CN106803878B - 车载全景环视系统、用于实现全景环视的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了车载全景环视系统、用于实现全景环视的方法及装置，其中的系统包括：数据处理单元；与数据处理单元和车身以太网交换机分别连接的第一接口单元，数据处理单元通过第一接口单元及车身以太网交换机与车辆中控系统主机连接；与数据处理单元和车身上布设的多个环视摄像头分别连接的第二接口单元，数据处理单元通过第二接口单元接收各环视摄像头采集的视频数据；与数据处理单元和车辆中控系统主机分别连接的第三接口单元，数据处理单元通过第三接口单元向车辆中控系统主机发送对环视摄像头采集的视频数据进行拼接处理形成的鸟瞰图视频数据。本发明不会对车辆中控系统的用户交互体检产生影响，并有利于提高系统的可维护性及计算资源利用率。

Description

车载全景环视系统、用于实现全景环视的方法及装置
技术领域
本发明涉及智能车辆技术，具体涉及一种车载全景环视系统、用于实现全景环视的方法、用于实现全景环视的装置以及设置有该车载全景环视系统的车辆。
背景技术
全景环视通常是指通过对布设在车辆周围的多个广角摄像头(如4到8个广角摄像头，即环视摄像头)在同一时刻所采集到的能够覆盖车辆周边所有视场范围的多路视频图像进行处理，从而形成一幅包括车辆车身及车辆周边的360度全景俯视图(即鸟瞰俯视图)，并在车辆中控台的屏幕上显示该俯视图。
全景环视由于能够帮助驾驶员清楚的查看车辆周边是否存在障碍物以及障碍物的相对方位和距离等，帮助驾驶员轻松驾驶，如帮助驾驶员轻松停泊车辆以及通过复杂路面等，因此，可以有效减少车辆刮蹭、碰撞以及陷落等车辆安全事故，从而越来越多型号的车辆希望能够实现全景环视。
发明人在实现本发明过程中发现：现有的全景环视实现方式通常是由车辆中控系统的AP(Application Processor，应用处理器)来实现，然而，由于车规级AP的处理能力都很有限，而实现高清环视所需的计算量较巨大，因此，该实现方式会对中控系统的用户交互体验产生较大影响。为了避免该问题，已经推出了另一种全景环视实现方式，即通过外加单独的AP模组来专门处理高清环视的计算量，且拼接处理后形成的全景俯视图的视频数据通过CVBS/LVDS(Composite Video Broadcast Signal/Low Voltage DifferentialSignaling，复合视频广播信号/低压差分信号)传输给中控系统进行显示。该实现方式由于AP与中控系统之间只能传输视频数据，从而使该AP模组难以升级，且AP模组仅用于高清环视还会存在计算资源浪费的现象。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的车载全景环视系统、用于实现全景环视的方法、装置及车辆。
依据本发明的其中一个方面，提供了一种车载全景环视系统，该系统包括：数据处理单元；用于传输以太网数据的第一接口单元，所述第一接口单元与所述数据处理单元和车身以太网交换机分别连接，所述数据处理单元通过所述第一接口单元及所述车身以太网交换机与车辆中控系统主机连接；用于传输视频数据的第二接口单元，所述第二接口单元与所述数据处理单元和车身上布设的多个环视摄像头分别连接，所述数据处理单元通过所述第二接口单元接收各环视摄像头采集的视频数据；用于传输视频数据的第三接口单元，所述第三接口单元与所述数据处理单元和车辆中控系统主机分别连接，所述数据处理单元通过所述第三接口单元向所述车辆中控系统主机发送其对所述各环视摄像头在同一时刻采集的视频数据进行拼接处理后形成的鸟瞰图视频数据。
可选的，上述车载全景环视系统，其中，所述第一接口单元包括：博通车载以太网接口。
可选的，上述车载全景环视系统，其中，所述第二接口单元包括：低压差分信号LVDS接口。
可选的，上述车载全景环视系统，其中，所述系统还包括：环视以太网交换机，所述环视以太网交换机与所述车身上布设的多个环视摄像头分别连接，所述环视摄像头包括：基于以太网的高清摄像头；且所述第二接口单元包括：简化的千兆比特媒体独立接口RGMII，所述数据处理单元通过所述RGMII以及环视以太网交换机接收各环视摄像头采集的视频数据。
可选的，上述车载全景环视系统，其中，所述第三接口单元包括：LVDS接口或者通用串行总线USB接口。
依据本发明的另一个方面，提供了一种用于实现全景环视的方法，适用于上述的车载全景环视系统中，且所述方法包括：接收车辆中控系统主机通过车身以太网交换机传输来的全景环视升级版本；根据所述接收的全景环视升级版本执行全景环视升级操作。
可选的，上述用于实现全景环视的方法，其中，所述方法还包括：接收车身上布设的多个环视摄像头采集并传输来的视频数据；对不同环视摄像头在同一时刻采集的视频数据进行图像拼接处理；将所述拼接处理后的鸟瞰图视频数据向车辆中控系统主机发送。
可选的，上述用于实现全景环视的方法，其中，所述全景环视升级版本包括：用于升级环视摄像头中存储的摄像头配置信息的全景环视升级版本和/或用于升级数据处理器中的图像拼接处理程序的全景环视升级版本。
可选的，上述用于实现全景环视的方法，其中，所述根据所述接收的全景环视升级版本执行全景环视升级操作的步骤包括：在确定出所述全景环视升级版本为用于升级环视摄像头中存储的摄像头配置信息的全景环视升级版本时，从所述全景环视升级版本中获取新的摄像头配置信息，并向各环视摄像头发送所述新的摄像头配置信息；在确定出所述全景环视升级版本为用于升级数据处理器中的图像拼接处理程序的全景环视升级版本时，运行所述全景环视升级版本中的升级文件。
依据本发明的又一个方面，提供了一种用于实现全景环视的装置，所述装置设置于上述车载全景环视系统中，且所述装置包括：第一收发模块，用于接收车辆中控系统主机通过车身以太网交换机传输来的全景环视升级版本；版本升级模块，用于根据所述第一接收模块接收的全景环视升级版本执行全景环视升级操作。
可选的，上述用于实现全景环视的装置，其中，所述装置还包括：第二收发模块，用于接收车身上布设的多个环视摄像头采集并传输来的视频数据；数据处理模块，用于对不同环视摄像头在同一时刻采集的视频数据进行图像拼接处理；第三收发模块，用于将所述拼接处理后的鸟瞰图视频数据向车辆中控系统主机发送。
可选的，上述用于实现全景环视的装置，其中，所述全景环视升级版本包括：用于升级环视摄像头中存储的摄像头配置信息的全景环视升级版本和/或用于升级数据处理器中的图像拼接处理程序的全景环视升级版本。
可选的，上述用于实现全景环视的装置，其中，所述版本升级模块具体用于：在确定出所述全景环视升级版本为用于升级环视摄像头中存储的摄像头配置信息的全景环视升级版本时，从所述全景环视升级版本中获取新的摄像头配置信息，并向各环视摄像头发送所述新的摄像头配置信息；在确定出所述全景环视升级版本为用于升级数据处理器中的图像拼接处理程序的全景环视升级版本时，运行所述全景环视升级版本中的升级文件。
依据本发明的再一个方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：上述车载全景环视系统以及上述用于实现全景环视的装置。
本发明提供的车载全景环视系统、用于实现全景环视的方法、装置及车辆至少具有下列优点以及有益效果：本发明通过使数据处理单元(如AP等)与用于传输以太网数据的第一接口单元连接，使数据处理单元可以通过第一接口单元以及车身以太网交换机与车辆中控系统主机等外部元件进行信息交互，这样数据处理单元不仅可以通过第一接口单元接收到外部元件传输来的全景环视升级版本并执行相应的版本升级操作，而且外部元件还可以利用数据处理单元的计算资源对待处理数据进行计算处理，并通过第一接口单元以及车身以太网交换机获得计算处理结果；本发明通过使数据处理单元与用于传输视频数据的第二接口单元连接，使数据处理单元可以通过第二接口单元与车身上布设的多个环视摄像头进行信息交互，这样数据处理单元不但可以对采集的视频数据进行图像拼接处理，而且还能够对环视摄像头进行版本升级控制；本发明通过使数据处理单元通过用于传输视频数据的第三接口单元与车辆中控系统主机连接，使数据处理单元形成的鸟瞰图视频数据可以通过专用的传输通道提供给车辆中控系统主机；由此可知，本发明提供的技术方案不但不会对车辆中控系统的用户交互体检产生影响，而且还有利于提高系统的可维护性及数据处理资源的利用率。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。本实施例的附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本发明的车载全景环视系统的结构示意图；
图2为本发明一实施例的用于实现全景环视的方法的流程图；
图3为本发明一实施例的用于实现全景环视的方法中的全景环视版本升级实现过程流程图；
图4为本发明又一实施例的用于实现全景环视的方法中的全景环视版本升级实现过程流程图；
图5为本发明一实施例的用于实现全景环视的装置的结构示意图；
图6为本发明一实施例的智能车辆的结构框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明的技术方案，并且能够将本发明公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
在本发明的一个实施方式中，本发明提供了一种车载全景环视系统，该车载全景环视系统100的结构如图1所示，且图1中的车载全景环视系统100主要包括：数据处理单元101、第一接口单元102、第二接口单元103以及第三接口单元104。可选的，该车载全景环视系统还可以包括：以太网交换机105(Ethernet Switch)，为了与车身以太网交换机相区分，可以将该以太网交换机105称为环视以太网交换机。
数据处理单元101(如AP等)与第一接口单元102、第二接口单元103以及第三接口单元104分别连接，具体的，数据处理单元101通过第一接口单元102与车身以太网交换机连接，数据处理单元101通过第二接口单元103与车身上布设的多个环视摄像头分别连接(图1示意性的示出了四个环视摄像头，即摄像头1、摄像头2、摄像头3以及摄像头4，且车身上布设的环视摄像头的数量可以根据实际需求设定)，数据处理单元101通过第三接口单元104与车辆中控系统主机(如车辆中控系统AP等)连接。
数据处理单元101通过第一接口102可以与车辆中控系统主机进行信息交互，从而使数据处理单元101可以接收到来自车辆中控系统主机的全景环视升级版本以及控制命令等，且数据处理单元101也可以将其根据控制命令执行的相应结果等信息通过第一接口102传输给车辆中控系统主机。数据处理单元101通过第二接口单元103可以接收到车身上布设的各环视摄像头采集并传输来的视频数据，另外，在车身上布设的各环视摄像头具有信息接收能力的情况下，数据处理单元101还可以通过第二接口单元103向环视摄像头发送摄像头配置信息等数据，从而实现与环视摄像头进行信息交互。数据处理单元101可以通过第三接口单元104向车辆中控系统主机传输鸟瞰图视频数据。
数据处理单元101主要用于在通过第二接口103接收到车身上布设的各环视摄像头采集并传输来的视频数据后，针对各环视摄像头在同一时刻采集的视频数据进行拼接处理，以形成鸟瞰图视频数据，并将鸟瞰图视频数据通过第三接口单元104向车辆中控系统主机传输，从而车辆中控系统主机可以将鸟瞰图视频数据提供给中控系统显示屏，以显示出鸟瞰图。数据处理单元101还主要用于在通过第一接口102接收到车辆中控系统主机通过车身以太网交换机传输来的全景环视升级版本时，存储该全景环视升级版本，并根据车辆中控系统主机的控制执行版本升级操作，从而使用于实现全景环视的程序以及配置信息等得以更新升级。另外，数据处理单元101还主要用于在通过第一接口102接收到车辆中控系统主机通过车身以太网交换机传输来的其他控制命令以及待处理的数据时，可以根据相应的控制命令对待处理的数据执行相应的处理操作，并通过第一接口102以及车身以太网交换机向车辆中控系统主机返回相应的处理结果数据，从而数据处理单元101可以减轻车辆中控系统主机的数据处理量，使数据处理单元101的计算资源可以得到充分利用。
第一接口单元102主要用于传输以太网数据。第一接口单元102为车载全景环视系统100提供了一条其与外部元件进行信息交互的以太网数据传输通道，如第一接口单元102为数据处理单元101提供了一条其与车辆中控系统主机进行信息交互的以太网数据传输通道；再如第一接口单元102为数据处理单元101提供了一条与ADAS(Advanced DriverAssistance Systems，先进驾驶辅助系统，也可以称为主动安全系统)进行信息交互的以太网数据传输通道。第一接口单元102可以具体包括博通(BroadR-Reach)车载以太网接口等，且该BroadR-Reach车载以太网接口可以为百兆BroadR-Reach车载以太网接口等。
第二接口单元103主要用于向数据处理单元101传输车身上布设的各环视摄像头所采集的视频数据，且在各环视摄像头具有信息在线接收能力的情况下，第二接口单元103还可以用于向各环视摄像头传输摄像头配置信息等数据，即第二接口单元103为全景环视系统100提供了一条其与各环视摄像头进行信息交互的通道。本发明实施方式在不需要向车身上布设的各环视摄像头传输数据，且各环视摄像头(如标清摄像头等)均不支持以太网功能的情况下，第二接口单元103可以具体包括LVDS(Low Voltage DifferentialSignaling，低压差分信号)接口，即数据处理单元101通过LVDS接口与车身上布设的各环视摄像头分别直接连接；而在环视摄像头支持以太网功能(如基于以太网的高清摄像头等)且全景环视系统100包括以太网交换机105的情况下，第二接口单元103可以具体包括RGMII(Reduced Gigabit Media Independent Interface，简化的千兆比特媒体独立接口)，即数据处理单元101通过RGMII与以太网交换机105直接连接，并通过以太网交换机105与车身上布设的各环视摄像头间接连接。
第三接口单元104主要用于传输鸟瞰图视频数据。第三接口单元104为全景环视系统100提供了一条其向车辆中控系统主机传输鸟瞰图视频数据的通道。在一个优选的实施方式中，第三接口单元104可以具体包括LVDS接口(属于一种高速的串行解串器SerDes)，从而使全景环视系统100具有较佳的鸟瞰图视频数据传输速率，较大的降低了车辆中控系统显示鸟瞰图的延时，如显示延时可以为167ms左右，基本上不会被察觉；在一个可替代的实施方式中，第三接口单元104可以具体包括USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)接口，在使用USB接口作为第三接口单元104时，全景环视系统100的鸟瞰图视频数据传输速率往往会略低于使用LVDS接口作为第三接口单元104时全景环视系统100的鸟瞰图视频数据传输速率，即车辆中控系统显示鸟瞰图的显示延时略大。
以太网交换机105主要用于向数据处理单元101传输车身上布设的各环视摄像头所采集的视频数据，并使数据处理单元101可以向各环视摄像头传输摄像头配置信息等数据，即以太网交换机105与第二接口单元103一起为全景环视系统100提供了一条其与各环视摄像头进行信息交互的通道。以太网交换机105包括多路以太网接口，每一个环视摄像头分别与一路以太网接口连接，且以太网交换机105还预留有一路消费类以太网接口，该预留的消费类以太网接口可以作为用于研发以及测试等中间阶段的调试接口，在车载全景环视系统100量产时，可以关闭该调试接口，即取消车载全景环视系统100的调试功能。
在一个具体实施例中，本发明提供了一种用于实现全景环视的方法。该方法的流程如图2所示，且图2中的方法主要包括：步骤S200以及步骤S210。下面对本实施例的方法所包括的各步骤分别进行详细说明。
S200、接收车辆中控系统主机通过车身以太网交换机传输来的全景环视升级版本。
作为示例，本发明实施方式可以在接收到车辆中控系统主机通过车身以太网交换机传输来的全景环视升级版本时，缓存该全景环视升级版本，并在接收到车辆中控系统主机通过车身以太网交换机传输来的控制命令时，对该控制命令进行解析，在根据解析结果确定出该控制命令为用户确认执行版本升级的控制命令时，获知需要针对上述缓存的全景环视升级版本执行版本升级操作。
作为示例，本发明实施方式中的全景环视升级版本通常为用于升级车载全景环视系统中的图像拼接处理程序的全景环视升级版本。在车身上布设的环视摄像头支持版本升级的情况下，本发明实施方式中的全景环视升级版本也可以为用于升级环视摄像头存储的摄像头配置信息的全景环视升级版本。当然，在车载全景环视系统中的以太网交换机105也存在版本升级需求的情况下，该全景环视升级版本还可以为用于更新以太网交换机105中存储的以太网交换机配置信息的全景环视升级版本。本发明实施方式不限制全景环视升级版本的具体表现形式。
另外，本发明实施方式还可以接收并获取到车辆中控系统主机以及其他元件(如ADAS等)通过车身以太网交换机传输来的其他类型的待处理数据以及相应的控制命令。
S210、根据上述接收到的全景环视升级版本执行全景环视升级操作。
作为示例，本发明实施方式可以对上述接收并缓存的全景环视升级版本进行解析，如对上述接收并缓存的全景环视升级版本的文件名称/压缩包名称等进行解析，以根据解析结果判断该全景环视升级版本是用于升级环视摄像头中存储的摄像头配置信息的全景环视升级版本，还是用于升级数据处理器中的图像拼接处理程序的全景环视升级版本；在确定出该全景环视升级版本为用于升级环视摄像头中存储的摄像头配置信息的全景环视升级版本时，对全景环视升级版本的内容进行解析，从而可以根据解析结果从全景环视升级版本中获取新的摄像头配置信息，并向各环视摄像头发送该新的摄像头配置信息，以使各环视摄像头使用该新的摄像头配置信息；在根据文件名称的解析结果确定出全景环视升级版本为用于升级数据处理器中的图像拼接处理程序的全景环视升级版本时，执行相应的程序升级操作，如对数据处理单元101中当前版本所使用的配置数据以及当前版本等进行备份，并在成功备份后运行全景环视升级版本中的可执行文件等。本发明实施方式不限制执行程序升级操作的具体实现过程。
作为示例，本发明实施方式在接收到车身上布设的多个环视摄像头采集并传输来的视频数据(如各环视摄像头通过以太网交换机105传输来的视频数据)的情况下，应对不同环视摄像头在同一时刻采集的视频数据进行图像拼接处理，从而形成不同时刻的鸟瞰图视频数据，通过将拼接处理后形成的鸟瞰图视频数据以高速串行传输方式向车辆中控系统主机发送，使车辆中控系统主机可以及时接收到鸟瞰图视频数据，从而通过车辆中控系统显示屏及时的展现鸟瞰图视频数据所形成的画面。
另外，本发明实施方式在上述接收到的数据为车辆中控系统主机以及其他元件(如ADAS等)通过车身以太网交换机传输来的其他类型的待处理数据以及相应的控制命令时，可以根据相应的控制命令对待处理数据执行相应的处理操作，并将处理操作的结果通过车身以太网交换机返回给车辆中控系统主机(如AP)或者其他元件(如ADAS等)等，从而本发明实施方式可以充分利用车载全景环视系统100的数据处理能力，以避免车载全景环视系统100仅能够实现图像拼接处理以及版本升级处理而造成的计算资源的浪费现象。
在一个具体实施例中，本发明提供了一种用于实现全景环视的方法中的全景环视版本升级实现过程。该版本升级实现过程的流程如图3所示。下面对本实施例的全景环视版本升级实现过程所包括的各步骤分别进行详细说明。
图3中，S300、车辆中控系统在通过无线网络接收到网络侧传输来的存在新的全景环视升级版本的通知信息时，开始本实施例的全景环视版本升级的过程。
S310、车辆中控系统通过显示屏显示询问用户是否开启SVS(Surround Viewsystem，全景环视系统)升级的显示画面，并持续的判断用户是否通过按键或者触控屏等输入了确定开启SVS升级信息或者确定不开启SVS升级信息(如退出信息或者返回上一级显示画面或者返回主画面等)，如果判断出接收到确定开启SVS升级信息，则到步骤S320，如果判断出接收到确定不开启SVS升级信息，则本实施例的全景环视版本升级的过程结束；如果判断出既没有接收到确定开启SVS升级信息，也没有接收到确定不开启SVS升级信息，则继续执行本步骤的判断操作。
S320、SVS开始接收车辆中控系统通过车身以太网交换机传输来的全景环视升级版本，并缓存。
S330、SVS判断全景环视升级版本是否接收完成，如判断是否接收到表征全景环视升级版本的结束位置截止符等，如果SVS判断出全景环视升级版本接收完成，则到步骤S340，否则持续执行本步骤的判断操作。
S340、SVS通过车身以太网交换机通知车辆中控系统已经成功接收并缓存全景环视升级版本，车辆中控系统通过显示屏显示询问用户是否执行SVS升级的显示画面，并持续判断用户是否通过按键或者触控屏等输入模块输入了确定执行SVS升级信息或者确定不执行SVS升级信息(如退出信息或者返回上一级显示画面或者返回主画面等)，如果判断出接收到确定执行SVS升级信息，则到步骤S350，如果判断出接收到确定不执行SVS升级信息(如退出信息等)，则本实施例的全景环视版本升级的过程结束；如果既没有接收到确定执行SVS升级信息，也没有接收到确定不执行SVS升级信息，则持续执行本步骤的判断操作。
S350、车辆中控系统通过车身以太网交换机向SVS发送执行版本升级操作的控制指令，SVS根据该控制指令执行全景环视版本升级操作，如SVS在解析出上述缓存的全景环视升级版本为用于升级SVS中的图像拼接处理程序的全景环视升级版本时，执行相应的程序升级操作，如对SVS中当前版本所使用的配置数据以及当前版本等进行备份，并在成功备份后运行全景环视升级版本中的可执行文件等。
S360、SVS判断是否针对缓存的全景环视升级版本成功执行了版本升级的操作，如果判断出成功执行了版本升级的操作，则到步骤S370，而如果判断出在执行版本升级操作的过程中，出现了异常，从而导致版本升级操作未成功执行，则SVS可以执行恢复原版本的操作，并通过车身以太网交换机向车辆中控系统返回升级操作失败的信息；如果既没有判断出成功执行了版本升级的操作，又没有判断出版本升级的操作执行失败，则SVS持续执行本步骤的判断操作。
S370、SVS通过车身以太网交换机向车辆中控系统返回升级操作成功完成的信息，使车辆中控系统通过其显示屏向用户显示升级操作成功完成的显示画面；而在版本升级操作未成功执行的情况下，SVS可以通过车身以太网交换机向车辆中控系统返回升级操作失败的信息，使车辆中控系统通过其显示屏向用户显示升级操作失败的显示画面，本实施例的全景环视版本升级的过程结束。
在另一个具体实施例中，本发明提供了一种用于实现全景环视的方法中的全景环视版本升级实现过程。该版本升级实现过程的流程如图4所示。下面对本实施例的全景环视版本升级实现过程所包括的各步骤分别进行详细说明。
图4中，S400、车辆中控系统在通过无线网络接收到网络侧传输来的存在新的全景环视升级版本的通知信息时，开始本实施例的全景环视版本升级的过程。
S410、车辆中控系统通过显示屏显示询问用户是否开启SVS升级的显示画面，并持续的判断用户是否通过按键或者触控屏等输入了确定开启SVS升级信息或者确定不开启SVS升级信息(如退出信息或者返回上一级显示画面或者返回主画面等)，如果判断出接收到确定开启SVS升级信息，则到步骤S320，如果判断出接收到确定不开启SVS升级信息，则本实施例的全景环视版本升级的过程结束；如果判断出既没有接收到确定开启SVS升级信息，也没有接收到确定不开启SVS升级信息，则继续执行本步骤的判断操作。
S420、SVS开始接收车辆中控系统通过车身以太网交换机传输来的全景环视升级版本，并缓存。
S430、SVS判断全景环视升级版本是否接收完成，如判断是否接收到表征全景环视升级版本的结束位置截止符等，如果判断出全景环视升级版本接收完成，则到步骤S440，否则SVS持续执行本步骤的判断操作。
S440、SVS通过车身以太网交换机通知车辆中控系统已经成功接收并缓存全景环视升级版本，车辆中控系统通过显示屏显示询问用户是否执行SVS升级的显示画面，并持续判断用户是否通过按键或者触控屏等输入模块输入了确定执行SVS升级信息或者确定不执行SVS升级信息(如退出信息或者返回上一级显示画面或者返回主画面等)，如果判断出接收到确定执行SVS升级信息，则到步骤S450，如果判断出接收到确定不执行SVS升级信息(如退出信息等)，则本实施例的全景环视版本升级的过程结束；如果既没有接收到确定执行SVS升级信息，也没有接收到确定不执行SVS升级信息，则持续执行本步骤的判断操作。
S450、车辆中控系统通过车身以太网交换机向SVS发送执行版本升级操作的控制指令，SVS根据该控制指令执行全景环视版本升级操作，如SVS在解析出上述缓存的全景环视升级版本为用于升级环视摄像头中存储的摄像头配置信息的全景环视升级版本以及用于升级SVS中的图像拼接处理程序的全景环视升级版本时，从解析出的用于升级环视摄像头中存储的摄像头配置信息的全景环视升级版本中获取新的摄像头配置信息，并向各环视摄像头发送该新的摄像头配置信息，以使各环视摄像头使用该新的摄像头配置信息；针对用于升级SVS中的图像拼接处理程序的全景环视升级版本，SVS执行相应的程序升级操作，如对SVS中当前版本所使用的配置数据以及当前版本等进行备份，并在成功备份后运行用于升级SVS中的图像拼接处理程序的全景环视升级版本中的可执行文件等。
S460、SVS判断更新各环视摄像头中存储的摄像头配置信息的操作是否成功执行完成，如SVS判断是否接收到各环视摄像头返回的成功接收并存储摄像头配置信息的响应信息等；如果判断出更新各环视摄像头中存储的摄像头配置信息的操作成功执行完成，则到步骤S470；如果判断出更新各环视摄像头中存储的摄像头配置信息的操作失败(如接收到环视摄像头返回的未成功接收或者配置信息更新失败的响应信息，再如超过预定时间间隔仍未接收到环视摄像头返回的成功接收并存储摄像头配置信息的响应信息等)，则到步骤S470；如果未接收到各环视摄像头返回的成功接收并存储摄像头配置信息的响应信息，也未接收到环视摄像头返回的未成功接收或者配置信息更新失败的响应信息，且预定时间间隔未超时，则SVS继续执行本步骤的判断操作。
S470、在更新各环视摄像头中存储的摄像头配置信息的操作成功执行完成的情况下，SVS针对缓存的用于升级SVS中的图像拼接处理程序的全景环视升级版本执行版本升级操作，并判断针对用于升级SVS中的图像拼接处理程序的全景环视升级版本是否成功执行了版本升级的操作，如果判断出成功执行了版本升级的操作，则到步骤S480，而如果判断出在针对缓存的用于升级SVS中的图像拼接处理程序的全景环视升级版本执行版本升级操作的过程中，出现了异常现象，从而导致版本升级操作未成功执行，则SVS可以执行恢复原版本的相关操作；如果既没有判断出成功执行了版本升级的操作，又没有判断出版本升级的操作执行失败，则持续执行本步骤的判断操作。在更新各环视摄像头中存储的摄像头配置信息的操作执行失败的情况下，直接到步骤S480。
S480、在环视摄像头以及SVS均成功升级的情况下，SVS通过车身以太网交换机向车辆中控系统返回升级操作成功完成的信息，使车辆中控系统通过其显示屏显示升级操作成功完成的显示画面；而在针对用于升级SVS中的图像拼接处理程序的全景环视升级版本执行的版本升级操作未成功或者用于升级环视摄像头中存储的摄像头配置信息的全景环视升级版本执行的版本升级操作未成功的情况下，SVS可以通过车身以太网交换机向车辆中控系统返回相应的升级操作失败的信息，使车辆中控系统通过其显示屏显示相应的升级版本升级操作失败的显示画面，本实施例的全景环视版本升级的过程结束。
在一个具体实施例中，本发明提供了一种用于实现全景环视的装置。该装置结构如图5所示，且图5中的装置主要包括：第一收发模块500以及版本升级模块510；且该装置还可以可选的包括：第二收发模块520、数据处理模块530以及第三收发模块540。下面对本实施例的装置所包括的各模块分别进行详细说明。
第一收发模块500主要用于接收车辆中控系统主机通过车身以太网交换机传输来的全景环视升级版本。
作为示例，第一收发模块500对应第一接口单元，即第一收发模块500通过第一接口单元信息数据传输。第一收发模块500在接收到车辆中控系统主机通过车身以太网交换机以及第一接口单元传输来的全景环视升级版本时，在装置本地缓存该全景环视升级版本，并在接收到车辆中控系统主机通过车身以太网交换机传输来的控制命令时，对该控制命令进行解析，第一收发模块500在根据解析结果确定出该控制命令为用户确认执行版本升级的控制命令时，获知需要针对上述缓存的全景环视升级版本执行相应的版本升级操作，第一收发模块500可以触发版本升级模块510执行相应的升级操作。
作为示例，第一收发模块500接收并缓存的全景环视升级版本通常为用于升级车载全景环视系统中的图像拼接处理程序的全景环视升级版本。在车身上布设的环视摄像头支持版本升级的情况下，第一收发模块500接收并缓存的全景环视升级版本也可以为用于升级环视摄像头存储的摄像头配置信息的全景环视升级版本。当然，在车载全景环视系统中的以太网交换机105也存在版本升级需求的情况下，第一收发模块500接收并缓存的全景环视升级版本还可以为用于更新以太网交换机105中存储的以太网交换机配置信息的全景环视升级版本。本发明实施方式不限制第一收发模块500接收并缓存的全景环视升级版本的具体表现形式。
另外，第一收发模块500还可以接收到车辆中控系统主机以及其他元件(如ADAS等)通过车身以太网交换机传输来的其他类型的待处理数据以及相应的控制命令。
版本升级模块510主要用于根据第一接收模块500接收的全景环视升级版本执行全景环视升级操作。
作为示例，版本升级模块510可以对第一收发模块500接收并缓存的全景环视升级版本进行解析，如版本升级模块510对上述接收并缓存的全景环视升级版本的文件名称/压缩包名称等进行解析，版本升级模块510根据解析结果判断该全景环视升级版本是用于升级环视摄像头中存储的摄像头配置信息的全景环视升级版本，还是用于升级数据处理器中的图像拼接处理程序的全景环视升级版本；在确定出该全景环视升级版本为用于升级环视摄像头中存储的摄像头配置信息的全景环视升级版本时，版本升级模块510对全景环视升级版本的内容进行解析，从而版本升级模块510可以根据解析结果从全景环视升级版本中获取新的摄像头配置信息，并向各环视摄像头发送该新的摄像头配置信息，以使各环视摄像头使用该新的摄像头配置信息；版本升级模块510在根据文件名称的解析结果确定出全景环视升级版本为用于升级数据处理器中的图像拼接处理程序的全景环视升级版本时，执行相应的程序升级操作，如版本升级模块510对数据处理单元101中当前版本所使用的配置数据以及当前版本等进行备份，并在成功备份后运行全景环视升级版本中的可执行文件等。本发明实施方式不限制版本升级模块510执行程序升级操作的具体实现过程。
作为示例，第二收发模块520主要用于接收车身上布设的多个环视摄像头采集并传输来的视频数据，第二收发模块520对应第二接口单元。数据处理模块530主要用于对第二收发模块520接收到的不同环视摄像头在同一时刻采集的视频数据进行图像拼接处理。第三收发模块540主要用于将数据处理模块530拼接处理后的鸟瞰图视频数据向车辆中控系统主机发送，第三收发模块540对应第三接口单元。具体而言，数据处理模块530在第二收发模块520接收到车身上布设的多个环视摄像头采集并传输来的视频数据(如各环视摄像头通过以太网交换机105传输来的视频数据)的情况下，应对不同环视摄像头在同一时刻采集的视频数据进行图像拼接处理，从而形成不同时刻的鸟瞰图视频数据，数据处理模块530通过第三收发模块540将拼接处理后形成的鸟瞰图视频数据以高速串行传输方式向车辆中控系统主机发送，使车辆中控系统主机可以及时接收到鸟瞰图视频数据，从而通过车辆中控系统显示屏及时的展现鸟瞰图视频数据所形成的画面。
另外，本发明实施方式的装置(如数据处理模块530)在第一收发模块500接收到的数据为车辆中控系统主机以及其他元件(如ADAS等)通过车身以太网交换机传输来的其他类型的待处理数据以及相应的控制命令时，该装置(如数据处理模块530)可以根据相应的控制命令对待处理数据执行相应的处理操作，并将处理操作的结果通过第一收发模块500以及车身以太网交换机返回给车辆中控系统主机(如AP)或者其他元件(如ADAS等)等，从而本发明实施方式的装置的数据处理能力可以得到充分利用，以避免车载全景环视系统100仅能够实现图像拼接处理以及版本升级处理而造成的计算资源的浪费现象。
在本发明的一个实施例中，本发明提供一种智能车辆，图6示出本发明一个实施例的智能车辆的结构框图，如图6所示，该车辆1000包括：上述实施例中的车载全景环视系统、中控模块(即上述实施例中描述的车辆中控系统)、仪表盘1010、行车记录仪1011、HUD(HeadUp Display，平视显示器)抬头显示器1012、智能车载信息娱乐系统1013以及智能驾驶模块1013。
仪表盘1010具有12.3寸LCD显示设备，该仪表盘1010可以采用TI的J6CPU；仪表盘的操作系统可以基于QNX嵌入式系统，仪表盘可以用于显示车辆状态、地图、车辆导航信息以及车辆播放音乐等，所述车辆状态信息包括：速度、转速、电量、胎压、车辆驻车、档位等。HUD抬头显示器1012可以显示GPS导航信息、导航路径信息以及时间信息等。
在一个实施例中，智能驾驶模块1013可以用于处理与智能驾驶相关的操作，智能驾驶模块1013可以包括高级辅助驾驶系统(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)、主动安全系统、注意力辅助系统(Attention Assist System，AAS)、疲劳警告系统(Fatigue Warning System，FWS)、车辆智能声学报警系统(Acoustic Vehicle AlertingSystem，AVAS)等。车辆可以结合ADAS系统等进行智能驾驶，该智能驾驶可以是完全无人的驾驶，也可以是驾驶员进行驾驶控制的辅助并线、车道偏移等高级辅助驾驶功能。
中控装置可以由多个模块组成，主要可以包括：主板1001；SATA(Serial AdvancedTechnology Attachment，串行高级技术附件)模块1002，连接到如SSD1003的存储设备，可以用来存储数据信息；AM(Amplitude Modulation，调幅)/FM(Frequency Modulation，调频)模块1004，为车辆提供收音机的功能；功放模块1005，用于声音处理；WIFI(Wireless-Fidelity，无线保真)/Bluetooth模块1006，为车辆提供WIFI/Bluetooth的服务；LTE(LongTerm Evolution，长期演进)通信模块1007，为车辆提供与电信运营商的通信功能；电源模块1008，电源模块1008为该中控装置提供电源；Switch转接模块1009，该Switch转接模块1009可以作为一种可扩展的接口连接多种传感器，例如如果需要添加夜视功能传感器、PM2.5功能传感器，可以通过该Switch转接模块1009连接到中控装置的主板，以便中控装置的处理器进行数据处理，并将数据传输给中控显示器。
在一个实施例中，该车辆还包括环视摄像头、ADAS摄像头、夜视摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、ESR雷达等传感器。
在此提供的算法以及显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如本发明的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在本发明的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的用于实现全景环视的方法以及用于实现全景环视的装置中的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者系统程序(如计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，也可以在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是，上述实施例是对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或者步骤等。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干系统的单元权利要求中，这些系统中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些单词解释为名称。

Claims (14)

1.一种车载全景环视系统，其特征在于，所述系统包括：
数据处理单元；
用于传输以太网数据的第一接口单元，所述第一接口单元与所述数据处理单元和车身以太网交换机分别连接，所述数据处理单元通过所述第一接口单元以及所述车身以太网交换机与车辆中控系统主机连接，接收所述车辆中控系统主机通过所述车身以太网交换机和所述第一接口单元传输来的用于执行版本升级操作的控制指令，从所述控制指令中解析出用于升级图像拼接处理的全景环视升级版本和用于升级环视摄像头中存储的摄像头配置信息的全景环视升级版本，并根据所述用于升级图像拼接处理的全景环视升级版本执行相应的全景环视升级操作，从所述用于升级环视摄像头中存储的摄像头配置信息的全景环视升级版本中获取摄像头配置信息，将所获取的摄像头配置信息发送给各环视摄像头，以便各环视摄像头使用所述摄像头配置信息进行视频采集；
用于传输视频数据的第二接口单元，所述第二接口单元与所述数据处理单元和车身上布设的多个环视摄像头分别连接，所述数据处理单元通过所述第二接口单元接收各环视摄像头采集的视频数据；
用于传输视频数据的第三接口单元，所述第三接口单元与所述数据处理单元和车辆中控系统主机分别连接，所述数据处理单元通过所述第三接口单元向所述车辆中控系统主机发送其对所述各环视摄像头在同一时刻采集的视频数据进行拼接处理后形成的鸟瞰图视频数据。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一接口单元包括：博通车载以太网接口。
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二接口单元包括：低压差分信号LVDS接口。
4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
环视以太网交换机，所述环视以太网交换机与所述车身上布设的多个环视摄像头分别连接，所述环视摄像头包括：基于以太网的高清摄像头；
且所述第二接口单元包括：简化的千兆比特媒体独立接口RGMII，所述数据处理单元通过所述RGMII以及环视以太网交换机接收各环视摄像头采集的视频数据。
5.如权利要求1或2或3或4所述的系统，其特征在于，所述第三接口单元包括：LVDS接口或者通用串行总线USB接口。
6.一种用于实现全景环视的方法，其特征在于，所述方法适用于权利要求1-5中任一权利要求所述的车载全景环视系统中，且所述方法包括：
接收车辆中控系统主机通过车身以太网交换机传输来的全景环视升级版本；
根据所述接收的全景环视升级版本执行全景环视升级操作。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收车身上布设的多个环视摄像头采集并传输来的视频数据；
对不同环视摄像头在同一时刻采集的视频数据进行图像拼接处理；
将所述拼接处理后的鸟瞰图视频数据向车辆中控系统主机发送。
8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述全景环视升级版本包括：用于升级环视摄像头中存储的摄像头配置信息的全景环视升级版本和/或用于升级数据处理器中的图像拼接处理程序的全景环视升级版本。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述接收的全景环视升级版本执行全景环视升级操作的步骤包括：
在确定出所述全景环视升级版本为用于升级环视摄像头中存储的摄像头配置信息的全景环视升级版本时，从所述全景环视升级版本中获取新的摄像头配置信息，并向各环视摄像头发送所述新的摄像头配置信息；
在确定出所述全景环视升级版本为用于升级数据处理器中的图像拼接处理程序的全景环视升级版本时，运行所述全景环视升级版本中的升级文件。
10.一种用于实现全景环视的装置，其特征在于，所述装置设置于权利要求1-5中任一权利要求所述的车载全景环视系统中，且所述装置包括：
第一收发模块，用于接收车辆中控系统主机通过车身以太网交换机传输来的全景环视升级版本；
版本升级模块，用于根据所述第一接收模块接收的全景环视升级版本执行全景环视升级操作。
11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二收发模块，用于接收车身上布设的多个环视摄像头采集并传输来的视频数据；
数据处理模块，用于对不同环视摄像头在同一时刻采集的视频数据进行图像拼接处理；
第三收发模块，用于将所述拼接处理后的鸟瞰图视频数据向车辆中控系统主机发送。
12.如权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述全景环视升级版本包括：用于升级环视摄像头中存储的摄像头配置信息的全景环视升级版本和/或用于升级数据处理器中的图像拼接处理程序的全景环视升级版本。
13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述版本升级模块具体用于：
在确定出所述全景环视升级版本为用于升级环视摄像头中存储的摄像头配置信息的全景环视升级版本时，从所述全景环视升级版本中获取新的摄像头配置信息，并向各环视摄像头发送所述新的摄像头配置信息；
在确定出所述全景环视升级版本为用于升级数据处理器中的图像拼接处理程序的全景环视升级版本时，运行所述全景环视升级版本中的升级文件。
14.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
上述权利要求1至5中任一权利要求所述的车载全景环视系统以及上述权利要求10-13中任一权利要求所述的用于实现全景环视的装置。
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