测处理未检测到所述输送物(CA)被配置在所述第一检测区域(ME1)内时，不实施对所述输送物(CA)的所述判断对象部分(CAs1～CAs4)进行的所述输送物判断处理。

在本发明中，由于如上所述在不利用原点传感器等检测输送物位置的情况下以规定的间隔连续地进行拍摄，因此有可能发生因输送物之间产生空隙等而导致输送物的图像未包含于拍摄图像的第一检测区域内的情况。而且，该情况下在第一检测区域内无法利用输送物判断装置进行判断。因此，实施对判断对象部分的图像是否包含于第一检测区域内这一情况进行检测的输送物检测处理，并且，仅在输送物配置于第一检测区域内时实施输送物判断处理，否则则不实施输送物判断处理，由此能够省去第一检测区域外的处理，并且能够省略不需要的判断处理。

在本发明中优选：对于所述第一检测区域(ME1)的沿着所述输送路(121)的输送方向(F)上的长度LD1，若将一个所述输送物的所述输送方向(F)上的长度设为LDS、所述拍摄间隔(周期)设为Ts、所述输送速度设为Vs，则当n＝1～10的自然数时，具有成立下式的值：即，LD1≥LDS+n×α＝LDS+n×Ts×Vs。

由此，所有的输送物在任意的图像数据中始终是在配置于第一检测区域内的状态下利用输送物检测装置进行检测，并利用输送物判断装置进行判断，因此对于任何输送物都能够可靠地进行判断。在此，更优选n为3～7的范围内。

在本发明中优选：所述第二检测区域(ME2)的沿着所述输送路(121)的输送方向(F)上的长度LD2，为一个所述输送物的所述输送方向(F)上的长度LDS以上的值。

由此，输送物在第二检测区域(ME2)中检测不到之时是处于从控制区域通过并输出的状态，因此能够检测出输送物从控制区域通过并输出这一情况。尤其是，优选LD2≥LDS+n×α＝LDS+n×Ts×Vs(n＝1～10)。由此，若通过输送物检测处理而检测到一个输送物配置于第二检测区域内的状态，便知道输送物已通过控制区域并向下游侧输出。

在本发明中优选：所述第一检测区域(ME1)、所述第二检测区域(ME2)以及所述控制区域(MES)被设定为呈一体的搜索区域(SAS)，对该搜索区域(SAS)内的图像数据实施所述输送物检测处理。

由此，根据输送物从上游侧向下游侧进行移动的过程，而能够在包括控制区域(MES)在内且遍及其两侧的搜索区域内的任意部位处检测输送物，并对其位置进行确定。

在本发明中优选：所述输送物辨别控制系统进一步具备第一输送物计数装置和第二输送物计数装置，所述第一输送物计数装置将通过了所述第一检测区域(ME1)的所述输送物(CA)的数量(N)进行计数，所述第二输送物计数装置将通过了所述第二检测区域(ME2)的所述输送物(CA)的数量(M)、或者得出了与所述通过状态相对应的判断结果的所述输送物(CA)且是通过了所述第二检测区域(ME2)或所述控制区域(MES)的所述输送物(CA)的数量(M)进行计数。

由此，利用第一输送物计数装置而能够将进入到控制区域的输送物的数量(导入数N)进行计数，利用第二输送物计数装置而能够将通过了控制区域的输送物的数量(通过数或良品数M)进行计数，因此能够求出良品率、供给率等。

在本发明中优选：所述输送物辨别控制系统进一步具备将所述多个拍摄图像(GPX)中的至少所述第一检测区域(ME1)及所述第二检测区域(ME2)内的图像数据进行保存的数据保存装置(MPU、MM)、以及将该数据保存装置(MPU、MM)所保存的过去的所述图像数据读出并显示的数据显示装置(MPU、DP1、DP2)；所述输送物判断装置(MPU、RAM)构成为：对于由所述数据保存装置(MPU、MM)保存的过去的所述图像数据，也能够实施所述图像检测处理并根据所述第一检测区域(ME1)内的至少所述判断对象部分(CAs1～CAs4)的图像对所述输送物(CA)进行判断。

另外，作为上述所保存的图像数据，优选为包含所述控制区域(MES)在内的整个搜索区域(SAS)的图像数据，而不限于所述第一检测区域(ME1)及所述第二检测区域(ME2)内的图像数据。另外，在能够更大范围地确认输送物的输送形态这一点上，更为优选是拍摄图像(GPX)、或者规定的图像区域(GPY)内的图像数据，而不是如上的被限定的范围的图像数据。在该优选情况下，优选进一步具有对利用所述输送物判断装置(MPU、RAM)执行的所述图像检测处理的设定进行变更的装置。该情况下，通过对所述图像数据重新设定图像检测处理的方式并再次执行图像检测处理(输送物检测处理和输送物判断处理)，而能够在确认判断结果的同时容易地进行图像检测处理的调整作业。

在本发明中优选：所述输送路(121)是通过以在沿着所述输送物(CA)的输送方向(F)的方向上往返的方式进行振动而输送所述输送物(CA)，在所述摄像装置(CM1、CM2)静止时，对所述拍摄图像(GPX)内的所述第一检测区域(ME1)的位置进行校正，以消除拍摄时因所述输送路(121)的振动引起的所述拍摄图像(GPX)内的相对于所述输送路(121)的位置变动。

根据该构成，能够消除由于输送体的振动而引起的拍摄图像的图像处理区域内的检测区域相对于输送路的错位情况，因此，能够防止因该错位引起的图像处理位置的偏移并在输送路上的固定位置处实施输送物检测处理和输送物判断处理。因而，能够避免由于上述错位导致输送物的控制不良等的情况，从而能够可靠地以正确的形态实施输送物的控制。另外，对于控制区域(MES)或所述第二检测区域(ME2)也优选进行同样的校正。

该情况下优选：所述输送物判断装置(MPU、RAM)通过所述图像检测处理检测出所述拍摄图像(GPX)内所拍摄的所述输送路(121)上的特定部位的位置，并根据该位置对所述第一检测区域(ME1)、所述第二检测区域(ME2)、或者所述控制区域(MES)的位置进行校正。也可以在每次拍摄时利用预先设定的输送路的振幅和振动周期的值计算出由于输送路的振动所引起的各区域相对于输送路的错位量，并根据该错位量对拍摄图像内的各区域的位置进行校正，但是，通过利用图像处理检测拍摄图像内的输送路上的特定部位的位置，能够与拍摄图像内所显示的实际的输送体的振动形态相对应地进行校正，因此能够可靠且高精度地设定各区域的位置。作为输送路上的特定部位，能够使用输送路上所显示的位置显示标记。

接着，本发明所涉及的输送装置的特征在于具备：具有所述输送路(121)的输送机构(12)、和所述输送物辨别控制系统。

在本发明中优选：所述输送装置进一步具备使所述输送路(121)振动的激振机构、和激振控制装置(CL12)，激振控制装置(CL12)根据与利用所述输送物判断装置(MPU、RAM)对所述输送物(CA)进行判断的判断结果相对应的辨别形态，控制所述激振机构的驱动形态。

作为该控制对象的驱动形态，可以举出激振机构的驱动的停止、激振机构的驱动频率或驱动电压的变更等。由此，能够调整输送物的输送形态(输送速度、输送姿势的稳定性等)。

(发明效果)

根据本发明，在通过对输送物的拍摄图像进行处理而判断输送物并根据与其判断结果相对应的辨别形态来进行控制的输送物辨别控制系统中，可获得能够在应对输送速度的高速化的同时提高利用图像判断的部件的辨别精度这一出色效果。

附图说明

图1是表示本发明涉及的输送物辨别控制系统和输送装置的实施方式的整体结构的概略构成图。

图2是表示输送路上的输送物外观和输送物排列形态的例子的外观说明图。

图3中的(a)～(c)是用于对利用图像处理的输送物的检测方法和判断方法进行说明的方法说明图。

图4中的(a)～(f)是表示实施方式中的针对每个输送物的处理步骤的步骤说明图。

图5中的(a)～(f)是表示实施方式中的针对连续的多个输送物的处理步骤的步骤说明图。

图6是表示实施方式中的输送物的排列过程的构成说明图。

图7中的(a)和(b)是表示其他实施方式中的其他控制位置的检测及判断方式的例子的说明图。

图8中的(a)～(c)是表示实施方式中的分选位置处的输送物的计数方法的说明图。

图9是表示实施方式的动作程序整体的控制步骤的概略的概略流程图。

(符号说明)

10…输送装置 11…送料器

110…输送体 111…输送路

12…直线送料器 120…输送体

121…输送路 OPS、OPR、OPR1～OPR3…喷气口

CA、CA1～CA3…输送物 CM1、CM2…照相机

CL11、CL12…控制器 DTU…检测处理单元

DP1、DP2…显示装置 GP1、GP2…图像处理电路

GM1、GM2…图像处理存储器 GPX…拍摄图像

GPY…图像区域 GWA～GWB…判断区域

MPU…运算处理装置 MM…主存储装置

ME1…第一检测区域 ME2…第二检测区域

MES、MER…控制区域 SAS、SAR…搜索区域

CT1、CT2…计数位置 SP1、SP2…操作输入装置

RAM…运算处理用存储器

具体实施方式

接下来，参照附图对本发明的实施方式详细地进行说明。首先，参照图1，对本发明涉及的实施方式的整体结构进行说明。图1是表示输送装置10的驱动控制系统和输送装置10的输送物辨别控制系统的结构的概略构成图。

输送装置10是具备送料器(parts feeder)11和直线送料器(linear feeder)12的振动式输送装置，其中，送料器11具备设有螺旋状输送路111的碗形输送体110，直线送料器12具备设有直线状输送路121的输送体120，输送路121设有构成为从该送料器11的上述输送路111的出口接收输送物的入口。在本实施方式的输送物辨别控制系统中，根据拍摄图像GPX对直线送料器12的输送体120的输送路121上的输送物CA进行检测、判断。

另外，在本发明中，对于不限于振动式输送装置的构成，能够使用于沿着输送路输送输送物CA的各种输送装置中。另外，即使是振动式输送装置，也不限于上述送料器11和直线送料器12的组合，可以在循环式送料器等其他形式的输送装置中使用。进而，即使在上述组合的情况下，也不限于对直线送料器12的输送路121上的输送物CA进行检测，也可以是对送料器11的输送路111上的输送物CA进行检测。

送料器11由控制器CL11驱动、控制。另外，直线送料器12由控制器CL12驱动、控制。上述控制器CL11、CL12交流驱动送料器11、直线送料器12的激振机构(包括电磁驱动体或压电驱动体等)并使输送体110、120振动，以形成输送路111、121上的输送物CA在规定的输送方向F上移动这一形态。另外，控制器CL11、CL12经由输入输出电路(I/O)与检测处理单元DTU连接，该检测处理单元DTU为输送物辨别控制系统的主体并具有图像处理功能。

另外，当控制器CL11、CL12经由鼠标等后述的操作输入装置SP1、SP2等而对执行下述动作程序的后述运算处理装置MPU进行规定的操作输入(调试操作)时，根据上述的动作程序而停止驱动输送装置10。此时，根据上述的动作程序，例如检测处理单元DTU中的图像检测处理也被停止。对于该调试操作及响应该操作的各处的动作，之后进行详述。

检测处理单元DTU以个人计算机等的运算处理装置MPU(微处理单元)作为核心结构，在图示例子中，上述运算处理装置MPU包括中央处理单元CPU1、CPU2、高速缓冲存储器CCM、内存控制器MCL、芯片组CHS等。另外，在该检测处理单元DTU中设置有分别与作为摄像装置的照相机CM1、CM2连接且用于进行图像处理的图像处理电路GP1、GP2。该图像处理电路GP1、GP2分别与图像处理存储器GM1、GM2连接。图像处理电路GP1、GP2的输出也连接于上述运算处理装置MPU，从而在对从照相机CM1、CM2读入的拍摄图像GPX的图像数据进行处理后，将合适的处理图像(例如后述的图像区域GPY内的图像数据)转送至运算处理装置MPU。主存储装置MM中预先存储有输送物辨别控制系统的动作程序。当检测处理单元DTU启动时，由运算处理装置MPU读出并执行上述动作程序。另外，在该主存储装置MM中保存有作为通过运算处理装置MPU执行后述图像检测处理的对象的拍摄图像GPX或图像区域GPY的图像数据。

另外，检测处理单元DTU经由输入输出电路(I/O)与液晶监视器等的显示装置DP1、DP2或操作输入装置SP1、SP2连接。显示装置DP1、DP2将通过上述运算处理装置MPU处理后的拍摄图像GPX或图像区域GPY的图像数据、图像检测处理的结果、即输送物检测处理或输送物判断处理的结果等，以规定的显示形态进行显示。另外，该显示功能实际并不限于对输送物进行输送的情况，如后所述，在将过去的数据读出并进行再生时也发挥作用。另外，通过一边观察显示装置DP1、DP2的画面一边对操作输入装置SP1、SP2进行操作，从而能够将各种操作指令、设定值等处理条件输入上述运算处理装置MPU中。

接着，对本实施方式的使用上述输送物辨别控制系统的输送装置10中的输送物CA的基本检测方法及判断方法的例子进行说明。

图2是对本实施例中的输送物CA的形状及输送路121上的输送姿势进行表示的说明图。在图示例子中，输送物CA为具有大致立方体形状(例如将立方体的八个角部磨圆后的形状)的电子器件(例如片式电阻、片式电感器、片式电容器等)。在具有相互垂直的输送面121a、121b的输送路121上，将该输送物CA以长度方向轴(主轴)朝向输送方向F的姿势进行输送。在输送物CA的前后两端上露出有金属制的端子部CAa，并且，在前后两端之间的侧面部分上露出有由绝缘材料构成的白色面CAb和作为方向识别标记的黑色面CAc。该输送物CA的正常输送姿势是如下的姿势：即，使前端面CAt5朝向输送目的地(下游侧、图示左侧)并使后端面CAt6朝向输送源(上游侧、图示右侧)这一姿势，且四个侧面CAs1～CAs4中的、白色面CAb位于输送目的地侧且黑色面CAc位于输送源侧的侧面CAs1朝着上方的姿势，整体为白色面CAb的侧面CAs2则朝着输送路121的敞开侧的侧旁的姿势。

另外，在图2和图3中示出了下述图像：即，输送路121的输送面121a是相对陡峭的面、输送面121b是相对平缓的面，并且照相机CM1、CM2从图示下方的面前侧(即，输送面121b的面前上方侧)倾斜地拍摄时的图像。因此，在输送物CA中，输送路121上的配置于图示上侧的侧面(配置于输送面121a侧的侧面)是朝向上方的面(以下，仅称为“上方侧面”)，配置于图示下侧的侧面(配置于输送面121b侧的侧面)是朝向侧方的面(以下，仅称为“侧方侧面”)。就处于图2中左端的输送物CA而言，上方侧面是侧面CAs1，侧方侧面是侧面CAs2。

图3中的(a)～(c)是对用于判断图2所示输送物CA的输送姿势是否为正常姿势的检测区域的设定例进行说明用的说明图。由照相机CM1、CM2拍摄的拍摄图像GPX通过上述图像处理电路GP1、GP2而被适当地进行处理，并且，如图3中(a)所示，仅包含于输送路121上的与输送方向F垂直相交方向上的必要范围内、即图像宽度GPW内的图像数据被读入。另外，对于拍摄图像GPX中的沿着输送方向F的范围，也可以如图所示限定为图像长度GPL的范围并读入图像数据。通过如此限定被从拍摄图像GPX实际读入且被转送至运算处理装置MPU的图像区域GPY，能够提高读入速度和转送速度。本实施方式的图像区域GPY，如图3中(a)所示呈沿着输送方向F的长矩形区域。

在本实施方式中，通过按照被嵌入上述动作程序且被执行的检测处理组件(component)进行的图像检测处理，而对输送物CA进行检测及判断。该图像检测处理并不是对图3中(a)所示的上述图像区域GPY的整个区域进行，而是仅对该图像区域GPY的一部分被限定的区域进行。在本实施方式中，在图像区域GPY中设定有搜索区域SAS。该搜索区域SAS中包含用于分选输送物CA的控制区域MES。控制区域MES在图示例的情况中是用于输送物CA的分选处理的区域，并且，是用于使输送物CA从输送路121上通过或者从输送路121上排除，由此将输送物CA进行分选并仅将所希望的输送物CA向下游侧送出的区域。关于输送物CA的分选处理，仅上述的搜索区域SAS内的图像数据成为上述图像检测处理的对象。

如图3中(b)所示，搜索区域SAS中进而包含第一检测区域ME1和第二检测区域ME2，其中，第一检测区域ME1与上述控制区域MES的上游侧邻接，第二检测区域ME2与上述控制区域MES的下游侧邻接。在此，控制区域MES是能够利用形成于中心位置CLN的排除用喷气口OPS将输送物CA进行排除的输送路121上的区域。另外，第一检测区域ME1是上述搜索区域SAS的内部，并且是从上游侧输送来的输送物CA未通过排除用喷气口OPS进行排除的区域。进而，第二检测区域ME2是上述搜索区域SAS的内部，并且是在通过控制区域MES并向下游侧输出时的、输送物CA未被排除用喷气口OPS排除的区域。

在上述图像检测处理中，在搜索区域SAS内检索是否存在具备与预先登记的输送物CA的图像(以下仅称为“基准图像”)对应的边缘形状的图像(以下仅称为“检测图像”)。在存在检测图像时，将检测图像所占的区域的位置确定为输送物检测区域WDS。这是输送物检测处理。输送物检测处理仅检测输送物CA的存在及位置即可，并不需要检测输送物CA的姿势或缺陷，因此，求出输送物CA的外形等的图案形状或外形内侧的平均亮度等的一致度，并将其与规定的阈值进行比较而确定检测的有无。另外，在检测时，计算出搜索区域SAS内的图案形状的位置，并如上述那样对输送物检测区域WDS进行确定。另外，在输送物检测处理中，也可以仅将上述的外形等的图案形状的一致度作为判断要素，但通过如上述那样将外形内侧的平均亮度等的一致度也作为判断要素，能够提高输送物CA的检测精度。例如，当由于照明方向和部件姿势的关系而导致输送物CA的亮度整体上变暗时，会难以辨别与图像的背景的区别，因此容易产生检测遗漏，但是通过将平均亮度的阈值设定的较低而能够减少检测遗漏。

在上述的输送物检测处理中，当输送物检测区域WDS存在于第一检测区域ME1内时，则继续进行以下所说明的输送物判断处理。另外，当输送物检测区域WDS存在于控制区域MES及第二检测区域ME2内时，则照旧实施检测，并且在控制区域MES及第二检测区域ME2内的输送物检测区域WDS不存在了的时刻，实施将输送物通过检测信号输出的输送物通过检测处理。另外，如后所述，在某一个输送物CA配置于第一检测区域ME1内的状态被拍摄成多个拍摄图像GPX的情况下，每次都实施输送物检测处理并导出输送物检测区域WDS，但是以下的输送物判断处理可以仅实施一次(例如，初次)。

输送物判断处理如下述那样实施。首先，将如上述那样确定的输送物检测区域WDS作为基准，如图3中(c)所示进行第一判断区域GWA和第二判断区域GWB的定位，并根据其亮度来检测是否与侧面CAs1～CAs4对应。例如，第一判断区域GWA被配置在输送物CA的上方侧面上，第二判断区域GWB被配置在输送物CA的侧方侧面上。在本实施方式中设定为：在上方侧面是侧面CAs1、侧方侧面是侧面CAs2的情况下，输送物CA是以正常的姿势被输送的状态。此时，第一判断区域GWA具有在输送方向F上延伸的细长的判断辅助区域GWA1、配置于上游侧的判断辅助区域GWA2、以及配置于下游侧的判断辅助区域GWA3，以对侧面CAs1进行检测。判断辅助区域GWA1通过输送方向F的边缘检测处理而对侧面CAs1的白色面CAb和黑色面CAc的边界进行检测，并将该检测出的边缘作为边界位置而对判断辅助区域GWA2及GWA3的位置进行校正。然后，通过将进行了位置校正的判断辅助区域GWA2及GWA3的亮度与规定的阈值进行比较等，而判断各亮度与处于正常姿势的输送物CA是否一致。在图示例子中，当判断辅助区域GWA2检测出白色面CAb、判断辅助区域GWA3检测出黑色面CAc时，则输送物CA被判断为是处于正常姿势的良品。另外，输送物CA的辨别形态(好坏的辨别)并不限于姿势，也可以是形状或尺寸等的良不良等。

第二判断区域GWB对侧方侧面是否为侧面CAs2(全部为白色面CAb的侧面)进行判断。在该情况下，也能够根据第二判断区域GWB的亮度高于规定的阈值等来进行判断。另外，通过对第一判断区域GWA和第二判断区域GWB两方进行判断，能够使从判断对象的图像数据中得到的获取信息具有冗余性，因此，能够回避因图像的明亮度等的偏差所引起的误判断等，从而能够提高辨别精度。

另一方面，在上述图像区域GPY中，在与上述搜索区域SAS不同的位置(在图示例子中为较之搜索区域SAS上游侧的位置)处，设置有用于决定是否进行翻转处理的判断区域GV1、GV2，其中，上述翻转处理是用于使输送物CA进行翻转的处理。第一判断区域GV1及第二判断区域GV2被配置在输送物CA的上方侧面所通过的位置。在第一判断区域GV1中，当输送物CA的上方侧面不是包含上述黑色面CAc的上述侧面CAs1时、即输送物CA的上方侧面是整体为白色面CAb的侧面CAs2～CAs4时(例如，比规定的阈值亮的情况)，输出判断结果“NG”，当包含端子部CAa或者为侧面CAs1等(例如，比规定的阈值暗的情况)时，则输出判断结果“PASS”。另外，第二判断区域GV2是在输送方向F上比第一判断区域GV1窄的区域。在该第二判断区域GV2内通过输送方向F的扫描而检测出边缘时，则视为配置有紧挨着输送来的前后的输送物CA的边界，并将判断结果仍设定为“PASS”。而且，仅在判断结果为“NG”时，使气流从翻转用喷气口OPR喷出，并以使输送物CA的上方侧面为其他侧面的方式进行翻转。通过如此地进行处理，能够仅在上方侧面被配置于第一判断区域GV1内且该上方侧面为侧面CAs2～CAs4时，将输送物CA的姿势进行变更。

在本实施方式中，照相机CM1、CM2以预先设定的既定拍摄间隔连续地进行拍摄，对于每一拍摄间隔，将拍摄图像GPX或上述图像区域GPY内的图像数据经由图像处理电路GP1、GP2转送至上述运算处理装置MPU。在运算处理装置MPU中，利用运算处理用存储器RAM对被转送的上述图像数据中的搜索区域SAS内的图像数据如上述那样进行处理，并进行检测及判断。但是，在本实施方式中，并不是另外设置触发传感器、或者从输送物CA的图像数据中对规定区域内的输送物CA的规定形状图形进行搜索并在检测出该形状图形时发生内部触发，而是通过导入表示既定拍摄间隔的外部触发、或者从运算处理装置MPU向照相机CM1、CM2输出固定周期的触发信号等方法，以既定拍摄间隔连续地进行拍摄。因此，当欲对输送路121上输送来的所有输送物CA的至少判断对象部分(在本实施方式中相当于除了端子部CAa之外的侧面CAs1～CAs4的表面部分，但也可以为输送物CA的外观整体)进行检测并无遗漏地进行判断时，必须使所有输送物CA的上述判断对象部分包含在任一拍摄图像GPX或图像区域GPY中的第一检测区域ME1内。

另外，在本实施方式中，在搜索区域SAS内，为了确定输送物检测区域WDS而进行输送物检测处理，在该输送物检测处理中，在第一检测区域ME1内，当输送物CA的整体包含在该区域内时，视为检测出输送物。因此，为了在第一检测区域ME1内对输送物CA的位置进行检测，而必须以在任意的图像数据中呈所有输送物CA的整体被包含于第一检测区域ME1内的状态的方式进行设定。

因此，当将拍摄间隔(周期)设定为Ts“sec”、输送物CA在输送方向F上的长度设定为LDS“mm”、输送物CA的输送速度设定为Vs“mm/sec”时，按照下述式(1)所示设定第一检测区域ME1的输送方向F上的范围LD1，以使所有输送物CA的图像必定包含于任意的图像数据的上述第一检测区域ME1内。

LD1≥LDS+α＝LDS+Ts×Vs……(1)

例如，当输送物CA在输送方向F上的长度LDS为0.6“mm”、输送速度Vs为50“mm/sec”、拍摄间隔Ts为1“msec”时，LDS＝0.6“mm”、α＝0.05“mm”、LD1≥0.65“mm”。另外，当将拍摄间隔Ts设定为0.5“msec”时，则LDS＝0.6“mm”、α＝0.025“mm”，从而LD1≥0.625“mm”。

实际上，对于输送物CA的输送速度，由于每一个个体根据场所或者时间流逝而存在偏差，因此，优选设定为对输送物CA的整体或者一部分进行两次以上、优选三次以上的图像数据的拍摄。一般来说，为了进行n(n为自然数)次以上的图像数据的拍摄，以下述式(2)成立的方式设定LD1。

LD1≥LDS+n×α＝LDS+n×Ts×Vs……(2)

在本实施方式的情况中，设定为使n为3～7的范围。这是因为：当n变小时，因输送速度的偏差引起的输送物CA的拍摄遗漏情况发生的可能性变大，相反地，当n变大时，图像处理的负荷增大。一般来说，自然数n优选为1～10的范围内。另外，在本实施方式中，图像处理时间一般为150μsec～300μsec左右。另外，拍摄间隔Ts为500～840“μsec”左右。

另外，在本实施方式的情况下，如上所述不使用对输送物CA到达第一检测区域ME1这一情况进行检测的触发信号，因此，也有可能发生输送物CA或其判断对象部分CAs1～CAs4最初就完全未被配置在某一拍摄图像GPX或图像区域GPY的第一检测区域ME1内的情况。因此，在进行第一检测区域ME1内的图像检测处理时，实施对输送物CA的至少判断对象部分CAs1～CAs4的图像是否包含于第一检测区域ME1内这一情况进行检测的上述输送物检测处理。而且，在通过该输送物检测处理以规定的条件检测出输送物时，即，在上述的例子中在输送物CA的整体被包含于第一检测区域ME1内时，实施上述输送物判断处理，否则则不实施输送物判断处理。另外，在第一检测区域ME1内同一输送物CA被多次检测出时，仅对其中一次(例如，初次)实施输送物判断处理，对于其他次可以省略输送物判断处理。

另一方面，在控制区域MES及第二检测区域ME2中，仅实施上述的输送物检测处理，而不实施上述的输送物判断处理。而且，在实施了输送物通过检测处理且在控制区域MES及第二检测区域ME2内检测出输送物CA之后，在该输送物CA已不再被检测出的时刻，视为检测出该输送物CA已通过控制区域MES并向下游侧输出，并将上述的输送物通过检测信号输出。另外，第二检测区域ME2也可以与输送物CA的长度LDS相同，但在设定为该长度以上、例如设定为超过LDS+n×α(n＝1)的长度时，可以在输送物CA的整体在第二检测区域ME2内被检测出的时刻将输送物通过检测信号输出。另外，在输送物CA的至少一部分从第二检测区域ME2离开时进行输送物通过检测的情况下，需要将第二检测区域ME2的输送方向F上的范围LD2事先设定为使输送物CA在离开第二检测区域ME2之前离开控制区域MES这一数值。

图4及图5中的(a)～(f)是用于说明根据照相机CM1拍摄的拍摄图像GPX或者从拍摄图像GPX得到的图像区域GPY内的图像数据对以规定形态输送来的输送物CA进行的控制及处理的方式的步骤说明图。图4表示多个输送物CA彼此以长度LDS左右的间隔相远离的形态被输送来的情况。该情况下，如图4中(a)所示输送物CA1进入搜索区域SAS(第一检测区域ME1)内，然后，如图4中(b)所示，当输送物CA1整体进入搜索区域SAS(第一检测区域ME1)时，通过输送物检测处理来确定输送物检测区域WDS的位置。然后，将所确定的输送物检测区域WDS的位置作为基准，实施上述的利用判断区域GWA及GWB的输送物判断处理。当在该输送物判断处理中判断为输送物CA1是良品时，只要先行的不良品未被配置在控制区域MES内，便使来自排除用喷气口OPS的气流停止。

然后，如图4中(c)～(e)所示，输送物CA1在每次被拍摄图像时便慢慢移动，并从第一检测区域ME1向控制区域MES转移，然后，从控制区域MES向第二检测区域ME2转移。此时，对于所拍摄的各图像数据实施输送物检测处理，并且每次都确定输送物检测区域WDS的位置。在此，从排除用喷气口OPS朝向输送物CA1的气流，在输送物CA1从第一检测区域ME1向控制区域MES转移之前被停止，另外，在输送物CA1从控制区域MES向第二检测区域ME2转移之后被恢复。

在上述期间，如图4中(e)所示，当下一个输送物CA2进入搜索区域SAS(第一检测区域ME1)时，与上述输送物CA1同样地，如图4中(f)所示，在输送物CA2整体进入到搜索区域SAS(第一检测区域ME1)时通过输送物检测处理检测输送物CA2，并确定该输送物检测区域WDS的位置。然后，在该输送物检测处理后紧接着与上述同样地进行输送物判断处理。若其判断结果为不良品，则从排除用喷气口OPS喷出的气流不会停止而照旧，从而在输送物CA2进入控制区域MES时利用气流使输送物CA2从输送路121上排除。

图5是表示多个输送物CA以高密度的排列形态(即，彼此紧挨着、或者相隔长度LDS的一半以下的小间隔)被输送来的情况。该情况下，如图5中(a)所示输送物CA1进入搜索区域SAS(第一检测区域ME1)内，然后，如图5中(b)所示，当输送物CA1整体进入搜索区域SAS(第一检测区域ME1)时，通过输送物检测处理确定输送物检测区域WDS的位置。然后，将所确定的输送物检测区域WDS的位置作为基准，实施上述的利用判断区域GWA及GWB的输送物判断处理。在该输送物判断处理中若判断出输送物CA1为良品，则只要先行的不良品未被配置在控制区域MES内，便将来自排除用喷气口OPS的气流停止。

在图5的情况中，在输送物CA1进入控制区域MES之前，下一个输送物CA2会进入第一检测区域ME1，但第一检测区域ME1的范围LD1不足输送物长度LDS的两倍，因此，如图5中(c)及(d)所示，如果不是输送物CA1进入控制区域MES之后，则下一个输送物CA2的整体就不会进入第一检测区域ME1并通过输送物检测处理检测出输送物检测区域WDS而确定其位置。在检测出下一个输送物CA2并得出其判断结果时，上一个输送物CA1已经处于控制区域MES内，因此来自排除用喷气口OPS的气流处于被停止的状态。在图示的情况中，下一个输送物CA2的判断结果为不良品，但由于上一个输送物CA1并未从控制区域MES输出，因此还不能使气流恢复。使气流恢复的时间点(timing)是上一个输送物CA1从控制区域MES输出之后的时候，例如图5中(e)或图5中(f)所示的时刻。此时，由于下一个输送物CA2仍然配置在控制区域MES内，因此该输送物CA2在气流的作用下而被从输送路121上排除。

进而，当再下一个输送物CA3进入第一检测区域ME1并与上述同样地进行检测且确定了输送物检测区域WDS的位置时，与上述同样地实施输送物判断处理。此时，若输送物CA3为良品，则在输送物CA3进入控制区域MES之前将气流停止。在此，对于气流，只要良品未被判断出就会继续地持续产生，但在该气流产生的状态下，气流的停止是在作为对象的输送物、即作为良品的输送物CA进入控制区域MES之前进行的。因此，在第一检测区域ME1中通过输送物检测处理及输送物判断处理确认到为良品的输送物CA时进行气流的停止即可。相对于此，气流从被停止的状态转为恢复状态，则必须在成为气流被停止的原因的输送物、即作为良品的输送物CA从控制区域MES输出之后进行。该输送物CA从控制区域MES输出的时刻是通过上述的输送物通过检测处理(输送物通过检测信号)而判明，因此以根据该检测或者信号而使气流恢复的方式进行设定即可。

另外，在图1所示的显示装置DP1、DP2等中，能够在适当地形成的图像显示栏中显示上述图像区域GPY内的图像数据，并且利用网格线等显示上述的搜索区域SAS、或者第一检测区域ME1、第二检测区域ME2、控制区域MES等各区域。在此，能够在上述基础上或者与上述另外地利用网格线等显示输送物检测处理所涉及的输送物检测区域WDS、用于输送物判断处理的判断区域GWA、GWB、用于对翻转用喷气口OPR进行控制用的输送物判断处理的判断区域GV1、GV2的至少一个。在该些情况中，也可以构成为以各网格线等的显示颜色或线型等能够区别的显示形态来识别判断结果。例如，通过输送物判断处理判断为“OK”(辨别形态为良品)时，使其网格线等呈第一显示形态(例如绿色显示)。另外，通过输送物判断处理判断为“NG”(辨别形态为不良品)时，使其网格线等呈第二显示形态(例如红色显示)。另外，各显示形态不限于上述例子的色彩，也可以为实线、点线、虚线、点划线等线型、粗细等，只要是能够互相区分的形态，便无特别限定。

在本实施方式中，将利用振动式的输送装置10进行振动的输送路121上输送来的输送物CA作为检查对象，并且将照相机CM1、CM2设置在不进行振动的地方(基座上)，因此，在拍摄图像GPX或图像区域GPY的图像数据中，以在输送方向F上前后往返的形态且以规定振幅振动的输送路121被配置在根据该图像数据拍摄时的振动相位的变化而发生了位移后的位置上。因此，当欲在以输送路121为基准的固定位置处检测、判断输送物CA的外观时，必须使图像内的搜索区域SAS或各检测区域ME1、ME2的位置根据拍摄时机(timing)与输送体120的振动同步地以相同的振幅进行移动。例如，对于输送体120赋予振幅为0.1mm、振动频率为300Hz这样的振动。

因此，在本实施方式中，为了使搜索区域SAS或各检测区域ME1、ME2的位置与拍摄拍摄图像GPX或图像区域GPY时的输送体120的振动位置相对应，而以设定于输送体120上的位置校正用标记(未图示)为基准进行校正。该位置校正用标记只要是能够容易且可靠地进行位置检测的标记，便无特别限定，通过形成为能够在图像中可靠地识别为Blob且能够稳定地检测其重心位置的单色(同一灰度)标记，提高了其位置的检测精度。另外，位置校正用标记并不是有目的地设置的标记，也可以是原本就存在于输送装置且通过图像处理能够检测的部分，例如，也可以是输送体120上所形成的棱线或角部、螺栓头、喷气口等。但是，优选为存在于不会被输送物CA遮蔽的位置的标记。

在本实施方式中，为了上述的位置校正，搜索区域SAS或各检测区域ME1、ME2的相对于输送路121的位置与拍摄时的振动的相位配时(phase timing)无关，而是一直相对于输送路121为同一位置。因此，由于将各检测区域ME1、ME2设定为与例如以下位置一直保持呈固定的位置关系，因此，在根据输送物判断处理的结果使排除力或翻转力作用于输送物CA时，能够始终在近似的时间点(timing)产生作用，其中，上述“以下位置”是指：从排除用喷气口OPS喷吹用于排除不良姿势的输送物CA的排除气体的位置、或者从翻转用喷气口OPR喷吹用于矫正不良姿势的输送物CA姿势的翻转气体的位置。

图6中表示在输送装置10的输送体120上所形成的输送物CA的排列装置的构成例。在图示的例子中，以预先在未图示的上游侧部分呈输送物CA的长度方向朝向输送方向F的姿势(图2所示的姿势)这一方式，设定输送路121的宽度或高度的限制等并进行控制。另外，如图示那样，在该限制部位的下游侧，沿着输送路121排列有形成第一翻转位置的翻转用喷气口OPR1、形成第二翻转位置的翻转用喷气口OPR2、以及形成第三翻转位置的翻转用喷气口OPR3。利用该些翻转位置，将输送物CA的沿着输送方向F的轴线周围的姿势进行矫正。进而，在该下游侧形成有设置有上述的排除用喷气口OPS的分选位置。之前所说明的拍摄图像GPX或者图像区域GPY的图像数据中，是显示拍摄了上述的最为下游侧的翻转用喷气口OPR3和排除用喷气口OPS的情况。在此，在本实施方式中，照相机CM2对具有翻转用喷气口OPR1的第一翻转位置和具有翻转用喷气口OPR2的第二翻转位置进行拍摄，照相机CM1对具有翻转用喷气口OPR3的第三翻转位置和具有排除用喷气口OPS的分选位置进行拍摄。但是，在本发明中，一个图像数据中既可以包含仅任意一个的控制位置，也可以包含两个以上的任意数量的控制位置。

在本实施方式中，在分选位置处，在输送方向F上具有长度LSS的搜索区域SAS内的图像成为处理对象，在翻转位置处，仅判断区域内的图像成为处理对象。如此，在具有搜索区域SAS的位置处，成为处理对象的图像范围扩大，通过输送物检测处理能够在第一检测区域ME1内检测出输送物CA进入控制区域MES内的时间点，并且，通过输送物通过检测处理能够在控制区域MES或第二检测区域ME2内检测出输送物CA从控制区域MES输出的时间点，因此，具有对于以高密度输送来的输送物CA能够高速且可靠地进行辨别并进行控制这一优点。

图7是对具有翻转用喷气口OPR的翻转位置的与上述输送物判断处理不同的处理进行说明的说明图。在该处理中，如图7中(a)所示，在搜索区域SAR内实施上述的输送物检测处理，确定输送物检测区域WDR，然后，将该输送物检测区域WDR作为基准，如图7中(b)所示使用与上述相同的判断区域GV1、GV2实施输送物判断处理。即，对于翻转位置，也实施与对上述实施方式中的分选位置进行的处理(本发明涉及的处理)相同的处理。第一检测区域ME1被设定在搜索区域SAR的内部，并且，该第一检测区域ME1被设置在与通过翻转用喷气口OPR而被施加作用的控制区域(翻转区域)MER的上游侧邻接的位置处。当在第一检测区域ME1内所检测出的输送物检测区域WDR被确定时，则在以该输送物检测区域WDR的位置作为基准而设定的判断区域GV1、GV2中实施输送物判断处理。第一检测区域ME1的输送方向F上的范围LD1，被设定为与上述同样地相对于输送物CA的长度LDR呈规定的值。另外，在该翻转位置，也与上述实施方式同样地，既可以设置第二检测区域ME2，另外也可以设置为一直产生翻转用的气流且仅在良品判断完成时停止该气流。

图8是表示在上述的分选位置中将进入第一检测区域ME1的输送物CA的数量和通过第二检测区域ME2的输送物CA的数量进行计数的方法的说明图。如图8中(a)所示，在本实施方式中，在第一检测区域ME1内设定输送方向F的计数位置CT1，当输送物CA到达该计数位置CT1时、或者输送物CA的一部分超出计数位置CT1时，如图8中(b)所示设定为将导入数N加“1”。该计数位置CT1为第一检测区域ME1的范围LD1内即可，但优选设定在靠控制区域MES处(偏靠下游侧)。另外，在第二检测区域ME2内设定输送方向F的计数位置CT2，并且，在输送物CA到达该计数位置CT2时、或者输送物CA的一部分超出计数位置CT2时，如图8中(b)所示设定为将通过数M加“1”。该计数位置CT2为第二检测区域ME2的范围LD2内即可，但优选设定在偏靠控制区域MES相反侧(偏靠下游侧)。

另外，如前述那样利用计数位置CT2进行计数时，能够对通过控制区域MES而输送来的输送物CA的通过数M进行计数，但该通过数M不一定限于判断为与控制区域MES的通过状态对应的辨别形态(良品)的输送物，即便是判断为与控制(排除)状态对应的辨别形态(不良)的输送物，也会出现因控制(排除)错误等而误通过的情况，因此存在与良品数不一致的可能性。因此，仅当在第一检测区域ME1内被判断为良品的输送物通过了上述计数位置CT2时进行计数并求出良品数M。由此，能够回避上述的计数错误。此时，也可以取代上述的计数位置CT2，而在控制区域MES的中央位置CLN、或者其上游侧(控制区域MES内)或第一检测区域ME1与控制区域MES的边界线处设定另外的计数位置，并利用该另外的计数位置进行计数。这样的话，能够在输送物判断处理的判断之后马上实施计数，因此能够容易地仅对良品数进行计数(count)。另外，在本实施方式中，仅在第一检测区域ME1内进行输送物判断处理，但也可以在到达较之第一检测区域ME1下游侧的位置、例如控制区域MES内的中央位置CLN或者其上游侧的上述另外的计数位置之前，进行输送物判断处理。如此，能够使用相对于上述另外的计数位置进一步靠近上游侧的位置的判断结果对良品数M进行计数。

进而，在利用振动进行输送的本实施方式的输送装置10中，输送物CA在相对于输送方向F朝向斜上方往返振动的输送体120上朝向斜上方反复前进，由此被进行输送。因此，输送物CA是相对于输送体120前后地重复往返动作并前进，因此可能存在由于呈反向地越过上述的计数位置CT1、CT2而导致一个输送物CA通过计数位置CT1、CT2两次以上这一情况。因此，为了消除由该情况所引起的计数误差，如图8中(c)所示，当输送物CA呈反向地越过上述计数位置CT1、CT2时，将导入数N及通过数M减去“1”。另外，通过使通过数(或者上述良品数)M除以导入数N，而能够求出良品率或供给率M/N。

在本实施方式中，输送物CA的种类、尺寸、良品姿势、基准图像数据、输送物检测处理的亮度的阈值等各种设定值、输送物判断处理的亮度的阈值等各种设定值等之类的、用于输送物CA的检测及判断的各种数据，被存储在主存储装置MM等中，并在各处理时适当地读出进行使用。另外，对于下述的设定值等也同样地处理，即：用于规定照相机CM1、CM2的拍摄时机的设定值、读入拍摄图像GPX或者图像区域GPY时的图像读入条件的设定值、规定起因于输送路121的振动的各设定区域的位置校正形式的设定值、规定各种设定画面或显示画面的状态的设定值、翻转位置或分选位置上的控制的状态即例如气流的喷吹时间点或压力值等的设定值。

在本实施方式中，能够对以下图像文件进行选择读出并进行显示，该“以下图像文件”是指：将保存于上述主存储装置MM内的过去的拍摄图像GPX或图像区域GPY按照时序连续存储的图像文件。而且，也准备有用于执行针对所选择的图像文件的各种操作处理的装置。

保存于主存储装置MM内的图像文件是通过运算处理装置MPU自动地记录有在运行模式下被读入的多个拍摄图像GPX或图像区域GPY的图像数据的文件。关于该图像文件的保存，在主存储装置MM中存在空余容量时可以针对所有图像数据实施保存，但是，在主存储装置MM中不存在空余容量时，也优选对最新的既定期间部分(例如1小时等)、或者最新的既定张数部分(例如1000张等)的图像文件始终进行保存。

在如上述那样将过去记录的拍摄图像GPX或图像区域GPY进行显示的状态下，通过适当的操作，而能够对该图像数据再次执行由上述输送物检测处理和上述输送物判断处理组成的图像检测处理。作为显示状态的控制功能之一，对于存储于同一图像文件内的多个拍摄图像GPX或图像区域GPY，通过适当的操作而能够逐一切换成前后拍摄的其他的图像数据。另外，还能够将同一图像文件内的多个拍摄图像GPX或图像区域GPY连续地进行显示，与此同时，执行针对所显示的图像数据的图像检测处理。

接着，参照图9对本实施方式的整体动作程序的流程进行说明。图9是利用上述检测处理单元DTU的运算处理装置MPU按照动作程序执行的处理的概略流程图。当启动该动作程序时，首先，开始上述的图像拍摄及图像检测处理，并且利用控制器CL11、CL12开始驱动输送装置10(送料器11和直线送料器12)。然后，当响应前述的调试操作的调试设定为“OFF”时，对拍摄图像GPX或图像区域GPY执行图像检测处理，并且，在最终的判断结果为“OK”时，只要不进行调试操作，便直接实施下一拍摄图像GPX或图像区域GPY的图像检测处理。例如，在分选位置处，始终从排除用喷气口OPS流动着气流，但是当判断结果为“OK(良品)”时，便停止排除用喷气口OPS的气流，并且在所有的良品通过了控制区域MES之后使气流恢复。由此，将不良的输送物CA从输送路121上排除。另外，在翻转位置处，来自翻转用喷气口OPR的气流一直是停止的，但是当最终的判断结果为“NG(不良品)”时，使气流从翻转用喷气口OPR喷出并在输送路121上进行翻转。另外，在翻转位置处，也可以通过采用图7所示的构成而使气流一直从翻转用喷气口OPR流出，并且仅在检测出良品时停止气流。

如此，通过在输送路121上对输送物CA进行控制，能够以仅排列有良品的状态向下游侧进行供给。在该情况下，也是只要之后不进行调试操作便直接实施下一拍摄图像GPX或图像区域GPY的判断。

当在上述过程中进行了调试操作使调试设定变为“ON”时，从上述过程(rootine)中脱离，停止驱动输送装置10，并停止图像检测处理。然后，当在该状态下进行适当的操作时，则如前所述呈能够对图像文件进行选择的状态。此时，被选择显示的图像文件是包含有在刚才的运行模式下所记录的多个拍摄图像GPX或图像区域GPY的图像文件。直接选择该图像文件并进行适当的操作时，则向再执行模式转移。在该模式下，如上述那样根据记录有已执行的控制动作的图像文件，而能够再次执行图像的显示或检测及判断。即，当在输送装置10的输送物CA的控制中发生了不良情况时，为了解决该不良情况，首先通过根据过去的图像数据再次执行图像检测处理，由此探寻图像检测处理的问题所在。当弄清楚了该问题所在后，根据其问题改变、调整检测或判断的设定内容(设定值)并再次对过去的图像数据实施图像检测处理，由此能够确认调整、改善作业的结果。然后，当进行适当的恢复操作时，调试设定恢复成“OFF”，再次开始执行图像检测处理，并且再次开始驱动输送装置10。另外，显示装置的画面返回运行模式的显示画面。

在以上所说明的本实施方式中，通过由照相机CM1、CM2以既定的拍摄间隔连续地进行拍摄，并且，通过对具有范围LD1的第一检测区域ME1内的图像数据实施图像检测处理，由此能够在任意的拍摄图像中对配置于第一检测区域ME1内的输送物CA进行检测，因此无需如现有技术那样生成用于检测各输送物的位置的触发信号，其中，上述范围LD1是根据输送物的输送速度Vs与拍摄间隔Ts之间的关系而预先设定为始终包含有在输送路121上通过的所有输送物的范围。另外，通过对该图像中所包含的上述判断对象部分CAs1～CAs4的图像数据进行处理，能够可靠地提取与该判断对象部分相关的信息。因此，在输送物CA被接连输送来的情况等下不需要考虑各输送物CA的检测遗漏从而无需事先在输送物之间形成间隙等，因此，输送物的高速输送或高密度输送变得容易，并且能够简易地构成输送物辨别控制系统的整体结构。另外，由于仅对连续拍摄的多个拍摄图像中的预先被设定的第一检测区域ME1内的图像数据进行处理即可，因此能够高速且高精度地进行用于判断上述输送物CA的图像检测处理。

另外，通过将第一检测区域ME1与上述控制区域MES的上游侧相邻接地进行配置，并且通过输送物通过检测装置对与控制区域MES的下游侧邻接配置的第二检测区域ME2的图像数据实施图像检测处理，由此能够对输送物CA通过控制区域MES并向下游侧输出的情况进行检测。因此，当通过输送物判断装置根据上述第一检测区域ME1的输送物CA的规定辨别形态(例如良品)而将输送物控制装置判断为通过状态时，通过输送物判断装置未得出下一个输送物是相同的规定辨别形态(例如良品)这一判断结果的情况下，在利用输送物通过检测装置检测到与上述相同的规定辨别形态(例如良品)的输送物通过了上述控制区域并向下游侧输出时，能够将输送物控制装置从通过状态切换为控制状态。由此，在输送物被以高速且高密度输送来的情况下，也能够高速且可靠地对输送物进行控制(分选)。

进而，仅通过输送物判断装置而得到为规定辨别形态(例如良品)这一判断结果的输送物CA能够从控制区域MES通过，除此以外的输送物CA在控制区域MES被进行控制(排除)。因此，不限于输送物CA被判断为与上述不同的辨别形态(例如不良)的情况，即使在发生了检测遗漏或判断错误等的情况下，上述的规定辨别形态(例如良品)以外的输送物CA在控制区域MES也被进行控制，因此能够确实地回避与上述不同的辨别形态(例如不良)的输送物CA仍被供给这样的情况。

在本实施方式中，如前所述，由于通过设置输送物CA的计数装置而能够求出输送物CA的分选位置处的良品率，因此能够对上游侧的排列效率或向供给目的地的供给效率进行推测。因此，当上述的良品率低于一定的比例时，也能够构成为自动地对控制器CL11及CL12发出指令并停止驱动输送装置10。另外，作为这样的根据判断结果驱动控制输送装置10的方法，在停止驱动以外，也可以是以使输送速度或其他的输送形态变化的方式对激振机构的驱动力(电压或电流等)、振幅、频率等进行控制的方法。

另外，本发明的输送物辨别控制系统及输送装置并不仅限于上述的图示例子，当然可以在不脱离本发明主旨的范围内增加各种变形。例如，在上述实施方式中，作为分选位置处的分选方法是通过气流的喷吹将输送物CA从输送路121上排除，但以用于输送物CA的分选的方法为代表，对于各处理内容或各检测区域的范围并无特别限定，而是可以采用机械的排除装置等、用于检测或判断的各种公知技术。另外，作为控制输送物的方式，不仅可以为排除，还可以设定为翻转、分配等各种方式。

Claims (13)

1.一种输送物辨别控制系统，其特征在于，具备：

摄像装置(CM1、CM2)，其在输送路(121)上的既定部位处以既定的拍摄间隔(Ts)连续地对输送物(CA)进行拍摄；

输送物控制装置(OPS、OPR)，其构成为能够进行通过状态和控制状态的切换，所述通过状态是指所述输送物(CA)通过所述输送路(121)上的控制区域(MES、MER)的状态，所述控制状态是指所述输送物(CA)在所述输送路(121)上的所述控制区域(MES、MER)被进行控制的状态；

输送物检测装置(MPU、RAM)，其通过对利用所述摄像装置(CM1、CM2)以所述拍摄间隔(Ts)拍摄的多个拍摄图像(GPX)的任一图像中的第一检测区域(ME1)内的图像数据实施图像检测处理，由此实施对所述输送物(CA)被配置于所述第一检测区域(ME1)内的情况进行检测的输送物检测处理，其中，所述第一检测区域(ME1)具有范围(LD1)且与所述控制区域(MES、MER)的上游侧邻接地配置，所述范围(LD1)是根据所述输送路(121)上的所述输送物(CA)的输送速度(Vs)与所述拍摄间隔(Ts)之间的关系而预先设定为始终包含有在所述输送路(121)上通过的所有所述输送物(CA)的图像的范围；

输送物判断装置(MPU、RAM)，其在通过所述输送物检测装置(MPU、RAM)检测到所述输送物(CA)被配置在所述第一检测区域(ME1)内时，实施根据所述输送物(CA)的至少判断对象部分(CAs1～CAs4)的图像对所述输送物(CA)进行判断的输送物判断处理；以及

系统控制装置(MPU、RAM)，其根据与通过所述输送物判断装置(MPU、RAM)得到的所述输送物(CA)的判断结果相对应的辨别形态，而将所述输送物控制装置(OPS、OPR)的所述通过状态和所述控制状态进行切换。

2.如权利要求1所述的输送物辨别控制系统，其特征在于，

所述输送物辨别控制系统进一步具备输送物通过检测装置(MPU、RAM)，该输送物通过检测装置(MPU、RAM)对利用所述摄像装置(CM1、CM2)以所述拍摄间隔(Ts)拍摄的多个拍摄图像(GPX)的任一图像中的第二检测区域(ME2)内的所述输送物(CA)的图像数据实施图像检测处理，由此对所述输送物(CA)通过所述控制区域(MES)并向下游侧输出的情况进行检测，其中，所述第二检测区域(ME2)具有范围(LD2)且与所述控制区域(MES)的下游侧邻接地配置，所述范围(LD2)是根据所述输送路(121)上的所述输送物(CA)的输送速度(Vs)与所述拍摄间隔(Ts)之间的关系而预先设定为始终包含有在所述输送路(121)上通过的所有所述输送物(CA)的至少一部分的图像的范围；

在所述系统控制装置(MPU、RAM)中，只要前一个输送物(CA1)的辨别形态对应于所述通过状态、且后一个输送物(CA2)的辨别形态对应于所述控制状态，则在利用所述输送物通过检测装置(MPU、RAM)检测到所述前一个输送物(CA1)通过了所述控制区域(MES)并向下游侧输出这一情况时，进行所述输送物控制装置(OPS)的从所述通过状态向所述控制状态的切换。

3.如权利要求2所述的输送物辨别控制系统，其特征在于，

在所述系统控制装置(MPU、RAM)中，当所述输送物判断装置(MPU、RAM)的判断结果为所述输送物(CA)是规定的辨别形态时，使所述输送物控制装置(OPS)为所述通过状态并使所述输送物(CA)通过，当利用所述输送物通过检测装置(MPU、RAM)对所述规定的辨别形态的前一个输送物(CA1)通过所述控制区域(MES)并向下游侧输出的情况进行检测且在利用所述输送物判断装置并未得到后一个输送物(CA2)是所述规定的辨别形态这一判断结果时，使所述输送物控制装置(OPS)返回所述控制状态，而在其他的时候使所述输送物控制装置(OPS)维持于所述控制状态。

4.如权利要求1～3中任意一项所述的输送物辨别控制系统，其特征在于，在所述输送物判断装置(MPU、RAM)中，当通过所述输送物检测装置(MPU、RAM)的所述输送物检测处理未检测到所述输送物(CA)被配置在所述第一检测区域(ME1)内时，不实施对所述输送物(CA)的所述判断对象部分(CAs1～CAs4)进行的所述输送物判断处理。

5.如权利要求1～3中任意一项所述的输送物辨别控制系统，其特征在于，对于所述第一检测区域(ME1)的沿着所述输送路(121)的输送方向(F)上的长度LD1，若将一个所述输送物的所述输送方向(F)上的长度设为LDS、所述拍摄间隔设为Ts、所述输送速度设为Vs，则当n＝1～10的自然数时，具有成立下式的值：

LD1≥LDS+n×α＝LDS+n×Ts×Vs。

6.如权利要求2或3所述的输送物辨别控制系统，其特征在于，

所述第二检测区域(ME2)的沿着所述输送路(121)的输送方向(F)上的长度LD2，为一个所述输送物的所述输送方向(F)上的长度LDS以上的值。

7.如权利要求2或3所述的输送物辨别控制系统，其特征在于，

所述第一检测区域(ME1)、所述第二检测区域(ME2)以及所述控制区域(MES)被设定为呈一体的搜索区域(SAS)，对该搜索区域(SAS)内的图像数据实施所述输送物检测处理。

8.如权利要求2或3所述的输送物辨别控制系统，其特征在于，

所述输送物辨别控制系统进一步具备第一输送物计数装置和第二输送物计数装置，

所述第一输送物计数装置将通过了所述第一检测区域(ME1)的所述输送物(CA)的数量(N)进行计数，

所述第二输送物计数装置将通过了所述第二检测区域(ME2)的所述输送物(CA)的数量(M)、或者得出了与所述通过状态相对应的判断结果的所述输送物(CA)且是通过了所述第二检测区域(ME2)或所述控制区域(ES)的所述输送物(CA)的数量(M)进行计数。

9.如权利要求1～3中任意一项所述的输送物辨别控制系统，其特征在于，所述输送物辨别控制系统进一步具备数据保存装置(MPU、MM)和数据显示装置(MPU、DP1、DP2)，所述数据保存装置(MPU、MM)将所述多个拍摄图像(GPX)中的至少所述第一检测区域(ME1)内的图像数据进行保存，所述数据显示装置(MPU、DP1、DP2)将所述数据保存装置(MPU、MM)所保存的过去的所述图像数据读出并显示；

所述输送物判断装置(MPU、RAM)构成为：对于由所述数据保存装置(MPU、MM)保存的过去的所述图像数据，也能够实施所述图像检测处理并根据所述第一检测区域(ME1)内的至少所述判断对象部分(CAs1～CAs4)的图像而对所述输送物(CA)进行判断。

10.如权利要求1～3中任意一项所述的输送物辨别控制系统，其特征在于，所述输送路(121)是通过以在沿着所述输送物(CA)的输送方向(F)的方向上往返的方式进行振动而输送所述输送物(CA)，在所述摄像装置(CM1、CM2)静止时，对所述拍摄图像(GPX)内的所述第一检测区域(ME1)的位置进行校正，以消除拍摄时因所述输送路(121)的振动引起的所述拍摄图像(GPX)内的相对于所述输送路(121)的位置变动。

11.如权利要求2或3所述的输送物辨别控制系统，其特征在于，

所述输送路(121)是通过以在沿着所述输送物(CA)的输送方向(F)的方向上往返的方式进行振动而输送所述输送物(CA)，在所述摄像装置(CM1、CM2)静止时，对所述拍摄图像(GPX)内的所述第一检测区域(ME1)及所述第二检测区域(ME2)的位置进行校正，以消除拍摄时因所述输送路(121)的振动引起的所述拍摄图像(GPX)内的相对于所述输送路(121)的位置变动。

12.一种输送装置，其特征在于，具备：

具有所述输送路(121)的输送机构(12)，和

权利要求1～3中任意一项所述的输送物辨别控制系统。

13.如权利要求12所述的输送装置，其特征在于，

所述输送装置进一步具备：

使所述输送路(121)振动的激振机构，和

激振控制装置(CL12)，其根据与通过所述输送物判断装置(MPU、RAM)对所述输送物(CA)进行判断的判断结果相对应的辨别形态，控制所述激振机构的驱动形态。