CN103935293A - 车道偏离警示系统与车道辨识装置以及相关方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种车道偏离警示系统，其包含：影像感测装置、辨识模块以及判断模块。所述影像感测装置用以产生影像。所述辨识模块用以依据该影像来辨识至少一个车道所对应之多条车道线，产生辨识结果，其中所述辨识结果基于所述多条车道线的边缘所产生。所述判断模块依据车速资讯来决定判断策略，并基于所述判断策略以及所述辨识结果来产生判断结果。其中所述车道偏离警示系统依据所述判断结果来决定是否发出警示。

Description

车道偏离警示系统与车道辨识装置以及相关方法

技术领域

本发明涉及影像处理，特别有关一种运用车道辨识技术以及判断策略来侦测是否车辆偏离于车道的车道偏离警示系统与方法，以及其中的车道辨识方法与相关装置。

背景技术

车道偏离警示系统(Lane departure warning system)是一种用来侦测车辆是否偏离当前车道的汽车驾驶安全辅助系统。当驾驶者因精神不济或疏忽，在未打下变换车道的方向灯讯号的情况下，将车辆行驶偏离于当前车道，车道偏离警示系统会侦测出这种异常状况，发出警示讯号以提醒驾驶者将车辆驶回当前车道。

现有车道偏离警示系统在架构上可分为以下几种类型：影像传感类型、雷射传感类型以及红外线传感类型。目前常见的类型为影像传感类型，这种类型的车道偏离警示系统会先记录行车影像，再通过算法分析行车影像，并根据道路平面的影像来辨别出当前所行驶的车道，依此判断车辆是否偏离当前车道。

然而，道路平面上通常划设着各种不同形状的车道线(例如：实线、虚线、穿越虚线、双实线、双虚线、虚实线并列、槽化线等)，也同时标示着各种标志与图形，使得车道辨识的流程相当复杂。举例来说，车道偏离警示系统需使用复杂的算法将行车影像中的路面标示与各种形状的车道线进行比对，这通常需要进行大量的运算才能完成。此外，车道辨识的准确度也受到环境因素的影响。在夜间、雨天等各种天色不佳或气候恶劣的环境中，由于能见度不佳的关系，车道偏离警示系统很难取得清晰的行车影像，进而影响车道辨识的准确度，这样一来，将导致车道偏离警示系统发出非必要的偏离警告误判，造成驾驶者的困扰。因此，提升车道辨识的准确度以及车道偏离警示系统的可靠度，是所述领域中重要的课题。

发明内容

为解决现有技术所面临的问题，本发明的目的在于提供一种车道偏离警示系统与相关方法，其通过侦测车辆目前是否行驶于路面标示难以辨别的环境，进而切换车道偏离警示系统的敏感度，避免驾驶者遭受到误判的干扰，得到可靠度较佳的车道偏离警示。另外，本发明的另一目的在于提供一种车道辨识方法与相关装置。

本发明的实施例公开一种车道偏离警示系统，其包含：影像传感装置、辨识模块以及判断模块。所述影像传感装置用以产生影像。所述辨识模块耦接所述影像传感装置，并根据所述影像来辨识至少一车道所对应的多条车道线，产生辨识结果，其中所述辨识结果基于所述多条车道线的边缘所产生。所述判断模块耦接所述辨识模块，根据车速资讯来决定判断策略，并基于所述判断策略以及所述辨识结果来产生判断结果。其中，所述车道偏离警示系统根据所述判断结果来决定是否发出警示。

本发明的实施例公开一种车道偏离警示方法，所述方法包含：根据行车影像来辨识车道所对应的多条车道线，以产生辨识结果，其中所述辨识结果基于所述多条车道线的特定边缘所产生；根据车速资讯来决定判断策略，并基于所述判断策略以及所述辨识结果来产生指出是否偏离车道的判断结果；以及根据所述判断结果来决定是否发出警示。

本发明的实施例公开一种车道辨识方法，所述方法用以辨识车辆当前所行驶的车道，并且包含：提供行车影像；根据所述行车影像来辨识所述车道所对应的多条车道线，产生辨识结果，其中所述辨识结果基于所述多个车道线的内侧边缘所产生；以及根据所述辨识结果来确定所述车道。

本发明的实施例公开一种车道辨识装置，所述装置用以辨识车辆当前所行驶的车道，并且包含：辨识模块与判定模块。所述辨识模块用以根据行车影像来辨识所述车道所对应的多条车道线，产生辨识结果，其中所述辨识结果基于所述多个车道线的内侧边缘所产生。所述判定模块耦接所述辨识模块，用以根据所述辨识结果来确定所述车道。

本发明根据车速来决定警示系统的敏感度，提高警示的可靠度，并且通过侦测路面标志的内侧边缘来判断是否为车道线，以简化复杂的车道辨识流程，并且进一步提升车道辨识的准确度。

附图说明

图1为本发明的实施例的车道偏离警示系统的功能方块示意图。

图2为本发明的判断模块用以选择判断策略的流程图。

图3为行车影像。

图4为本发明车道辨识方法的实施例的流程图。

图5为处理后行车影像。

图6为产生车道线辨识的辨识结果的流程图。

图7解释如何依据几何关系来辨识车道线。

图8为本发明车道辨识装置的实施例的功能方块示意图。

其中，附图标记说明如下：

100                                 车道偏离警示系统

110                                 影像传感装置

120                                 辨识模块

130                                 判断模块

210~250、410~430、610~630           步骤

310、311                            车道

320、330、340、370                  车道线

322、324、326、332、334、336、342、 物件

344、372、374、720~760

350、360                            标示

380、390                            车辆

800                                 车道辨识装置

810                       辨识模块

820                       判定模块

具体实施方式

以下将同时说明本发明车道偏离警示系统与方法的设计原理与操作细节。请参考图1，其绘示本发明的实施例的车道偏离警示系统的功能方块图。如图所示，车道偏离警示系统100包含：影像传感装置110、辨识模块120以及判断模块130。影像传感装置110用以产生影像S_Video。辨识模块120耦接影像传感装置110，根据影像S_Video来辨识至少一车道所对应的多条车道线，产生辨识结果S_IDTF，其中辨识结果S_IDTF基于所述多个车道线的特定边缘所产生。判断模块130耦接辨识模块120，根据车速信息SPD_INFO来决定一判断策略，并基于所述判断策略以及辨识结果S_IDTF来产生判断结果S_DEP。车道偏离警示系统100根据判断结果S_DEP来决定是否发出警示S_WARN。其中，所述特定边缘可为车道线相对于驾驶者所驾驶的车辆的内侧边缘。

以下将先说明判断模块130的细节，至于辨识模块120的基本原则与操作说明则于后叙。请参考图2所示的流程图，在步骤210中，判断模块130先根据车速信息SPD_INFO来选定判断策略。当车速信息SPD_INFO指出驾驶者所驾驶的车辆的车速落于第一速度范围I内，判断模块130选择一积极性判断策略(步骤240)。当积极性判断策略被选择时，在辨识模块120辨识出较少车道线时，判断模块130便会产生指出车辆偏离车道的判断结果S_DEP(步骤250)。例如，当辨识模块120只辨识出图3所示行车影像中的车道310的右侧车道线330，判断模块130也能根据这样的信息以及利用计算车道偏离的算法，产生指出车辆已偏离车道的判断结果S_DEP。而当防御性判断策略被选择时(步骤220)，则必须在辨识模块120辨识出较多车道线时，判断模块130才会产生指出车辆偏离车道的判断结果S_DEP。例如，当辨识模块120辨识出第3图所示车道310的右侧车道线330以及左侧车道线320，判断模块130才会根据辨识结果S_IDTF以及根据计算车道偏离的算法来产生指出车辆已偏离车道的判断结果S_DEP。

以上目的在于区别车道辨识与车道偏离判断的信心程度。一般来说，当车速较高时，代表车辆行驶在路面情况较为单纯的环境，例如：高速公路，快速公路等等，此时车道辨识的准确度较高。而当车辆行驶在路面情况相对复杂的环境中，例如：市区街道、车道交会处等，道路平面上有较多的标线以及标志。过多的标志线可能会造成辨识模块120在辨识车道线的阶段产生不正确的辨识结果，例如将非车道线辨识为车道线，进而导致车道偏离算法产生错误的结果。因此，本发明在车辆高速行驶时，提高车道偏离警示系统100的敏感度，而在车辆低速行驶时，降低车道偏离警示系统100的敏感度。当车速处于较高的第一速度范围I中(例如：时速60km以上)，利用积极性判断策略来计算车道偏离。此外，这个判断策略可能影响车道偏离算法的参数设定。例如，建立一些较为宽松的条件来研判是否车道偏离，只要稍有可能，便判定车辆偏离车道。而且在此判断策略中，即便只辨识出一条车道线，也会进行车辆偏离判断。但在车速处于较低的第二速度范围II中(例如：时速低于60km)，则利用防御性的判断策略来产生计算车道偏离。防御性判断策略会设计一些较为严格的条件来计算车道偏离，除非非常肯定，否则不会轻易判定车辆偏离车道。而且在此判断策略中，必须要辨识出多条车道线，才有可能判定车辆偏离车道。

另外，除了通过车速信息来决定判断策略的外，在本发明其他实施例中，判断策略也可由驾驶者来决定。此时，本发明的车道偏离警示系统可能提供一驾驶者操作介面，驾驶者可以通过这个介面来选择防御性判断策略或者是积极性判断策略，当驾驶者自觉精神不济或者是注意力不佳时，可将车道偏离警示系统由防御性判断策略切换至积极性判断策略。这样一来，虽然可能会得到较高的误判率，但确可换来更好的侦测率，减少任何可能风险，维持较佳的行车安全。

另外，本发明的车道偏离警示系统可用于任何车辆中，并且通过车辆本身的车体讯号或者是装设在车辆上的卫星导航系统中来提供车速信息。

通过以上的方式，本发明车道偏离警示系统100根据判断模块130的判断结果S_DEP来决定是否发出警示S_WARN。然而，若是当本发明车道偏离警示系统100从车体讯号中接收到剎车讯号或者是方向灯讯号时，即使判断结果S_DEP指出车辆已偏离车道，车道偏离警示系统100也不会发出任何警示，因为此时代表驾驶者已经意识到车辆偏离车道，或者是驾驶者正在变换车道。

在一实施例中，辨识模块120可为一车道线辨识模块，其至少具备辨识车道线的功能，而判断模块130则可为一车道偏离判断模块，并且至少具备判断车辆是否偏离车道的功能。再者，辨识模块120以及判断模块130可分别用多种方式来加以实现，例如：通过处理器来执行对应的软件、通过纯电路或者是通过两者的组合。其中，处理器可为通用处理器(general-purposeprocessor)，或者是如数字信号处理器(digital signal processor)之类的特定处理器。软件可能储存在电脑可读取媒体(例如：光盘(optical disk)、硬盘(hard diskdrive)、闪存(flash memory)、各种随机存取存储器(random-access memory,RAM)、各种只读内存(read-only memory,ROM)或者是任何可被处理器所辨别的存储器中，并且包含各种程式逻辑(programming logic)、指令，或者是用以实现本发明的必要资料。此外，在纯电路的架构中，辨识模块120以及判断模块130可能包含有硬体逻辑(hard-wired logic)，可编程逻辑(如：现场可编程逻辑门阵列（Field Programmable Gate Array,FPGA）或者是复杂可编程逻辑装置（Complex Programmable Logic Device,CPLD）、特殊应用集成电路（Application-specific integrated circuit,ASIC）。此外，在本发明不同实施例中，辨识模块120以及判断模块130可能通过相同或不同的电路元件来加以实现。

本发明的另一实施例公开一种车道辨识方法，所述方法用以辨识车辆当前所行驶的车道，请参考图4所示的流程图。在步骤410中，提供行车影像，所述行车影像可由影像传感装置所提供。接着，在步骤420中，根据所述行车影像来辨识所述车道所对应的多条车道线，产生辨识结果，其中所述辨识结果基于所述多个车道线的内侧边缘所产生。举例来说，以图3为例，为了找出车辆当前所行驶的车道310的正确位置，必须在行车影像中辨识出车道310的左侧车道线320与右侧车道线330至少一者。而车道线的辨识可通过车道线的内侧边缘来确定。之后，在步骤430中，根据辨识结果来确定车道310。

在一实施例中，步骤420又包含：产生包含多个物件的处理后行车影像，以下内容将解释如何产生包含多个物件的处理后行车影像。请一并参考图3与图5，其中，图3代表原始行车影像，而图5则为处理后行车影像。首先，当接收到图3的原始行车影像后，将对原始行车影像进行前置处理。前置处理针对原始行车影像中的组成物进行删选，删选的条件为组成物本身的亮度与几何形状。由于路面志线的主要成分为油漆，因此，不论环境的照射程度为何(日间或夜间)，不同路面志线会具有类似亮度，因而落在特定的亮度区间。再者，车道线一般来说是实直线或虚直线，因此在行车影像中会呈现特定的几何形状。基于这些原则，前置处理可以把不符合亮度要求以及几何形状要求的组成物滤除。举例来说，图3所示的原始行车影像中，车辆380与390的颜色与漆面材质与车道线的颜色与漆面材质不同，所以不会满足特定亮度要求，而且其几何形状要求也与车道线的几何形状相差甚远，因此前置处理将会把车辆380与390滤除。再者，虽然箭头标志350与360的颜色与漆面材质与车道线雷同，因而呈现相近的亮度。但其几何形状与车道线可能的几何形状却不相同，所以最后还是会在前置处理阶段被滤除。最后，前置处理会得到包含有物件322、324、326、332、334、336、342、344、372与374的处理后行车影像。

得到图5所示的处理后行车影像，接下来就是要辨识其中所包含的物件322、324、326、332、334、336、342、344、372与374，是否是车道线或者是车道线的一部份。图6所示的流程图解释如何基于处理后行车影像来产生辨识结果。首先，在步骤610中，决定处理后行车影像的影像中心轴，如图5所示的影像中心轴C。接着，在步骤620中，根据影像中心轴C决定物件中322、324、326、332、334、336、342、344、372与374何者为候选车道线区段，其中，候选车道线区段则代表可能为车道线或者是车道线的一部份的物件。最后，在步骤630，根据步骤620中所选出的多个候选车道线区段来产生辨识结果。

在一实施例中，由处理后行车影像所包含的多个物件中选出候选车道线区段的步骤又包含：当所述多个物件中特定物件的内侧边缘与所述影像中心轴之间不存在其他物件时，将所述特定物件判断为所述多个候选车道线区段的一者。首先，在此先解释影像中心轴的意义以及内侧边缘的定义。影像中心轴C代表车辆的行驶中心位置，内侧边缘为物件的轮廓线中，相对靠近车辆的边缘。因此，内侧边缘需以影像中心轴C为基准来决定。若是当物件位于影像中心轴C的左侧时，则其右侧边缘会被当作内侧边缘，而当物件位于影像中心轴C的右侧时，则其左侧边缘会被当作内侧边缘。在决定每个物件的内侧边缘后，若是物件位于影像中心轴C的右侧时，且所述物件的左侧边缘与影像中心轴C之间不存在其他物件，则所述物件为候选车道线区段。同样地，当物件位于影像中心轴C的左侧时，且所述物件的右侧边缘与影像中心轴C之间不存在其他物件，则所述物件为候选车道线区段。这样的过程有助于排除不属于当前所行驶的车道310的车道线。举例来说，在图5的处理后行车影像中，由于作为右侧的双黄线340的一部份的物件342与344的左侧边缘，与影像中心轴C之间存在物件332、334与336，故物件342与344不会被当作是候选车道线区段。同样的，左侧车道311的车道线370中的物件372与374的右侧边缘，与影像中心轴C之间存在物件322、324与326，故物件372与374不会被当作是当前车道310的候选车道线区段。因此，最后只有物件322、324、326、332、334以及336会当作为候选车道线区段。

当候选车道线区段决定后，接着需判断候选车道线区段是否足以构成一条车道线。这部份必须根据候选车道线区段之间是否具有特定几何关系。虽然在图5所示的处理后行车影像中，候选车道线区322、324、326、332、334以及336并非呈现一直线。但实质上能构成完整车道线的候选车道线区段之间必定具有一几何关系。举例来说，构成车道线320的候选车道线区段322、324与326实际上平行于一参考直线L’，以及构成车道线330的候选车道线区段332、334与336实际上平行于一参考直线L。并且，候选车道线区段322、324与326相邻且间隔距离适中，而候选车道线区段332、334与336相邻且间隔距离适中。满足这些条件的候选车道线区段，将被视为是一车道线。图7的范例说明在怎样的条件下，候选车道线区段不会被视为车道线。如图所示，由于物件720~760位于影像中心轴的右侧，且与影像中心轴之间不存在其他物件，因此物件720~760均为候选车道线区段。然而，由于其中的物件750与760并未平行于参考直线L，而仅有物件720、730、740平行于参考直线L。因此，物件750与760并非与物件720、730、740同属于一条车道线。另外，由于物件740与物件720、730之间隔距离过大，并非邻近，因此物件740并非与物件720、730同属于一条车道线。最后结果可知，只有物件720与730才属于同一条车道线。

通过以上的步骤所产生的辨识结果，将可决定当前车道的左右两侧车道线，例如，在图3的范例中，可决定当前车道310的左右两侧车道线320与330，因此，当前车道310的具体位置便可被锁定，达到车道辨识的目的。以上的流程方法可整合至前述的车道偏离警示系统与方法，也就是辨识模块120可运用以上的流程来辨识出车道线，根据处理后行车影像来找出候选车道线区段，进而辨识出当前车道所对应的车道线，产生辨识结果。接着，再根据判断策略的不同，来产生指出是否偏离车道的判断结果。请注意，随着车道偏离警示系统与方法所采用的判断策略不同，并非所有的车道线320与330都需被辨识出来，才能进行车道偏离判断。

基于以上所述的车道辨识方法，本发明的实施例公开一种车道辨识装置，请参考图8所示的功能方块示意图，其绘示本发明车道辨识装置的实施例。如图所示，本发明车道辨识装置800包含：辨识模块810以及判定模块820。辨识模块810用以根据行车影像S_video(可能为经过前置处理后或者未经前置处理的行车影像)来辨识车道所对应的多条车道线，产生辨识结果S_IDFT，其中辨识结果S_IDFT基于所述多个车道线的内侧边缘所产生。辨识模块820会依照前述的流程，选定行车影像的影像中心轴，再根据影像中心轴，从行车影像中选出候选车道线区段，最后决定当前车道的车道线，进而产生辨识结果S_IDFT。判定模块820耦接于辨识模块810，用以根据辨识结果S_IDFT来确定当前车道的具体位置。

以上的车道偏离警示方法与车道辨识方法可基于纯软件架构或纯硬件架构，或者是两者混合的架构来实现，例如：通过处理器来执行对应的软件、通过纯电路，或者是通过两者的组合。其中，处理器可为通用处理器(general-purpose processor)，或者是如数字信号处理器(digital signal processor)的类的特定处理器。软件可能储存于电脑可读取媒体(例如：光盘(optical disk)、硬盘(hard disk drive)、闪存(flash memory)、各种随机存取存储器(random-accessmemory,RAM)、各种为只读内存(read-only memory,ROM)或者是任何可被处理器所辨别的储存装置)中，并且包含各种程式逻辑(programming logic)、指令，或者是用以实现本发明的必要资料。此外，在纯电路的架构中，可能包含基于硬体逻辑(hard-wired logic)，可程式化逻辑(如：现场可编程逻辑门阵列（Field Programmable Gate Array,FPGA）或者是复杂可程式逻辑装置（Complex Programmable Logic Device,CPLD）、或者特殊应用集成电路（Application-specific integrated circuit,ASIC）所实现的特定电路。

综上所述，本发明藉由对路面志线的内侧边缘进行侦测，判断其是否为车道线或者是车道线的一部份，简化车道线辨识的流程，提升车道线辨识的准确度。另外，在本发明车道偏离警示系统中，可藉由车速信息来决定判断策略，在不同判断策略下，本发明车道偏离警示系统具备不同等级的敏感度，使得偏离警示更为可靠。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (30)

1.一种车道偏离警示系统，包含：

影像传感装置，用以产生影像；

辨识模块，耦接所述影像传感装置，用以根据所述影像来辨识至少一个车道所对应的多条车道线，产生辨识结果，其中所述辨识结果基于所述多条车道线的边缘所产生；以及

判断模块，耦接所述辨识模块，根据车速资讯来决定判断策略，并基于所述判断策略以及所述辨识结果来产生判断结果；

其中所述车道偏离警示系统根据所述判断结果来决定是否发出警示。

2.如权利要求1所述的车道偏离警示系统，其特征在于，当所述车速资讯指出车辆的车速落于第一速度范围内时，所述判断模块选择积极性判断策略，以及当所述车速资讯指出所述车速落于不同于所述第一速度范围的第二速度范围内时，所述判断模块选择防御性判断策略。

3.如权利要求2所述的车道偏离警示系统，其特征在于，所述积极性判断策略相较于所述防御性判断策略，使所述判断模块在所述辨识模块辨识出较少车道线时，便会产生指出所述车辆已偏离车道的所述判断结果。

4.如权利要求1所述的车道偏离警示系统，其特征在于，所述车速资讯由一个车体讯号与一个卫星导航系统中的一者所提供。

5.如权利要求1所述的车道偏离警示系统，其特征在于，所述车道偏离警示系统在剎车过程中不会发出所述警示。

6.如权利要求1所述的车道偏离警示系统，其特征在于，所述边缘是车道线相对于车辆的内侧边缘。

7.如权利要求1所述的车道偏离警示系统，其特征在于，所述判断策略由驾驶者输入信息所决定。

8.一种车道偏离警示方法，包含：

根据行车影像来辨识车道所对应的多条车道线，以产生辨识结果，其中所述辨识结果基于所述多条车道线的边缘所产生；

根据车速资讯来决定判断策略，并基于所述判断策略以及所述辨识结果来产生指出是否偏离车道的判断结果；以及

根据所述判断结果来决定是否发出警示。

9.如权利要求8所述的车道偏离警示方法，其特征在于，所述方法中根据所述车速资讯来决定所述判断策略的步骤包含：

当所述车速资讯指出车辆的车速落于第一速度范围内时，选择积极性判断策略；以及当所述车速资讯指出所述车速落于不同于所述第一速度范围的第二速度范围内时，选择防御性判断策略。

10.如权利要求9所述的车道偏离警示方法，其特征在于，所述积极性判断策略相较于所述防御性判断策略，可在所述辨识结果辨识出较少车道线时，使得指出所述车辆已偏离车道的所述判断结果被产生。

11.如权利要求8所述的车道偏离警示方法，其特征在于，所述车速资讯由一个车体讯号与一个卫星导航系统中的一者所提供。

12.如权利要求8所述的车道偏离警示方法，其特征在于，在剎车过程中不会发出所述警示。

13.如权利要求8所述的车道偏离警示方法，其特征在于，所述边缘是车道线相对于车辆的内侧边缘。

14.如权利要求8所述的车道偏离警示方法，其特征在于，所述方法另包含：

根据驾驶者输入信息来决定所述判断策略。

15.一种车道辨识方法，用以辨识车辆当前所行驶的车道，包含：

提供行车影像；

根据所述行车影像来辨识所述车道所对应的多条车道线，产生辨识结果，其中所述辨识结果基于所述多条车道线的内侧边缘所产生；以及

根据所述辨识结果来确定所述车道。

16.如权利要求15所述的车道辨识方法，其特征在于，所述方法中产生所述辨识结果的步骤包含：

产生包含多个物件的处理后行车影像。

17.如权利要求16所述的车道辨识方法，其特征在于，所述方法中产生所述处理后行车影像的步骤包含：

对所述行车影像进行前置处理，其中所述前置处理选出所述行车影像中符合亮度要求以及几何形状要求的所述多个物件。

18.如权利要求16所述的车道辨识方法，其特征在于，所述方法中产生所述辨识结果的步骤包含：

决定所述处理后行车影像的影像中心轴；

根据所述影像中心轴决定所述多个物件中的多个候选车道线区段；以及

根据所述多个候选车道线区段来产生所述辨识结果。

19.如权利要求18所述的车道辨识方法，其特征在于，所述方法中根据所述中心轴决定所述多个物件中的所述多个候选车道线区段的步骤包含：

当所述多个物件中的特定物件的内侧边缘与所述影像中心轴之间不存在其他物件时，将所述特定物件判断为所述多个候选车道线区段的一者。

20.如权利要求19所述的车道辨识方法，其特征在于，所述方法中将所述特定物件判断为所述多个候选车道线区段的一者的步骤包含：

当所述特定物件位于所述影像中心轴的左侧时，若所述特定物件的右侧边缘与所述影像中心轴之间不存在其他物件，将所述特定物件判断为所述多个候选车道线区段的一者；以及

当所述特定物件位于所述影像中心轴的右侧时，若所述特定物件的左侧边缘与所述影像中心轴之间不存在其他物件，将所述特定物件判断为所述多个候选车道线区段的一者。

21.如权利要求18所述的车道辨识方法，其特征在于，所述方法中根据所述多个候选车道线区段来产生所述辨识结果的步骤包含：

判断是否所述多个候选车道线区段之间具有特定几何关系；以及

若所述多个候选车道线区段之间具有所述特定几何关系，将所述多个候选车道线区段判定为一条车道线。

22.如权利要求21所述的车道辨识方法，其特征在于，所述特定几何关系包含与影像中心轴之间的角度关系以及候选车道线区段之间的邻近关系。

23.一种车道辨识装置，用以辨识车辆当前所行驶的车道，包含：

辨识模块，用以根据行车影像来辨识所述车道所对应的多条车道线，产生辨识结果，其中所述辨识结果基于所述多个车道线的内侧边缘所产生；以及

判定模块，耦接所述辨识模块，用以根据所述辨识结果来确定所述车道。

24.如权利要求23所述的车道辨识装置，其特征在于，所述车道辨识装置还包含：

影像处理模块，根据所述行车影像来产生包含多个物件的处理后行车影像。

25.如权利要求24所述的车道辨识装置，其特征在于，所述影像处理模块对所述行车影像进行前置处理，选出所述行车影像中符合亮度要求以及几何形状要求的所述多个物件来产生所述处理后行车影像。

26.如权利要求24所述的车道辨识装置，其特征在于，所述辨识模块决定所述处理后行车影像的影像中心轴，根据所述影像中心轴决定所述多个物件中的多个候选车道线区段，以及根据所述多个候选车道线区段来产生所述辨识结果。

27.如权利要求26所述的车道辨识装置，其特征在于，当所述多个物件中的特定物件的内侧边缘与所述影像中心轴之间不存在其他物件时，所述辨识模块将所述特定物件判断为所述多个候选车道线区段的一者。

28.如权利要求27所述的车道辨识装置，其特征在于：

当所述特定物件位于所述影像中心轴的左侧时，若所述特定物件的右侧边缘与所述影像中心轴之间不存在其他物件，所述辨识模块将所述特定物件判断为所述多个候选车道线区段的一者；以及

当所述特定物件位于所述影像中心轴的右侧时，若所述特定物件的左侧边缘与所述影像中心轴之间不存在其他物件，所述辨识模块将所述特定物件判断为所述多个候选车道线区段的一者。

29.如权利要求26所述的车道辨识装置，其特征在于，所述辨识模块判断是否所述多个候选车道线区段之间具有特定几何关系，并且当所述多个候选车道线区段之间具有所述特定几何关系时，所述辨识模块将所述多个候选车道线区段判定为车道线。

30.如权利要求29所述的车道辨识装置，其特征在于，所述特定几何关系包含与影像中心轴之间的角度关系以及候选车道线区段之间的邻近关系。