JP2009176091A - 物体検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物体検出装置1は、周囲に存在する物体Vahの実空間上の距離Zの情報を含む位置の情報dpを検出する物体位置検出手段9と、実空間を上下方向に延在する複数の区分空間Snに分割して、各区分空間SnごとにヒストグラムHnを作成し、物体の距離Zの情報を当該物体の位置の情報dpが属する区分空間Snに対応するヒストグラムHnに投票し、投票結果に基づいて各区分空間Snごとに代表距離Znを算出する代表距離算出手段11と、各代表距離Znをグルーピングして物体Vahを検出する物体検出手段12とを備え、代表距離算出手段11は、実空間内の所定の範囲R1〜R5内に物体の位置の情報dpが存在する場合には、当該情報dpをヒストグラムHnに投票する対象から除外する。
【選択図】図1
Description
X=CD/2+Z×PW×(i−IV) …(1)
Y=CH+Z×PW×(j−JV) …(2)
Z=CD/(PW×(dp−DP)) …(3)
で表される座標変換により一意に対応づけることができる。なお、上記各式において、CDは一対の撮像手段の間隔、PWは1画素当たりの視野角、CHは一対の撮像手段の取り付け高さ、IVおよびJVは正面の無限遠点の距離画像TZ上のi座標およびj座標、DPは消失点視差を表す。また、代表視差dpnは上記(3)式に基づいて代表距離Znと一意に対応づけられる。
周囲に存在する物体の実空間上の距離の情報を含む位置の情報を検出する物体位置検出手段と、
前記実空間を上下方向に延在する複数の区分空間に分割して、各区分空間ごとにヒストグラムを作成し、前記物体の距離の情報を当該物体の位置の情報が属する区分空間に対応するヒストグラムに投票し、投票結果に基づいて前記各区分空間ごとに代表距離を算出する代表距離算出手段と、
前記各代表距離をグルーピングして前記物体を検出する物体検出手段と、を備え、
前記代表距離算出手段は、前記実空間内の所定の範囲内に前記物体の位置の情報が存在する場合には、当該情報をヒストグラムに投票する対象から除外することを特徴とする。
左車線LL X=aL・Z+bL …(5)
右車線LR X=aR・Z+bR …(6)
[道路高モデル]
左車線LL Y=cL・Z+dL …(7)
右車線LR Y=cR・Z+dR …(8)
[1]視差dpの情報が、道路面から所定の高さ(以下、足元閾値という。)以下の範囲内、または、道路面から別の所定の高さ(以下、天井閾値という。)以上である範囲内に存在する場合には、当該視差dpの情報をヒストグラムHnに投票する対象から除外する。
[2]視差dpの情報が、荷台付きトラックの荷台Pの前壁FやキャブCaの背面が存在し得る範囲に範囲内に存在する場合には、当該視差dpの情報をヒストグラムHnに投票する対象から除外する。
[3]視差dpの情報が、大型自動車の左右のタイヤの間の領域が存在し得る範囲内に存在する場合には、当該視差dpの情報をヒストグラムHnに投票する対象から除外する。
[4]視差dpの情報が、基準画像T上の先行車両Vahの推定位置Frestの枠線内の基準画素ブロックPBに検出された視差dpの情報であって、今回のサンプリング周期における先行車両Vahの自車両からの推定距離Zestより所定の距離L3以上手前の範囲R4内に存在する場合には、当該視差dpの情報をヒストグラムHnに投票する対象から除外する。所定の距離L3は例えば1[m]に設定される。
[5]視差dpの情報が、車両の左右のテールランプの間の部分を領域とする範囲内に存在する場合には、当該視差dpの情報をヒストグラムHnに投票する対象から除外する。なお、本実施形態では、この第5除外範囲R5は、自車両がヘッドライトを点灯させたこと等を検出して夜間であることが検出された場合にのみ設定されるようになっている。
Cua=γ/V …(9)
Re=(1+Asf・V2)・(Lwb/δ) …(10)
Cua=1/Re …(11)
9 物体位置検出手段
11 代表距離算出手段
12 物体検出手段
Ca キャブ
dp 位置の情報(視差の情報)
F 前壁
Frest 推定位置
Hn ヒストグラム
O、S 物体
P 荷台
R1〜R5 所定の範囲
Sn 区分空間
ti タイヤ
TLl、TLr テールランプ
Vah 物体(先行車両)
Z 距離
Zn 代表距離
Claims (5)
- 周囲に存在する物体の実空間上の距離の情報を含む位置の情報を検出する物体位置検出手段と、
前記実空間を上下方向に延在する複数の区分空間に分割して、各区分空間ごとにヒストグラムを作成し、前記物体の距離の情報を当該物体の位置の情報が属する区分空間に対応するヒストグラムに投票し、投票結果に基づいて前記各区分空間ごとに代表距離を算出する代表距離算出手段と、
前記各代表距離をグルーピングして前記物体を検出する物体検出手段と、を備え、
前記代表距離算出手段は、前記実空間内の所定の範囲内に前記物体の位置の情報が存在する場合には、当該情報をヒストグラムに投票する対象から除外することを特徴とする物体検出装置。 - 前記所定の範囲は、荷台付きトラックの荷台の前壁またはキャブの背面が存在し得る範囲に設定されることを特徴とする請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記所定の範囲は、大型自動車の左右のタイヤの間の領域が存在し得る範囲に設定されることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の物体検出装置。
- 前記所定の範囲は、車両の左右のテールランプの間の部分を領域とする範囲に設定されることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の物体検出装置。
- 前記代表距離算出手段は、前記実空間内の所定の範囲内に存在する前記物体の位置の情報のうち、過去の前記物体の実空間上の検出位置から推定される今回の検出時における推定位置から所定の間隔以上離れて存在する前記物体の位置の情報を、前記ヒストグラムに投票する対象から除外することを特徴とする請求項2から請求項4のいずれか一項に記載の物体検出装置。
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