CN106736946B - 一种机器人打磨装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机器人打磨装置，包括机器人和打磨系统，其中所述机器人手臂末端设有吸盘抓手，用于抓取待打磨零件，所述打磨系统包括打磨头和恒压浮动装置，所述恒压浮动装置包括法兰盘、打磨头安装板、气动倒角机，所述法兰盘中间设有电磁铁，所述法兰盘上端、电磁铁上设有气动倒角机，所述气动倒角机上端设有第一连接块，所述第一连接块通过第二连接块与打磨头安装板连接，所述第二连接块上设有直线导轨，所述打磨头安装板可在第二连接块上沿着直线导轨上下滑动，所述打磨头设置在打磨头安装板上端。本发明机器人打磨加强筋边缘棱角，打磨效率高；固定式打磨头带上下气控制浮动机构，实现打磨过程中遇到突起物或者障碍物自动调整。

Description

一种机器人打磨装置
技术领域
本发明属打磨技术领域，特别是涉及一种机器人打磨装置。
背景技术
打磨按打磨方式分为传统人工打磨和机器打磨，传统人工打磨效率低，劳动强度大，打磨质量差；机器打磨时，打磨过程中遇到突起物或者障碍物时，会损坏打磨头，因此需要一种代替传统人工打磨，又在打磨过程中遇到突起物或者障碍物时，不会损坏打磨头装置。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种机器人打磨装置，通过恒压浮动装置带动打磨头上下浮动，解决打磨过程中遇到突起物或者障碍物时，不方便打磨或强行打磨损坏打磨头的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种机器人打磨装置，包括机器人和打磨系统，其中所述机器人手臂末端设有吸盘抓手，用于抓取待打磨零件，所述打磨系统包括打磨头和恒压浮动装置，所述恒压浮动装置包括法兰盘、打磨头安装板、气动倒角机，所述法兰盘中间设有电磁铁，所述法兰盘上端、电磁铁上设有气动倒角机，所述气动倒角机上端设有第一连接块，所述第一连接块通过第二连接块与打磨头安装板连接，所述第二连接块上设有直线导轨，所述打磨头安装板可在第二连接块上沿着直线导轨上下滑动，所述打磨头设置在打磨头安装板上端。
本发明的进一步技术方案是，所述第一连接块为由水平连接块和倾斜连接块组成，所述水平连接块与气动倒角机连接，所述倾斜连接块与第二连接块连接。
本发明的又进一步技术方案是，所述打磨头安装板为“Γ”形板。
本发明的再进一步技术方案是，所述打磨头安装板外侧下端设有气缸，用于控制打磨头安装板上下滑动。
本发明的再进一步技术方案是，所述气缸通过气缸安装块安装在打磨头安装板上。
本发明的再进一步技术方案是，所述打磨头安装板上与气缸活塞杆对应处设有气缸接头。
本发明的更进一步技术方案是，所述打磨头上端设有自动收集废料装置。
有益效果
本发明的优点有：
1、机器人打磨加强筋边缘棱角，节约劳动力，打磨的效率为人工的1.5倍，打磨效率高；
2、固定式打磨头带上下气控制浮动机构，实现打磨过程中遇到突起物或者障碍物自动调整；
3、实时对打磨时产生的废屑自动收集，不污染生产车间的环境；
4、打磨过程可实时监控。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图2为本发明打磨系统结构示意图。
图3为本发明打磨系统主视图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
实施例1
如图1和图2所示，一种机器人打磨装置，包括机器人1和打磨系统，其中所述机器人1手臂末端设有吸盘抓手2，用于抓取待打磨零件，所述打磨系统包括打磨头3和恒压浮动装置，所述恒压浮动装置包括法兰盘6、打磨头安装板8、气动倒角机82，所述法兰盘6中间设有电磁铁7，所述法兰盘6上端、电磁铁7上设有气动倒角机82，所述气动倒角机82上端设有第一连接块9，所述第一连接块9通过第二连接块10与打磨头安装板8连接，所述第二连接块10上设有直线导轨83，所述打磨头安装板8可在第二连接块10上沿着直线导轨83上下滑动，所述打磨头3设置在打磨头安装板8上端，所述打磨头3上端设有自动收集废料装置11。
所述恒压浮动装置通过法兰盘6安装在支架12上。
所述第一连接块9为由水平连接块和倾斜连接块组成，所述水平连接块与气动倒角机82连接，所述倾斜连接块与第二连接块10连接。
所述打磨头安装板8为“Γ”形板。
如图3所示，所述打磨头安装板8外侧下端设有气缸84，用于控制打磨头安装板8上下滑动，所述气缸84通过气缸安装块5安装在打磨头安装板8上，所述打磨头安装板8上与气缸84活塞杆对应处设有气缸接头4。
实际操作步骤为：
1、机器人1带着吸盘抓手2从料架抓取需要打磨的零件；
2、机器人1移动到打磨头3的位置对零件进行打磨；
3、打磨过程中，如果碰到难打磨或者高于其它地方的凸台，通过恒压浮动装置调节高度；
4、打磨完成后机器人带着打磨好的零件放置在物料托盘上；
5、进行下一个循环。

Claims (6)

1.一种机器人打磨装置，包括机器人(1)和打磨系统，其特征在于：所述机器人(1)手臂末端设有吸盘抓手(2)，用于抓取待打磨零件，所述打磨系统包括打磨头(3)和恒压浮动装置，所述恒压浮动装置包括法兰盘(6)、打磨头安装板(8)、气动倒角机(82)，所述法兰盘(6)中间设有电磁铁(7)，所述法兰盘(6)上端、电磁铁(7)上设有气动倒角机(82)，所述气动倒角机(82)上端设有第一连接块(9)，所述第一连接块(9)通过第二连接块(10)与打磨头安装板(8)连接，所述第二连接块(10)上设有直线导轨(83)，所述打磨头安装板(8)可在第二连接块(10)上沿着直线导轨(83)上下滑动，所述打磨头(3)设置在打磨头安装板(8)上端，打磨头通过恒压浮动装置上下浮动，通过调整气缸的气压来实现机构的上下浮动，所述打磨头安装板(8)为“Γ”形板，所述打磨头安装板(8)外侧下端设有气缸(84)，用于控制打磨头安装板(8)上下滑动。
2.根据权利要求1所述的一种机器人打磨装置，其特征在于：所述恒压浮动装置通过法兰盘(6)安装在支架(12)上。
3.根据权利要求1所述的一种机器人打磨装置，其特征在于：所述第一连接块(9)为由水平连接块和倾斜连接块组成，所述水平连接块与气动倒角机(82)连接，所述倾斜连接块与第二连接块(10)连接。
4.根据权利要求1所述的一种机器人打磨装置，其特征在于：所述气缸(84)通过气缸安装块(5)安装在打磨头安装板(8)上。
5.根据权利要求1所述的一种机器人打磨装置，其特征在于：所述打磨头安装板(8)上与气缸(84)活塞杆对应处设有气缸接头(4)。
6.根据权利要求1所述的一种机器人打磨装置，其特征在于：所述打磨头(3)上端设有自动收集废料装置(11)。
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