CN106726369A - 一种可拆卸下肢康复装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了可拆卸下肢康复装置及控制方法，涉及医学辅助治疗研究领域，该装置包括可拆卸助行车和康复下肢外骨骼。康复下肢外骨骼，其左侧腰部主支撑件和右侧腰部主支撑件的一侧通过腰部调整机构连接在一起，左侧背部支撑架和右侧背部支撑架固定在对应侧的腰部主支撑架上；髋关节驱动机构从下方与腰部支撑件相连接；装置还包括髋关节执行机构、膝关节的执行机构、脚部机构。可拆卸助行车包括助行车架和固定横杆，调节套筒一一端与圆柱支撑杆一固定，另一端与圆柱支撑杆二固定；角度调节机构一端与圆柱支撑杆三固定。控制方法包括传感器测量压力信号，信号经中央处理器处理，产生伺服电机控制参数，并通过无线WIFI与外围大型设备通讯。

Description

一种可拆卸下肢康复装置及控制方法

技术领域

本发明属于医学辅助治疗研究领域，具体涉及一种可拆卸下肢康复装置及控制方法。

背景技术

伴随着社会医疗水平和人民生活水平的不断提升，国民人均寿命也由六七十年代的60岁左右提升到如今的75岁左右，逼近世界发达国家的平均水平，随着人均寿命的增加，老年人在社会总人口中所占的比例也在不断增加，截止2010年，我国60岁以上的老年人口已超过1.78亿，达到总人口的13.26％。同时，65岁以上的老年人口约为1.19亿，占总人口的8.87％，社会老龄化问题越来越严峻。

社会老龄化加之当今社会的快节奏生活和巨大压力，心脑血管疾病以及神经系统疾病造成的中风偏瘫患者逐年增加。我国中风(脑卒中)发病率世界第一，其中约3/4的患者有不同程度的神经损伤和运动障碍。不断增长的老年人口和脑卒中后遗症患者对康复治疗工作提出严峻挑战。为了解决上述问题，很多医疗机构引入了康复机器人。

但目前医疗机构中使用的下肢康复机器人外骨骼存在诸多有待改进的地方：(1)现有康复机构的助行车或结构复杂、体积大、操作步骤繁杂或采用一体化设计，无法拆卸，占用空间较大且不方便运输；(2)现有康复机构的助行车不能在康复的不同阶段进行拆卸使用；所以迫切需要一种结构简单，操作便捷，适合患者不同阶段使用的下肢康复机构。

发明内容

本发明要解决的问题就是提供一种基于无线技术的，电机驱动的，为患者下肢关节提供额外转矩的下肢康复装置，要求其助行机构结构简单，操作便捷，且根据不同康复阶段可拆卸使用的下肢康复机构。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种可拆卸的下肢康复装置，包括可拆卸助行车和康复下肢外骨骼；

所述康复下肢外骨骼包括右侧背部支撑架、左侧背部支撑架、腰带固定螺栓、腰带、右侧腰部支撑件、前侧腰部调节结构、后侧腰部调节结构、髋关节固定螺栓、髋关节驱动机构、左侧腰部支撑件、错位连接件、错位连接件螺栓、大腿主连接件、大腿固定机构、膝关节驱动机构、小腿固定机构、小腿主连接件、脚板螺栓、脚板和脚部固定带；

所述左侧背部支撑架和右侧背部支撑架一端分别垂直套装在左侧腰部主支撑架和右侧腰部主支撑架上，并用螺钉紧固连接；所述右侧腰部主支撑架和左侧腰部主支撑架结构相同，其一端为“G”型结构，另一端通过前侧腰部调节件和后侧腰部调节件固定在一起；所述左侧腰部主支撑架上设置有六轴运动处理组件；所述右侧腰部主支撑架上设置有紧急按钮；所述六轴运动处理组件与紧急按钮通过导线与主控箱连接；所述右侧腰部主支撑架和左侧腰部主支撑架下侧均设置有髋关节驱动机构，所述右侧腰部主支撑架和左侧腰部主支撑架的“G”型结构分别与髋关节驱动机构中的髋关节固定外壳螺纹连接；髋关节驱动机构的输出法兰分别通过错位连接件螺栓与错位连接件一端螺纹连接；错位连接件的另一端通过螺纹与大腿主连接件一端相连接，大腿主连接件的另一端与膝关节驱动机构一端相连；大腿主连接件内侧设置有大腿固定机构；所述膝关节驱动机构另一端与小腿主连接件一端相连接；小腿主连接件另一端与脚板通过脚板螺栓连接；脚板上铆接有脚部固定带；

所述可拆卸助行车包括万向轮、车轮固定机构、第一圆柱支撑杆、第一调节套筒、第二圆柱支撑杆、角度调节件、收缩杆、第三圆柱支撑杆、连接片、主控箱、固定横杆和主连接件；所述车轮固定机构一端与万向轮固定，另一端使用螺钉与第一圆柱支撑杆的固定，所述第一圆柱支撑杆另一端与第一调节套筒一端相连，第一调节套筒另一端与第二圆柱支撑杆固定；所述角度调节机构一端与第三圆柱支撑杆固定；所述收缩杆一端铰接在第三圆柱支撑杆上，另一端铰接在第二圆柱支撑杆上；所述固定横杆上通过连接片连接有主控箱体。

进一步的，所述髋关节驱动机构与膝关节驱动机构结构相同；所述髋关节驱动机构包括编码计数器、髋关节伺服电机、伺服电机垫片、减速器垫片、输出轴、髋关节键、髋关节输出法兰、髋关节固定外壳、左侧固定圆盘、右侧固定圆环、髋关节转动外壳、定位轴承、轴承定位法兰和髋关节外壳垫圈；所述髋关节伺服电机的尾部安装有编码计数器，伺服电机输出轴与髋关节L型减速器相连；所述伺服电机与髋关节L型减速器之间设置有伺服电机垫片和减速器垫片；所述输出轴上安装有左侧固定圆盘、输出法兰、轴承定位法兰、髋关节外壳垫圈和右侧固定圆环，其中，髋关节输出法兰通过髋关节键与输出轴相连接；输出轴一端安装在定位轴承上，另一端安装在髋关节减速器的输出端。

进一步的，所述右侧腰部主支撑结构与左侧腰部主支撑结构结构相同，其中，所述右侧腰部主支撑结构包括L型支撑件和G型连接件；所述L型支撑件的一端设置G型连接件固定螺栓，且G型连接件固定螺栓与G型连接件通过L型支撑件螺母紧固。

进一步的，所述大腿固定机构包括束缚带固定结构、长固定螺栓、压力应变片和大腿束缚带；所述束缚带固定结构为U形结构；所述压力应变片固定在束缚带固定结构的内侧，束缚带固定结构通过长固定螺栓与大腿主连接件固定，大腿束缚带与束缚带固定结构固定。

进一步的，所述的角度调节机构包括紧固螺栓、第一角度调节片、角度固定块和第二角度调节片；所述紧固螺栓上依次连接有第一角度调节片、角度固定块和第二角度调节片；所述角度固定块两端设置有第一垫片和第二垫片；所述第一角度调节片和第二角度调节片结构相同，且第一角度调节片结构为一端为圆环结构，另一端为“π”形结构。

进一步的，所述固定横杆包括套筒横杆、套筒连接片和第二调节套筒；所述套筒横杆为T字形结构，套筒横杆对称分布，所述套筒横杆上均套装有套筒连接片，套装连接片套装在套筒横杆上，套装连接片之间设置有第二调节套筒；第二调节套筒套装在套筒横杆上，并通过螺栓固定在套筒横杆上。

进一步的，所述收缩杆包括缩杆母头和缩杆公头；所述缩杆母头内部开设有滑轨，缩杆公头插入滑轨内，并可通过紧固螺栓固定位置。

进一步的，所述的主控箱包括主控箱底壳、主控箱盖、WIFI天线、中央处理器、无线WIFI模块、锂电池和蓝牙模块；所述主控箱底壳、主控箱盖通过螺栓连接；所述WIFI天线一端与主控箱底壳固定连接，且另一端置于主控箱底壳外部，所述中央处理器、无线WIFI模块、锂电池和蓝牙模块固定设置在主控箱底壳内壁上。

一种可拆卸的下肢康复装置的控制方法，包括如下步骤：

步骤一：压力应变片测量人体下肢与康复装置间作用所产生的压力信号；

步骤二：所测压力信号经放大和模数转换后经总线传输至中央处理器；

步骤三：中央处理器处理各种信号；产生伺服电机控制参数，并通过无线WIFI模块与外围大型设备通讯；

步骤四：编码器测量伺服电机转速，通过PID控制算法修复伺服电机转速；

步骤五：重复以上步骤一到步骤四，实现人对于可拆卸下肢康复装置的主动控制。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明针对康复训练的前后不同阶段，使用不同的结构：在康复训练初期可安装助行车以保持平衡，此时转移主控箱至助行车，减轻外骨骼重量，增加安全性；在康复的后期可以卸掉助行车，将主控箱放在背部，只有外骨骼的情况下机构更加灵活，加强训练。

可拆卸助行车的支架采用可变高度和可变角度的设计，可以适应不同高度患者的康复训练的需要，助行车横杆的连接也采用了类似连接，调节可调腰部连接结构和左右侧腰部连接结构的连接长度，从而实现适用不同腰围的患者。

装置采用无线传输技术，减少了康复机器人所需要的连接线路，使得助行车结构拆卸方便，整体更美观，使用更加安全便捷。

附图说明

图1是本发明整体结构示意图；

图2是本发明外骨骼整体结构示意图；

图3是本发明助行车整体结构示意图；

图4是本发明髋关节驱动机构爆炸图；

图5是本发明腰部调整结构装配爆炸图；

图6是本发明大腿固定机构示意图；

图7是本发明助行车固定横杆机构爆炸图；

图8是本发明收缩杆机构爆炸图；

图9是本发明角度调节机构爆炸图；

图10是本发明主控箱结构示意图。

图中：

1-右侧背部支撑架、2-主控箱体、3-左侧背部支撑架、4-腰带固定螺栓、5-腰带、6-连接片、7-右侧腰部支撑件、8-前侧腰部调节结构、9-后侧腰部调节结构、10-髋关节固定螺栓、11-髋关节驱动机构、12-左侧腰部支撑件、13-错位连接件、14、错位连接件螺栓、15-大腿主连接件、16-大腿固定机构、17-膝关节驱动机构、18-小腿固定机构、19-小腿主连接件、20-脚板螺栓、21-脚板、22-脚部固定带、26-主连接件、27-第三圆柱支撑杆、28-角度调节件、29-第二圆柱支撑杆、30-收缩杆、31-固定横杆、32-第一调节套筒、33-第一圆柱支撑杆、34-车轮固定机构、35-万向轮、201-主控箱底壳、202-中央处理器、203-WIFI天线、204-无线WIFI模块、205-锂电池、206-蓝牙模块、701-G型连接件、702-腰部固定螺栓、703-G型连接件固定螺栓、704-L型支撑件螺纹、705-L型支撑件、1101-编码计数器、1102-髋关节伺服电机、1103-减速器固定螺栓、1104-伺服电机垫片、1105-减速器垫片、1106-髋关节L型减速器、1107-髋关节键、1108-髋关节外壳固定螺栓、1109-左侧固定圆盘、1110-输出轴、1111-髋关节转动外壳、1112-髋关节输出法兰、1113-髋关节输出法兰螺栓、1114-髋关节固定外壳、1115-定位轴承、1116-输出法兰挡圈、1117-轴承定位法兰、1118-髋关节外壳垫圈、1119-右侧固定圆环、1120-髋关节端盖螺栓、2604-第二调节套筒、2801-紧固螺栓、2802-第一角度调节片、2803-第一垫片、2804-角度固定块、2805-第二垫片、2806-第二角度调节片、3001-缩杆母头、3002-紧固螺栓、3003-缩杆公头、3101-套筒横杆、3102-套筒固定螺栓、3103-套筒连接片。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

发明实例一所述的为无助行车的下肢康复机构，由腰部机构、背部机构，驱动机构和执行机构组成，其中右侧腰部主支撑架7和左侧腰部主支撑架12机构相同，其一端为“G”型结构701，另一端通过前侧腰部调节件8和后侧腰部调节件9固定；六轴运动处理组件24位于左侧腰部主支撑架12的外侧，紧急按钮23位于右侧腰部主支撑架7的外侧；

所述左侧背部支撑架3和右侧背部支撑架1套在对应侧腰部主支撑架上，并用螺栓紧固连接；主控箱体2通过连接片6固定在左侧背部支撑架3和右侧背部支撑架1上，腰带5上的套孔穿过左侧背部支撑架3和右侧背部支撑架1，并使用螺栓固定；

所述髋关节驱动机构11位于腰部支撑件7的下侧，并通过髋关节固定外壳1104与腰部支撑件7的“G”型结构701螺纹连接；错位连接件13、大腿主连接件15、大腿固定机构16构成髋关节执行机构，错位连接件13与髋关节驱动机构11的输出法兰1112固定连接，大腿主连接件15与错位连接件13固定连接，大腿固定机构16与大腿主连接件15相连；

所述膝关节驱动机构17通过螺钉紧固的方式与大腿主连接件15连接；小腿主连接件19、小腿固定机构18组成膝关节的执行机构，小腿主连接件19与膝关节驱动机构17固定连接，小腿固定机构18与小腿主连接件19相连；

所述脚板21和脚部固定带22组成了脚部机构，脚板21与小腿主连接件19铰接，脚部固定带22固定铆接在脚板21上；

在本实施例中，患者穿戴机构时，通过调节左侧腰部支撑件12以及右侧腰部支撑件7的位置关系，可以实现不同腰围尺寸的康复人群；腰带上分布的若干圆孔可以多样搭配以适合自身，且内侧的柔软材料也使得使用感上升；大腿错位连接件和大腿主连接件通过调节螺栓连接的孔的不同，可以适合不同身高康复人员的需要。

在本实施例中，髋关节驱动机构11由编码计数器1101、伺服电机1102、减速器1106、保护外壳1114和转动保护壳1111、髋关节输出法兰1112、轴承1115、垫圈1118、外壳连接法兰1117组成，其工作原理是：伺服电机1102收到控制系统的指令后发生转动，编码计数器1101记录转速，伺服电机1102的输出轴与减速器1106的输入端相吻合，实现减速，并通过减速器1106的输出轴1110将减速后的转速输出，实现髋关节输出法兰1112的转动，达到髋关节驱动机构的目的。

在本实施例中，大腿固定机构16包括束缚带固定结构1601、长固定螺栓1602、压力应变片1603、大腿束缚带1604，其中，压力应变片1603固定在束缚带固定结构1601的内侧，束缚带固定结构1601通过长固定螺栓1602与大腿主连接件15固定，大腿束缚带1604与束缚带固定结构1601固定。患者运动时，大腿和小腿的运动经通过大腿束缚带16和小腿束缚带18，使压力应变片1603变形，从而测量出压力值。

在本实施例中，主控箱2包括主控箱底壳201、主控箱盖207、WIFI天线203、中央处理器202、无线WIFI模块204、锂电池205、蓝牙模块206，其中主控箱底壳201、主控箱盖207通过螺栓连接、WIFI天线203与主控箱底壳201固定连接，且天线端在箱体外部，中央处理器202、无线WIFI模块204、锂电池205、蓝牙模块206在箱体内部与主控箱底壳201固定连接。

在本实施例中，控制方法为：

步骤一：压力应变片1603测量人体下肢与康复装置间作用所产生的压力信号；

步骤二：所测压力信号经放大和模数转换后经总线传输至中央处理器202；

步骤三：中央处理器202处理各种信号；产生伺服电机1102控制参数，并通过无线WIFI模块204与外围大型设备通讯；

步骤四：编码器测量伺服电机1102转速，通过PID控制算法修复伺服电机1102转速；

步骤五：重复以上步骤一到步骤四，实现人对于可拆卸下肢康复装置的主动控制。

实施例二：

本发明实例二所述的为安装助行车的下肢康复机构，包括可拆卸助行车和康复下肢外骨骼，所述可拆卸助行车上由助行车结构架和主控箱固定机构组成，所述康复下肢外骨骼有由可拆卸助行车连接用腰部支撑结构、腿部机构、腰部机构和背部机构组成，所述可拆卸助行车与康复下肢外骨骼之间通过铰链连接件一连接并固定。

在本实施例中，左侧助行车结构架包括万向轮35、车轮固定机构34、第一圆柱支撑杆33、第一调节套筒32、第二圆柱支撑杆29、角度调节件28、收缩杆30、第三圆柱支撑杆27，连接片6，主控箱2，固定横杆31，主连接件26；

所述车轮固定机构34一端与万向轮35固定，另一端使用螺钉与第一圆柱支撑杆33的固定，所述第一调节套筒32一端与第一圆柱支撑杆33相连，另一端与第二圆柱支撑杆29固定；所述角度调节机构28一端与第三圆柱支撑杆27固定。所述固定横杆31连接并固定第一圆柱支撑杆33和第二圆柱支撑杆39；所述收缩杆30一端铰接在第三圆柱支撑杆27上，另一端铰接在第二圆柱支撑杆29上。

在本实施例中，角度调节机构28包括紧固螺栓2801、第一角度调节片2802、第一垫片2803、角度固定块2804、第二垫片2805、第二角度调节片2806，其中角度固定块2804两端分别与第一角度调节片2802和第二角度调节片2806相连接，并使用紧固螺栓2801从中心固定角度调节机构28；通过角度调节机构28的调节，使圆第三柱支撑杆27与第二圆柱支撑杆29的角度在90°左右，这样助行车与外骨骼的连接也更方便操作。

固定横杆31包括套筒横杆3101、套筒固定螺栓3102、套筒连接片3103、第二调节套筒3104，其中套筒连接片3103与第二调节套筒3104套在套筒横杆3101的圆柱端，并使用螺钉固定；通过调节固定横杆31上左右套筒横杆3101的相对位置以适应外骨骼调节后的宽度。

收缩杆30包括缩杆母头3001、紧固螺栓3002、缩杆公头3003，其中缩杆公头3003套入缩杆母头3001内，并通过紧固螺栓3002固定。

在本实施例中，患者穿戴好外骨骼后，安装可拆卸式助行车时，通过调节助行车第一圆柱支撑杆33和第二圆柱支撑杆29相对于助行车第一调节套筒32的相对位置，主连接件26与两端待连接的第三圆柱支撑杆27和连接直板机构706相连接；主控箱2通过连接片6固定在套筒连接片3103上。

在本实施例中，控制方法为：

步骤一：压力应变片1603测量人体下肢与康复装置间作用所产生的压力信号；

步骤二：所测压力信号经放大和模数转换后经总线传输至中央处理器202；

步骤三：中央处理器202处理各种信号；产生伺服电机1102控制参数，并通过无线WIFI模块204与外围大型设备通讯；

步骤四：编码器测量伺服电机1102转速，通过PID控制算法修复伺服电机1102转速；

步骤五：重复以上步骤一到步骤四，实现人对于可拆卸下肢康复装置的主动控制。

本发明的描述中，未作特殊解释的术语如“活动连接”、“固定”以及“连接”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明虽然已经给出了本发明的一些实施例，但是本领域的技术人员应当理解，在不脱离本发明精神的情况下，可以对本文的实施例进行改变。上述实施例只是示例性的，不应以本文的实施例作为本发明权利范围的限定。

Claims (9)

1.一种可拆卸的下肢康复装置，其特征在于，包括可拆卸助行车和康复下肢外骨骼；

所述康复下肢外骨骼包括右侧背部支撑架(1)、左侧背部支撑架(3)、腰带固定螺栓(4)、腰带(5)、右侧腰部支撑件(7)、前侧腰部调节结构(8)、后侧腰部调节结构(9)、髋关节固定螺栓(10)、髋关节驱动机构(11)、左侧腰部支撑件(12)、错位连接件(13)、错位连接件螺栓(14)、大腿主连接件(15)、大腿固定机构(16)、膝关节驱动机构(17)、小腿固定机构(18)、小腿主连接件(19)、脚板螺栓(20)、脚板(21)和脚部固定带(22)；

所述左侧背部支撑架(3)和右侧背部支撑架(1)一端分别垂直套装在左侧腰部主支撑架(12)和右侧腰部主支撑架(7)上，并用螺钉紧固连接；所述右侧腰部主支撑架(7)和左侧腰部主支撑架(12)结构相同，其一端为“G”型结构，另一端通过前侧腰部调节件(8)和后侧腰部调节件(9)固定在一起；所述左侧腰部主支撑架(12)上设置有六轴运动处理组件(24)；所述右侧腰部主支撑架(7)上设置有紧急按钮(23)；所述六轴运动处理组件(24)与紧急按钮(23)通过导线与主控箱(2)连接；所述右侧腰部主支撑架(7)和左侧腰部主支撑架(12)下侧均设置有髋关节驱动机构(11)，所述右侧腰部主支撑架(7)和左侧腰部主支撑架(12)的“G”型结构分别与髋关节驱动机构(11)中的髋关节固定外壳(1104)螺纹连接；髋关节驱动机构(11)的输出法兰(1112)分别通过错位连接件螺栓(14)与错位连接件(13)一端螺纹连接；错位连接件(13)的另一端通过螺纹与大腿主连接件(15)一端相连接，大腿主连接件(15)的另一端与膝关节驱动机构(17)一端相连；大腿主连接件(15)内侧设置有大腿固定机构(16)；所述膝关节驱动机构(17)另一端与小腿主连接件(19)一端相连接；小腿主连接件(19)另一端与脚板(21)通过脚板螺栓(20)连接；脚板(21)上铆接有脚部固定带(22)；

所述可拆卸助行车包括万向轮(35)、车轮固定机构(34)、第一圆柱支撑杆(33)、第一调节套筒(32)、第二圆柱支撑杆(29)、角度调节件(28)、收缩杆(30)、第三圆柱支撑杆(27)、连接片(6)、主控箱(2)、固定横杆(31)和主连接件(26)；所述车轮固定机构(34)一端与万向轮(35)固定，另一端使用螺钉与第一圆柱支撑杆(33)的固定，所述第一圆柱支撑杆(33)另一端与第一调节套筒(32)一端相连，第一调节套筒(32)另一端与第二圆柱支撑杆(29)固定；所述角度调节机构(28)一端与第三圆柱支撑杆(27)固定；所述收缩杆(30)一端铰接在第三圆柱支撑杆(27)上，另一端铰接在第二圆柱支撑杆(29)上；所述固定横杆(31)上通过连接片(6)连接有主控箱体(2)。

2.根据权利要求1所述的可拆卸的下肢康复装置，其特征在于，所述髋关节驱动机构(11)与膝关节驱动机构(17)结构相同；所述髋关节驱动机构(11)包括编码计数器(1101)、髋关节伺服电机(1102)、伺服电机垫片(1104)、减速器垫片(1105)、输出轴(1110)、髋关节键(1107)、髋关节输出法兰(1112)、髋关节固定外壳(1114)、左侧固定圆盘(1109)、右侧固定圆环(1119)、髋关节转动外壳(1111)、定位轴承(1115)、轴承定位法兰(1117)和髋关节外壳垫圈(1118)；所述髋关节伺服电机(1102)通过导线与主控箱(2)连接；所述髋关节伺服电机(1102)的尾部安装有编码计数器(1101)，伺服电机(1102)输出轴与髋关节L型减速器(1106)相连；所述伺服电机(1102)与髋关节L型减速器(1106)之间设置有伺服电机垫片(1104)和减速器垫片(1105)；所述输出轴(1110)上安装有左侧固定圆盘(1109)、输出法兰(1112)、轴承定位法兰(1117)、髋关节外壳垫圈(1118)和右侧固定圆环(1119)，其中，髋关节输出法兰(1112)通过髋关节键(1107)与输出轴(1110)相连接；输出轴(1110)一端安装在定位轴承(1115)上，另一端安装在髋关节减速器(1106)的输出端。

3.根据权利要求1所述的可拆卸的下肢康复装置，其特征在于，所述右侧腰部主支撑结构(7)与左侧腰部主支撑结构(12)结构相同，其中，所述右侧腰部主支撑结构(7)包括L型支撑件(705)和G型连接件(701)；所述L型支撑件(705)的一端设置G型连接件固定螺栓(703)，且G型连接件固定螺栓(703)与G型连接件(701)通过L型支撑件螺母(704)紧固。

4.根据权利要求1所述的可拆卸的下肢康复装置，其特征在于，所述大腿固定机构(16)包括束缚带固定结构(1601)、长固定螺栓(1602)、压力应变片(1603)和大腿束缚带(1604)；所述束缚带固定结构(1601)为U形结构；所述压力应变片(1603)固定在束缚带固定结构(1601)的内侧，束缚带固定结构(1601)通过长固定螺栓(1602)与大腿主连接件(15)固定，大腿束缚带(1604)与束缚带固定结构(1601)固定。

5.根据权利要求1所述的可拆卸的下肢康复装置，其特征在于，所述的角度调节机构(28)包括紧固螺栓(2801)、第一角度调节片(2802)、角度固定块(2804)和第二角度调节片(2806)；所述紧固螺栓(2801)上依次连接有第一角度调节片(2802)、角度固定块(2804)和第二角度调节片(2806)；所述角度固定块(2804)两端设置有第一垫片(2803)和第二垫片(2805)；所述第一角度调节片(2802)和第二角度调节片(2806)结构相同，且第一角度调节片(2802)结构为一端为圆环结构，另一端为“π”形结构。

6.根据权利要求1所述的可拆卸的下肢康复装置，其特征在于，所述固定横杆(31)包括套筒横杆(3101)、套筒连接片(3103)和第二调节套筒(3104)；所述套筒横杆(3101)为T字形结构，套筒横杆(3101)对称分布，所述套筒横杆(3101)上均套装有套筒连接片(3103)，套装连接片(3103)套装在套筒横杆(3101)上，套装连接片(3103)之间设置有第二调节套筒(3104)；第二调节套筒(3104)套装在套筒横杆(3101)上，并通过螺栓固定在套筒横杆(3101)上。

7.根据权利要求1所述的可拆卸的下肢康复装置，其特征在于，所述收缩杆(30)包括缩杆母头(3001)和缩杆公头(3003)；所述缩杆母头(3001)内部开设有滑轨，缩杆公头(3003)插入滑轨内，并可通过紧固螺栓(3002)固定位置。

8.根据权利要求1所述的可拆卸的下肢康复装置，其特征在于，所述的主控箱(2)包括主控箱底壳(201)、主控箱盖(207)、WIFI天线(203)、中央处理器(202)、无线WIFI模块(204)、锂电池(205)和蓝牙模块(206)；所述主控箱底壳(201)、主控箱盖(207)通过螺栓连接；所述WIFI天线(203)一端与主控箱底壳(201)固定连接，且另一端置于主控箱底壳(201)外部，所述中央处理器(202)、无线WIFI模块(204)、锂电池(205)和蓝牙模块(206)通过导线连接，且固定设置在主控箱底壳(201)内壁上。

9.根据权利要求1至8所述的一种可拆卸的下肢康复装置的控制方法，其特征在于：

步骤一：压力应变片(1603)测量人体下肢与康复装置间作用所产生的压力信号；

步骤二：所测压力信号经放大和模数转换后经总线传输至中央处理器(202)；

步骤三：中央处理器(202)处理各种信号；产生伺服电机(1102)控制参数，并通过无线WIFI模块(204)与外围大型设备通讯；

步骤四：编码器测量伺服电机(1102)转速，通过PID控制算法修复伺服电机(1102)转速；

步骤五：重复以上步骤一到步骤四，实现人对于可拆卸下肢康复装置的主动控制。