CN106904121A - 一种对车辆换道行为进行预警的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种对车辆换道行为进行预警的方法及装置，该方法包括：实时采集本车前方信息，获得目标图像；基于实时采集的目标图像判断本车前方是否出现目标车辆；若判断出本车前方出现目标车辆，判断是否检测到目标车辆的转向信号；若检测到目标车辆的转向信号，根据转向信号输出预警提示。本发明提供的对车辆换道行为进行预警的方法，可以基于实时采集的目标图像判断本车前方是否出现目标车辆，当本车前方出现目标车辆时，可以进一步获取目标车辆的转向信号，并且基于转向信号输出预警提示。这样，当本车前方的车辆出现换道行为时，预警装置可以及时输出预警提示，有效防止了追尾事故的发生。

Description

一种对车辆换道行为进行预警的方法及装置

技术领域

本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种对车辆换道行为进行预警的方法及装置。

背景技术

汽车在行驶过程中，后方车辆驾驶人需要时刻注意前方车辆的行驶状况，当前方车辆出现变换车道的情况时，后方车辆需要及时避让，以防发生追尾事故。一般情况下，后方车辆驾驶人主要通过观察前方车辆的转向灯语来判断前方车辆的换道意图。如果后方车辆驾驶人不能及时发现前方车辆的转向灯语，则易错失事故避让的宝贵时间，导致追尾事故的发生。因此现有技术存在车辆在变换车道时容易发生追尾事故的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种对车辆换道行为进行预警的方法及装置，以解决现有技术存在的车辆在变换车道时容易发生追尾事故的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种对车辆换道行为进行预警的方法，包括：

实时采集本车前方信息，获得目标图像；

基于实时采集的目标图像判断本车前方是否出现目标车辆；

若判断出本车前方出现所述目标车辆，判断是否检测到所述目标车辆的转向信号；

若检测到所述目标车辆的转向信号，根据所述转向信号输出预警提示。

第二方面，本发明实施例还提供一种对车辆换道行为进行预警的装置，包括：

采集模块，用于实时采集本车前方信息，获得目标图像；

第一判断模块，用于基于实时采集的目标图像判断本车前方是否出现目标车辆；

第二判断模块，用于若判断出本车前方出现所述目标车辆，判断是否检测到所述目标车辆的转向信号；

输出模块，用于若检测到所述目标车辆的转向信号，根据所述转向信号输出预警提示。

这样，本发明实施例中，实时采集本车前方信息，获得目标图像；基于实时采集的目标图像判断本车前方是否出现目标车辆；若判断出本车前方出现所述目标车辆，判断是否检测到所述目标车辆的转向信号；若检测到所述目标车辆的转向信号，根据所述转向信号输出预警提示。预警装置可以基于实时采集的目标图像判断本车前方是否出现目标车辆，当本车前方出现目标车辆时，可以进一步获取目标车辆的转向信号，并且基于转向信号输出预警提示。这样，当本车前方的车辆出现换道行为时，预警装置可以及时输出预警提示，有效防止了追尾事故的发生。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明第一实施例提供的一种对车辆换道行为进行预警的方法的流程图；

图2是本发明第二实施例提供的另一种对车辆换道行为进行预警的方法的流程图；

图3是本发明第二实施例提供的预警装置的示意图；

图4是本发明第三实施例提供的一种对车辆换道行为进行预警的装置的结构图；

图5是本发明第三实施例提供的另一种对车辆换道行为进行预警的装置的第一示意图；

图6是本发明第三实施例提供的另一种对车辆换道行为进行预警的装置的第二示意图；

图7是本发明第三实施例提供的另一种对车辆换道行为进行预警的装置的第三示意图；

图8是本发明第三实施例提供的另一种对车辆换道行为进行预警的装置的第四示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

第一实施例

参见图1，图1是本发明实施例提供的一种对车辆换道行为进行预警的方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤：

步骤101、实时采集本车前方信息，获得目标图像。

在步骤101中，车辆在行驶过程中，可以通过车载预警装置对本车前方的车辆的换道行为进行预警，其中，本车即为用户所在的车辆。预警装置主要包含三个部分，图像采集单元、图像处理单元和预警单元。首先，可以通过图像采集单元实时采集本车前方的信息，获得实时采集的目标图像。需要说明的是，本车前方的信息包括本车左前方的信息、本车正前方的信息以及本车右前方的信息。获得实时采集的目标图像之后，可以将实时采集的目标图像发送给图像处理单元，由图像处理单元对实时采集的目标图像进行处理。

步骤102、基于实时采集的目标图像判断本车前方是否出现目标车辆。

在步骤102中，车辆在进行换道时，对本车产生潜在危险的主要为左前方车辆、正前方车辆和右前方车辆。因此对实时采集的目标图像进行处理时，可以利用车道线识别算法对本车行驶区域内的车道线进行检测，根据识别出来的车道线可以将实时采集的目标图像划分为三个区域。可以将左侧车道线至图像的左侧边界部分设置为左侧区域，该左侧区域对应本车所在车道的左侧车道；可以将右侧车道线至图像的右侧边界部分设置为右侧区域，这个右侧区域对应本车所在车道的右侧车道；可以将左侧车道线与右侧车道线之间的部分设置为中间区域，该中间区域对应本车所在的车道。

将实时采集的目标图像划分为左侧区域、中间区域和右侧区域这三个区域之后，可以在各个区域内利用图像处理的方法对车辆的换道行为进行检测。

首先，可以判断在各个车道上是否检测到目标车辆。可以判断实时采集的目标图像上是否存在包括阴影图像的目标区域，其中，目标区域为左侧区域、中间区域和右侧区域这三个区域中的任一个区域。如果判断出实时采集的目标图像上存在包括阴影图像的目标区域，可以进一步判断阴影图像是否具有对称性，如果判断出阴影图像具有对称性，则确定在目标车道上检测到目标车辆，其中，目标车道为与实时采集的目标图像上的目标区域相对应的车道。

需要说明的是，在对车辆的换道行为进行检测时，对于本车左前方的车辆、本车正前方的车辆以及本车右前方的车辆这三种车辆的换道行为是同时进行检测的。

步骤103、若判断出本车前方出现所述目标车辆，判断是否检测到所述目标车辆的转向信号。

在步骤103中，如果确定在目标车道上检测到目标车辆，可以判断是否检测到目标车辆的转向信号。首先，可以判断上述包括阴影图像的目标区域上是否存在颜色鲜明区域，如果判断出上述包括阴影图像的目标区域上存在颜色鲜明区域，可以进一步判断该颜色鲜明区域是否存在颜色变换的特征，如果判断出该颜色鲜明区域存在颜色变换的特征，则确定检测到目标车辆的转向信号。

步骤104、若检测到所述目标车辆的转向信号，根据所述转向信号输出预警提示。

在步骤104中，检测到目标车辆的转向信号之后，就可以根据转向信号向本车驾驶人输出预警提示了。首先，可以判断在实时采集的目标图像上上述颜色鲜明区域与目标车辆的相对位置。如果判断出在实时采集的目标图像上该颜色鲜明区域位于目标车辆的尾部中心线的左侧，则可以确定目标车辆将要转向目标车辆所在车道的左侧车道；如果判断出在实时采集的目标图像上该颜色鲜明区域位于目标车辆的尾部中心线的右侧，则可以确定目标车辆将要转向目标车辆所在车道的右侧车道。

需要说明的是，对车辆换道行为进行预警时，预警装置可以只针对对本车存在潜在危险的车辆换道行为进行预警，而对于那些对本车不存在潜在危险的车辆换道行为，预警装置可以不输出预警提示。

例如，针对本车所在车道的左侧车道上的车辆，即针对本车左前方的车辆，当预警装置识别出本车左前方的车辆的左转向灯闪烁时，即识别出本车左前方的车辆将要转向更靠左边的车道时，由于此时本车左前方的车辆的换道行为不会对本车产生潜在威胁，因此预警装置针对该车辆换道行为可以不进行预警。预警装置只针对对本车存在潜在危险的车辆换道行为进行预警，既可以有效防止追尾事故的发生，又不会频繁的输出预警提示，不至于对本车驾驶人造成不必要的干扰。

本发明实施例的对车辆换道行为进行预警的方法，实时采集本车前方信息，获得目标图像；基于实时采集的目标图像判断本车前方是否出现目标车辆；若判断出本车前方出现所述目标车辆，判断是否检测到所述目标车辆的转向信号；若检测到所述目标车辆的转向信号，根据所述转向信号输出预警提示。预警装置可以基于实时采集的目标图像判断本车前方是否出现目标车辆，当本车前方出现目标车辆时，可以进一步获取目标车辆的转向信号，并且基于转向信号输出预警提示。这样，当本车前方的车辆出现换道行为时，预警装置可以及时输出预警提示，有效防止了追尾事故的发生。

第二实施例

参见图2，图2是本发明实施例提供的另一种对车辆换道行为进行预警的方法的流程图，如图2所示，包括以下步骤：

步骤201、实时采集本车前方信息，获得目标图像。

在步骤201中，本发明的预警装置，主要包含三个部分，图像采集单元、图像处理单元和预警单元。图像采集单元与图像处理单元连接，图像处理单元与预警单元连接，如图3所示，为预警装置的示意图。车辆在行驶过程中，可以通过车载预警装置对本车前方的车辆的换道行为进行预警，其中，本车即为用户所在的车辆。

车辆在行驶过程中，可以通过图像采集单元实时采集本车前方的信息，获得实时采集的目标图像。获得实时采集的目标图像之后，可以将实时采集的目标图像发送给图像处理单元，由图像处理单元对实时采集的目标图像进行处理。

步骤202、对实时采集的目标图像进行解析，获得车道线。

在步骤202中，由于在实时采集的目标图像上车道线与道路背景具有明显的差异，因此对实时采集的目标图像进行处理时，可以利用车道线识别算法对本车行驶区域内的车道线进行检测。

步骤203、基于所述车道线将实时采集的目标图像划分为不同的区域，每一个区域对应一个车道。

在步骤203中，从实时采集的目标图像上识别出车道线之后，可以根据车道线将实时采集的目标图像划分为三个区域。可以将左侧车道线至图像的左侧边界部分设置为左侧区域，该左侧区域对应本车所在车道的左侧车道；可以将右侧车道线至图像的右侧边界部分设置为右侧区域，这个右侧区域对应本车所在车道的右侧车道；可以将左侧车道线与右侧车道线之间的部分设置为中间区域，该中间区域对应本车所在的车道。

步骤204、判断实时采集的目标图像上是否存在包括阴影图像的目标区域。

在步骤204中，在实时采集的目标图像上划分好三个区域之后，可以判断实时采集的目标图像上是否存在包括阴影图像的目标区域，其中，目标区域为左侧区域、中间区域和右侧区域这三个区域中的任一个区域。

步骤205、若实时采集的目标图像上存在所述包括阴影图像的目标区域，判断所述阴影图像是否有对称性。

在步骤205中，如果判断出实时采集的目标图像上存在包括阴影图像的目标区域，可以进一步判断阴影图像是否具有对称性。

步骤206、若所述阴影图像具有对称性，则确定在目标车道上检测到所述目标车辆，其中，所述目标车道为与所述目标区域相对应的车道。

在步骤206中，如果判断出阴影图像具有对称性，则确定在目标车道上检测到目标车辆，其中，目标车道为与实时采集的目标图像上的目标区域相对应的车道。

需要说明的是，在对车辆的换道行为进行检测时，对于本车左前方的车辆、本车正前方的车辆以及本车右前方的车辆这三种车辆的换道行为是同时进行检测的。

步骤207、判断所述包括阴影图像的目标区域上是否存在颜色鲜明区域。

在步骤207中，如果确定在目标车道上检测到目标车辆，可以判断是否检测到目标车辆的转向信号。首先，可以判断上述包括阴影图像的目标区域上是否存在颜色鲜明区域。

步骤208、若所述包括阴影图像的目标区域上存在所述颜色鲜明区域，判断所述颜色鲜明区域是否存在颜色变换。

在步骤208中，如果判断出上述包括阴影图像的目标区域上存在颜色鲜明区域，可以进一步判断该颜色鲜明区域是否存在颜色变换的特征。

步骤209、若所述颜色鲜明区域存在颜色变换，则确定检测到所述目标车辆的转向信号。

在步骤209中，如果判断出上述颜色鲜明区域存在颜色变换的特征，则确定检测到目标车辆的转向信号。

步骤2010、判断在实时采集的目标图像上所述颜色鲜明区域与所述目标车辆的相对位置。

在步骤2010中，检测到目标车辆的转向信号之后，就可以根据转向信号向本车驾驶人输出预警提示了。首先，可以判断在实时采集的目标图像上上述颜色鲜明区域与目标车辆的相对位置。

步骤2011、若所述颜色鲜明区域位于所述目标车辆的尾部中心线的左侧，则确定所述目标车辆将要转向所述目标车辆所在车道的左侧车道。

在步骤2011中，如果判断出在实时采集的目标图像上该颜色鲜明区域位于目标车辆的尾部中心线的左侧，则可以确定目标车辆将要转向目标车辆所在车道的左侧车道。

步骤2012、若所述颜色鲜明区域位于所述目标车辆的尾部中心线的右侧，则确定所述目标车辆将要转向所述目标车辆所在车道的右侧车道。

在步骤2012中，如果判断出在实时采集的目标图像上该颜色鲜明区域位于目标车辆的尾部中心线的右侧，则可以确定目标车辆将要转向目标车辆所在车道的右侧车道。

需要说明的是，对车辆换道行为进行预警时，预警装置可以只针对对本车存在潜在危险的车辆换道行为进行预警，而对于那些对本车不存在潜在危险的车辆换道行为，预警装置可以不输出预警提示。这样，既可以有效防止追尾事故的发生，又不会频繁的输出预警提示，不至于对本车驾驶人造成不必要的干扰。

输出预警提示，可以输出语音提示。例如，当本车右前方的车辆的左转向灯闪烁时，说明本车右前方的车辆将要转向本车所在的车道，此时，可以语音提示为：“右前方车辆将要转向本车所在车道”。

并且本发明的预警装置可以与车牌号识别等系统兼容。

本发明实施例的对车辆换道行为进行预警的方法，可以基于实时采集的目标图像判断本车前方是否出现目标车辆，当本车前方出现目标车辆时，可以进一步获取目标车辆的转向信号，并且基于转向信号输出预警提示。这样，当本车前方的车辆出现换道行为时，预警装置可以及时输出预警提示，有效防止了追尾事故的发生。

第三实施例

参见图4，图4是本发明实施提供的对车辆换道行为进行预警的装置的结构图，如图4所示，对车辆换道行为进行预警的装置400包括采集模块401、第一判断模块402、第二判断模块403和输出模块404，其中：

采集模块401，用于实时采集本车前方信息，获得目标图像；

第一判断模块402，用于基于实时采集的目标图像判断本车前方是否出现目标车辆；

第二判断模块403，用于若判断出本车前方出现所述目标车辆，判断是否检测到所述目标车辆的转向信号；

输出模块404，用于若检测到所述目标车辆的转向信号，根据所述转向信号输出预警提示。

可选的，如图5所示，所述对车辆换道行为进行预警的装置还包括：

解析模块405，用于对实时采集的目标图像进行解析，获得车道线；

划分模块406，用于基于所述车道线将实时采集的目标图像划分为不同的区域，每一个区域对应一个车道；

第一判断模块402用于基于实时采集的目标图像判断在各个车道上是否检测到所述目标车辆。

可选的，如图6所示，第一判断模块402包括：

第一判断子模块4021，用于判断实时采集的目标图像上是否存在包括阴影图像的目标区域；

第二判断子模块4022，用于若实时采集的目标图像上存在所述包括阴影图像的目标区域，判断所述阴影图像是否有对称性；

第一确定子模块4023，用于若所述阴影图像具有对称性，则确定在目标车道上检测到所述目标车辆，其中，所述目标车道为与所述目标区域相对应的车道。

可选的，如图7所示，第二判断模块403包括：

第三判断子模块4031，用于判断所述包括阴影图像的目标区域上是否存在颜色鲜明区域；

第四判断子模块4032，用于若所述包括阴影图像的目标区域上存在所述颜色鲜明区域，判断所述颜色鲜明区域是否存在颜色变换；

第二确定子模块4033，用于若所述颜色鲜明区域存在颜色变换，则确定检测到所述目标车辆的转向信号。

可选的，如图8所示，输出模块404包括：

第五判断子模块4041，用于判断在实时采集的目标图像上所述颜色鲜明区域与所述目标车辆的相对位置；

第三确定子模块4042，用于若所述颜色鲜明区域位于所述目标车辆的尾部中心线的左侧，则确定所述目标车辆将要转向所述目标车辆所在车道的左侧车道；

第四确定子模块4043，用于若所述颜色鲜明区域位于所述目标车辆的尾部中心线的右侧，则确定所述目标车辆将要转向所述目标车辆所在车道的右侧车道。

对车辆换道行为进行预警的装置400能够实现图1和图2的方法实施例中对车辆换道行为进行预警的装置实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。且对车辆换道行为进行预警的装置400可以基于实时采集的目标图像判断本车前方是否出现目标车辆，当本车前方出现目标车辆时，可以进一步获取目标车辆的转向信号，并且基于转向信号输出预警提示。这样，当本车前方的车辆出现换道行为时，预警装置可以及时输出预警提示，有效防止了追尾事故的发生。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种对车辆换道行为进行预警的方法，其特征在于，包括：

实时采集本车前方信息，获得目标图像；

基于实时采集的目标图像判断本车前方是否出现目标车辆；

若判断出本车前方出现所述目标车辆，判断是否检测到所述目标车辆的转向信号；

若检测到所述目标车辆的转向信号，根据所述转向信号输出预警提示。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获得目标图像的步骤之后，在所述基于实时采集的目标图像判断本车前方是否出现目标车辆的步骤之前，所述方法还包括：

对实时采集的目标图像进行解析，获得车道线；

基于所述车道线将实时采集的目标图像划分为不同的区域，每一个区域对应一个车道；

所述基于实时采集的目标图像判断本车前方是否出现目标车辆，包括：

基于实时采集的目标图像判断在各个车道上是否检测到所述目标车辆。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于实时采集的目标图像判断在各个车道上是否检测到所述目标车辆，包括：

判断实时采集的目标图像上是否存在包括阴影图像的目标区域；

若实时采集的目标图像上存在所述包括阴影图像的目标区域，判断所述阴影图像是否有对称性；

若所述阴影图像具有对称性，则确定在目标车道上检测到所述目标车辆，其中，所述目标车道为与所述目标区域相对应的车道。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断是否检测到所述目标车辆的转向信号，包括：

判断所述包括阴影图像的目标区域上是否存在颜色鲜明区域；

若所述包括阴影图像的目标区域上存在所述颜色鲜明区域，判断所述颜色鲜明区域是否存在颜色变换；

若所述颜色鲜明区域存在颜色变换，则确定检测到所述目标车辆的转向信号。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向信号输出预警提示，包括：

判断在实时采集的目标图像上所述颜色鲜明区域与所述目标车辆的相对位置；

若所述颜色鲜明区域位于所述目标车辆的尾部中心线的左侧，则确定所述目标车辆将要转向所述目标车辆所在车道的左侧车道；

若所述颜色鲜明区域位于所述目标车辆的尾部中心线的右侧，则确定所述目标车辆将要转向所述目标车辆所在车道的右侧车道。

6.一种对车辆换道行为进行预警的装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于实时采集本车前方信息，获得目标图像；

第一判断模块，用于基于实时采集的目标图像判断本车前方是否出现目标车辆；

第二判断模块，用于若判断出本车前方出现所述目标车辆，判断是否检测到所述目标车辆的转向信号；

输出模块，用于若检测到所述目标车辆的转向信号，根据所述转向信号输出预警提示。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

解析模块，用于对实时采集的目标图像进行解析，获得车道线；

划分模块，用于基于所述车道线将实时采集的目标图像划分为不同的区域，每一个区域对应一个车道；

所述第一判断模块用于基于实时采集的目标图像判断在各个车道上是否检测到所述目标车辆。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一判断模块包括：

第一判断子模块，用于判断实时采集的目标图像上是否存在包括阴影图像的目标区域；

第二判断子模块，用于若实时采集的目标图像上存在所述包括阴影图像的目标区域，判断所述阴影图像是否有对称性；

第一确定子模块，用于若所述阴影图像具有对称性，则确定在目标车道上检测到所述目标车辆，其中，所述目标车道为与所述目标区域相对应的车道。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二判断模块包括：

第三判断子模块，用于判断所述包括阴影图像的目标区域上是否存在颜色鲜明区域；

第四判断子模块，用于若所述包括阴影图像的目标区域上存在所述颜色鲜明区域，判断所述颜色鲜明区域是否存在颜色变换；

第二确定子模块，用于若所述颜色鲜明区域存在颜色变换，则确定检测到所述目标车辆的转向信号。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述输出模块包括：

第五判断子模块，用于判断在实时采集的目标图像上所述颜色鲜明区域与所述目标车辆的相对位置；

第三确定子模块，用于若所述颜色鲜明区域位于所述目标车辆的尾部中心线的左侧，则确定所述目标车辆将要转向所述目标车辆所在车道的左侧车道；

第四确定子模块，用于若所述颜色鲜明区域位于所述目标车辆的尾部中心线的右侧，则确定所述目标车辆将要转向所述目标车辆所在车道的右侧车道。