CN106946033B - 一种针刺式自动取料机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种针刺式自动取料机构，包括支架，包括基板及位于该基板底部并相连接的底板；针刺机构，包括位于所述基板一侧并位于所述底板上的取料滑动板及安装于该取料滑动板下的若干个机针且所述机针与所述取料滑动板在水平向上呈一定斜度角；驱动机构，位于基板上，该驱动机构包括驱动电机和与针刺机构相连的传动机构；工作时，驱动电机驱动传动机构动作，传动机构带动针刺机构运动而使位于取料滑动板底部的若干个机针刺取布料。本发明使用多数量机针，采用刺料方式，根据布料的厚薄程度不同，通过取料滑动板的运动而带动机针运动，准确的取料，很好的解决了因为布料柔软、透气、厚薄不一、引起的拿取布料不稳定的问题。

Description

一种针刺式自动取料机构

技术领域

本发明涉及纺织机械自动化领域，尤其涉及一种针刺式自动取料机构。

背景技术

现在工业缝制行业中，在缝制自动化领域，拿取布料常利用吸气、负压、真空等方式去完成，因为布料柔软、透气、厚薄不一等因素，使得这些传统方式拿取布料都不稳定，布料的柔软性会造成取放不平整，布料透气会造成取料无法吸取或吸取多层，布料厚薄不一也会造成吸取多层。

发明内容

本发明旨在解决上述问题，而提供了一种针刺式自动取料机构，本结构设计巧妙，结构简单，广泛应用于刺取各种材质布料。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种针刺式自动取料机构，包括

支架，包括基板及位于该基板底部并相连接的底板；

针刺机构，包括位于所述基板一侧并处于所述底板上的取料滑动板及安装于该取料滑动板下的若干个机针，且所述机针与所述取料滑动板在水平向上呈一定斜度角；

驱动机构，位于基板上，该驱动机构包括驱动电机和与该驱动电机相连的传动机构，所述传动机构与所述针刺机构传动连接；

工作时，所述驱动电机驱动所述传动机构动作，所述传动机构带动所述针刺机构运动而使位于所述取料滑动板底部的若干个所述机针刺取所述布料。

优选地，所述取料滑动板包括第一取料滑动板和第二取料滑动板，所述第一取料滑动板与所述第二取料滑动板贴合设置，所述第一取料滑动板与所述第二取料滑动板均设有若干个与所述机针一一对应的用于安装和储放所述机针的针孔位；所述第一取料滑动板的所述针孔位和所述第二取料滑动板上的所述针孔位之间为错位且反向设置。

优选地，所述传动机构包括摇臂、长杆、第一摆臂、第二摆臂、第一转动销、第二转动销、第三转动销、第一偏心销及第二偏心销，所述摇臂一端连接于所述驱动电机，该摇臂另一端通过所述第三转动销与所述长杆相连，所述长杆位于所述基板上设有的长槽内；所述第一偏心销穿过所述基板的一端与所述第一取料滑动板相连，所述第一偏心销的另一端通过所述第一摆臂与所述第一转动销相连，所述第一转动销转动连接于所述长杆上；所述第二偏心销穿过所述基板的一端与所述第二取料滑动板相连，所述第二偏心销的另一端通过所述第二摆臂与所述第二转动销相连，所述第二转动销转动连接于所述长杆上；所述第一偏心销和所述第二偏心销偏心角度为相反设置并分别用于限定所述第一取料滑动板和所述第二取料滑动板的运动距离；所述摇臂还连接有与所述基板相连接的支点轴，所述摇臂能够绕该支点轴转动。

优选地，所述传动机构还包括第一定向导轨和第二定向导轨，该第一定向导轨和第二定向导轨分别与所述第一取料滑动板和所述第二取料滑动板固定相连，用于限制所述第一取料滑动板和第二取料滑动板运动角度，所述第一定向导轨和所述第二定向导轨的定向角度相反设置，且与所述第一取料滑动板上的所述机针和第二取料滑动板上的所述机针与水平方向的夹角相匹配。

优选地，所述第二定向导轨包括导轨和滑块，所述滑块锁定于与所述第二取料滑板，所述导轨被锁定在所述基板上；所述第一定向导轨与所述第二定向导轨上述的结构设置相同。

优选地，所述第一取料滑动板上设有第一让位孔和第二让位孔，所述第一让位孔用于使所述第二定向导轨穿过所述第一取料滑动板以将该第二定向导轨锁定于所述第二取料滑动板上；所述第二让位孔用于使所述第二偏心销穿过所述第一取料滑动板以将该第二偏心销锁定于所述第二取料滑动板的设有的相对应的锁定孔内。

优选地，所述第一取料滑动板的机针与所述第二取料滑动板的机针所成的夹角为90゜～160゜。

优选地，所述驱动电机包括丝杆步进电机、与该丝杆步进电机的丝杆相连的丝杆连接块和一端与该丝杆连接块相连的导杆，所述导杆与所述摇臂相连。

优选地，每个所述针孔位内均设有两枚机针，每交错相间的两枚机针的间距是每交错相邻的两枚机针间距的2～10倍。

优选地，所述针刺机构还包括位于底板下的针孔板及设于该针孔板上与所述机针一一对应的若干个穿刺孔，该穿刺孔具备斜向下的孔道，该孔道与所述机针的运动角度相匹配；

工作时，当所述驱动电机驱动所述传动机构时，该传动机构使所述针刺机构动作，所述针刺机构带动所述机针穿出所述穿刺孔而刺取所述布料；当所述驱动电机驱动所述传动机构使所述机针从所述穿刺孔由外向内收回时，所述针孔板将所述布料从所述机针上挡落。

优选地，还包括用于检测布料和所述机针所处状态检测机构，该检测机构包括第一传感器和第二传感器；所述第一传感器用于检测所述机针刺取布料的状态，所述第二传感器用于检测布料所处状态。

本发明的有益效果为：本发明通过利用驱动机构驱动取料滑动板运动带动安装于该取料滑动板下的若干数量的机针，采用刺料方式，结合传动机构的配合，实现对布料的自动刺取。根据布料的厚薄程度不同，通过改变驱动机构和传动机构的设置而改变刺料的角度与深度，从而准确的取料，很好的解决了因为布料柔软、透气、厚薄不一、引起的拿取布料不稳定的问题。

附图说明

图1是本发明的一种针刺式自动取料机构整体结构分解示意图；

图2是本发明的一种针刺式自动取料机构局部放大示意图；

图3是本发明的一种针刺式自动取料机构装配体示意图正面；

图4是本发明的一种针刺式自动取料机构装配体示意图反面；

图5是本发明的一种针刺式自动取料机构整体结构后视图；

图6是本发明的一种针刺式自动取料机构取料滑动板局部放大图；

图7是本发明的一种针刺式自动取料机构刺取布料的剖切图；

图中：1-支架；2-驱动机构；3-传动机构；4-针刺机构；5-检测机构；6-外框；11-基板；12-底板；21-步进丝杆电机；22-丝杆连接块；23-导杆；31-摇臂；32-长杆；33-第一偏心销；34-第二偏心销；35-第一定向导轨；36-第二定向导轨；40-取料滑动板；41-机针；42-第一取料滑动板；43-第二取料滑动板；44-针孔板；45-穿刺孔；46-第一让位孔；47-第二让位孔；48-针孔位；110-长槽；120-长孔；311-第三转动销；312-支点轴；331-第一摇臂；332-第一转动销；341-第二摇臂；342-第二转动销；343-锁定孔；361-滑块；362-滑轨；410-储针位；411-锁定位；412-观察位；01-布料。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

声明：本发明用于描述的附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成，对于本领域的普通技术人员而言，任何替代、变换而不脱离本发明的原理，均为落入本发明所保护的范围内。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接、转动相连、相互铰接、可拆卸连接或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1至7所示，本实施例中的一种针刺式自动取料机构，包括支架1、针刺机构4、驱动机构2及传动结构3，支架1设为框式结构，包括基板11和底板12，用于支撑整个取料机构，针刺机构4和传动机构3置入在支架11内部，驱动机构2被锁定在支架1上，整个取料机构被封装在外框6内。

针刺机构4包含若干个机针41及用于安装该机针的取料滑动板40，该滑动板40与机针41在水平向上呈一斜向下的夹角使取料滑动板40向下运动时带动机针41具有一定的刺取角度，并使机针41具备竖直向的附着力，因此能够将布料01刺取并能够在运动状态下拖取布料01到达指定位置后而脱离。根据布料的厚度不同，刺取布料01的角度及深度也不相同，这样就能够对柔性、透气性等各种不同特性的布料01进行自动取料。

驱动机构2用于向针刺机构4传送驱动力，其与传动机构3相连，传动机构3与滑动板40相连，传动机构3向滑动板40传动驱动机构4施加的作用力，使滑动板40水平或水平向下运动，而机针41也跟随该滑动板40运动。由于机针41与水平向具备倾斜角度，使得在水平向上有刺取布料01的角度，同时，在竖直向机针有一定附着力从而克服了布料的重力。

在本实施例中，取料滑动板40包括第一取料滑动板42和第二取料滑动板43，第一取料滑动板42与第二取料滑动43板贴合设置，第一取料滑动板42与第二取料滑动板43均设有针孔位48，且反方向错位设置，也就是说安装机针41的斜度角是相反且机针位置亦不在同一纵向位上；这样的设置目的：利用两个取料滑动板相对运动使机针从相反的方向刺取同一布料01而形成对称互用的针体附着力，也就是在相反的方向使布料被机针41托起。而且，错位刺取一方面能够防止在布料同一经纬面上造成相互扯动干扰，另一方面形成错位的机针41在线性平面上保证布料上机针41数量。

当第一取料滑动板42与第二取料滑动板43在驱动机构2驱动下相向刺取布料01时，第一取料滑动板42和第二取料滑动板43内的机针41成一定夹角的夹持，该夹持能够阻挡布料在行程中脱落，夹持角度和机针与水平方向的夹角成补角关系，一般而言，机针和水平方向的夹角设在10゜～80゜，因此该夹持的角度为10゜～160゜。

另外，每个针孔位48可以设置两枚机针41，那么加之错位反方向的针孔位48，在同一交错布设的两个针孔位48上，有四枚机针41；为更好的增加机针对于布料的附着力，在错位的四枚机针41中，两错位的间位机针41的水平向距离是两错位邻位机针水平向距离的2～10倍。进一步地来说，对于不同布料，其韧性、表面强度等特性各不相同，为了保证机针与机针交错之间附着力度时，要求空间距离与布料特性相匹配，因此，调整针孔位上针孔间距能够在夹持角不变的情况下，在一定程度上增加夹持力。而前述中，对于针孔位上机针数量可以任意设置，可以是一枚或两枚或多枚，以实际布料所需要的状态为前提条件进行设置。

在本实施例中，驱动机构2包括丝杆步进电机21、连接于丝杆步进电机21的丝杆上的连接块22及与该连接块22相连接的导杆23，该导杆23连接于驱动机构3。丝杆步进电机是将自身的圆周运动转化为沿纵向的直线运动。

在本实施例中，为了实现传动力至针刺机构4而设置了传动机构3，该传动机构3包括摇臂31、长杆32、第一偏心销33及第二偏心销34；摇臂31上端与导杆23相连，下端通过第三转动销311与长杆32相连，并且在靠近摇臂31下端位置设有锁定在基板11上的支点轴312使摇臂31绕该支点轴312转动。而长杆32位于基板11上设有的长槽110内，该长槽110约束了长杆32受摇臂31摆动的距离。第一偏心销33、第二偏心销34分别通过第一摆臂331、第二摆臂341与第一转动销332、第二转动销342相连；第一偏心销33、第二偏心销34及摇臂31均能够分别绕第一转动销332、第二转动销342及第三转动销311作圆周运动，而第一偏心销33和第二偏心销33的另一端穿过基板11分别与第一取料滑动板42和第二取料滑动板43相连。当丝杆步进电机21转动传动至摇臂31时，摇臂31绕支点轴332转动而带动长杆32在长槽110内摆动使连接在长杆32上的第一摆臂331、第二摆臂341绕第一转动销332和第二转动销342转动从而传至第一偏心销33和第二偏心销34，与该第一偏心销33和第二偏心销34分别相连的第一取料滑动板42和第二取料滑动板43跟随其运动，而第一取料滑动板42和第二取料滑动板43所运动的距离取决于第一偏心销33及第二偏心销34的偏心距，即机针42运动的距离和刺布的深度与偏心距正相关。

传动机构3还包括第一定向导轨35与第二定向导轨36分别用于限制第一取料滑动板42、第二取料滑动板43滑动方向；由于第一取料滑动板42和第二取料滑动板43的机针为反向设置，因此，第一定向导轨35和第二定向导轨36的定向角度相反设置；且该第一定向导轨35定向角度和第二定向导轨36的定向角度分别与第一取料滑动板42和第二取料滑动板43的机针41与水平方向的角度相匹配。第二定向导轨36包括滑轨362和滑块361，滑块362的下端安装在滑轨361上，上端插接于第一取料滑动板上的凹槽内，滑轨361销定在基板11上；第二定向导轨36与第一定向导轨35结构相同，需要指出的是，第一定向导轨35的滑块锁定在第一取料滑动板42上，其滑轨锁定在基板11上，这样第一、第二取料滑动板可以在一次运动中就能实现相反方向的机针同时向布料交错刺取。

当第一偏心销33、第二偏心销34分别绕第一转动轴331、第二转动轴342作圆周运动时，由于第一定向导轨35和第二定向导轨36分别使第一取料滑动板42和第二取料滑动板43在固定方向上带动各自机针41从相反的方向刺取布料01，这样就实现了两个取料滑动板相对运动，同时，第一取料滑动板42和第二取料滑动板43分别只能沿第一定向导轨36和第二定向导轨35作直线运动，保证了错位交叉取料的协同性和一致性。

另外，由于第一取料滑动板42和第二取料滑动板43是贴合设置的结构，因此在第一取料滑动板42上设置了第一让位孔46和第二让位孔47，用于第二偏心销34与第二定向导轨36通过。

一般而言，第一偏心销33、第二偏心销34、第一定向导轨36及第二定向导轨35均设置为两个分别位于摇臂31两侧，因此，与之对应的第一摆臂331、第二摆臂341、第一转动销332、第二转动销342、第一让位孔46及第二让位孔47也设置相同数量。在实际中，设置偏心销、定向导轨等结构可以根据实际需要而定，此处设置两个的数量，只是用来解释本实施方式和发明内容，因此，不能理解成对本申请基本原理的限制性。

在本实施例中，针刺机构4包括位于底板12下的针孔板44及设于该针孔板44上的若干个与机针41一一对应的若干个穿刺孔45，该穿刺孔45具备斜向下的孔道，该孔道与机针41的运动角度相匹配；机针41的运动角度是指当机针跟随取料滑动板40向下刺取布料01时，由于机针41与取料滑动板40存在斜度角，取料滑动板40运作时，机针41始终保持该角度运动，因此，穿刺孔45的孔道角度应当与该角度相匹配才能保证机针41运动时不会受到干扰。底板12位于机针41与针孔板44之间，在底板41上开设有若干个与机针41一一对应的长孔120，该长孔120用于保护机针41，在取料滑动板40不工作时，其机针41放在长孔120内，而长孔120的长度需要保证机针41向下刺取布料的行程，并能够与穿刺孔45相对应。

当机针41刺取布料01时，机针41穿出穿刺孔45而与布料01接触，当驱动机构2将机针41从穿刺孔45外向内收回时，针孔板44将布料01从机针41上挡落，也就是说针孔板44的作用是将机针41所刺取的布料01，在传动机构3配合下使布料01能够从机针41上脱离，即机针41刺取的布料01受针孔板44的作用而挡离。一般而言，针孔板44首先接触到布料01，可以将布料01压平整后再由机针41刺取，这样就更方便拿取布料01。

在本实施例中，在基板11上设置了检测机构5，包括第一传感器51和第二传感器52，第一传感器51和第二传感器52均设为一个或两个或多个，位于支架1中部两侧，第一传感器51用于检测布料所处位置及机针上布料是否刺取或脱落；第二传感器52用于检测布料距离及刺到布料后的位置，该结构设置进一步实现了取料的自动化。

为了更进一步地实现自动化，可以将本针刺式自动取料机构安装于机械手臂或其他传送装置上，通过对机械手臂或其他传送装置的控制进一步控制整个自动取料机构，实现更优化的自动化功能。

本实施方式的工作过程：布料放置于台面上，丝杆步进电机21通过自身的运转，将圆周运动转化为丝杆连接块22沿纵向直线运动，导杆23约束在丝杆连接块22上，导杆23带动摇臂31绕着支点轴312作平摆运动；长杆32通过第三转动销311直接与相连，长杆31被限制在基板11背部长槽110内，长杆32被摇臂31带动，在基板11长槽中,沿着纵向作直线运动；长杆直接带动4个摆臂与4个转动销相连，4个转动销分别在4个摆臂上开设的槽体内运动，以实现各个摆臂沿各自转动销作圆周平摆运动。此时，丝杆步进电机21的圆周运动已经传递到4个摆臂；4个摆臂分别对应地与4个偏心销通过紧定螺丝锁紧，由于4个偏心销被限制于基板11开设的孔内，摆臂的平摆运动直接转化为偏心销绕基板的孔作圆周运动。由于4个偏心销分别与两个取料滑动板相连，所以由偏心销的偏心距带动取料滑动板运动。同时，由于取料滑动板受限于各自的定向导轨的指定方向，因此，两个取料滑动板只能沿着各自定向导轨所指定的方向作直线运动，两个取料滑动板携带各自机针沿着各自的定向导轨交叉刺布取料，机针与布放置面成15-45度夹角，刺中取料，通过检测机构中的传感器协助准确取料；第一传感器51检测布料初始位置及机针上布料是否取起或脱落，第二传感器52检测布料与机针的距离及刺到布料后的位置。由于布料柔软的问题，针刺机构基板11，竖直方向底部附着针孔板44，当基板11携带整个刺布机构直接接触布料时，针孔板首先接触布料，将布料压平整，然后两个取料滑动板携带各自机针透过针孔板上开设的穿刺孔直接刺中布料，整个取料动作完成。

此外，我们在另外的一种实施方式中，改变了驱动机构的设置，利用气缸及导轨滑块或凸轮的配合方式亦能实现驱动动力给取料滑动板，诸如此类，并没有从实质上改变上述我们所述及的基本原理，因此，不再赘述。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。例如本发明的部件中取料滑动板、偏心销、定向导轨等，在数量上的选择根据实际需要而定，上述实施方式仅是以设置为2个来进行说明，并不构成对本发明的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种针刺式自动取料机构，其特征在于，包括

支架(1)，包括基板(11)及位于该基板(11)底部并相连接的底板(12)；

针刺机构(4)，包括位于所述基板(11)一侧并处于所述底板(12)上的取料滑动板(40)及安装于该取料滑动板(40)下的若干个机针(41)，且所述机针(41)与所述取料滑动板(40)在水平向上呈一定斜度角；

驱动机构(2)，位于基板(11)上，该驱动机构(2)包括驱动电机和与该驱动电机相连的传动机构(3)，所述传动机构(3)与所述针刺机构(4)传动连接；

工作时，所述驱动电机驱动所述传动机构(3)动作，所述传动机构(3)带动所述针刺机构(4)运动而使位于所述取料滑动板(40)底部的若干个所述机针(41)刺取布料；

所述取料滑动板(40)包括第一取料滑动板(42)和第二取料滑动板(43)，所述第一取料滑动板(42)与所述第二取料滑动板(43)贴合设置，所述第一取料滑动板(42)与所述第二取料滑动板(43)均设有若干个与所述机针一一对应的用于安装和储放所述机针(41)的针孔位(48)；所述第一取料滑动板(42)的所述针孔位(48)和所述第二取料滑动板(43)上的所述针孔位(48)之间为错位且反向设置；

所述传动机构(3)包括摇臂(31)、长杆(32)、第一摆臂(331)、第二摆臂(341)、第一转动销(332)、第二转动销(342)、第三转动销(311)、第一偏心销(33)及第二偏心销(34)，所述摇臂(31)一端连接于所述驱动电机，该摇臂(31)另一端通过所述第三转动销(311)与所述长杆(32)相连，所述长杆(32)位于所述基板(11)上设有的长槽(110)内；所述第一偏心销(33)穿过所述基板(11)的一端与所述第一取料滑动板(42) 相连，所述第一偏心销(33)的另一端通过所述第一摆臂(331)与所述第一转动销(332)相连，所述第一转动销(332)转动连接于所述长杆(32)上；所述第二偏心销(34)穿过所述基板(11)的一端与所述第二取料滑动板(43)相连，所述第二偏心销(34)的另一端通过所述第二摆臂(341)与所述第二转动销(342)相连，所述第二转动销(342)转动连接于所述长杆(32)上；所述第一偏心销(33)和所述第二偏心销(34)偏心角度为相反设置并分别用于驱动所述第一取料滑动板(42)和所述第二取料滑动板(43)的运动；

所述摇臂(31)还连接有与所述基板(11)相连接的支点轴(312)，所述摇臂(31)能够绕该支点轴(312)转动。

2.如权利要求1所述的一种针刺式自动取料机构，其特征在于，所述传动机构(3)还包括第一定向导轨(35)和第二定向导轨(36)，该第一定向导轨(35)和第二定向导轨(36)分别与所述第一取料滑动板(42)和所述第二取料滑动板(43)固定相连，并分别用于限制所述第一取料滑动板(42)和第二取料滑动板(43)运动角度，所述第一定向导轨(35)和所述第二定向导轨(36)的定向角度相反设置，且与所述第一取料滑动板(42)上的所述机针(41)和第二取料滑动板(43)上的所述机针(41)与水平方向的夹角相匹配。

3.如权利要求2所述的一种针刺式自动取料机构，其特征在于，所述第二定向导轨(36)包括滑轨(362)和滑块(361)，所述滑块(361)锁定于与所述第二取料滑动板(43)，所述滑轨(362)被锁定在所述基板(11)上；所述第一定向导轨(35)与所述第二定向导轨(36)的结构设置相同。

4.如权利要求2或3所述的一种针刺式自动取料机构，其特征在于，所述第一取料滑动板(42)上设有第一让位孔(46)和第二让位孔(47)，所述第一让位孔(46)用于使所述第二定向导轨(36)穿过所述第一取料滑动板(42)以锁定于所述第二取料滑动板(43)上；所述第二让位孔(47)用于使所述第二偏心销(34)穿过所述第一取料滑动板(42)以锁定于所述第二取料滑动板(43)的设有的相对应的锁定孔(343)内。

5.如权利要求1～3任一项所述的一种针刺式自动取料机构，其特征在于，所述第一取料滑动板(42)的机针(41)与所述第二取料滑动板(43)的机针(41)所成的夹角为10゜～160゜。

6.如权利要求1～3任一项所述的一种针刺式自动取料机构，其特征在于，所述驱动电机包括丝杆步进电机(21)、与该丝杆步进电机(21)的丝杆相连的丝杆连接块(22)和一端与该丝杆连接块(22)相连的导杆(23)，所述导杆(23)与所述摇臂(31)相连。

7.如权利要求1～3任一项所述的一种针刺式自动取料机构，其特征在于，所述针刺机构(4)还包括位于底板下的针孔板(44)及设于该针孔板(44)上与所述机针(41)一一对应的若干个穿刺孔(45)，该穿刺孔(45)具备斜向下的孔道，该孔道与所述机针(41)的运动角度相匹配；

工作时，当所述驱动电机驱动所述传动机构(3)时，该传动机构(3)使所述针刺机构(4)动作，所述针刺机构(4)带动所述机针(41)穿出所述穿刺孔(45)而刺取所述布料(01)；当所述驱动机构(2)驱动所述传动机构(3)使所述机针(41)从所述穿刺孔(45)由外向内收回时，所述针孔板(44)将所述布料(01)从所述机针(41)上挡落。

8.如权利要求1～3任一项所述的一种针刺式自动取料机构，其特征在于，还包括用于检测布料和所述机针所处状态检测机构(5)，该检测机构(5) 包括第一传感器(51)和第二传感器(52)；所述第一传感器(51)用于检测所述机针(41)刺取布料(01)的状态，所述第二传感器(52)用于检测布料(01)所处状态。

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