CN106917930B - 多功能管道机器装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多功能管道机器装置，包括轴杆，轴杆上固定有用于管道内壁支撑并带动轴杆移动的浮动支撑件一，活动支撑件一的另一侧设有固定在轴杆处并用于管道内壁支撑的浮动支撑件二；轴杆的外侧设有固定在轴杆上的壳体，壳体的外端设有伸展折回机构；本发明利用浮动支撑件一、浮动支撑件二，可以在不同直径截面的管道内壁都能够移动，并且利用蒸汽发生器、粘结剂储存器，利用伸展折回机构，可以带动喷料管先对有裂口的管道进行高温蒸汽清洗，然后再喷上高效粘结剂对有裂口的管道进行修补，从而可以避免对道路进行开挖修补，从而减少费用，增加效率，值得推广应用。

Description

多功能管道机器装置

技术领域

本发明涉及一种自动化设备，尤其是一种多功能管道机器装置。

背景技术

下水道是一种城市公共设施，城市下水道是城市的血管，用于排除污水和雨水，但是，由于管道是埋在地底下，由于地基的沉降或者重物的长期碾压，会造成各管道之间的接口处发生松动，甚至裂开或者管道本体发生裂口，从而会造成污水外溢，严重的会造成路面沉降或塌陷，对于管道泄漏，一般情况下是很难发觉的，一但发觉，往往情况都比较严重了，需要对地面进行开挖，然后对破损的管道进行更换，再重新铺上一层新的路面，然而更换管道时，需要对道路进行封闭，不仅费时、费钱、而且影响交通；市面上还没有一款在不开挖路基的情况下，来补漏管道的设备。

中国发明专利CN 101704006 B 公开了一种油烟管道清洗机，该油烟管道清洗机，对于不同直径的管不能够很好的通过，需要调节调节螺钉来调节主动轴与从动轴之间的间距，才能够爬行，如果管道本身呈不同直径，该机器由于不能够自动调节主动轴与从动轴之间的间距，所以无法通过，并且该清洗机只能用于清洗油烟管道，不能够对管道进行修补。

发明内容

本发明要解决上述现有技术的缺点，提供一种能够方便通过不同直径的管道并能够修补管道裂口的多功能管道机器装置，满足了城市地下管道无需挖掘维修就能够修补的需求。

本发明解决其技术问题采用的技术方案：这种多功能管道机器装置，包括轴杆，轴杆上固定有用于管道内壁支撑并能带动轴杆移动的浮动支撑件一，浮动支撑件一的另一侧设有固定在轴杆处并用于管道内壁支撑的浮动支撑件二；轴杆的外侧设有与轴杆固定一起的壳体，壳体的外端设有伸展折回机构，伸展折回机构包括固定在壳体上的固定框，固定框的外侧设有基板，固定框内固定有伺服电机，基板通过伺服电机驱动旋转，基板的外侧面固定有支座一，支座一上转动连接有连杆一，连杆一的外端部转动连接有连杆二，连杆二的外端部转动连接有连杆三，支座一处固定有用于驱动连杆一转动的伺服电机一，连杆一上固定有用于驱动连杆二转动的伺服电机二，连杆二上固定有用于驱动连杆三转动的伺服电机三；连杆三的端部固定有喷料管；连杆三的外端部上固定有摄像头。这里浮动支撑件一和浮动支撑件二的作用是，可以在不同截面直径的管道内都能够方便移动，并且对于各管道之间的接口也能够轻松通过；这里伸展折回机构、摄像头的作用是，伸展折回机构上的各伺服电机控制连杆一、连杆二、连杆三张开、回缩，从而能够方便伸展、缩回，进而在不用的时候，可以折回各连杆，当需要用的时候，在管道空腔内伸展开来，从而可以方便多功能管道机器装置放置到管道内，并且利用固定框内的伺服电机，可以带动基板旋转，进而可以带动连杆一转动，从而也可以方便位于连杆三上的喷料管对准管道内的裂口（如图10、如图11所示）；这喷料管的作用是，把粘结剂通过喷料管喷出，从而封堵住管道里的裂口；这里摄像头的作用是，摄像头与外界的显示屏连接，从而可以观察到管道内的情况，平时本发明不仅可以利用摄像头去巡视管道内是否有裂口的情况，而且发现裂口后，可以利用喷料管喷射粘结剂从而封堵住裂口，从而达到在不破坏路基的情况下，就能够修理好管道，从而大大降低管道维护成本，而且减小由于修理管道而封路造成的损失，也避免管道巡查不到位，小裂口变成了大裂口而必须更换管道的情况。

浮动支撑件一包括固定块一，固定块一上固定有至少三个呈固定块一中心均布并且垂直于固定块一轮廓面的柱杆，各柱杆的顶面都开有向下设置的非圆形凹孔通道，各非圆形凹孔通道都通过固定在柱杆上的盖板封闭，各盖板上都开有截面小于非圆形凹孔通道的插接孔，各插接孔上都插接有插接杆，各插接杆的底端端部都固定有与非圆形凹孔通道大小形状匹配并配合一起的限位块，各插接杆的外端端部都固定有轮架，各轮架上都转动连接有轮子一，各轮架与插接杆之间都安装有压缩弹簧一。这里非圆形凹孔通道、限位块的作用是，限位块在非圆形凹孔通道处不会转动，只能在非圆形凹孔通道内轴向移动，从而避免轮子一在滚动时，发生轮子一沿柱杆轴向旋转的情况，避免多功能管道机器装置反向回来时，轮子一横向（与管道轴线垂直方向）卡在管道内壁处不能移动的情况；这里压缩弹簧一的作用是，当各轮子一组成的间距大于管道空腔直径时，压动轮子一，把各轮子一都压到管道空腔内壁处，这时插接杆下移，压动压缩弹簧一，压缩弹簧一被压缩后会有反向作用力，所以被移到管道空腔内壁处的轮子一会紧贴的压在管道内壁处，所以当管道的内壁出现不同大小时，轮子一会自动的沿柱杆轴向内移或外移，从而适应不同大小的管道，通过压缩弹簧一的反向作用力，能够始终保持轮子一紧贴合的压在管道内壁处；非圆形凹孔通道可以是椭圆形、方形等形状。

浮动支撑件二包括插接在轴杆上的插接块，插接块的轮廓面上固定有至少三个呈插接块中心均布的支座，各支座上都铰接有连杆，各连杆的外端都转动连接有连板，各连板的外端端部都转动连接有同步带轮一，各同步带轮一的外侧都固定有与同步带轮一同轴的轮子二，各连板的内端端部都转动连接有同步带轮二，同步带轮一和同步带轮二之间连接安装有同步带，轴杆的侧部固定有支架，各连板的内端端部都转动连接在支架上，支架上固定有至少三个分别与各同步带轮二位置匹配的固定块二，各固定块二上都转动连接有转轴，各转轴的两端部都固定有伞齿轮一，各同步带轮二上都固定有与各一侧伞齿轮一配合的伞齿轮二，轴杆上转动配合有伞齿轮三，另一侧各伞齿轮一都与伞齿轮三齿轮配合，伞齿轮三的侧部固定有与轴杆转动配合的齿轮，齿轮通过大扭力电机驱动旋转；固定块二与插接块之间安装有压缩弹簧二；各轮子二的安装角度与轮子一相同，当各轮子二受压时，各轮子二都朝轴杆轮廓面方向靠拢，且各连杆带动插接块朝固定块二方向移动并压动压缩弹簧二；这里大扭力电机的作用是，利用大扭力电机，可以轻松的带动伞齿轮三旋转，伞齿轮三能同时带动一侧的各伞齿轮一，位于另一侧的各伞齿轮一能够同时带动位于同步带轮二上的伞齿轮二，从而利用各同步带能够同时带动各轮子二朝同一方向滚动，进而能够带动整个多功能管道机器装置向前移动或向后移动；这里压缩弹簧二的作用是，当各轮子二之间组成的间距大于管道空腔的直径时，各轮子二受压，从而带动连板转动，连板上的连杆压动插接块压动压缩弹簧二，从而在调整好各轮子二之间的间距用于匹配管道空腔直径时，又能通过压缩弹簧二的反向作用力，把各轮子二紧贴压在管道空腔内壁处；伞齿轮三转动配合在轴杆上的方式为，轴杆的外端设有轴承一、支架的内端设有轴承二，轴承一的内圈与轴杆配合一起，轴承二的外圈与支架固定一起，伞齿轮三的内端与轴承二的外圈固定一起，轴承二的内圈与伞齿轮三配合一起（如图8所示）；这里同步带轮一、同步带轮二、同步带的作用是，当同步带轮二被带动时，可以通过同步带同步带动同步带轮一转动，不会发生打滑的情况。

进一步完善，壳体为圆形筒体，壳体上开有用于轮子一通过的通口，壳体上开有用于轮子二通过的长形通道孔。这里壳体为圆形筒体的作用是，圆形筒体与管道形状一致，方便多功能管道机器装置的放入到管道内，并且在相同大小情况下，圆形筒体的空腔体积更大，能够放下更多的零件，便于多功能管道机器装置内零件的安装；而且圆形筒体也容易加工。

进一步完善，轮子一和轮子二为防滑轮。这里轮子一和轮子二为防滑轮的作用是，能够更稳定的带动整个装置移动。

进一步完善，基板的底面侧部转动连接有一组旋转轴，固定框的顶面开有圆环形槽，各旋转轴都安装在圆环形槽处。这里旋转轴的作用是，承受重量的作用，从而避免过多的重量压在伺服电机的转轴上，可以更加平稳的利用伺服电机带动基板旋转。

进一步完善，壳体内固定有蓄电池，壳体的侧部固定有蒸汽发生器和粘结剂储存器，蒸汽发生器上连通安装有管一、粘结剂储存器上连通安装有管二，管一上安装有泵一、喷料管上安装有泵二，管一和管二之间设有电动三通阀，管一、管二和喷料管都安装在电动三通阀上，伺服电机为双轴伺服电机，伺服电机一端转轴与基板固定一起，伺服电机另一端转轴与角度传感器的转轴固定一起，角度传感器固定在壳体处，连杆一的内端固定有转动轴一，伺服电机一的转轴与转动轴一的一端固定一起，转动轴一的另一端与角度传感器一的转轴固定一起，角度传感器一固定在支座一处；连杆二的内端固定有转动轴二，伺服电机二的转轴与转动轴二的一端固定一起，转动轴二的另一端与角度传感器二的转轴固定一起，角度传感器二固定在连杆一处，连杆三的内端固定有转动轴三，伺服电机三的转轴与转动轴三的一端固定一起，转动轴三的另一端与角度传感器三的转轴固定一起，角度传感器三固定在连杆二处；壳体上安装固定有机器人控制器，机器人控制器与大扭力电机、伺服电机、伺服电机一、伺服电机二、伺服电机三、角度传感器、角度传感器一、角度传感器二、角度传感器三、摄像头、泵一、泵二、电动三通阀线路连接；机器人控制器与带显示器的遥控手柄控制连接。机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器装置完成一定的动作或作业任务的部件，它是机器装置的心脏，决定了机器装置性能的优劣；这里机器人控制器为市面上通用的部件，可选用成都卡诺普自动化控制技术有限公司、哈尔滨奥松机器人科技股份有限公司等公司产品；这里蒸汽发生器为市面上通用的部件，可选用张家港市尚亿热能设备有限公司、合肥金利达热能设备有限公司等公司的产品；这里角度传感器、角度传感器一、角度传感器二、角度传感器三的作用是，可以实时控制基板的旋转角度和连杆一、连杆二、连杆三的张开、缩回角度，保证基板旋转到一定角度后不能够在被伺服电机带动旋转，保证连杆一、连杆二、连杆三张开一定角度或缩回一定角度后不能被继续驱动张开或回缩，通过各角度传感器的角度信号反馈，机器人控制器控制基板的旋转角度、控制连杆一、连杆二、连杆三的张开、缩回角度，从而避免人为的操作不当而使各伺服电机发生损坏的情况发生（也避免基板角度转动过多而使喷料管打结的情况、避免当连杆一、连杆二、连杆三张开或缩回过多而不能继续张开或缩回时，伺服电机如果继续工作，就会造成伺服电机烧毁的情况）。

本发明有益的效果是：本发明结构设计巧妙、合理，利用浮动支撑件一、浮动支撑件二，可以在不同直径截面的管道处进行移动，并且利用蒸汽发生器、粘结剂储存器，利用伸展折回机构，可以带动喷料管先对有裂痕的管道进行高温蒸汽清洗，去除污物，然后再喷上高效粘结剂对有裂痕的管道进行修补，从而可以避免对道路进行开挖修补，从而减少费用，增加效率，值得推广应用。

附图说明

图1为本发明的立体图一；

图2为本发明另一视角的立体图二；

图3为本发明去掉壳体及伸展折回机构时的立体图三；

图4为图1的A-A剖面图；

图5为图2的B-B剖面图；

图6为图2的C-C剖面图；

图7为图2的D-D剖面图；

图8为图4的E区域局部放大图；

图9为图3的F-F剖面示意图；

图10为本发明中伸展折回机构的工作流程图；

图11为本发明喷射粘结剂到损坏管道处时的流程图。

附图标记说明：轴杆1，支撑件一2，固定块一2-1，柱杆2-2，凹孔通道2-2a，盖板2-2b，插接孔2a-2b，插接杆2-3，限位块2-3a，轮架2-4，轮子一2-5，压缩弹簧一2-6，支撑件二3，插接块3-1，支座3-1a，连杆3-2，连板3-3，同步带轮一3-4，轮子二3-5，同步带轮二3-6，同步带3-7，支架3-8，固定块二3-9，转轴3-10，伞齿轮一3-11，伞齿轮二3-12，伞齿轮三3-13，齿轮3-13a，大扭力电机3-14，压缩弹簧二4，壳体5，通口5-1，长形通道孔5-2，伸展折回机构6，固定框6-1，圆环形槽6-1a，基板6-2，伺服电机6-3，支座一6-4，连杆一6-5，连杆二6-6，连杆三6-7，伺服电机一6-8，伺服电机二6-9，伺服电机三6-10，旋转轴6-11，角度传感器6-12，转动轴一6-13，角度传感器一6-14，转动轴二6-15，角度传感器二6-16，转动轴三6-17，角度传感器三6-18，喷料管7，摄像头8，锂离子蓄电池9，蒸汽发生器10，粘结剂储存器11，管一12，管二13，泵一14，泵二15，电动三通阀16，机器人控制器17，遥控器18，管道19，裂口19-1，修复的裂口19-2，路基层20。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明：

参照附图：这种多功能管道机器装置，包括轴杆1，轴杆1上固定有用于管道内壁支撑并能带动轴杆1移动的浮动支撑件一2，浮动支撑件一2的另一侧设有固定在轴杆1处并用于管道内壁支撑的浮动支撑件二3；轴杆1的外侧设有与轴杆1固定一起的壳体5，壳体5的外端设有伸展折回机构6，伸展折回机构6包括固定在壳体5上的固定框6-1，固定框6-1的外侧设有基板6-2，固定框6-1内固定有伺服电机6-3，基板6-2通过伺服电机6-3驱动旋转，基板6-2的外侧面固定有支座一6-4，支座一6-4上转动连接有连杆一6-5，连杆一6-5的外端部转动连接有连杆二6-6，连杆二6-6的外端部转动连接有连杆三6-7，支座一6-4处固定有用于驱动连杆一6-5转动的伺服电机一6-8，连杆一6-5上固定有用于驱动连杆二6-6转动的伺服电机二6-9，连杆二6-6上固定有用于驱动连杆三6-7转动的伺服电机三6-10；连杆三6-7的端部固定有喷料管7；连杆三6-7的外端部上固定有摄像头8。

浮动支撑件一2包括固定块一2-1，固定块一2-1上固定有至少三个呈固定块一2-1中心均布并且垂直于固定块一2-1轮廓面的柱杆2-2，各柱杆2-2的顶面都开有向下设置的非圆形凹孔通道2-2a，各非圆形凹孔通道2-2a都通过固定在柱杆2-2上的盖板2-2b封闭，各盖板2-2b上都开有截面小于非圆形凹孔通道2-2a的插接孔2a-2b，各插接孔2a-2b上都插接有插接杆2-3，各插接杆2-3的底端端部都固定有与非圆形凹孔通道2-2a大小形状匹配并配合一起的限位块2-3a，各插接杆2-3的外端端部都固定有轮架2-4，各轮架2-4上都转动连接有轮子一2-5，各轮架2-4与插接杆2-3之间都安装有压缩弹簧一2-6。

浮动支撑件二3包括插接在轴杆1上的插接块3-1，插接块3-1的轮廓面上固定有至少三个呈插接块3-1中心均布的支座3-1a，各支座3-1a上都铰接有连杆3-2，各连杆3-2的外端都转动连接有连板3-3，各连板3-3的外端端部都转动连接有同步带轮一3-4，各同步带轮一3-4的外侧都固定有与同步带轮一3-4同轴的轮子二3-5，各连板3-3的内端端部都转动连接有同步带轮二3-6，同步带轮一3-4和同步带轮二3-6之间连接安装有同步带3-7，轴杆1的侧部固定有支架3-8，各连板3-3的内端端部都转动连接在支架3-8上，支架3-8上固定有至少三个分别与各同步带轮二3-6位置匹配的固定块二3-9，各固定块二3-9上都转动连接有转轴3-10，各转轴3-10的两端部都固定有伞齿轮一3-11，各同步带轮二3-6上都固定有与各一侧伞齿轮一3-11配合的伞齿轮二3-12，轴杆1上转动配合有伞齿轮三3-13，另一侧各伞齿轮一3-11都与伞齿轮三3-13齿轮配合，伞齿轮三3-13的侧部固定有与轴杆1转动配合的齿轮3-13a，齿轮3-13a通过大扭力电机3-14驱动旋转；固定块二3-9与插接块3-1之间安装有压缩弹簧二4；各轮子二3-5的安装角度与轮子一2-5相同，当各轮子二3-5受压时，各轮子二3-5都朝轴杆1轮廓面方向靠拢。

壳体5为圆形筒体，壳体5上开有用于轮子一2-5通过的通口5-1，壳体5上开有用于轮子二3-5通过的长形通道孔5-2。

轮子一2-5和轮子二3-5为防滑轮。

基板6-2的底面侧部转动连接有一组旋转轴6-11，固定框6-1的顶面开有圆环形槽6-1a，各旋转轴6-11都安装在圆环形槽6-1a处。

壳体5内固定有蓄电池9，壳体5的侧部固定有蒸汽发生器10和粘结剂储存器11，蒸汽发生器10上连通安装有管一12、粘结剂储存器11上连通安装有管二13，管一12上安装有泵一14、喷料管7上安装有泵二15，管一12和管二13之间设有电动三通阀16，管一12、管二13和喷料管7都安装在电动三通阀16上，伺服电机6-3为双轴伺服电机，伺服电机6-3一端转轴与基板6-2固定一起，伺服电机6-3另一端转轴与角度传感器6-12的转轴固定一起，角度传感器6-12固定在壳体5处，连杆一6-5的内端固定有转动轴一6-13，伺服电机一6-8的转轴与转动轴一6-13的一端固定一起，转动轴一6-13的另一端与角度传感器一6-14的转轴固定一起，角度传感器一6-14固定在支座一6-4处；连杆二6-6的内端固定有转动轴二6-15，伺服电机二6-9的转轴与转动轴二6-15的一端固定一起，转动轴二6-15的另一端与角度传感器二6-16的转轴固定一起，角度传感器二6-16固定在连杆一6-5处，连杆三6-7的内端固定有转动轴三6-17，伺服电机三6-10的转轴与转动轴三6-17的一端固定一起，转动轴三6-17的另一端与角度传感器三6-18的转轴固定一起，角度传感器三6-18固定在连杆二6-6处；壳体5上安装固定有机器人控制器17，机器人控制器17与大扭力电机3-14、伺服电机6-3、伺服电机一6-8、伺服电机二6-9、伺服电机三6-10、角度传感器6-12、角度传感器一6-14、角度传感器二6-16、角度传感器三6-18、摄像头8、泵一14、泵二15、电动三通阀16、蒸汽发生器10线路连接；机器人控制器17与带显示器的遥控器18控制连接。

使用时，把多功能管道机器装置放入到管道19内，由于浮动支撑件二3上的连板3-3转动连接在支架3-8上，所以各轮子二3-5受管道19内壁的压动而向轴杆1轮廓面方向靠拢，从而通过压缩弹簧二4反向作用力的作用，各轮子二3-5放入到管道19内壁中后会紧贴压在管道19内壁处，又由于浮动支撑件一2上的插接杆2-3可在柱杆2-2上伸缩并通过压缩弹簧一2-6反向作用力，所以各轮子一2-5也会紧贴压在管道19内壁中，从而能方便的把多功能管道机器装置放入到直径小于多功能管道机器装置的管道19内，然后遥控器18（可有线控制机器人控制器17或无线控制机器人控制器17）控制机器人控制器17来给予伺服电机一6-8工作的信号，从而使连杆一6-5从竖向状态到横向状态（如图10所示），从而可以利用摄像头8把图像信息通过机器人控制器17的处理显示在显示屏上，进而对管道19内的情况进行观察，然后遥控器18继续遥控，利用机器人控制器17给予大扭力电机3-14转动的信号，驱动伞齿轮三3-13旋转，伞齿轮三3-13带动一侧的伞齿轮一3-11转动，并带动另一侧的伞齿轮一3-11同步转动，从而另一侧的伞齿轮一3-11带动位于同步带轮二3-6上的伞齿轮二3-12旋转，进而通过同步带3-7带动同步带轮一3-4旋转，轮子一3-5带动多功能管道机器装置朝管道19深处前进，边前进边通过摄像头8传来的信号进行图像观察，当发现管道19处有裂口19-1的时候，遥控器18通过机器人处理器17不断给予信号，通过控制伺服电机6-3、伺服电机一6-8、伺服电机二6-9、伺服电机三6-10来调整伸展折回机构6中连杆一6-5、连杆二6-6、连杆三6-7的转动角度和连杆之间的折弯角度（如图10、如图11所示），从而调整好喷料管7对准管道19的裂口19-1（连杆一6-5、连杆二6-6、连杆三6-7伸展回缩的角度和基板6-2旋转的角度通过角度传感器一6-14、角度传感器二6-16、角度传感器三6-18、角度传感器6-12的信号反馈控制），然后，遥控器18给予机器人控制器17信号启动高温蒸汽发生器10，紧接着控制电动三通阀15启动，从而连通管一12和喷料管7之间的通路，再利用泵一14，使位于高温蒸汽发生器10内的高温蒸汽发生器10通过喷料管7喷射在管道19的裂口19-1处，从而清洗掉裂口19-1处的污物，然后，通过遥控器18给予机器人控制器17控制电动三通阀15工作的信号，从而使管二13和喷料管7之间连通，通过泵二15的抽动，把粘结剂（粘结剂可以是水泥、也可以是用于管道19粘结的其他材料）喷射到管道19的裂口19-1处，等待粘结剂干燥，进而修补好管道19的裂口19-1（如图11所示），从而无需对路基层20进行开挖，可以大大减小对管道19维护的费用，从而减小公路堵塞，减小人工，该多功能管道机器装置，不仅能够实时对管道19是否有裂口19-1进行巡查，而且检查到管道19的裂口19-1后，能够对管道19的裂口19-1进行实时修补，从而可以达到减少人工、减少费用，把问题解决在萌芽状态的目的，值得推广应用。

虽然本发明已通过参考优选的实施例进行了图示和描述，但是，本专业普通技术人员应当了解，在权利要求书的范围内，可作形式和细节上的各种各样变化。

Claims (7)

1.一种多功能管道机器装置，包括轴杆(1)，其特征是：所述轴杆(1)上固定有用于管道内壁支撑并能带动轴杆(1)移动的浮动支撑件一(2)，所述浮动支撑件一(2)的另一侧设有固定在轴杆(1)处并用于管道内壁支撑的浮动支撑件二(3)；所述轴杆(1)的外侧设有与轴杆(1)固定一起的壳体(5)，所述壳体(5)的外端设有伸展折回机构(6)，所述伸展折回机构(6)包括固定在壳体(5)上的固定框(6-1)，所述固定框(6-1)的外侧设有基板(6-2)，所述固定框(6-1)内固定有伺服电机(6-3)，所述基板(6-2)通过伺服电机(6-3)驱动旋转，所述基板(6-2)的外侧面固定有支座一(6-4)，所述支座一(6-4)上转动连接有连杆一(6-5)，所述连杆一(6-5)的外端部转动连接有连杆二(6-6)，所述连杆二(6-6)的外端部转动连接有连杆三(6-7)，所述支座一(6-4)处固定有用于驱动连杆一(6-5)转动的伺服电机一(6-8)，所述连杆一(6-5)上固定有用于驱动连杆二(6-6)转动的伺服电机二(6-9)，所述连杆二(6-6)上固定有用于驱动连杆三(6-7)转动的伺服电机三(6-10)；所述连杆三(6-7)的端部固定有喷料管(7)；所述连杆三(6-7)的外端部上固定有摄像头(8)。

2.根据权利要求1所述的多功能管道机器装置，其特征是：所述浮动支撑件一(2)包括固定块一(2-1)，所述固定块一(2-1)上固定有至少三个呈固定块一(2-1)中心均布并且垂直于固定块一(2-1)轮廓面的柱杆(2-2)，各所述柱杆(2-2)的顶面都开有向下设置的非圆形凹孔通道(2-2a)，各所述非圆形凹孔通道(2-2a)都通过固定在柱杆(2-2)上的盖板(2-2b)封闭，各所述盖板(2-2b)上都开有截面小于非圆形凹孔通道(2-2a)的插接孔(2a-2b)，各所述插接孔(2a-2b)上都插接有插接杆(2-3)，各所述插接杆(2-3)的底端端部都固定有与非圆形凹孔通道(2-2a)大小形状匹配并配合一起的限位块(2-3a)，各所述插接杆(2-3)的外端端部都固定有轮架(2-4)，各所述轮架(2-4)上都转动连接有轮子一(2-5)，各所述轮架(2-4)与插接杆(2-3)之间都安装有压缩弹簧一(2-6)。

3.根据权利要求2所述的多功能管道机器装置，其特征是：所述浮动支撑件二(3)包括插接在轴杆(1)上的插接块(3-1)，所述插接块(3-1)的轮廓面上固定有至少三个呈插接块(3-1)中心均布的支座(3-1a)，各所述支座(3-1a)上都铰接有连杆(3-2)，各所述连杆(3-2)的外端都转动连接有连板(3-3)，各所述连板(3-3)的外端端部都转动连接有同步带轮一(3-4)，各所述同步带轮一(3-4)的外侧都固定有与同步带轮一(3-4)同轴的轮子二(3-5)，各所述连板(3-3)的内端端部都转动连接有同步带轮二(3-6)，所述同步带轮一(3-4)和同步带轮二(3-6)之间连接安装有同步带(3-7)，所述轴杆(1)的侧部固定有支架(3-8)，各所述连板(3-3)的内端端部都转动连接在支架(3-8)上，所述支架(3-8)上固定有至少三个分别与各同步带轮二(3-6)位置匹配的固定块二(3-9)，各所述固定块二(3-9)上都转动连接有转轴(3-10)，各所述转轴(3-10)的两端部都固定有伞齿轮一(3-11)，各所述同步带轮二(3-6)上都固定有与各一侧伞齿轮一(3-11)配合的伞齿轮二(3-12)，所述轴杆(1)上转动配合有伞齿轮三(3-13)，另一侧各所述伞齿轮一(3-11)都与伞齿轮三(3-13)齿轮配合，所述伞齿轮三(3-13)的侧部固定有与轴杆(1)转动配合的齿轮(3-13a)，所述齿轮(3-13a)通过大扭力电机(3-14)驱动旋转；所述固定块二(3-9)与插接块(3-1)之间安装有压缩弹簧二(4)；各所述轮子二(3-5)的安装角度与轮子一(2-5)相同，当各所述轮子二(3-5)受压时，各所述轮子二(3-5)都朝轴杆(1)轮廓面方向靠拢。

4.根据权利要求3所述的多功能管道机器装置，其特征是：所述壳体(5)为圆形筒体，所述壳体(5)上开有用于轮子一(2-5)通过的通口(5-1)，所述壳体(5)上开有用于轮子二(3-5)通过的长形通道孔(5-2)。

5.根据权利要求3或4所述的多功能管道机器装置，其特征是：所述轮子一(2-5)和轮子二(3-5)为防滑轮。

6.根据权利要求5所述的多功能管道机器装置，其特征是：所述基板(6-2)的底面侧部转动连接有一组旋转轴(6-11)，所述固定框(6-1)的顶面开有圆环形槽(6-1a)，各所述旋转轴(6-11)都安装在圆环形槽(6-1a)处。

7.根据权利要求6所述的多功能管道机器装置，其特征是：所述壳体(5)内固定有蓄电池(9)，所述壳体(5)的侧部固定有蒸汽发生器(10)和粘结剂储存器(11)，所述蒸汽发生器(10)上连通安装有管一(12)、所述粘结剂储存器(11)上连通安装有管二(13)，所述管一(12)上安装有泵一(14)、所述喷料管(7)上安装有泵二(15)，所述管一(12)和管二(13)之间设有电动三通阀(16)，所述管一(12)、管二(13)和喷料管(7)都安装在电动三通阀(16)上，所述伺服电机(6-3)为双轴伺服电机，所述伺服电机(6-3)一端转轴与基板(6-2)固定一起，伺服电机(6-3)另一端转轴与角度传感器(6-12)的转轴固定一起，所述角度传感器(6-12)固定在壳体(5)处，所述连杆一(6-5)的内端固定有转动轴一(6-13)，所述伺服电机一(6-8)的转轴与转动轴一(6-13)的一端固定一起，所述转动轴一(6-13)的另一端与角度传感器一(6-14)的转轴固定一起，所述角度传感器一(6-14)固定在支座一(6-4)处；所述连杆二(6-6)的内端固定有转动轴二(6-15)，所述伺服电机二(6-9)的转轴与转动轴二(6-15)的一端固定一起，所述转动轴二(6-15)的另一端与角度传感器二(6-16)的转轴固定一起，所述角度传感器二(6-16)固定在连杆一(6-5)处，所述连杆三(6-7)的内端固定有转动轴三(6-17)，所述伺服电机三(6-10)的转轴与转动轴三(6-17)的一端固定一起，所述转动轴三(6-17)的另一端与角度传感器三(6-18)的转轴固定一起，所述角度传感器三(6-18)固定在连杆二(6-6)处；所述壳体(5)上安装固定有机器人控制器(17)，所述机器人控制器(17)与大扭力电机(3-14)、伺服电机(6-3)、伺服电机一(6-8)、伺服电机二(6-9)、伺服电机三(6-10)、角度传感器(6-12)、角度传感器一(6-14)、角度传感器二(6-16)、角度传感器三(6-18)、摄像头(8)、泵一(14)、泵二(15)、电动三通阀(16)、蒸汽发生器(10)线路连接；所述机器人控制器(17)与带显示器的遥控器(18)控制连接。