CN106805852B - 一种小型清洁机器人 - Google Patents

一种小型清洁机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN106805852B
CN106805852B CN201710047881.6A CN201710047881A CN106805852B CN 106805852 B CN106805852 B CN 106805852B CN 201710047881 A CN201710047881 A CN 201710047881A CN 106805852 B CN106805852 B CN 106805852B
Authority
CN
China
Prior art keywords
fixed
rack
transmission
cleaning
door
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710047881.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106805852A (zh
Inventor
吴爱兵
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qinghai Zhongke Yunhang Intelligent Robot Manufacturing Co ltd
Original Assignee
Xinchang Boyan Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xinchang Boyan Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Xinchang Boyan Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201710047881.6A priority Critical patent/CN106805852B/zh
Publication of CN106805852A publication Critical patent/CN106805852A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106805852B publication Critical patent/CN106805852B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L1/00—Cleaning windows
    • A47L1/02—Power-driven machines or devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4013—Contaminants collecting devices, i.e. hoppers, tanks or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A47L11/4041—Roll shaped surface treating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4069—Driving or transmission means for the cleaning tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4072—Arrangement of castors or wheels

Landscapes

  • Cleaning In General (AREA)

Abstract

本发明涉及机器人设备领域，一种小型清洁机器人，包括固定机构、一号控制箱、二号控制箱、门窗清洁机构、一号传动机构、地面清洁机构和二号传动机构。所述的固定机构包括机架、一号转轮、转轴、二号转轮、一号电机、连接架和保护架；所述的门窗清洁机构安装在一号控制箱上，门窗清洁机构与一号传动机构相连接，门窗清洁机构包括伸降杆、固定臂、固定板和清洁刷；本发明提供一种小型清洁机器人，设计了门窗清洁机构和地面清洁机构，用来对门窗和地面进行清洁工作，从实际效益的角度出发，对门窗清洁机构和地面清洁机构的结构设计比较精简。

Description

一种小型清洁机器人
技术领域
本发明涉及机器人设备领域，具体的说是一种小型清洁机器人。
背景技术
众所周知，机器人设备在帮助人们生产生活方面发挥着越来越多的作用，随着科学技术的发展，机器人设备的种类越来越多，而机器人上的机械臂和机械手爪是帮助机器人发挥功能的重要组成部分，尽管机器人设备做出了一些改善，但是还有很多方面值得和需要去改进。
已知现有机器人设备在解决上述问题，但是还有很多方面值得和需要去改进，目前，越来越多的企业开始使用机器人，在装配，运输等领域采用自动机械去代替人工操作。在自动化生产领域，机器人或者机械臂通过末端执行器进行操作，在装配领域，机械手爪是应用最多的末端执行器，机器人在工业上运用已经越来越多。目前在设计运用机器来清理家务也开始有了越来越多的思考和设计，在家用机器人的设计上设计者和研究者主要的研究方向在于人工智能，致力于实现人与机器人之间可以实现沟通交流，而对机器人本身的运动机构和传动机构部分的设计相对来说要略显不足，目前家用清洁设备主要是一些自动化的设备，在门窗清洁和地面清洁方面，主要运用的是吸尘技术原理，这类设备的特点是快速，但是功率往往比较大，而且吸尘设备本身特别容易堵塞，不好清洗，因为吸尘设备本身需要一定的气密性，不方便经常进行拆卸清洗，所以容易发生堵塞，本发明提供一种小型清洁机器人，设计了门窗清洁机构和地面清洁机构，用来对门窗和地面进行清洁工作，从实际效益的角度出发，对门窗清洁机构和地面清洁机构的结构设计比较精简，为了达到简单有效的清洁效果，分别设计了两种传动机构来实现门窗清洁机构和地面清洁机构的清洁运动，而且结构简单，易于加工生产。
发明内容
针对现有技术设备在解决上述问题，但是仍是有很多问题和不足需要继续改善，本发明提供一种小型清洁机器人，设计了门窗清洁机构和地面清洁机构，用来对门窗和地面进行清洁工作，从实际效益的角度出发，对门窗清洁机构和地面清洁机构的结构设计比较精简，为了达到简单有效的清洁效果，分别设计了两种传动机构来实现门窗清洁机构和地面清洁机构的清洁运动，而且结构简单，易于加工生产。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种小型清洁机器人，包括固定机构、一号控制箱、二号控制箱、门窗清洁机构、一号传动机构、地面清洁机构和二号传动机构。
所述的固定机构包括机架、一号转轮、转轴、二号转轮、一号电机、连接架和保护架；所述的机架前端与地面清洁机构相连接，机架的数量为两个，机架上分别安装有一号转轮、转轴、二号转轮、一号电机、连接架和保护架；所述的连接架安装在两个机架之间；所述的保护架安装在机架的后端，保护架的数量为两个；固定机构的作用有两个，第一个作用是用于支撑和固定其他机构，第二个作用是使机器人能够运动，电机驱动转轮，从而带动机器人运动。
所述的门窗清洁机构安装在一号控制箱上，门窗清洁机构与一号传动机构相连接，门窗清洁机构包括伸降杆、固定臂、固定板和清洁刷；所述的固定臂安装在一号控制箱上，固定臂上设有滑槽和圆孔，固定臂的形状为圆柱体，固定臂的数量为两个；所述的伸降杆安装在固定臂的圆孔内，且伸降杆与一号传动机构相连接，伸降杆的数量为两个，伸降杆下端设有传动轮；所述的传动轮的形状为半圆形；所述的固定板安装在固定臂上，固定板的安装位置在两个固定臂之间，固定板上设有一号固定轴、进水孔和二号固定轴，固定板的形状为矩形，固定板中间为空心结构；所述的一号固定轴安装在固定臂上的滑槽内，一号固定轴与伸降杆上端相接触，一号固定轴上设有一号带轮，一号带轮与二号传动机构相连接，一号固定轴的数量为两个；所述的进水孔设置在固定板的外表面；所述的二号固定轴安装在固定板内部；所述的清洁刷安装在固定板中间的空心结构内，清洁刷安装在二号固定轴上，清洁刷的形状为圆筒形，清洁刷的数量为两个；门窗清洁机构的作用是用来清洁门窗的直接机构，伸降杆在一号传动机构的带动下做升降运动，伸降杆推动一号固定轴在固定臂上的滑槽内做升降运动，从而带动固定板做升降运动，此时由于清洁刷和门窗接触，两者之间存在摩擦力，所以清洁刷会围绕二号固定轴转动，进而对门窗表面进行清洁；一号固定轴上设有一号带轮，一号带轮与二号传动机构相连接，一号带轮的设计可以转动固定板，以及调节固定板与门窗表面的倾角；所述的进水孔设置在固定板的外表面，固定板的上下外表面中仅其中一个外表面设有进水孔，水管可以通过进水孔给其中一个清洁刷注入少量的水，使其保持湿润状态，这样一来，其中一个靠近进水孔的清洁刷是湿润的，另外一个远离进水孔的清洁刷是干燥的，这样的好处是湿润的清洁刷有助于清洁灰尘，干燥的清洁刷可以帮助门窗表面擦干。
所述的一号传动机构包括二号电机、底座、一号齿轮、一号传动轴、凸轮、外端盖、二号齿轮、固定装置和保护盖，一号传动机构安装在一号控制箱内，一号传动机构与门窗清洁机构相连接；所述的凸轮安装在一号传动轴上，凸轮的数量为两个，凸轮的接触面比传动轮的接触面宽，凸轮上设有凹槽，凸轮与伸降杆下端的传动轮相接触；一号传动机构的作用带动门窗清洁机构进行升降运动，双凸轮的设计采用是实现升降运动的主要形式，凸轮与传动轮接触，从而带动伸降杆做升降运动，凸轮的接触面比传动轮的接触面宽，这样设计的原因是保证在传动过程中发生震动时，传动轮不会从凸轮上分离滑落，凹槽的设计使得伸降杆在下降的过程中可以有个急回的过程。
所述的地面清洁机构安装在固定机构的机架上，地面清洁机构上设有一号固定轴、二号固定轴、固定架、安装孔、收集装置、三号固定轴、滚筒和除尘孔；所述的一号固定轴安装在固定机构的机架前端，地面清洁机构与固定机构的机架之间通过一号固定轴安装固定；所述的固定架安装在固定机构的机架上，固定架与固定机构的机架之间通过一号固定轴连接，固定架的数量为两个；所述的二号固定轴安装在固定架的下方；所述的安装孔设置在固定架的外侧表面；所述的滚筒安装在三号固定轴上，滚筒的数量为三个，三个滚筒之间有安装间隔；所述的除尘孔设置在固定架的上表面，除尘孔的数量为六个；地面清洁机构的主要作用是用来对地面进行清洁的，地面清洁机构可以围绕一号固定轴转动，滚筒可以围绕三号固定轴转动，滚筒是用来对地面清洁的主要装置，滚筒的数量为三个，三个滚筒之间有安装间隔，这样设计的原因是，单独一个较长的滚筒在拖地时容易受到灰尘、垃圾较大的阻力，且容易因为局部受阻力而导致整个滚筒难以运行，设计成三个以后，受到的阻力就比较分散，而且三个滚筒之间有安装间隔，这使得三者之间可以独立工作不受影响，而且可以根据需要给其中的某个进行加湿处理，同时不易被一些絮状垃圾卡死；除尘孔的作用是可以给滚筒进行加湿，也方便清理滚筒上的粘附物。
所述的二号传动机构安装在固定机构的机架上，二号传动机构的安装位置在两个机架之间，二号传动机构与地面清洁机构相连接，二号传动机构包括三号齿轮、二号传动轴、拨杆、底盖、三号电机、支撑架、三号传动轴、二号带轮和上端盖；所述的三号齿轮安装在二号传动轴上，三号齿轮的数量为两个，三号齿轮与三号电机相连接，且三号齿轮与三号电机之间设有减速器；所述的二号传动轴安装在两个机架之间；所述的拨杆安装在二号传动轴上，拨杆的安装位置在三号齿轮与机架之间，拨杆的前端与二号固定轴相接触。二号传动机构的主要作用是控制地面清洁机构的运动，二号传动机构通过电机传动给三号齿轮，从而带动二号传动轴转动，进而带动拨杆运动，拨杆将二号固定轴上下拨动，从而带动地面清洁机构可以围绕一号固定轴转动，当不需要地面清洁时，拨杆将二号固定轴向上拨动，当需要清洁时，拨杆将二号固定轴向下拨动。
优选的，所述的转轴安装在机架上，转轴与一号电机相连接，转轴的数量为八个；所述一号转轮安装在机架外侧，一号转轮安装在转轴上，且一号转轮的数量为六个；所述的二号转轮安装在机架外侧，二号转轮安装在转轴上，且二号转轮的直径比一号转轮的直径小，二号转轮的安装位置为靠近地面清洁机构的一侧；所述的一号电机安装在机架内侧。
优选的，所述的二号电机安装在底座上；所述的底座安装固定在一号控制箱内；所述的一号齿轮与二号电机相连接；所述的二号齿轮安装在一号传动轴上，且二号齿轮与一号齿轮相啮合；所述的一号传动轴安装在固定装置上；固定装置安装在一号控制箱内壁上；所述的外端盖安装在一号传动轴上，且外端盖的截面形状为矩形；所述的保护盖安装在一号传动轴上，且保护盖安装在凸轮与二号齿轮之间，保护盖的截面形状为圆形。
优选的，所述的收集装置安装在安装孔内，收集装置包括收集箱、收集端、安装轴和手柄；所述的收集箱上设有圆角和四号固定轴；所述的收集端安装在收集箱前端，收集端与收集箱之间通过四号固定轴相连接；所述的三号固定轴安装在固定架的前端，三号固定轴安装在两个固定架之间。收集装置的作用可以收集一些地面的垃圾，圆角的设计使得在运动过程中，垃圾更容易进入收集箱内，收集端可以围绕四号固定轴转动，在运动过程中，可以根据地面的高低发生转动。
优选的，所述的底盖安装在支撑架下方；所述的三号电机安装在支撑架上，三号电机的数量为两个；所述的支撑架安装在二号传动轴上，支撑架与机架相连接固定，支撑架的数量为两个；所述的三号传动轴安装在支撑架上，三号传动轴的安装位置与二号传动轴的安装位置相平行；所述的二号带轮安装在二号传动轴上，二号带轮与一号固定轴上的一号带轮之间通过皮带相连接；所述的上端盖安装在支撑架上方。
优选的，所述的所述的一号控制箱安装在两个机架之间，且一号控制箱固定安装在连接架和保护架上，一号控制箱内设有一号传动机构和控制开关，一号控制箱的形状为长方体。一号控制箱的作用主要是用来控制一号传动机构的运动。
优选的，所述的二号控制箱安装在机架的前端，二号控制箱的安装位置在机架与地面清洁机构之间，二号控制箱内设有控制电路和开关。二号控制箱主要是用来控制二号传动机构和固定机构的运动。本设计的主要工作流程分为两个，第一个是一号传动机构的作用带动门窗清洁机构进行升降运动，双凸轮的设计采用是实现升降运动的主要形式，凸轮与传动轮接触，从而带动伸降杆做升降运动，凸轮的接触面比传动轮的接触面宽，这样保证在传动过程中发生震动时，传动轮不会从凸轮上分离滑落，伸降杆在一号传动机构的带动下做升降运动，伸降杆推动一号固定轴在固定臂上的滑槽内做升降运动，从而带动固定板做升降运动，此时由于清洁刷和门窗接触，两者之间存在摩擦力，所以清洁刷会围绕二号固定轴转动，进而对门窗表面进行清洁；一号固定轴上设有一号带轮，一号带轮与二号传动机构相连接，通过转动一号带轮可以转动固定板，从而调节固定板与门窗表面的倾角；所述的进水孔设置在固定板的外表面，固定板的上下外表面中仅其中一个外表面设有进水孔，水管可以通过进水孔给其中一个清洁刷注入少量的水，使其保持湿润状态，这样一来，其中一个靠近进水孔的清洁刷是湿润的，另外一个远离进水孔的清洁刷是干燥的，这样的好处是湿润的清洁刷有助于清洁灰尘，干燥的清洁刷可以帮助门窗表面擦干；本设计的第二个工作流程是，二号传动机构通过电机传动给三号齿轮，从而带动二号传动轴转动，进而带动拨杆运动，拨杆将二号固定轴上下拨动，从而带动地面清洁机构围绕一号固定轴转动，当不需要地面清洁时，拨杆将二号固定轴向上拨动，地面清洁机构围绕一号固定轴转动，滚筒升高与地面分离，当需要清洁时，拨杆将二号固定轴向下拨动，滚筒下降与地面接触。
本发明的有益效果是：本发明提供一种小型清洁机器人，设计了门窗清洁机构和地面清洁机构，运动滚动摩擦代替滑动摩擦来实现对门窗和地面的清洁工作，从实际效益的角度出发，对门窗清洁机构和地面清洁机构的结构设计比较精简，门窗清洁机构的运动形式为滚动摩擦和升降运动相结合，并且对清洁刷做了一个加湿和一个干燥的设计考虑，地面清洁机构的运动形式为滚动摩擦和拨杆拨动结合，并且增加了收集装置可以对较大的垃圾进行收集，为了达到简单有效的清洁效果，分别设计了两种传动机构来实现门窗清洁机构和地面清洁机构的清洁运动，一号传动机构采用双凸轮传动原理来实现升降运动，二号传动机构采用拨杆拨动来实现地面清洁机构的升降，而且该设计结构简单，易于加工生产。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的正视图；
图3是本发明固定机构的机构示意图；
图4是本发明一号控制箱与门窗清洁机构安装的结构示意图；
图5是本发明门窗清洁机构的前视图；
图6是本发明门窗清洁机构的左视图；
图7是本发明门窗清洁机构的下视图；
图8是本发明门窗清洁机构的俯视图；
图9是本发明一号传动机构的安装示意图；
图10是本发明一号传动机构的正视图；
图11是本发明双凸轮结构的示意图；
图12是本发明二号传动机构的示意图；
图13是本发明地面清洁机构安装结构的正视图；
图14是本发明地面清洁机构安装结构示意图；
图15是本发明地面清洁机构安装结构下视图；
图16是本发明收集装置的结构示意图；
图17是本发明收集装置的左视图；
图18是本发明拨杆的机构示意图；
图中：固定机构(1)、一号控制箱(2)、二号控制箱(3)、门窗清洁机构(4)、一号传动机构(5)、地面清洁机构(6)、二号传动机构(7)、机架(11)、一号转轮(12)、转轴(13)、二号转轮(14)、一号电机(15)、连接架(16)、保护架(17)、伸降杆(41)、固定臂(42)、固定板(43)、清洁刷(44)、滑槽(421)、圆孔(422)、传动轮(411)、一号固定轴(431)、进水孔(432)、二号固定轴(433)、一号带轮(4311)、二号电机(51)、底座(52)、一号齿轮(53)、一号传动轴(54)、凸轮(55)、外端盖(56)、二号齿轮(57)、固定装置(58)、保护盖(59)、凹槽(551)、一号固定轴(61)、二号固定轴(62)、固定架(63)、安装孔(64)、收集装置(65)、三号固定轴(66)、滚筒(67)、除尘孔(68)、收集箱(651)、收集端(652)、安装轴(653)和、手柄(654)、圆角(6511)、四号固定轴(6512)、三号齿轮(71)、二号传动轴(72)、拨杆(73)、底盖(74)、三号电机(75)、支撑架(76)、三号传动轴(77)、二号带轮(78)、上端盖(79)。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1、图9，一种小型清洁机器人，包括固定机构1、一号控制箱2、二号控制箱3、门窗清洁机构4、一号传动机构5、地面清洁机构6和二号传动机构7。
如图1、图2、图3，所述的固定机构1包括机架11、一号转轮12、转轴13、二号转轮14、一号电机15、连接架16和保护架17；所述的机架11前端与地面清洁机构6相连接，机架11的数量为两个，机架11上分别安装有一号转轮12、转轴13、二号转轮14、一号电机15、连接架16和保护架17；所述的连接架16安装在两个机架11之间；所述的保护架17安装在机架11的后端，保护架17的数量为两个；固定机构1的作用有两个，第一个作用是用于支撑和固定其他机构，第二个作用是使机器人能够运动，电机驱动转轮，从而带动机器人运动。
如图1、图4、图5、图6、图7，所述的门窗清洁机构4安装在一号控制箱2上，门窗清洁机构4与一号传动机构5相连接，门窗清洁机构4包括伸降杆41、固定臂42、固定板43和清洁刷44；所述的固定臂42安装在一号控制箱2上，固定臂42上设有滑槽421和圆孔422，固定臂42的形状为圆柱体，固定臂42的数量为两个；所述的伸降杆41安装在固定臂42的圆孔422内，且伸降杆41与一号传动机构5相连接，伸降杆41的数量为两个，伸降杆41下端设有传动轮411；所述的传动轮411的形状为半圆形；所述的固定板43安装在固定臂42上，固定板43的安装位置在两个固定臂42之间，固定板43上设有一号固定轴431、进水孔432和二号固定轴433，固定板43的形状为矩形，固定板43中间为空心结构；所述的一号固定轴431安装在固定臂42上的滑槽421内，一号固定轴431与伸降杆41上端相接触，一号固定轴431上设有一号带轮4311，一号带轮4311与二号传动机构7相连接，一号固定轴431的数量为两个；所述的进水孔432设置在固定板43的外表面；所述的二号固定轴433安装在固定板43内部；所述的清洁刷44安装在固定板43中间的空心结构内，清洁刷44安装在二号固定轴433上，清洁刷44的形状为圆筒形，清洁刷44的数量为两个；门窗清洁机构4的作用是用来清洁门窗的直接机构，伸降杆41在一号传动机构5的带动下做升降运动，伸降杆41推动一号固定轴431在固定臂42上的滑槽421内做升降运动，从而带动固定板43做升降运动，此时由于清洁刷44和门窗接触，两者之间存在摩擦力，所以清洁刷44会围绕二号固定轴433转动，进而对门窗表面进行清洁；一号固定轴431上设有一号带轮4311，一号带轮4311与二号传动机构7相连接，一号带轮4311的设计可以转动固定板43，以及调节固定板43与门窗表面的倾角；所述的进水孔432设置在固定板43的外表面，固定板43的上下外表面中仅其中一个外表面设有进水孔432，水管可以通过进水孔432给其中一个清洁刷44注入少量的水，使其保持湿润状态，这样一来，其中一个靠近进水孔432的清洁刷44是湿润的，另外一个远离进水孔432的清洁刷44是干燥的，这样的好处是湿润的清洁刷44有助于清洁灰尘，干燥的清洁刷44可以帮助门窗表面擦干。
如图1、图9、图10、图11，所述的一号传动机构5包括二号电机51、底座52、一号齿轮53、一号传动轴54、凸轮55、外端盖56、二号齿轮57、固定装置58和保护盖59，一号传动机构5安装在一号控制箱2内，一号传动机构5与门窗清洁机构4相连接；所述的凸轮55安装在一号传动轴54上，凸轮55的数量为两个，凸轮55的接触面比传动轮411的接触面宽，凸轮55上设有凹槽551，凸轮与伸降杆41下端的传动轮411相接触；一号传动机构5的作用带动门窗清洁机构4进行升降运动，双凸轮55的设计采用是实现升降运动的主要形式，凸轮55与传动轮411接触，从而带动伸降杆41做升降运动，凸轮55的接触面比传动轮411的接触面宽，这样设计的原因是保证在传动过程中发生震动时，传动轮411不会从凸轮55上分离滑落，凹槽551的设计使得伸降杆41在下降的过程中可以有个急回的过程。
如图1、图12、图13、图14、图15，所述的地面清洁机构6安装在固定机构1的机架11上，地面清洁机构6上设有一号固定轴61、二号固定轴62、固定架63、安装孔64、收集装置65、三号固定轴66、滚筒67和除尘孔68；所述的一号固定轴61安装在固定机构1的机架11前端，地面清洁机构6与固定机构1的机架11之间通过一号固定轴61安装固定；所述的固定架63安装在固定机构1的机架11上，固定架63与固定机构1的机架11之间通过一号固定轴61连接，固定架63的数量为两个；所述的二号固定轴62安装在固定架63的下方；所述的安装孔64设置在固定架63的外侧表面；所述的滚筒67安装在三号固定轴66上，滚筒67的数量为三个，三个滚筒67之间有安装间隔；所述的除尘孔68设置在固定架63的上表面，除尘孔68的数量为六个；地面清洁机构6的主要作用是用来对地面进行清洁的，地面清洁机构6可以围绕一号固定轴61转动，滚筒67可以围绕三号固定轴66转动，滚筒67是用来对地面清洁的主要装置，滚筒67的数量为三个，三个滚筒67之间有安装间隔，这样设计的原因是，单独一个较长的滚筒在拖地时容易受到灰尘、垃圾较大的阻力，且容易因为局部受阻力而导致整个滚筒67难以运行，设计成三个以后，受到的阻力就比较分散，而且三个滚筒67之间有安装间隔，这使得三者之间可以独立工作不受影响，而且可以根据需要给其中的某个进行加湿处理，同时不易被一些絮状垃圾卡死；除尘孔68的作用是可以给滚筒67进行加湿，也方便清理滚筒67上的粘附物。
如图1、图11、图12、图18，所述的二号传动机构7安装在固定机构1的机架11上，二号传动机构7的安装位置在两个机架11之间，二号传动机构7与地面清洁机构6相连接，二号传动机构7包括三号齿轮71、二号传动轴72、拨杆73、底盖74、三号电机75、支撑架76、三号传动轴77、二号带轮78和上端盖79；所述的三号齿轮71安装在二号传动轴72上，三号齿轮71的数量为两个，三号齿轮71与三号电机75相连接，且三号齿轮71与三号电机75之间设有减速器；所述的二号传动轴72安装在两个机架11之间；所述的拨杆73安装在二号传动轴72上，拨杆73的安装位置在三号齿轮71与机架11之间，拨杆73的前端与二号固定轴62相接触。二号传动机构7的主要作用是控制地面清洁机构6的运动，二号传动机构7通过电机传动给三号齿轮71，从而带动二号传动轴72转动，进而带动拨杆73运动，拨杆73将二号固定轴62上下拨动，从而带动地面清洁机构6可以围绕一号固定轴61转动，当不需要地面清洁时，拨杆73将二号固定轴62向上拨动，当需要清洁时，拨杆73将二号固定轴62向下拨动。
如图1、图2、图3，所述的转轴13安装在机架11上，转轴13与一号电机15相连接，转轴13的数量为八个；所述一号转轮12安装在机架11外侧，一号转轮12安装在转轴13上，且一号转轮12的数量为六个；所述的二号转轮14安装在机架11外侧，二号转轮14安装在转轴13上，且二号转轮14的直径比一号转轮12的直径小，二号转轮14的安装位置为靠近地面清洁机构6的一侧；所述的一号电机15安装在机架11内侧。
如图1、图4、图5、图6、图7，所述的二号电机51安装在底座52上；所述的底座52安装固定在一号控制箱2内；所述的一号齿轮53与二号电机51相连接；所述的二号齿轮57安装在一号传动轴54上，且二号齿轮57与一号齿轮53相啮合；所述的一号传动轴54安装在固定装置58上；固定装置58安装在一号控制箱2内壁上；所述的外端盖56安装在一号传动轴54上，且外端盖56的截面形状为矩形；所述的保护盖59安装在一号传动轴54上，且保护盖59安装在凸轮55与二号齿轮57之间，保护盖59的截面形状为圆形。
如图1、图12、图13、图14、图15、图16、图17，所述的收集装置65安装在安装孔64内，收集装置65包括收集箱651、收集端652、安装轴653和手柄654；所述的收集箱651上设有圆角6511和四号固定轴6512；所述的收集端652安装在收集箱651前端，收集端652与收集箱651之间通过四号固定轴6512相连接；所述的三号固定轴66安装在固定架63的前端，三号固定轴66安装在两个固定架63之间。收集装置65的作用可以收集一些地面的垃圾，圆角6511的设计使得在运动过程中，垃圾更容易进入收集箱内，收集端652可以围绕四号固定轴6512转动，在运动过程中，可以根据地面的高低发生转动。
如图1、图12，所述的底盖74安装在支撑架76下方；所述的三号电机75安装在支撑架76上，三号电机75的数量为两个；所述的支撑架76安装在二号传动轴72上，支撑架76与机架11相连接固定，支撑架76的数量为两个；所述的三号传动轴77安装在支撑架76上，三号传动轴77的安装位置与二号传动轴72的安装位置相平行；所述的二号带轮78安装在二号传动轴72上，二号带轮78与一号固定轴431上的一号带轮4311之间通过皮带相连接；所述的上端盖79安装在支撑架76上方。
如图1、图4、图5，所述的所述的一号控制箱2安装在两个机架11之间，且一号控制箱2固定安装在连接架16和保护架17上，一号控制箱2内设有一号传动机构5和控制开关，一号控制箱2的形状为长方体。一号控制箱2的作用主要是用来控制一号传动机构5的运动。
如图1、图2、图5、图6、图7、图9、图18，所述的二号控制箱3安装在机架11的前端，二号控制箱3的安装位置在机架11与地面清洁机构6之间，二号控制箱3内设有控制电路和开关。二号控制箱3主要是用来控制二号传动机构7和固定机构1的运动。本设计的主要工作流程分为两个，第一个是一号传动机构5的作用带动门窗清洁机构4进行升降运动，双凸轮55的设计采用是实现升降运动的主要形式，凸轮55与传动轮411接触，从而带动伸降杆41做升降运动，凸轮55的接触面比传动轮411的接触面宽，这样保证在传动过程中发生震动时，传动轮411不会从凸轮55上分离滑落，伸降杆41在一号传动机构5的带动下做升降运动，伸降杆41推动一号固定轴431在固定臂42上的滑槽421内做升降运动，从而带动固定板43做升降运动，此时由于清洁刷44和门窗接触，两者之间存在摩擦力，所以清洁刷44会围绕二号固定轴433转动，进而对门窗表面进行清洁；一号固定轴431上设有一号带轮4311，一号带轮4311与二号传动机构7相连接，通过转动一号带轮4311可以转动固定板43，从而调节固定板43与门窗表面的倾角；所述的进水孔432设置在固定板43的外表面，固定板43的上下外表面中仅其中一个外表面设有进水孔432，水管可以通过进水孔432给其中一个清洁刷44注入少量的水，使其保持湿润状态，这样一来，其中一个靠近进水孔432的清洁刷44是湿润的，另外一个远离进水孔432的清洁刷44是干燥的，这样的好处是湿润的清洁刷44有助于清洁灰尘，干燥的清洁刷44可以帮助门窗表面擦干；本设计的第二个工作流程是，二号传动机构7通过电机传动给三号齿轮71，从而带动二号传动轴72转动，进而带动拨杆73运动，拨杆73将二号固定轴62上下拨动，从而带动地面清洁机构6围绕一号固定轴61转动，当不需要地面清洁时，拨杆73将二号固定轴62向上拨动，地面清洁机构6围绕一号固定轴61转动，滚筒67升高与地面分离，当需要清洁时，拨杆73将二号固定轴62向下拨动，滚筒67下降与地面接触。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (1)

1.一种小型清洁机器人，包括固定机构(1)、一号控制箱(2)、二号控制箱(3)、门窗清洁机构(4)、一号传动机构(5)、地面清洁机构(6)和二号传动机构(7)，其特征在于：
所述的固定机构(1)包括机架(11)、一号转轮(12)、转轴(13)、二号转轮(14)、一号电机(15)、连接架(16)和保护架(17)；所述的机架(11)前端与地面清洁机构(6)相连接，机架(11)的数量为两个，机架(11)上分别安装有一号转轮(12)、转轴(13)、二号转轮(14)、一号电机(15)、连接架(16)和保护架(17)；所述的连接架(16)安装在两个机架(11)之间；所述的保护架(17)安装在机架(11)的后端，保护架(17)的数量为两个；
所述的门窗清洁机构(4)安装在一号控制箱(2)上，门窗清洁机构(4)与一号传动机构(5)相连接，门窗清洁机构(4)包括伸降杆(41)、固定臂(42)、固定板(43)和清洁刷(44)；所述的固定臂(42)安装在一号控制箱(2)上，固定臂(42)上设有滑槽(421)和圆孔(422)，固定臂(42)的形状为圆柱体，固定臂(42)的数量为两个；所述的伸降杆(41)安装在固定臂(42)的圆孔(422)内，且伸降杆(41)与一号传动机构(5)相连接，伸降杆(41)的数量为两个，伸降杆(41)下端设有传动轮(411)，伸降杆(41)上端与固定板(43)相接触；所述的传动轮(411)的形状为半圆形；所述的固定板(43)安装在固定臂(42)上，固定板(43)的安装位置在两个固定臂(42)之间，固定板(43)上设有一号固定轴(431)、进水孔(432)和二号固定轴(433)，固定板(43)的形状为矩形，固定板(43)中间为空心结构；所述的一号固定轴(431)安装在固定臂(42)上的滑槽(421)内，一号固定轴(431)与伸降杆(41)上端相接触，一号固定轴(431)上设有一号带轮(4311)，一号带轮(4311)与二号传动机构(7)相连接，一号固定轴(431)的数量为两个；所述的进水孔(432)设置在固定板(43)的外表面；所述的二号固定轴(433)安装在固定板(43)内部；所述的清洁刷(44)安装在二号固定轴(433)上，清洁刷(44)安装在固定板(43)中间的空心结构内，清洁刷(44)的形状为圆筒形，清洁刷(44)的数量为两个；
所述的一号传动机构(5)包括二号电机(51)、底座(52)、一号齿轮(53)、一号传动轴(54)、凸轮(55)、外端盖(56)、二号齿轮(57)、固定装置(58)和保护盖(59)，一号传动机构(5)安装在一号控制箱(2)内，一号传动机构(5)与门窗清洁机构(4)相连接；所述的凸轮(55)安装在一号传动轴(54)上，凸轮(55)的数量为两个，凸轮(55)的接触面比传动轮(411)的接触面宽，凸轮(55)上设有凹槽(551)，凸轮与伸降杆(41)下端的传动轮(411)相接触；
所述的地面清洁机构(6)安装在固定机构(1)的机架(11)上，地面清洁机构(6)上设有一号固定轴(61)、二号固定轴(62)、固定架(63)、安装孔(64)、收集装置(65)、三号固定轴(66)、滚筒(67)和除尘孔(68)；所述的一号固定轴(61)安装在固定机构(1)的机架(11)前端，地面清洁机构(6)与固定机构(1)的机架(11)之间通过一号固定轴(61)安装固定；所述的固定架(63)安装在固定机构(1)的机架(11)上，固定架(63)与固定机构(1)的机架(11)之间通过一号固定轴(61)连接，固定架(63)的数量为两个；所述的二号固定轴(62)安装在固定架(63)的下方；所述的安装孔(64)设置在固定架(63)的外侧表面；所述的滚筒(67)安装在三号固定轴(66)上，滚筒(67)的数量为三个，三个滚筒(67)之间有安装间隔；所述的除尘孔(68)设置在固定架(63)的上表面，除尘孔(68)的数量为六个；
所述的二号传动机构(7)安装在固定机构(1)的机架(11)上，二号传动机构(7)的安装位置在两个机架(11)之间，二号传动机构(7)与地面清洁机构(6)相连接，二号传动机构(7)包括三号齿轮(71)、二号传动轴(72)、拨杆(73)、底盖(74)、三号电机(75)、支撑架(76)、三号传动轴(77)、二号带轮(78)和上端盖(79)；所述的三号齿轮(71)安装在二号传动轴(72)上，三号齿轮(71)的数量为两个，三号齿轮(71)与三号电机(75)相连接，且三号齿轮(71)与三号电机(75)之间设有减速器；所述的二号传动轴(72)安装在两个机架(11)之间；所述的拨杆(73)安装在二号传动轴(72)上，拨杆(73)的安装位置在三号齿轮(71)与机架(11)之间，拨杆(73)的前端与二号固定轴(62)相接触；
所述的转轴(13)安装在机架(11)上，转轴(13)与一号电机(15)相连接，转轴(13)的数量为八个；所述一号转轮(12)安装在机架(11)外侧，一号转轮(12)安装在转轴(13)上，且一号转轮(12)的数量为六个；所述的二号转轮(14)安装在机架(11)外侧，二号转轮(14)安装在转轴(13)上，且二号转轮(14)的直径比一号转轮(12)的直径小，二号转轮(14)的安装位置为靠近地面清洁机构(6)的一侧；所述的一号电机(15)安装在机架(11)内侧；
所述的二号电机(51)安装在底座(52)上；所述的底座(52)安装固定在一号控制箱(2)内；所述的一号齿轮(53)与二号电机(51)相连接；所述的二号齿轮(57)安装在一号传动轴(54)上，且二号齿轮(57)与一号齿轮(53)相啮合；所述的一号传动轴(54)安装在固定装置(58)上；固定装置(58)安装在一号控制箱(2)内壁上；所述的外端盖(56)安装在一号传动轴(54)上，且外端盖(56)的截面形状为矩形；所述的保护盖(59)安装在一号传动轴(54)上，且保护盖(59)安装在凸轮(55)与二号齿轮(57)之间，保护盖(59)的截面形状为圆形；
所述的收集装置(65)安装在安装孔(64)内，收集装置(65)包括收集箱(651)、收集端(652)、安装轴(653)和手柄(654)；所述的收集箱(651)上设有圆角(6511)和四号固定轴(6512)；所述的收集端(652)安装在收集箱(651)前端，收集端(652)与收集箱(651)之间通过四号固定轴(6512)相连接；所述的三号固定轴(66)安装在固定架(63)的前端，三号固定轴(66)安装在两个固定架(63)之间；
所述的底盖(74)安装在支撑架(76)下方；所述的三号电机(75)安装在支撑架(76)上，三号电机(75)的数量为两个；所述的支撑架(76)安装在二号传动轴(72)上，支撑架(76)与机架(11)相连接固定，支撑架(76)的数量为两个；所述的三号传动轴(77)安装在支撑架(76)上，三号传动轴(77)的安装位置与二号传动轴(72)的安装位置相平行；所述的二号带轮(78)安装在二号传动轴(72)上，二号带轮(78)与一号固定轴(431)上的一号带轮(4311)之间通过皮带相连接；所述的上端盖(79)安装在支撑架(76)上方；
所述的一号控制箱(2)安装在两个机架(11)之间，且一号控制箱(2)固定安装在连接架(16)和保护架(17)上，一号控制箱(2)内设有一号传动机构(5)和控制开关，一号控制箱(2)的形状为长方；
所述的二号控制箱(3)安装在机架(11)的前端，二号控制箱(3)的安装位置在机架(11)与地面清洁机构(6)之间，二号控制箱(3)内设有控制电路和开关。
CN201710047881.6A 2017-01-20 2017-01-20 一种小型清洁机器人 Active CN106805852B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710047881.6A CN106805852B (zh) 2017-01-20 2017-01-20 一种小型清洁机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710047881.6A CN106805852B (zh) 2017-01-20 2017-01-20 一种小型清洁机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106805852A CN106805852A (zh) 2017-06-09
CN106805852B true CN106805852B (zh) 2019-04-05

Family

ID=59111377

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710047881.6A Active CN106805852B (zh) 2017-01-20 2017-01-20 一种小型清洁机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106805852B (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107242837B (zh) * 2017-08-23 2019-10-15 扬州市神力吊具制造有限公司 自动扫地机器人
EP3797663B1 (en) * 2018-03-28 2023-02-01 Shanxi Jiashida Robot Technology Co., Ltd Cleaning robot
CN109330463B (zh) * 2018-11-27 2020-12-04 东阳市东沃机械科技有限公司 一种太阳能室外窗户清洁装置
CN109276194A (zh) * 2018-11-28 2019-01-29 贵州工程应用技术学院 一种智能工业清洁机器人
CN110201985B (zh) * 2019-06-27 2024-02-02 安徽理工大学 多功能海洋垃圾处理装置
CN110680226B (zh) * 2019-10-31 2024-05-14 长春汽车工业高等专科学校 一种智能高效的清洁机器人

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102631173A (zh) * 2012-04-16 2012-08-15 北京理工大学 履带吸盘式壁面清洁机器人
CN102961080A (zh) * 2012-12-18 2013-03-13 湖南科技大学 一种多功能玻璃清洁机器人及控制方法
CN105433879A (zh) * 2015-11-12 2016-03-30 电子科技大学 一种清扫机器人
CN106073623A (zh) * 2016-08-11 2016-11-09 广西大学 双刷双履带加吸盘移动式家用玻璃清洗机器人

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8347445B2 (en) * 2008-07-29 2013-01-08 Ibs Engineering Co., Ltd. Remote controlled robot for cleaning inner-walls of duct and remote control system using same
EP2730204B1 (en) * 2012-11-09 2016-12-28 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102631173A (zh) * 2012-04-16 2012-08-15 北京理工大学 履带吸盘式壁面清洁机器人
CN102961080A (zh) * 2012-12-18 2013-03-13 湖南科技大学 一种多功能玻璃清洁机器人及控制方法
CN105433879A (zh) * 2015-11-12 2016-03-30 电子科技大学 一种清扫机器人
CN106073623A (zh) * 2016-08-11 2016-11-09 广西大学 双刷双履带加吸盘移动式家用玻璃清洗机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN106805852A (zh) 2017-06-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106805852B (zh) 一种小型清洁机器人
CN106123281B (zh) 一种空调过滤网自动除尘机构及空调器
CN208799170U (zh) 涮洗式拖地机器人
CN207837475U (zh) 地刷组件及吸尘器
CN103505142B (zh) 擦玻璃机器人
CN102631174A (zh) 天花板墙面清洁机
CN209107158U (zh) 一种蜘蛛形擦玻璃机器人
CN105919502A (zh) 一种平行四边形擦玻璃装置及其行走方法
CN106539536B (zh) 一种幕墙玻璃清洗机器人
CN107510415A (zh) 一种表面清洁机
CN106388726A (zh) 一种立式墙面清洗装置
CN108814454A (zh) 一种家用智能扫地机器人
CN106955063B (zh) 一种间歇舒张式的小型智能洗地机
CN108577691A (zh) 一种家用多功能的智能地面清洗机器人
CN103381081B (zh) 机电一体式地板擦
CN111802969A (zh) 一种自动感知喷气式扫地机器人
CN103892774B (zh) 自动吸尘器
CN217610851U (zh) 一种清洁机器人、摆动组件
CN114617490A (zh) 一种智能快速送餐机器人
CN209107224U (zh) 一种扫地机器人驱动机构
CN112089369B (zh) 一种家用电动拖把
CN108309151A (zh) 一种移动式桌面清洁机器人
CN209346974U (zh) 一种鞋底清洁装置
CN203407988U (zh) 一种自带清洗及甩干系统的室内清洁机器人
CN208809662U (zh) 一种环境净化器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20190311

Address after: 312500 Houzhai 85-2, Xishan Village, Juzhen Town, Xinchang County, Shaoxing City, Zhejiang Province

Applicant after: Xinchang Boyan Intelligent Technology Co.,Ltd.

Address before: 246200 Wu Tan 1275, Han Dian village, Liang Quan Township, Wangjiang County, Anqing, Anhui

Applicant before: Wu Aibing

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20230424

Address after: 810000 room 505, complex building, No. 22, Jingsi Road, Qinghai Biotechnology Industrial Park, Xining City, Qinghai Province

Patentee after: Qinghai Zhongke yunhang Intelligent Robot Manufacturing Co.,Ltd.

Address before: 312500 Houzhai 85-2, Xishan Village, Juzhen Town, Xinchang County, Shaoxing City, Zhejiang Province

Patentee before: Xinchang Boyan Intelligent Technology Co.,Ltd.