CN106744505A - 一种自动导引运输车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动导引运输车，包括车架、升降机构和驱动机构；升降机构安装在车架的上部，驱动机构安装在车架的下部并能驱动车架运动；升降机构包括升降部件和承重横梁，承重横梁的上部设有滑道，升降部件的下端安装在滑道内且能相对滑道滑移；驱动机构包括壳体、安装在壳体上且能相对壳体转动的至少四个麦克纳姆轮，壳体与车架固定连接；每个麦克纳姆轮均配置有驱动件；驱动件带动与其相对应的麦克纳姆轮正向或反向转动，以使自动导引运输车能够全方位运动。本发明的自动导引运输车转变灵活、升降机构的支撑点能够根据货物的尺寸灵活调整。

Description

一种自动导引运输车
技术领域
本发明涉及运输设备领域，具体涉及一种自动导引运输车。
背景技术
在“工业4.0”以及“中国制造2025”的大背景下，传统物流业的智能化升级已成为新的发展趋势，在充分利用信息通讯技术和网络空间虚拟系统相结合的基础上，实现物流仓储运输的智能化。
目前应用于物流业的自动导引运输车基本采用普通差动轮驱动，存在着转弯困难、轨迹过大、不灵活、运输效率低的情况；另外，虽然有的自动导引运输车设置有升降机构，以提高装车效率、减少工作人员的劳动量；但是现代生活中仓库货物种类多，各类货物的尺寸，不一，造成这类自动导引运输车的升降机构有一定的使用局限性，例如，当货物的长度和/或宽度与升降机构的支撑点不匹配时，升降机构将无法使用，如果强制使用，也会由于升降机构在使用时支撑点与货物的形状不匹配，支撑点无法使货物受力平衡，使货物在运载过程中会存在安全风险；即，现有的自动导引运输车在部分工作条件下无法使用，不能满足各类货物的使用要求。
因此，设计一种转变灵活、升降机构的支撑点能够根据货物的尺寸灵活调整的自动导引运输车成为目前迫切需要解决的问题。
发明内容
为了解决现有技术中自动导引运输车转弯困难、升降机构的支撑点调整不灵活的技术问题，本发明提供一种新型的自动导引运输车。
为实现上述目的，本发明所提供的一种自动导引运输车，包括车架、升降机构和驱动机构；所述升降机构安装在所述车架的上部，所述驱动机构安装在所述车架的下部并能驱动所述车架运动；
所述升降机构包括升降部件和承重横梁，所述承重横梁的上部设有滑道，所述升降部件的下端安装在所述滑道内且能相对所述滑道滑移；
所述驱动机构包括壳体、安装在所述壳体上且能相对所述壳体转动的至少四个麦克纳姆轮，所述壳体与所述车架固定连接；每个所述麦克纳姆轮均配置有驱动件；所述驱动件带动与其相对应的所述麦克纳姆轮正向或反向转动，以使所述自动导引运输车能够全方位运动。
上述自动导引运输车中，所述承重横梁和滑道均呈U型；U型所述承重横梁分为第一承重梁单元、第二承重梁单元、第三承重梁单元；U型所述滑道分为第一滑道单元、第二滑道单元、第三滑道单元；所述第一承重梁单元与所述第一滑道单元相对应，所述第二承重梁单元与所述第二滑道单元相对应，所述第三承重梁单元与所述第三滑道单元相对应；
所述升降部件包括第一升降杆、第二升降杆、第三升降杆、第四升降杆；所述第一升降杆的下端安装在所述第一滑道单元内且能相对所述第一滑道单元滑移；所述第二升降杆的下端安装在所述第二滑道单元内且能相对所述第二滑道单元滑移；所述第三升降杆和第四升降杆的下端均安装在所述第三滑道单元内且能相对所述第三滑道单元滑移。
上述自动导引运输车中，所述车架包括承重面板，所述承重面板呈与所述承重横梁相匹配的U型；U型所述承重面板分为第一承重板单元、第二承重板单元、第三承重板单元；
所述第一承重梁单元安装在所述第一承重板单元上，所述第二承重梁单元安装在所述第二承重板单元上，所述第三承重梁单元安装在所述第三承重板单元上。
上述自动导引运输车中，所述驱动机构包括四个麦克纳姆轮，所述壳体包括第一外壳和第二外壳；其中两个所述麦克纳姆轮安装在所述第一外壳上，另外两个所述麦克纳姆轮安装在所述第二外壳上；
所述第一外壳与所述第一承重板单元固定连接，所述第二外壳与所述第二承重板单元固定连接。
上述自动导引运输车中，所述车架还包括第一防护杆、第二防护杆、第三防护杆、第三外壳；
所述第一防护杆水平安装在所述第一外壳的外表面上，所述第二防护杆水平安装在所述第二外壳的外表面上，所述第三外壳安装在所述第三承重板单元的下方，所述第三防护杆安装在所述第三外壳的外表面上。
上述自动导引运输车中，还包括均安装在所述第三外壳上的指示灯、启动按钮、急停按钮、喇叭、三色灯、急停开关、触摸屏、钥匙电源开关。
上述自动导引运输车中，所述自动导引运输车的总长度大于等于1800mm，总宽度大于等于1900mm，总高度大于等于2000mm。
上述自动导引运输车中，所述升降杆为液压杆，所述驱动件为电机。
上述技术方案所提供的一种自动导引运输车，由于驱动机构的每个麦克纳姆轮均配置有驱动件，驱动件能够独立控制与其相对应的麦克纳姆轮正向或反向转动，所以自动导引运输车可以实现全方位的运动，即，自动导引运输车不仅可以实现零半径转弯、原地调头，而且还可以实现横向移动及斜向移动；
另外，由于升降部件的下端安装在滑道内且能相对滑道滑移，所以，自动导引运输车的升降机构不仅可以根据货物的高度灵活调节其承载高度，而且还可以根据货物的形状(长度和/或宽度)灵活调节升降部件相对承重横梁的位置；即，升降部件可以根据货物的形状(长度和/或宽度)灵活调节升降部件的支撑点，使货物受力平衡，保证货物在运输过程中的稳定性和安全性。
附图说明
图1是本发明的自动导引运输车的分解示意图；
图2是本发明的自动导引运输车的结构示意图；
图3是本发明的自动导引运输车的主视图；
图4是图3在A-A方向上的剖视图；
图5是本发明的自动导引运输车的侧视图；
图6是本发明的自动导引运输车的俯视图；
图7是图6在B-B方向上的剖视图。
其中，1、车架；111、第一承重板单元；112、第二承重板单元；113、第三承重板单元；12、第一防护杆；13、第二防护杆；14、第三防护杆；15、第三外壳；151、指示灯；152、启动按钮；153、急停按钮；154、喇叭；155、三色灯；156、急停开关；157、触摸屏；158、钥匙电源开关；
2、升降机构；211、第一承重梁单元；212、第二承重梁单元；213、第三承重梁单元；221、第一滑道单元；222、第二滑道单元；223、第三滑道单元；23、第一升降杆；24、第二升降杆；25、第三升降杆；26、第四升降杆；
311、第一外壳；312、第二外壳；32、麦克纳姆轮。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
如图1所示，本发明所提供的一种自动导引运输车，包括车架1、升降机构2和驱动机构；升降机构2安装在车架1的上部，驱动机构安装在车架1的下部并能驱动车架1运动；
升降机构2包括升降部件和承重横梁，承重横梁的上部设有滑道，升降部件的下端安装在滑道内且能相对滑道滑移；
驱动机构包括壳体、安装在壳体上且能相对壳体转动的至少四个麦克纳姆轮32，壳体与车架1固定连接；每个麦克纳姆轮32均配置有驱动件；驱动件带动与其相对应的麦克纳姆轮32正向或反向转动，以使自动导引运输车能够全方位运动；
由于驱动机构的每个麦克纳姆轮32均配置有驱动件，驱动件能够独立控制与其相对应的麦克纳姆轮32正向或反向转动，所以自动导引运输车可以实现全方位的运动，即，自动导引运输车不仅可以实现零半径转弯、原地调头，而且还可以实现横向移动及斜向移动；
另外，由于升降部件的下端安装在滑道内且能相对滑道滑移，所以，自动导引运输车的升降机构2不仅可以根据货物的高度灵活调节其承载高度，而且还可以根据货物的形状(长度和/或宽度)灵活调节升降部件相对承重横梁的位置；即，升降部件可以根据货物的形状(长度和/或宽度)灵活调节升降部件的支撑点，使货物受力平衡，保证货物在运输过程中的稳定性和安全性。
承重横梁和滑道均呈U型；U型承重横梁分为第一承重梁单元211、第二承重梁单元212、第三承重梁单元213；U型滑道分为第一滑道单元221、第二滑道单元222、第三滑道单元223；第一承重梁单元211与第一滑道单元221相对应，第二承重梁单元212与第二滑道单元222相对应，第三承重梁单元213与第三滑道单元223相对应；
升降部件包括第一升降杆23、第二升降杆24、第三升降杆25、第四升降杆26；第一升降杆23的下端安装在第一滑道单元221内且能相对第一滑道单元221滑移；第二升降杆24的下端安装在第二滑道单元222内且能相对第二滑道单元222滑移；第三升降杆25和第四升降杆26的下端均安装在第三滑道单元223内且能相对第三滑道单元223滑移；
通过这种方式，升降部件在满足自动导引运输车使用时，能够根据不同货物的高度而灵活调整各个升降杆的举升高度的情况下；还能够使根据货物的不同长度和/或宽度而灵活调整各个升降杆相对承重横梁的具体位置，使各个升降杆的支撑点能够与货物接触并施力，使货物受力平衡，从而最大限度地使自动导引运输车满足多种货物的作用要求；例如，当需要运输的货物形状为正方形时，首先，调整各个升降杆的举升高度，使各个升降杆的举升高度与货物的高度相匹配；然后，根据货物的边长，调整第三升降杆25和第四升降杆26相对第三滑道单元223的位置，使四个升降杆排布成与货物形状相匹配的正方形(或类正方体)，这样，四个升降杆的支撑点都会与货物相接触并施力，货物将受力平衡。
车架1包括承重面板，承重面板呈与承重横梁相匹配的U型；U型承重面板分为第一承重板单元111、第二承重板单元112、第三承重板单元113；
第一承重梁单元211安装在第一承重板单元111上，第二承重梁单元212安装在第二承重板单元112上，第三承重梁单元213安装在第三承重板单元113上；
采用这种方式，一方面使得自动导引运输车的中部区域相对第一承重板单元111、第二承重板单元112、第三承重板单元113所在的边缘区域具有更大的载运空间；另一方面，使得自动导引运输车的车架1与升降机构2不会在放置货物时造成干涉，从而方便放置货物，特别是放置大型货物。
驱动机构包括四个麦克纳姆轮32，壳体包括第一外壳311和第二外壳312；其中两个麦克纳姆轮32安装在第一外壳311上，另外两个麦克纳姆轮32安装在第二外壳312上；
第一外壳311与第一承重板单元111固定连接，第二外壳312与第二承重板单元112固定连接；
采用这种方式，一方面，可以最大限度地增大自动导引运输车的中部区域的载运空间；另一方面，也可方便驱动机构与车架1的加工、组装和拆卸，而且还可最大限度地保证承重面板与承重横梁的承载强度。
车架1还包括第一防护杆12、第二防护杆13、第三防护杆14、第三外壳15；
第一防护杆12水平安装在第一外壳311的外表面上，第二防护杆13水平安装在第二外壳312的外表面上；第一防护杆12、第二防护杆13可以分别起到保护第一外壳311、第二外壳312的作用，防止自动导引运输车在使用过程中由于碰撞、摩擦等原因使得第一外壳311、第二外壳312损坏；
第三外壳15安装在第三承重板单元113的下方，第三防护杆14安装在第三外壳15的外表面上；第三外壳15不仅可以增大自动导引运输车的美观度，而且还可以对自动导引运输车载运的货物进行保护；第三防护杆14可以对第三外壳15起到保护作用。
自动导引运输车还包括均安装在第三外壳15上的指示灯151、启动按钮152、急停按钮153、喇叭154、三色灯155、急停开关156、触摸屏157、钥匙电源开关158；采用这种方式，不仅能够增强自动导引运输车的美观度，而且还能方便使用者操作。
自动导引运输车的总长度a大于等于1800mm，总宽度b大于等于1900mm，总高度c大于等于2000mm；使用者可以根据运载货物的重量和尺寸，灵活设定自动导引运输车的尺寸；例如，当使用者运载的货物重量达到10吨位级时，可以把长度设计为1882.5mm、宽度设计为2005mm、高度设计为2075mm。
综上，本发明的自动导引运输车，由于驱动机构的每个麦克纳姆轮32均配置有驱动件，驱动件能够独立控制与其相对应的麦克纳姆轮32正向或反向转动，所以自动导引运输车可以实现全方位的运动，即，自动导引运输车不仅可以实现零半径转弯、原地调头，而且还可以实现横向移动及斜向移动；
另外，由于升降部件的下端安装在滑道内且能相对滑道滑移，所以，自动导引运输车的升降机构2不仅可以根据货物的高度灵活调节其承载高度，而且还可以根据货物的形状(长度和/或宽度)灵活调节升降部件相对承重横梁的位置；即，升降部件可以根据货物的形状(长度和/或宽度)灵活调节升降部件的支撑点，使货物受力平衡，保证货物在运输过程中的稳定性和安全性。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种自动导引运输车，其特征在于，包括车架、升降机构和驱动机构；所述升降机构安装在所述车架的上部，所述驱动机构安装在所述车架的下部并能驱动所述车架运动；
所述升降机构包括升降部件和承重横梁，所述承重横梁的上部设有滑道，所述升降部件的下端安装在所述滑道内且能相对所述滑道滑移；
所述驱动机构包括壳体、安装在所述壳体上且能相对所述壳体转动的至少四个麦克纳姆轮，所述壳体与所述车架固定连接；每个所述麦克纳姆轮均配置有驱动件；所述驱动件带动与其相对应的所述麦克纳姆轮正向或反向转动，以使所述自动导引运输车能够全方位运动。
2.如权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述承重横梁和滑道均呈U型；U型所述承重横梁分为第一承重梁单元、第二承重梁单元、第三承重梁单元；U型所述滑道分为第一滑道单元、第二滑道单元、第三滑道单元；所述第一承重梁单元与所述第一滑道单元相对应，所述第二承重梁单元与所述第二滑道单元相对应，所述第三承重梁单元与所述第三滑道单元相对应；
所述升降部件包括第一升降杆、第二升降杆、第三升降杆、第四升降杆；所述第一升降杆的下端安装在所述第一滑道单元内且能相对所述第一滑道单元滑移；所述第二升降杆的下端安装在所述第二滑道单元内且能相对所述第二滑道单元滑移；所述第三升降杆和第四升降杆的下端均安装在所述第三滑道单元内且能相对所述第三滑道单元滑移。
3.如权利要求2所述的自动导引运输车，其特征在于，所述车架包括承重面板，所述承重面板呈与所述承重横梁相匹配的U型；U型所述承重面板分为第一承重板单元、第二承重板单元、第三承重板单元；
所述第一承重梁单元安装在所述第一承重板单元上，所述第二承重梁单元安装在所述第二承重板单元上，所述第三承重梁单元安装在所述第三承重板单元上。
4.如权利要求3所述的自动导引运输车，其特征在于，所述驱动机构包括四个麦克纳姆轮，所述壳体包括第一外壳和第二外壳；其中两个所述麦克纳姆轮安装在所述第一外壳上，另外两个所述麦克纳姆轮安装在所述第二外壳上；
所述第一外壳与所述第一承重板单元固定连接，所述第二外壳与所述第二承重板单元固定连接。
5.如权利要求4所述的自动导引运输车，其特征在于，所述车架还包括第一防护杆、第二防护杆、第三防护杆、第三外壳；
所述第一防护杆水平安装在所述第一外壳的外表面上，所述第二防护杆水平安装在所述第二外壳的外表面上，所述第三外壳安装在所述第三承重板单元的下方，所述第三防护杆安装在所述第三外壳的外表面上。
6.如权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，还包括均安装在所述第三外壳上的指示灯、启动按钮、急停按钮、喇叭、三色灯、急停开关、触摸屏、钥匙电源开关。
7.如权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述自动导引运输车的总长度大于等于1800mm，总宽度大于等于1900mm，总高度大于等于2000mm。
8.如权利要求2所述的自动导引运输车，其特征在于，所述升降杆为液压杆，所述驱动件为电机。
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