CN106826883A - 一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪 - Google Patents

一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪 Download PDF

Info

Publication number
CN106826883A
CN106826883A CN201710105136.2A CN201710105136A CN106826883A CN 106826883 A CN106826883 A CN 106826883A CN 201710105136 A CN201710105136 A CN 201710105136A CN 106826883 A CN106826883 A CN 106826883A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gripping finger
hole
wheel hub
clamping jaw
pin
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710105136.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106826883B (zh
Inventor
苏进宝
王洪涛
秦智伟
马焕明
张志良
王再德
王英锋
赵永旺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CITIC Dicastal Co Ltd
Original Assignee
CITIC Dicastal Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CITIC Dicastal Co Ltd filed Critical CITIC Dicastal Co Ltd
Priority to CN201710105136.2A priority Critical patent/CN106826883B/zh
Priority to US15/594,546 priority patent/US9868219B1/en
Publication of CN106826883A publication Critical patent/CN106826883A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106826883B publication Critical patent/CN106826883B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0004—Gripping heads and other end effectors with provision for adjusting the gripped object in the hand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0475—Exchangeable fingers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0028—Gripping heads and other end effectors with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • B25J15/106—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members moving in parallel relationship

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪，用于轮毂涂装线上夹持轮毂完成转运动作，在夹指磨损量不一致时，在夹持过程中通过上连接板绕转动销的转动可实现一定的自调整，能够防止轮毂夹歪甚至轮毂支具被侧向力掰弯的现象，夹指采用软材料，能够防止夹伤表面涂层，且可以方便更换。

Description

一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪
技术领域
本发明涉及一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪，属于轮毂生产设备领域。
背景技术
目前，随着制造企业自动化程度的不断普及与提高，轮毂生产过程中的搬运工作已经逐渐由机器人搬运代替人工搬运，在轮毂的涂装线中地链与地链、辊道等之间转运操作应用越来越广泛。机器人转运轮毂一般采用夹爪夹持轮辋得方式进行转运，而目前的夹爪在夹持作业中存在两方面不足：第一，为了提高夹爪寿命，夹爪的夹指一般为硬质耐磨材料，会对轮毂表面涂层造成一定伤害；第二，在夹爪两侧的夹指磨损量不一致时，会出现轮毂夹歪甚至轮毂支具被侧向力掰弯的情况。
发明内容
针对上述现有技术存在的不足，本发明提供一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪，包括连接板和连接板两侧对称安装的夹指。连接板包括上连接板和下连接板，截面都设置为矩形。在上、下连接板中间部位对应设置销孔，设置转动销穿过该销孔，并在转动销下端设置卡环将上、下连接板贴合到一起。上连接板上平面两侧对称设置条形通孔，对应该条形通孔在下连接片上设置安装孔，该安装孔用于将夹爪安装到夹爪活动支架上。夹指包括夹指杆、夹指套和夹指头，夹指套下端固定到夹指杆端部，夹指头通过过盈配合方式嵌入夹指套内，夹指通过可调节装置安装到上连接板上。
进一步，上、下连接板之间设置复位装置。
进一步，所述夹指套下端焊接到夹指杆端部。
进一步，所述夹指与上连接片之间的可调节装置为：在上连接板前立面左右对称设置复数个矩形通孔，夹指杆与矩形通孔相配合并插装在对称位置的矩形通孔内，在各矩形通孔部位的上方设置销孔，所有夹指杆上对应设置复数个销孔，将两夹指上相同部位的其中一个销孔与上连接板矩形通孔上的销孔对齐，另设定位销插入对齐的销孔进行固定。
进一步，所述夹指头采用软质材料。
优选的，所述夹指头采用聚氨酯。
进一步，所述夹爪活动支架下端两支杆穿过上连接板条形通孔，安装到下连接板上，活动支架上端联接气缸活塞杆端部，气缸缸体尾端安装到机器人连接座上，在机器人连接座上设置滑杆穿过活动支架上端的滑孔。
本发明用于轮毂涂装线上夹持轮毂完成转运动作，在夹指磨损量不一致时，在夹持过程中通过上连接板绕转动销的转动可以实现一定的自调整，能够防止轮毂夹歪甚至轮毂支具被侧向力掰弯的现象。
附图说明
图1为本发明立体示意图。
图2为本发明立体剖视图。
图3为本发明联接活动支架的立体示意图。
图中阿拉伯数字表示如下：101.转动销、102.定位销、103.条形通孔、104.销孔、105.上连接板、106.矩形通孔、107.夹指杆、108.夹指头、109.夹指套、110.销孔、111.销孔、112.卡环、113.下连接板、114.安装孔、115.销孔；1.夹爪、2.滑杆、3.机器人连接座、4.气缸、5.活动支架。
具体实施方式
下面结合实施例和附图对本发明作进一步详细说明。
如图1、图2所示，一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪，包括连接板和连接板两侧对称安装的夹指，连接板包括上连接板105和下连接板113，截面都设置为矩形，上连接板105和下连接板113之间设置复位装置，在上连接板105和下连接板113中间部位对应设置销孔115和销孔111，设置转动销101穿过销孔115和销孔111，并在转动销101下端设置卡环112将上连接板105和下连接板113贴合到一起。
上连接板105上平面两侧对称设置条形通孔103，对应该条形通孔103在下连接板113上设置安装孔114。
夹指包括夹指杆107、夹指套109和夹指头108，夹指套109下端焊接到夹指杆107端部，夹指头108采用聚氨酯材料，通过过盈配合方式嵌入夹指套内，在上连接板105前立面左右对称设置2个矩形通孔106，夹指杆107与矩形通孔106相配合并插装在对称位置的矩形通孔内，在各矩形通孔部位的上方设置销孔104，所有夹指杆107上对应设置3个销孔110，将两夹指上相同部位的其中一个销孔104与上连接板矩形通孔上的销孔110对齐，另设定位销102插入对齐的销孔进行固定。
如图1、图2、图3所示，所述夹爪活动支架5下端两支杆穿过上连接板条形通孔103，安装到下连接板上113，活动支架5上端联接气缸4活塞杆端部，气缸4缸体尾端安装到机器人连接座3上，在机器人连接座3上设置滑杆2穿过活动支架5上端的滑孔。

Claims (7)

1.一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪，包括连接板和连接板两侧对称安装的夹指，其特征在于：连接板包括上连接板和下连接板，截面都设置为矩形，在上、下连接板中间部位对应设置销孔，设置转动销穿过该销孔，并在转动销下端设置卡环将上、下连接板贴合到一起；上连接板上平面两侧对称设置条形通孔，对应该条形通孔在下连接片上设置安装孔，该安装孔用于将夹爪安装到夹爪活动支架上；夹指包括夹指杆、夹指套和夹指头，夹指套下端固定到夹指杆端部，夹指头通过过盈配合方式嵌入夹指套内，夹指通过可调节装置安装到上连接板上。
2.如权利要求1所述的一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪，其特征在于：上、下连接板之间设置复位装置。
3.如权利要求1所述的一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪，其特征在于：所述夹指套下端焊接到夹指杆端部。
4.如权利要求1所述的一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪，其特征在于：所述夹指与上连接片之间的可调节装置为：在上连接板前立面左右对称设置复数个矩形通孔，夹指杆与矩形通孔相配合并插装在对称位置的矩形通孔内，在各矩形通孔部位的上方设置销孔，所有夹指杆上对应设置复数个销孔，将两夹指上相同部位的其中一个销孔与上连接板矩形通孔上的销孔对齐，另设定位销插入对齐的销孔进行固定。
5.如权利要求1所述的一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪，其特征在于：所述夹指头采用软质材料。
6.如权利要求5所述的一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪，其特征在于：优选的，所述夹指头采用聚氨酯。
7.如权利要求1所述的一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪，其特征在于：所述夹爪活动支架下端两支杆穿过上连接板条形通孔，安装到下连接板上，活动支架上端联接气缸活塞杆端部，气缸缸体尾端安装到机器人连接座上，在机器人连接座上设置滑杆穿过活动支架上端的滑孔。
CN201710105136.2A 2017-02-25 2017-02-25 一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪 Active CN106826883B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710105136.2A CN106826883B (zh) 2017-02-25 2017-02-25 一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪
US15/594,546 US9868219B1 (en) 2017-02-25 2017-05-12 Self-adjusting robot clamping jaw for grabbing hub

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710105136.2A CN106826883B (zh) 2017-02-25 2017-02-25 一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106826883A true CN106826883A (zh) 2017-06-13
CN106826883B CN106826883B (zh) 2024-06-21

Family

ID=59135026

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710105136.2A Active CN106826883B (zh) 2017-02-25 2017-02-25 一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪

Country Status (2)

Country Link
US (1) US9868219B1 (zh)
CN (1) CN106826883B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107433519A (zh) * 2017-08-26 2017-12-05 广东利迅达机器人系统股份有限公司 一种五金扣件打磨夹具
CN109015732A (zh) * 2018-08-07 2018-12-18 镇江成泰自动化技术有限公司 一种动力锂电池物料抓取机械手
CN110553701A (zh) * 2019-08-15 2019-12-10 重庆市伟岸测器制造股份有限公司 用于进行流量计气密检测的系统
CN118143999A (zh) * 2024-05-11 2024-06-07 宁波朗达科技有限公司 一种预制件自适应抓取器及其工作方法

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10702994B1 (en) 2017-10-31 2020-07-07 Amazon Technologies, Inc. Finger assembly having a talon and spin paddle actuation
US10654176B2 (en) 2017-10-31 2020-05-19 Amazon Technologies, Inc. Finger assembly having a talon and barrel cam actuation
US10800045B1 (en) * 2017-10-31 2020-10-13 Amazon Technologies, Inc. Finger assembly having a spring-biased talon
CN108866294A (zh) * 2018-07-17 2018-11-23 无锡黎曼机器人科技有限公司 齿轮压淬机上下料机器人
JP6868651B2 (ja) * 2019-01-30 2021-05-12 矢崎総業株式会社 コネクタ嵌合装置
CN109675840A (zh) * 2019-03-05 2019-04-26 昆山一鼎工业科技有限公司 一种新型料片抓取装置
CN110355342B (zh) * 2019-08-14 2024-06-21 宁波伊泽机器人有限公司 镶件取放装置
CN111390942B (zh) * 2019-09-19 2024-08-13 上海合益工业自动化科技有限公司 一种自动化抓吸周转系统
CN112976019A (zh) * 2019-12-13 2021-06-18 晟通科技集团有限公司 机械抓手
CN111251331B (zh) * 2020-03-27 2023-12-08 瑞展动能(九江)有限公司 电机转子生产用多功能机械手夹具
CN112008703A (zh) * 2020-09-09 2020-12-01 连云港市和璟智能家居有限公司 一种空调配件生产用取料机械手
CN112277269A (zh) * 2020-10-27 2021-01-29 苏州博之雅智能科技有限公司 一种抓取间距可调式注塑机用机械手及其使用方法
CN113910285B (zh) * 2021-10-26 2023-04-28 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 一种滚轮式工业机器人双层夹持装置
CN114799653B (zh) * 2022-06-29 2022-09-02 深圳市宏仁鑫科技有限公司 一种直缝焊管生产线用焊缝导向辊

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19990007446U (ko) * 1997-07-31 1999-02-25 양재신 패널 클램핑장치
CN101298232A (zh) * 2007-04-30 2008-11-05 科星（中山）汽车设备有限公司 一种轮胎拆装机的轮胎夹装结构
CN101537771A (zh) * 2008-08-04 2009-09-23 冯明勋 手扶拖拉机六方轴快换夹紧轮毂
CN101722269A (zh) * 2009-11-23 2010-06-09 西安飞机工业（集团）有限责任公司 一种球面框定位夹具
CN102581672A (zh) * 2011-06-07 2012-07-18 柳州市龙晨车桥配件制造有限公司 轮毂车床夹具
CN103831632A (zh) * 2012-11-21 2014-06-04 唐维刚 一种偏心气缸夹具

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2715476A1 (de) * 1977-04-06 1978-10-19 Barth Kg Dr Verfahren und vorrichtung zum herstellen eines bodenbelags aus einzelnen pflastersteinen
US4261609A (en) * 1979-09-19 1981-04-14 Acco Industries Inc. Ingot grab apparatus
US4750132A (en) * 1985-09-19 1988-06-07 Giorgio Pessina Automatic signature pack transfer apparatus
US4911098A (en) * 1987-12-28 1990-03-27 Shiraimatsu & Co., Ltd. Automatic straining apparatus for slide specimens
US5221118A (en) * 1992-03-31 1993-06-22 Deere & Company Part gripping unit
US5947539A (en) * 1997-05-30 1999-09-07 Eastman Kodak Company Apparatus and method having short linear motion for grasping objects
EP1848571B1 (de) * 2005-02-01 2008-10-08 LEONI Kabel Holding GmbH & Co. KG Leitungsführungseinrichtung und industrieroboter mit einer solchen einrichtung
US8172292B1 (en) * 2009-11-04 2012-05-08 SACMI USA, Ltd. Arm tool for packing trays in boxes
JP5202557B2 (ja) * 2010-03-05 2013-06-05 信越化学工業株式会社 ペリクルハンドリング治具
JP5861255B2 (ja) * 2011-01-12 2016-02-16 セイコーエプソン株式会社 ロボットハンド及びロボット
CH705297A1 (de) * 2011-07-21 2013-01-31 Tecan Trading Ag Greiferzange mit austauschbaren Greiferfingern.
CN103568016B (zh) * 2012-08-10 2015-11-25 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 夹装装置
DE202014001939U1 (de) * 2014-02-28 2015-05-29 Liebherr-Verzahntechnik Gmbh Handhabungsvorrichtung

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19990007446U (ko) * 1997-07-31 1999-02-25 양재신 패널 클램핑장치
CN101298232A (zh) * 2007-04-30 2008-11-05 科星（中山）汽车设备有限公司 一种轮胎拆装机的轮胎夹装结构
CN101537771A (zh) * 2008-08-04 2009-09-23 冯明勋 手扶拖拉机六方轴快换夹紧轮毂
CN101722269A (zh) * 2009-11-23 2010-06-09 西安飞机工业（集团）有限责任公司 一种球面框定位夹具
CN102581672A (zh) * 2011-06-07 2012-07-18 柳州市龙晨车桥配件制造有限公司 轮毂车床夹具
CN103831632A (zh) * 2012-11-21 2014-06-04 唐维刚 一种偏心气缸夹具

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107433519A (zh) * 2017-08-26 2017-12-05 广东利迅达机器人系统股份有限公司 一种五金扣件打磨夹具
CN109015732A (zh) * 2018-08-07 2018-12-18 镇江成泰自动化技术有限公司 一种动力锂电池物料抓取机械手
CN110553701A (zh) * 2019-08-15 2019-12-10 重庆市伟岸测器制造股份有限公司 用于进行流量计气密检测的系统
CN118143999A (zh) * 2024-05-11 2024-06-07 宁波朗达科技有限公司 一种预制件自适应抓取器及其工作方法

Also Published As

Publication number Publication date
US9868219B1 (en) 2018-01-16
CN106826883B (zh) 2024-06-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106826883A (zh) 一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪
CN201415853Y (zh) 一种用于板材物品的夹持搬运装置
CN206510049U (zh) 一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪
CN205602691U (zh) 一种搬运机器人的抓取装置
EP1630005A3 (en) Pneumatic tire
EP1972521A3 (de) Transportwagen
ATE504389T1 (de) Verfahren zum doppelschmieden eines artikels mit nahezu fertigmassen
CN203159040U (zh) 一种重大型构件的翻面专用吊具
CN209318026U (zh) 一种手柄上色机
CN216155294U (zh) 一种吊点可移动的吊具
CN210368022U (zh) 一种羊毛加工的拉断装置
CN210973779U (zh) 一种消防施工用升降车
CN210972874U (zh) 一种翻转机用销轴
CN204138147U (zh) 挖掘机动臂吊具
CN211444721U (zh) 一种起重机吊钩防脱装置
CN112551347B (zh) 起吊重量为100吨的吊钩工装及用其起吊塔筒的方法
CN212096140U (zh) 一种用于扳手上高适应扳手链
CN205257768U (zh) 一种定子搬运夹具
CN108149934B (zh) 路砖夹取铺设器及其使用方法
CN207564782U (zh) 废旧胶粉与木纤维复合材料成型机
CN218371235U (zh) 一种铁路车轮吊具
CN206447230U (zh) 一种牛眼台平板翻转装置
CN206985508U (zh) 一种液压支架柱窝柱帽用吊具
CN105967043A (zh) 一种起重用物料车
CN205994943U (zh) 一种体育舞蹈训练用安全垫

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant